一种机器人的避障方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的避障方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人口老龄化、低生产力、高劳动力成本等问题的日益严重，机器人代替人工已经成为一个不可避免的趋势。机器人可以执行重复性、危险性、单调性和高精度的任务，从而提高生产效率、降低劳动强度、提高产品质量、改善工作环境、降低成本、提高生产灵活性和改善产品安全等方面的优势。
3.机器人在工作中通常会有预设的目的地和移动路线。这是因为机器人的任务通常是预先设定好的，它们需要按照预定的路径到达目的地，以完成任务。但是在室内场景，机器人在按照预设路线移动的过程中，可能由于发生环境变化，例如预设路径上的门被关闭、地形发生变化等。而导致机器人无法根据预设的移动路线前往目的地，进而无法完成相关任务。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人的避障方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中机器人根据预设路线无法目标位置，进而无法完成相关任务的问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供了一种机器人的避障方法，包括：
6.根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；
7.确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；
8.当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；
9.当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。
10.本技术实施例的第二方面，提供了一种机器人的避障装置，包括：
11.移动路线确定模块，被配置为根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；
12.控制点确定模块，被配置为确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；
13.环境信息确定模块，被配置为当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；
14.执行模块，被配置为当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。
15.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法
的步骤。
16.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。本技术应用于室内环境，实现了机器人根据实时的室内环境信息调整行进路线，规避障碍并抵达目标点，进而保障了相关任务的后续完成。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图；
20.图2是本技术实施例提供的一种机器人的避障方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的一种机器人的避障装置的结构示意图；
22.图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种机器人的避障方法和装置。
25.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括服务器101和机器人102。
26.服务器101即是给机器人102下达相关任务的管理平台，通过将所需机器人102执行的工作任务下发给机器人102，以使机器人102根据相关工作任务确定工作路线。机器人102可以接收服务器101下发的工作任务，并根据工作任务和环境地图，确定起始点、目标点和移动路线。根据环境地图和移动路线确定控制点，以使机器人102经过控制点而选择行进路线，以规避障碍，进而完成工作任务。机器人102的数量通常是多个(图1中仅示出一个，其他同理)。各个机器人102可以是相同型号，具有相同的功能；亦可以是不同型号，用于承担各自不同的任务。
27.需要说明的是，服务器101和机器人102的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本技术实施例对此不作限制。
28.图2是本技术实施例提供的一种机器人的避障方法的流程示意图。图2的机器人的
避障方法应用于目标机器人。如图2所示，该机器人的避障方法包括：
29.s201，根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线。
30.s202，确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点。
31.s203，当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息。
32.s204，当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。
33.具体地，根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定一个移动路线，该路线可以是目标机器人在不考虑突发性障碍的情况下直接从起始点到目标点的路径。或者，也可以是目标机器人经过上一次调整行进路线之后，确定的目标机器人行驶路线。在移动路线上确定一些控制点，这些控制点将用于监测目标机器人及当前环境的环境信息。当目标机器人按照移动路线行驶并抵达第一控制点时，获取第一控制点至第二控制点之间的第一环境信息。
34.根据第一环境信息和预先设定的调整条件，判断是否需要调整目标机器人的路线以避开障碍物或遵循其他规则。如果第一环境信息满足调整条件，则根据第一环境信息和环境地图，确定第三控制点的位置。第三控制点是目标机器人在避开障碍物后继续前往目标点的中间目标点。根据第三控制点的位置，将目标机器人的路线从第一控制点调整到第三控制点，然后继续朝目标点移动。如果第一环境信息不满足调整条件，则目标机器人将继续按照移动路线移动。
35.进一步地，根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点确定移动路线的目的是为了实现有效的路径规划和导航，以确保目标机器人能够安全、高效地到达目标点。目标机器人在移动过程中可能会遇到各种障碍物，如墙壁、家具、其他机器人等。通过确定移动路线，可以避开这些障碍物，以最合适的路径达到目标点，减少碰撞和危险。
36.根据目标机器人的起始点和目标点，可以应用不同的路径规划算法来选择最优路径。这些算法可以考虑环境地图的特性、障碍物分布、路线长度等因素，以找到最短路径或其他满足特定要求的最优路径。目标机器人通常有时间限制和资源限制，例如在工业自动化中的生产线上或在仓库中的物流操作中。通过确定移动路线，可以选择最短路径，从而减少移动时间和能源消耗，提高效率。
37.在确定移动路线中的控制点时，确保至少包括第一控制点和第二控制点可以提供足够的灵活性来调整路径以避开障碍物。这两个控制点的作用是引导目标机器人在移动过程中进行路径调整。控制点的设置使得目标机器人能够在途中进行动态调整，而不是仅在起始点和目标点之间直接移动。通过这种方式，机器人可以根据环境情况自主选择适当的路径，避开障碍物或调整路径形状，以确保安全到达目标点。
38.实际应用中，根据环境的复杂程度和目标机器人的特定需求，可以增加更多的控制点，以提供更多的路径调整机会。例如，在长距离移动或复杂环境中，可以添加第三、第四等更多的控制点，以增强目标机器人的避障能力。控制点的数量和位置应根据具体应用情况进行合理选择。
39.当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点时，可以确定第一控制点至第二控制
点的第一环境信息。第一环境信息提供了目标机器人所处位置至第二控制点的环境状态和障碍物的信息。根据第一环境信息的分析，可以进一步决定是否需要调整路径以避开障碍物、改变路径形状或继续前进。
40.当第一环境信息满足调整条件时，可以根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。根据预设的调整条件和判断准则，对第一环境信息进行评估。如果第一环境信息满足调整条件，即表示需要对路径进行调整以避开障碍物或适应环境变化。
41.使用环境地图来确定第三控制点的位置。环境地图包含了关于环境结构和障碍物位置的信息。根据第一环境信息和环境地图，确定目标机器人到达第三控制点的最佳位置。根据目标机器人的当前位置、第一控制点、第二控制点和第三控制点，以及环境地图中的障碍物位置，计算经过这些控制点的新路径。路径调整策略可以使用路径规划算法，以生成新的调整路线。使目标机器人按照调整路线从第一控制点经过第三控制点前往目标点。
42.根据本技术实施例提供的技术方案，通过根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点；本技术实施例应用于室内环境，实现了机器人根据实时的室内环境信息调整行进路线，规避障碍并抵达目标点，进而保障了相关任务的后续完成。
43.在一些实施例中，根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线包括：根据环境地图，确定目标机器人的起始点和目标点；根据起始点、目标点和环境地图，确定目标机器人的移动路线。
44.具体地，获取环境地图，可以使用激光雷达、摄像头或其他传感器进行地图构建。根据任务需求或用户指定，在环境地图上选择目标机器人的起始点。根据用户指定或任务需求，在环境地图上确定目标机器人的目标点。目标点可以是特定位置、特定区域或特定目标物体。
45.根据环境地图确定目标机器人的起始点和目标点，为后续的路径规划和导航提供基础信息。这些起始点和目标点的准确确定对于目标机器人的导航和避障决策至关重要，以确保目标机器人能够安全、高效地移动到达目标位置。
46.进一步地，选择适合所在环境的路径规划算法。常用的算法包括a-star算法、dijkstra算法等。根据任务需求、地图复杂性和目标机器人性能等因素选择合适的算法。使用选择的路径规划算法，在环境地图上搜索从起始点到目标点的最优路径。路径规划算法会考虑地图中的障碍物、可行区域、路径的长度、复杂性和优化目标等。
47.在一些实施例中，确定移动路线的控制点包括：根据移动路线，确定移动路线的分支点；根据分支点确定移动路线的控制点。
48.具体地，在路径规划和导航中，分支点就像是机器人遇到的决策点，类似于行人在路口选择不同的道路。当机器人到达分支点时，它需要做出决策选择下一步的行进方向。分支点的作用类似于岔路口，它们提供了在路径上进行选择和调整的机会。根据具体的环境和任务需求，机器人可以根据预设的规则或动态感知到的信息，在分支点处做出决策。这些
决策可以包括转向、继续直行、避开障碍物、选择备选路径等。
49.分支点的作用类似于岔路口，它们提供了在路径上进行选择和调整的机会。根据具体的环境和任务需求，机器人可以根据预设的规则或动态感知到的信息，在分支点处做出决策。这些决策可以包括转向、继续直行、避开障碍物、选择其他路径等。
50.进一步地，确定每个分支点在移动路线中的前后关系。这有助于确定分支点之间的路径段，以及在路径上选择控制点的位置。例如，分支点之间可能存在直线段、弯曲段或其他特定的路径形状，需要根据这些形状确定控制点的位置。控制点是路径规划和导航中的关键位置，用于引导和控制目标机器人的移动行为。根据任务需求和路径特征，确定选择控制点的标准。这可以包括路径的长度、曲率、难度、避障需求等。控制点应该选择在路径上具有关键意义的位置，以便在该位置进行路径调整或执行特定的动作。
51.在一些实施例中，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息包括：利用目标机器人配置的传感装置，确定第一控制点至第二控制点的地形信息和障碍信息；根据地形信息和障碍信息，确定第一环境信息。
52.具体地，目标机器人通常会搭载各种传感器装置，如激光雷达、摄像头、超声波传感器等。这些传感器能够获取周围环境的信息，包括地形、障碍物、距离、形状等。利用这些传感器，机器人可以感知和获取第一控制点至第二控制点的相关环境信息。
53.通过激光雷达或摄像头等传感器，目标机器人可以获取地面高度、地形起伏、坡度等地形信息。这些信息可以帮助机器人了解路径上的地形变化，例如平坦区域、斜坡、阶梯等，对机器人的移动和路径规划具有重要影响。
54.利用传感器，机器人可以探测到路径上的障碍物，如墙壁、家具、人等。通过分析传感器数据，可以确定障碍物的位置、形状、大小等信息。这些信息对机器人的避障决策和路径规划至关重要，可以帮助机器人选择安全的路径避开障碍物。
55.进一步地，除了检测障碍物的位置和形状，目标机器人还可以利用视觉或其他传感器技术来识别障碍物的类型。例如，识别出门、椅子、桌子等常见的家居障碍物，可以更加精确地判断其对路径的影响，并采取相应的避障策略。
56.通过将传感器获取的地形和障碍物信息进行处理和整合，可以生成环境地图或建模，包括路径上的地形特征和障碍物分布。这些地图和模型可以提供更全面的环境信息，以供机器人做出路径调整和避障决策。
57.在一些实施例中，当第一环境信息为地形信息时，第一环境信息满足调整条件包括：根据第一控制点至第二控制点的地形类型和地面材质，确定地形信息；确定目标机器人的运动参数；动参数包括，驱动组件和平衡组件；当目标机器人的驱动组件或平衡组件，不支持目标机器人通过地形类型或地面材质的移动路线时，确定第一环境满足调整条件。
58.具体地，当目标机器人的驱动组件或平衡组件无法支持通过特定地形类型、地面材质或地形坡度角的移动路线时，需要调整目标机器人的行进路线，以使目标机器人根据新的行进路线前往目标点。这可以提高机器人的效率，降低不必要的成本和时间。
59.当所述第一环境信息为地形信息时，需要确定第一控制点和第二控制点之间的地形信息和目标机器人的运动参数。同时，如果目标机器人的驱动组件或平衡组件不支持通过地形类型、地面材质或地形坡度角的移动路线，那么可以确定第一环境信息满足调整条件。
60.进一步地，确定地形信息需要考虑第一控制点和第二控制点之间的地形类型和地面材质等因素。在室内环境中，地形类型通常是由建筑物的结构和布局决定的，而地面材质通常是地板或地毯等。因此，目标机器人需要适合的运动参数，以确保它可以在该环境中有效地运动、保持稳定和平衡，并成功地执行各种任务。
61.运动参数通常包括驱动组件和平衡组件。驱动组件是目标机器人的动力部分，负责提供牵引力和推力，以使目标机器人能够移动。这通常涉及选择适当的轮子或足部，并确定所需的摩擦力和牵引力等参数。而平衡组件则负责维持目标机器人的平衡和稳定性。这通常涉及目标机器人的控制算法和传感器技术，以便对目标机器人的轨迹、速度和方向进行微调，从而保持稳定性。通过确定这两个运动参数，可以确保目标机器人可以在特定地形上合适地移动，已到达目标点。
62.当目标机器人的驱动组件或平衡组件不支持通过地形类型或地面材质的移动路线时，需要调整目标机器人的行进路线，以使目标机器人前往目标点。具体而言，需要寻找新的路径或避免不支持目标机器人运行的地形区域，以确保目标机器人可以完成避障并达到目标点。
63.在一些实施例中，当第一环境信息为障碍信息时，第一环境信息满足调整条件包括：根据第一控制点至第二控制点的障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，确定障碍信息；根据障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，和环境地图，确定第一控制点至第二控制点的障碍物地图；当根据障碍物地图和目标机器人的物理参数，确定目标机器人无法抵达第二控制点时，确定第一环境信息满足调整条件。
64.具体地，当第一环境信息为障碍信息时，需要根据第一控制点和第二控制点之间的障碍物位置信息、尺寸数据和外观形态来确定障碍信息。同时，还需要根据障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，结合环境地图，确定第一控制点至第二控制点之间的障碍物地图。如果根据障碍物地图和目标机器人的物理参数，无法确定目标机器人能否抵达第二控制点，则需要进行调整目标机器人的行进路线，以确保目标机器人可以成功抵达目标点。
65.进一步地，确定障碍信息需要考虑第一控制点和第二控制点之间的障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态。障碍物通常是指阻碍目标机器人行进的任何物体，例如门、家具等。通过分析这些障碍物的位置、尺寸和外观形态，可以确保目标机器人可以在该环境中有效运行、避免碰撞，并抵达目标点。
66.根据障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态等参数，结合环境地图，确定第一控制点至第二控制点之间的障碍物地图。障碍物地图通常用于目标机器人的路径规划和避障。通过将障碍物地图和环境地图结合起来，可以帮助机器人更好地规划路径、避免碰撞，以抵达目标点。
67.目标机器人的物理参数时，通常指的是指目标机器人物理属性的各种参数。包括目标机器人的尺寸、形状等。障碍物地图可以提供有关障碍物位置、大小和形状的详细信息，而机器人的物理参数描述了机器人的尺寸、重量、形状和运动特征等信息。通过结合这些参数，可以计算出目标机器人是否能够在已知的环境条件下通过移动路线到达第二控制点。如果根据物理参数和障碍物地图计算得到目标机器人无法到达第二控制点，则需要找到新的路径或进行适当的调整，以满足机器人的运动和操作需求。
68.在一些实施例中，当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图
确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点包括：当目标机器人根据调整路线抵达第三控制点，确定第三控制点至第四控制点的第二环境信息；当第二环境信息满足调整条件，根据第二环境信息和环境地图确定第五控制点，以使目标机器人经过第五控制点前往目标点。
69.具体地，目标机器人根据之前的路径规划和调整，顺利到达第三控制点的位置。目标机器人利用其搭载的传感器装置，例如激光雷达、摄像头等，获取第三控制点至第四控制点的第二环境信息。传感器会扫描周围的地形和障碍物，并收集数据。根据第二环境信息的分析，可以进一步决定是否需要调整路径以避开障碍物、改变路径形状或继续前进。
70.也就是说，目标机器人达到第三控制点后，可以把第三控制点视为新的起始点，进而执行s201至s204的步骤。
71.进一步地，在目标机器人到达第三控制点后，根据第二环境信息，可以进行以下判断和决策来确定是回到移动路线还是重新规划调整路线。如果第二环境信息表明路径没有遇到新的障碍物或环境变化，并且没有发现需要调整路径的情况，目标机器人可以选择继续沿着移动路线前往目标点。如果第二环境信息指示出现新的障碍物、环境变化或需要调整路径的情况，目标机器人可能需要重新规划和调整路线，以绕过障碍物或适应环境变化。在这种情况下，机器人可以使用环境地图和第二环境信息来确定新的路径段或控制点，以便继续向目标点移动。
72.当第二环境信息满足调整条件时，可以根据第二环境信息和环境地图确定第五控制点，以使目标机器人经过第五控制点前往目标点。根据预设的调整条件和判断准则，对第二环境信息进行评估。如果第二环境信息满足调整条件，即表示需要对路径进行调整以避开障碍物或适应环境变化。
73.使用环境地图来确定第五控制点的位置。环境地图包含了关于环境结构和障碍物位置的信息。根据第二环境信息和环境地图，确定目标机器人到达第五控制点的最佳位置。根据目标机器人的当前位置、第三控制点、第四控制点和第五控制点，以及环境地图中的障碍物位置，计算经过这些控制点的新路径。路径调整策略可以使用路径规划算法，以生成新的调整路线。使目标机器人按照调整路线从第三控制点经过第五控制点前往目标点。
74.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
75.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
76.图3是本技术实施例提供的一种机器人的避障装置的示意图。如图3所示，该机器人的避障装置包括：
77.移动路线确定模块301，被配置为根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；
78.控制点确定模块302，被配置为确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；
79.环境信息确定模块303，被配置为当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；
80.执行模块304，被配置为当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境
地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。
81.在一些实施例中，图3的移动路线确定模块301根据环境地图，确定目标机器人的起始点和目标点；根据起始点、目标点和环境地图，确定目标机器人的移动路线。
82.在一些实施例中，图3的控制点确定模块302根据移动路线，确定移动路线的分支点；根据分支点确定移动路线的控制点。
83.在一些实施例中，图3的环境信息确定模块303利用目标机器人配置的传感装置，确定第一控制点至第二控制点的地形信息和障碍信息；根据地形信息和障碍信息，确定第一环境信息。
84.在一些实施例中，图3的环境信息确定模块303根据第一控制点至第二控制点的地形类型和地面材质，确定地形信息；确定目标机器人的运动参数；运动参数包括，驱动组件和平衡组件；当目标机器人的驱动组件或平衡组件，不支持目标机器人通过地形类型或地面材质的移动路线时，确定第一环境满足调整条件。
85.在一些实施例中，图3的环境信息确定模块303根据第一控制点至第二控制点的障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，确定障碍信息；根据障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，和环境地图，确定第一控制点至第二控制点的障碍物地图；当根据障碍物地图和目标机器人的物理参数，确定目标机器人无法抵达第二控制点时，确定第一环境信息满足调整条件。
86.在一些实施例中，图3的执行模块304当目标机器人根据调整路线抵达第三控制点，确定第三控制点至第四控制点的第二环境信息；当第二环境信息满足调整条件，根据第二环境信息和环境地图确定第五控制点，以使目标机器人经过第五控制点前往目标点。
87.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
88.图4是本技术实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
89.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
90.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
91.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)
等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
92.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
93.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
94.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人的避障方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述方法包括：根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定所述目标机器人的移动路线；确定所述移动路线中的控制点；所述控制点至少包括第一控制点和第二控制点；当所述目标机器人根据所述移动路线抵达所述第一控制点，确定所述第一控制点至所述第二控制点的第一环境信息；当所述第一环境信息满足调整条件，根据所述第一环境信息和所述环境地图确定第三控制点，以使所述目标机器人经过所述第三控制点前往所述目标点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定所述目标机器人的移动路线包括：根据所述环境地图，确定所述目标机器人的起始点和目标点；根据所述起始点、目标点和所述环境地图，确定所述目标机器人的移动路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动路线的控制点包括：根据所述移动路线，确定所述移动路线的分支点；根据所述分支点确定所述移动路线的控制点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一控制点至所述第二控制点的第一环境信息包括：利用所述目标机器人配置的传感装置，确定所述第一控制点至所述第二控制点的地形信息和障碍信息；根据所述地形信息和障碍信息，确定所述第一环境信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一环境信息为所述地形信息时，所述第一环境信息满足调整条件包括：根据所述第一控制点至所述第二控制点的地形类型和地面材质，确定所述地形信息；确定所述目标机器人的运动参数；所述运动参数包括，驱动组件和平衡组件；当所述目标机器人的所述驱动组件或所述平衡组件，不支持所述目标机器人通过所述地形类型或地面材质的所述移动路线时，确定所述第一环境满足所述调整条件。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一环境信息为所述障碍信息时，所述第一环境信息满足调整条件包括：根据所述第一控制点至所述第二控制点的障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，确定所述障碍信息；根据所述障碍物的位置信息、尺寸数据和外观形态，和所述环境地图，确定所述第一控制点至所述第二控制点的障碍物地图；当根据所述障碍物地图和所述目标机器人的物理参数，确定所述目标机器人无法抵达所述第二控制点时，确定所述第一环境信息满足所述调整条件。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一环境信息满足调整条件，根据所述第一环境信息和所述环境地图确定第三控制点，以使所述目标机器人经过所述第三控制点前往所述目标点包括：当所述目标机器人根据调整路线抵达所述第三控制点，确定所述第三控制点至第四控制点的第二环境信息；当所述第二环境信息满足调整条件，根据所述第二环境信息和所述环境地图确定第五
控制点，以使所述目标机器人经过所述第五控制点前往所述目标点。8.一种机器人的避障装置，其特征在于，包括：移动路线确定模块，被配置为根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定所述目标机器人的移动路线；控制点确定模块，被配置为确定所述移动路线中的控制点；所述控制点至少包括第一控制点和第二控制点；环境信息确定模块，被配置为当所述目标机器人根据所述移动路线抵达所述第一控制点，确定所述第一控制点至所述第二控制点的第一环境信息；执行模块，被配置为当所述第一环境信息满足调整条件，根据所述第一环境信息和所述环境地图确定第三控制点，以使所述目标机器人经过所述第三控制点前往所述目标点。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人的避障方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过根据目标机器人在环境地图上的起始点和目标点，确定目标机器人的移动路线；确定移动路线中的控制点；控制点至少包括第一控制点和第二控制点；当目标机器人根据移动路线抵达第一控制点，确定第一控制点至第二控制点的第一环境信息；当第一环境信息满足调整条件，根据第一环境信息和环境地图确定第三控制点，以使目标机器人经过第三控制点前往目标点。本申请应用于室内环境，实现了机器人根据实时的室内环境信息调整行进路线，规避障碍并抵达目标点，进而保障了相关任务的后续完成。进而保障了相关任务的后续完成。进而保障了相关任务的后续完成。


技术研发人员：李航 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/1