一种外骨骼机器人

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种外骨骼机器人。


背景技术：

2.下肢外骨骼机器人作为智能机器人技术与康复治疗理论相结合的产物，可以帮助患者训练恢复已经丧失的运动功能，为患者摆脱轮椅的束缚，重新实现站立行走的目标，提高使用者的生活自立能力，所以下肢外骨骼机器人越来越受到学术界和工业界的关注。
3.现有的下肢外骨骼机器人大多都是被动式训练，且存在关节刚度较大、结构笨重、穿戴麻烦以及运动僵化的问题。


技术实现要素：

4.基于此，本实用新型的目的是提供一种外骨骼机器人，以解决上述现有技术中的不足。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了一种外骨骼机器人，包括护腰组件、腿骨架和辅助驱动机构，所述护腰组件与所述腿骨架连接，所述辅助驱动机构包括电推杆、辅助支撑杆和驱动轮，所述腿骨架通过所述电推杆与所述驱动轮连接，且所述辅助支撑杆的一端与所述腿骨架连接，其另一端与所述电推杆连接，通过转动所述电推杆，将所述辅助支撑杆、所述腿骨架和所述电推杆围合形成一三角状结构，所述电推杆和所述驱动轮均通过主控机构控制，所述腿骨架上转动连接有万向轮。
6.本实用新型的有益效果是：通过在腿骨架上设置辅助驱动机构和万向轮，该辅助驱动机构包括电推杆、辅助支撑杆和驱动轮，利用主控机构控制电推杆和驱动轮的工作，当用户在康复过程中疲劳或者不便行走时，可以转动电推杆，将电推杆、辅助支撑杆和腿骨架形成一三角状结构，然后利用主控机构控制电推杆伸长，以使驱动轮与地面接触，再通过主控机构控制驱动轮的行走，以带动外骨骼机器人前进、后退或转弯，用户通过辅助驱动机构将外骨骼机器人从行走姿态调整为轮椅姿态，使得用户可根据疲劳状况进行休息，有利于康复训练，并且外骨骼机器人结构简单紧凑，操作方便，便于穿戴。
7.优选的，所述腿骨架包括大腿组件、小腿组件和踝关节，所述护腰组件、所述大腿组件、所述小腿组件和所述踝关节自上而下依次设置，所述护腰组件通过髋关节与所述大腿组件连接，所述大腿组件通过膝关节与所述小腿组件连接，所述小腿组件远离所述膝关节的一端与所述踝关节连接，所述小腿组件通过所述踝关节连接有脚掌。
8.优选的，所述髋关节上设置有第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别用于控制所述大腿组件朝不同方向运动，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别与所述主控机构电性连接。
9.优选的，所述膝关节和所述踝关节上分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，所述第三伺服电机用于控制所述小腿组件活动，所述第四伺服电机用于控制所述脚掌活动。
10.优选的，所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机和所述第四伺服电机上分别安装有第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器。
11.优选的，所述腿骨架上设置有至少五个肌电信号传感器，所述肌电信号传感器用于采集人体表面肌电信号，各所述肌电信号传感器均连接有多个信号采集贴片，且各所述肌电信号传感器均与所述主控机构电性连接。
12.优选的，所述护腰组件包括后背板和两个侧板，所述后背板与两个所述侧板围合形成一容纳空间，所述后背板上嵌设有姿态传感器，两个所述侧板分别与所述后背板的两端转动连接，各所述侧板上均滑动连接有制动栓，所述制动栓能够滑动至所述侧板与所述后背板的连接处，以限制所述侧板转动。
13.优选的，所述辅助支撑杆为方形三级伸缩杆。
14.优选的，所述驱动轮通过悬架与所述电推杆的一端连接。
15.优选的，所述悬架包括第一连接板、第二连接板和弹性件，所述第一连接板通过所述弹性件与所述第二连接板连接，所述第一连接板与所述电推杆连接，所述第二连接板与所述驱动轮连接。
16.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例提供的外骨骼机器人行走姿态下的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例提供的护腰组件的结构示意图；
19.图3为本实用新型实施例提供的腿骨架的结构示意图；
20.图4为本实用新型实施例提供的辅助驱动机构的结构示意图；
21.图5为本实用新型实施例提供的悬架的结构示意图；
22.图6为本实用新型实施例提供的外骨骼机器人轮椅姿态下的机构示意图。
23.主要元件符号说明：
24.11、后背板；12、侧板；13、制动栓；14、定位卡扣；15、长扣带；16、短扣带；18、滑槽；21、大腿上节；22、大腿下节；23、小腿上节；24、小腿下节；25、踝关节；26、绑缚圈；27、脚掌；28、万向轮；221、第一连接件；241、第二连接件；31、电推杆；32、辅助支撑杆；33、驱动轮；34、悬架；341、第一连接板；342、第二连接板；343、弹性件；40、髋关节；41、第一伺服电机；42、第二伺服电机；50、膝关节；51、第三伺服电机；251、第四伺服电机
25.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
26.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。
27.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上
或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
28.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
29.请参阅图1至图6，为本实用新型实施例中的外骨骼机器人，包括护腰组件、腿骨架和辅助驱动机构。
30.其中：护腰组件与腿骨架连接，辅助驱动机构安装于腿骨架上，辅助驱动机构包括电推杆31、辅助支撑杆32和驱动轮33，腿骨架通过电推杆31于驱动轮33连接，即电推杆31的一端与腿骨架连接，其另一端与驱动轮33连接，辅助支撑杆32位于腿骨架与电推杆31之间，辅助支撑杆32的一端与腿骨架连接，其另一端与电推杆31的中部连接，可以理解的，电推杆31可以根据用户的需求自由调节电推杆31的伸长量，电推杆31通过第一转动部与腿骨架转动连接，且通过转动电推杆31，辅助支撑杆32、腿骨架和电推杆31三者围合能够形成一三角状结构，以将外骨骼机器人从行走姿态调整为轮椅姿态，对用户进行支撑，电推杆31和驱动轮33均通过主控机构控制，当转动电推杆31后，主控机构能够控制电推杆31伸长，直至驱动轮33与地面接触，腿骨架上转动连接有万向轮28。
31.需要说明的是，当用户在康复过程中疲劳或者不便行走时，可以转动电推杆31，将电推杆31、辅助支撑杆32和腿骨架形成一三角状结构，然后利用主控机构控制电推杆31伸长，以使驱动轮33与地面接触，再通过主控机构控制驱动轮33的行走，以带动外骨骼机器人前进、后退或转弯，用户通过辅助驱动机构调节外骨骼机器人为轮椅模式，使得用户可根据疲劳状况进行休息，有利于康复训练。
32.在本实施例中，辅助支撑杆32为方形三级伸缩杆，当转动电推杆31，将外骨骼机器人的行走姿态调整至轮椅姿态时，辅助支撑杆32会同步进行拉伸，并拉伸至最大限度。在本实施例中，主控机构为stm32主控板。
33.在本实施例中，驱动轮33自带驱动马达，驱动马达会与主控机构电性连接，以使主控机构控制驱动轮33，驱动轮33通过悬架34与电推杆31的一端连接，悬架34包括第一连接板341、第二连接板342和弹性件343，第一连接板341通过弹性件343与第二连接板342连接，第一连接板341与电推杆31连接，第二连接板342与驱动轮33连接。可以理解的，当行走的路况不平坦时，悬架34的设置能够为外骨骼机器人起到缓冲的作用。需要说明的是，弹性件343包括螺杆和套设于螺杆外侧的弹簧元件，螺杆的两端分别通过螺栓与第一连接板341和第二连接板342固定。
34.在本实施例中，护腰组件包括后背板11和两个侧板12，后背板11为弧面面板，以使更贴合人体腰部，两个侧板12分别位于后背板11的两端，各侧板12分别与后背板11相应的一端转动连接，后背板11与两个侧板12围合形成一容纳空间，人体腰部则处于容纳空间中，各侧板12均滑动连接有制动栓13，制动栓13能够滑动至侧板12与后背板11的连接处，以限制侧板12转动。
35.具体地，在各侧板12上均固定连接有定位卡扣14，制动栓13插接于定位卡扣14中，
当制动栓13滑动插接于定位卡扣14中时，制动栓13会处于后背板11与侧板12的连接处，以此固定后背板11和侧板12，限制转动，当将制动栓13滑动拔出定位卡扣14时，侧板12不受制动栓13的限制，能够将实现左右摆动，以便用户穿戴。
36.在本实施例中，两个侧板12之间设有两个长扣带15，侧板12下侧设有短扣带16。两个长扣带15设置于侧板12外侧，用于绑缚用户腰部，短扣带16设于侧板12下侧，用于系坐带，托住用户臀部。需要说明的是，后背板11和侧板12的侧壁上设有安全气囊，安全气囊通过主控机构进行控制。
37.在本实施例中，后背板11上嵌设有姿态传感器，姿态传感器与安全气囊互不干涉，该姿态传感器是运用mems技术的三维运动姿态测量系统。进一步的，它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘等运动传感器，通过内嵌的arm处理器得到三维姿态与方位等数据。更进一步的，利用arm处理器中的三维算法和数据融合技术，实时输出三维姿态方位数据。
38.需要说明的是，该姿态传感器用于监控用户运动姿态信息，姿态传感器与主控机构电性连接，姿态传感器会实时将输出的三维姿态方位数据传入主控机构中。可以理解的，通过姿态传感器，实时监测用户运动姿态；若运动姿态发生突变，姿态传感器触发主控机构，主控机构发出信号使安全气囊迅速充气，并同时发出警报，可以理解的，当用户快要摔倒时，安全气囊迅速充气，并与地面接触，起到缓冲作用。
39.在本实施例中，腿骨架包括大腿组件、小腿组件和踝关节25，护腰组件、大腿组件、小腿组件和踝关节25自上而下依次设置，护腰组件通过髋关节40与大腿组件连接，大腿组件通过膝关节50与小腿组件连接，小腿组件通过踝关节25连接有脚掌27，脚掌27与地面接触。
40.具体地，大腿组件包括大腿上节21和大腿下节22，小腿组件包括小腿上节23和小腿下节24，护腰组件通过髋关节40与大腿上节21转动连接，大腿上节21通过第一连接件221大腿下节22进行伸缩式连接，大腿下节22通过膝关节50与小腿上节23转动连接，小腿上节23通过第二连接件241与小腿下节24进行伸缩式连接，小腿下节24通过踝关节25与脚掌27转动连接。
41.在本实施例中，大腿上节21、大腿下节22、小腿上节23、以及小腿下节24的内侧分别安装有绑缚圈26，以便用户穿戴外骨骼机器人。
42.需要说明的是，第一连接件221为方形块体，大腿上节21通过第一连接件221与大腿下节22进行伸缩式连接具体为，大腿下节22与第一连接件221固定连接，在大腿上节21上开设有第一连接件221插接的插接槽，在第一连接件221上开设有多个螺纹孔，大腿上节21上开设有一限位孔，限位孔与插接槽贯通，一螺栓可以穿过限位孔与第一连接件221上螺纹孔螺纹连接，以将大腿上节21和大腿下节22固定连接，其中，通过调整螺纹孔与限位孔的对齐位置来调节长度，以满足不同身高的用户。
43.可以理解地，上述小腿组件与大腿组件的结构类似，针对小腿上节23通过第二连接件241与小腿下节24进行伸缩式连接的方式，具体说明可参见上述大腿组件的描述，在此不多赘述。
44.在本实施例中，髋关节40包括固定连接的第一连接端和第二连接端，护腰组件和大腿上节21上分别连接有套筒，在第一连接端和第二连接端上分别开设有第一通孔和第二
通孔，通过第一转轴穿过第一通孔和护腰组件上的套筒，第一转轴与护腰组件上的套筒固定连接，以将护腰组件和大腿组件进行第一级转动连接，即能够以第一转轴为支点，将大腿组件进行开合运动，以此实现髋关节40内收外展的自由度，可以理解的，通过第二转轴穿过第二通孔和大腿上节21上的套筒，第二转轴与大腿上节21上的套筒固定连接，能够将护腰组件和大腿组件进行第二级转动连接，即以第二转轴为支点，将大腿组件进行前后摆动，以此实现髋关节40前伸后伸的自由度。
45.在本实施例中，髋关节40上设置有第一伺服电机41和第二伺服电机42，第一伺服电机41和第二伺服电机42分别用于控制大腿组件朝不同方向运动，第一伺服电机41和第二伺服电机42分别与主控机构电性连接，具体地，第一伺服电机41安装于第一连接端上，且与第一转轴连接，以精准控制第一转轴进行旋转，第二伺服电机42安装于第二连接端上，且与第二转轴连接，以精准控制第二转轴进行旋转。
46.在本实施例中，护腰组件上的套筒与对应侧板12滑动连接，具体地，在相应侧板12的底部开设有滑槽18，护腰组件上的套筒的一端插接于滑槽18内，并可以沿滑槽18的长度方向前后滑动，从而带动髋关节40整体沿滑槽18进行滑动，以适应不同体形的用户。
47.在本实施例中，膝关节50包括固定连接的第一平面端和第三连接端，第一平面端与大腿下节22固定连接，在第三连接端上开设有第三通孔，小腿上节23上固定连接有套筒，通过第三转轴穿过第三通孔和小腿上节23上的套筒，第三转轴与小腿上节23上的套筒固定连接，以将小腿上节23与大腿下节22转动连接。需要说明的是，膝关节50上设置有第三伺服电机51，第三伺服电机51用于控制小腿组件活动。
48.具体地，第三伺服电机51安装于第三连接端，且与第三转轴固定连接，以精准控制第三转轴的旋转，以带动小腿组件进行前后摆动，从而实现膝关节50前伸后伸的自由度。
49.在本实施例中，踝关节25上设置有第四伺服电机251，第四伺服电机251用于控制脚掌27活动，具体地，小腿下节24上开设有穿接孔，通过第四转轴穿过穿接孔与踝关节25的一端固定连接，并将踝关节25的另一端与脚掌27固定连接，第四伺服电机251与第四转轴固定连接，以此利用第四伺服电机251控制踝关节25转动，从而带动脚掌27转动。需要说明的是，第三伺服电机51和第四伺服电机251分别与主控机构电性连接。
50.在本实施例中，第一伺服电机41、第二伺服电机42、第三伺服电机51和第四伺服电机251分别安装有第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，可以理解的，通过上述设置，能够对髋关节40的第一级转动角度和第二级转动角度进行监控，以及对膝关节50、踝关节25的转动角度进行监控。可以理解的，第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器分别与主控机构电性连接。
51.需要说明的是，各伺服电机的驱动轴每转动1/16圈，相应的角度传感器就会计数一次。往同一个方向转动时，计数增加；反向旋转时，计数减少。角度传感器的初始位置影响计数的数值，角度传感器初始化后，它的计数值归0。可以理解的，各角度传感器记录的数据均会传入主控机构中。
52.可以理解的，通过各关节处的角度传感器实时采集外骨骼机器人的各个关节角度；采集的角度数据输入主控机构，由主控机构结合用户大腿和小腿的长度以及人机总质量计算出整体的重心位置，并与理论安全位置做出比较，进而判断是否对伺服电机做出补偿。其中，理论安全位置为用户垂直投影落在以前脚脚尖与后脚脚跟这两点为对角顶点的
矩形区域内的空间点位置。
53.在本实施例中，腿骨架上设置有5个肌电信号传感器，肌电信号传感器用于采集人体表面肌电信号，各肌电信号传感器均连接有多个信号采集贴片，且各肌电信号传感器均与主控机构电性连接，以将各肌电信号传感器处理的数据实时传入主控机构中，其中，5个肌电信号传感器分别为第一肌电信号传感器、第二肌电信号传感器、第三肌电信号传感器、第四肌电信号传感器、第五肌电信号传感器，且分别安装于、大腿上节21、大腿下节22、小腿上节23、小腿下节24以及踝关节25的内侧。
54.具体地，第一肌电信号传感器的信号采集贴片从上至下分布于用户大腿后面中间靠外侧的位置；第二肌电信号传感器的信号采集贴片由上至下的分布于用户大腿内侧中间的位置；第三肌电信号传感器的信号采集贴片由上至下分布于用户小腿胫骨前面中间的位置；第四肌电信号传感器的信号采集贴片由上至下分布于用户小腿后面的内外两侧的位置；第五肌电信号传感器的信号采集贴片分布于用户脚背中间靠外侧的位置。
55.需要说明的是，通过肌电信号传感器采集的人体表面肌电信号输入主控机构后，主控机构判断出人脑的运动意愿并做出相应信号输出，协调第一伺服电机41、第二伺服电机42、第三伺服电机51及第四伺服电机251以上四个伺服电机，控制外骨骼机器人产生人脑想要做出的动作；再通过电信号的强度、频率、持续的时间来控制伺服电机的扭矩、转速、转动频率，进而控制机器人的运动速度，以此实现走、跑、上下楼梯的功能。
56.具体可操作为，当人脑发出提起大腿的信号时，主控机构控制第二伺服电机42逆时针旋转，大腿上节21抬起；当人脑发出向外展开大腿的信号时，主控机构控制第一伺服电机41顺时针旋转，大腿上节21外展；当人脑发出折叠大腿和小腿的信号时，主控机构控制第三伺服电机51顺时针旋转，小腿上节23向后折叠；当人脑发出转动踝关节25的信号时，主控机构控制第四伺服电机251顺时针或逆时针旋转，脚掌27上下翻转。在此基础上可以完成其他组合动作，如：行走、跑步、上下楼梯等。
57.需要说明的是，伺服电机控制原理为，输入主控机构的电信号的强度越大，输出给伺服电机的电流和脉冲频率越大，从而使伺服电机产生更大的扭矩和转速；输入主控机构的电信号的频率越大，输出给伺服电机的脉冲方向变化加快，从而使伺服电机的转向发生快速变化。
58.在本实施例中，万向轮28通过转动连接件安装于小腿下节24上。具体地，转动连接件包括第二平面端和第五连接端，第二平面端与小腿下节24固定连接，第五连接端上开设有第五通孔，万向轮28上转动连接有套筒，通过第五转轴穿过万向轮28上的套筒和第五通孔，且第五转轴与套筒固定连接，以实现第五转轴带动万向轮28转动。
59.在具体实施时，通过在腿骨架上设置辅助驱动机构和万向轮28，该辅助驱动机构包括电推杆31、辅助支撑杆32和驱动轮33，利用主控机构控制电推杆31和驱动轮33的工作，当用户在康复过程中疲劳或者不便行走时，可以转动电推杆31，将电推杆31、辅助支撑杆32和腿骨架形成一三角状结构，然后利用主控机构控制电推杆31伸长，以使驱动轮33与地面接触，再通过主控机构控制驱动轮33的行走，以带动外骨骼机器人前进、后退或转弯，用户通过辅助驱动机构将外骨骼机器人从行走姿态调整为轮椅姿态，使得用户可根据疲劳状况进行休息，有利于康复训练，并且外骨骼机器人结构简单紧凑，操作方便，便于穿戴。
60.需要说明的是，上述的实施过程只是为了说明本技术的可实施性，但这并不代表
本技术的外骨骼机器人只有上述唯一一种实施流程，相反的，只要能够将本技术的外骨骼机器人实施起来，都可以被纳入本技术的可行实施方案。
61.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
62.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括护腰组件、腿骨架和辅助驱动机构，所述护腰组件与所述腿骨架连接，所述辅助驱动机构包括电推杆、辅助支撑杆和驱动轮，所述腿骨架通过所述电推杆与所述驱动轮连接，且所述辅助支撑杆的一端与所述腿骨架连接，其另一端与所述电推杆连接，通过转动所述电推杆，将所述辅助支撑杆、所述腿骨架和所述电推杆围合形成一三角状结构，所述电推杆和所述驱动轮均通过主控机构控制，所述腿骨架上转动连接有万向轮。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腿骨架包括大腿组件、小腿组件和踝关节，所述护腰组件、所述大腿组件、所述小腿组件和所述踝关节自上而下依次设置，所述护腰组件通过髋关节与所述大腿组件连接，所述大腿组件通过膝关节与所述小腿组件连接，所述小腿组件远离所述膝关节的一端与所述踝关节连接，所述小腿组件通过所述踝关节连接有脚掌。3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节上设置有第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别用于控制所述大腿组件朝不同方向运动，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别与所述主控机构电性连接。4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述膝关节和所述踝关节上分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，所述第三伺服电机用于控制所述小腿组件活动，所述第四伺服电机用于控制所述脚掌活动。5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述辅助支撑杆为方形三级伸缩杆。6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动轮通过悬架与所述电推杆的一端连接。7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述悬架包括第一连接板、第二连接板和弹性件，所述第一连接板通过所述弹性件与所述第二连接板连接，所述第一连接板与所述电推杆连接，所述第二连接板与所述驱动轮连接。

技术总结
本实用新型提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括护腰组件、腿骨架和辅助驱动机构，护腰组件与腿骨架连接，辅助驱动机构包括电推杆、辅助支撑杆和驱动轮，腿骨架通过电推杆与驱动轮连接，辅助支撑杆的一端与腿骨架连接，另一端与电推杆连接，转动所述电推杆，辅助支撑杆、腿骨架和电推杆能够围合形成一三角状结构，电推杆和驱动轮均通过主控机构控制，腿骨架上转动连接有万向轮。通过本申请，不仅结构简单紧凑，操作方便，便于穿戴，同时可以将外骨骼机器人从行走姿态调整为轮椅姿态，使得用户可根据疲劳状况进行休息，有利于康复训练。有利于康复训练。有利于康复训练。


技术研发人员：刘星语 李书强 徐州 汪勇波 郝亮 曾新星
受保护的技术使用者：南昌大学
技术研发日：2022.09.14
技术公布日：2023/8/2