一种路线切换系统及方法与流程

1.本技术属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路线切换系统及方法。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，已经可以通过自动驾驶车辆来执行大量作业任务。
3.目前，在车辆执行任务的过程中，如果想要改变车辆的行驶路线，则需要先控制车辆停车，再取消车辆当前的路线，然后等车辆接收到新的路线后，再重新起步。
4.这样，在切换车辆的行驶路线时，需要停车再起步，以及等待取消当前路线和接收新路线，因此路线切换的效率会比较低，从而会降低车辆的作业效率。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种路线切换系统及方法，能够提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
6.第一方面，本技术实施例提供一种路线切换系统，该系统包括：
7.目标车辆，用于向调度模块发送自身的第一状态，
8.调度模块，用于在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定目标车辆的第一状态是否为第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，第一预设状态表征目标车辆处于行驶过程中，
9.目标车辆还用于响应于路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。
10.在一些实施例中，调度模块具体用于：
11.确定当前路线和目标路线的分叉点，
12.在目标车辆距离分叉点超过预设距离的情况下，向目标车辆发送路线切换指令。
13.在一些实施例中，调度模块还用于确定目标路线对应的路径信息，并向目标车辆发送路径信息，
14.目标车辆还用于按照路径信息行驶。
15.在一些实施例中，目标车辆还用于在接收到路径信息的情况下，向调度模块发送第一反馈信息，第一反馈信息表征目标车辆成功接收路径信息。
16.在一些实施例中，目标车辆具体用于：
17.获取自身的动力学参数，
18.根据动力学参数、当前路线和目标路线，规划切换路径，
19.在切换路径与当前路线的重合度大于重合度阈值的情况下，将行驶路线由当前路线切换为目标路线。
20.在一些实施例中，目标车辆还用于在切换路径与当前路线的重合度大于重合度阈值的情况下，向调度模块发送第二反馈信息，第二反馈信息表征目标路线校验通过。
21.在一些实施例中，该路线切换系统还包括：
22.多个车辆，用于向调度模块发送自身的状态信息，多个车辆包括目标车辆和至少一个其他车辆，
23.调度模块还用于根据多个状态信息，确定是否存在阻碍目标车辆行驶的其他车辆，并在存在阻碍目标车辆行驶的其他车辆的情况下，确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线。
24.在一些实施例中，该路线切换系统还包括：
25.管理模块，用于向调度模块发送携带任务切换信息的任务切换指令，任务切换信息包括目标车辆的标识和目标任务位置，
26.调度模块还用于响应于任务切换指令，根据任务切换信息，规划目标车辆行驶至目标任务位置的目标路线，并确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线。
27.在一些实施例中，目标车辆还用于在将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线的情况下，将第一状态更新为第二预设状态，并向调度模块发送更新后的第一状态，第二预设状态表征目标车辆完成任务切换。
28.在一些实施例中，目标车辆还用于在路径信息接受失败、目标路线校验失败或未完成任务切换的情况下，向调度模块发送第三反馈信息，第三反馈信息表征路线切换异常，
29.调度模块还用于向目标车辆发送取消切换指令，
30.目标车辆还用于响应于取消切换指令，按照当前路线继续行驶，并将第一状态更新为第一预设状态，向调度模块发送更新后的第一状态。
31.本技术实施例提供一种路线切换方法，应用于如第一方面的任一实施例所示的路线切换系统中的调度模块，该方法包括：
32.接收目标车辆发送的第一状态，
33.在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定目标车辆的第一状态是否为第一预设状态；
34.在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，以使目标车辆响应于路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线，第一预设状态表征目标车辆处于行驶过程中。
35.本技术实施例的路线切换系统包括目标车辆和调度模块。其中，目标车辆可以向调度模块发送自身的第一状态，然后调度模块可以在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，判断目标车辆的第一状态是否为表征目标车辆处于行驶过程中的第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，然后目标车辆便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，车辆可以无需停车，等待取消当前路线并接收到新路线后，再重新起步，因此可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本技术一个实施例提供的一种目标车辆执行任务的场景图，
38.图2是本技术一个实施例提供的一种路线切换系统的架构图，
39.图3是本技术一个实施例提供的一种路线切换场景的示意图，
40.图4是本技术一个实施例提供的另一种路线切换场景的示意图，
41.图5是本技术一个实施例提供的一种目标车辆和调度模块的交互示意图；
42.图6是本技术一个实施例提供的一种路线切换方法的流程图。
具体实施方式
43.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
44.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.如背景技术，随着自动驾驶技术的发展，已经可以通过自动驾驶车辆来执行大量作业任务。
46.例如，港口园区中，车队云控调度管理系统(fleet manage system，fms)可以将码头管理系统(terminal operating system，tos)的生产作业指令(如，集装箱从a点到b点的运输)分配给自动驾驶车辆，并根据集装箱运输作业流程将生产作业指令分解为若干个需按顺序依次完成的车辆任务队列。fms对每个任务从起始点到目的地进行全局路径规划，车辆按照全局路径执行单点任务。例如，单点任务可以是接收任务行驶路径、任务开始、车辆行驶、车辆到达终点停车、车辆驻车作业(如任务中需进行装卸集装箱工序)、任务完成等。
47.但是，在车辆执行任务的过程中，如果想要改变车辆的行驶路线，则需要先控制车辆停车，再取消车辆当前的路线，然后等车辆接收到新的路线后，再重新起步。
48.这样，路线切换的效率会比较低，从而会降低车辆的作业效率。
49.本技术实施例提供了一种路线切换系统，包括目标车辆和调度模块。其中，目标车辆可以向调度模块发送自身的第一状态，然后调度模块可以在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，判断目标车辆的第一状态是否为表征目标车辆处于行驶过程中的第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，然后目标车辆便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，车辆可以无需停车，等待取消当前路线并接收到新路线后，再重新起步，因此可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
50.为了便于理解本技术实施例提供的路线切换系统，下面先对自动驾驶车辆执行作业任务的一般过程进行介绍。
51.如图1所示，以“将船上的集装箱运输到堆场”的过程为例，将该过程拆解为三个任务：t1、t2和t3，具体如下：
52.t1：tos可以向fms发送携带装箱任务信息(可以包括任务编号、装箱地点和集装箱编号)的装箱作业指令。fms接收到该装箱作业指令后，可以将该装箱任务分配给自动驾驶车辆，并根据该装箱任务信息进行实时路线规划，向自动驾驶车辆发送前往岸桥进行精准停车的指令，自动驾驶车辆到达指定地点后，岸桥将集装箱从船上装载到自动驾驶车辆上。
53.t2：配合作业的港机完成装箱后，港机管理系统(ecs)向fms发送装箱完成的消息通知，fms确认自动驾驶车辆已完成装箱，若fms未收到tos发送的卸箱指令，为了不阻挡后续车辆作业，fms下发预驶离任务，使自动驾驶车辆离开岸桥，由fms进行实时路径规划，行驶至场地中事先规划的车辆缓存停车点。此外，图中为单行车道，若预驶离任务中前方有车辆阻拦，则需要在任务中停车排队等候。
54.t3：fms收到tos发送的携带卸箱任务信息(可以包括任务编号、卸箱地点和集装箱编号)的卸箱作业指令后，根据卸箱任务信息进行路径规划，向自动驾驶车辆发送前往堆场停车的指令，自动驾驶车辆到达堆场后，tos向ecs发送港机卸箱任务(包括配合车辆，作业的集装箱，卸箱位置等)，ecs将港机卸箱任务分配给堆场内的某个港机，并向fms发送与自动驾驶车辆配合卸箱的港机设备编号信息，fms向自动驾驶车辆发送该港机设备编号信息，自动驾驶车辆根据港机的车盘引导系统(chassis physical systems，cps)引导系统进行对位，当cps引导为0时，fms与港机双方握手确认，随后港机完成卸箱任务。
55.下面结合附图对本技术实施例提供的路线切换系统进行介绍。
56.图2示出了本技术一个实施例提供的一种路线切换系统的架构图。
57.如图2所示，该路线切换系统可以包括：目标车辆211和调度模块220。
58.其中，目标车辆211，可以用于向调度模块220发送自身的第一状态，
59.调度模块220，可以用于在确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定目标车辆211的第一状态是否为第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆211发送路线切换指令，
60.目标车辆211还可以用于响应于路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。
61.这里，目标车辆211可以为自动驾驶车辆。调度模块220可以为fms。
62.第一状态可以是第一预设状态、第二预设状态、第三预设状态、第四预设状态、第五预设状态、第六预设状态中的任一状态，当然还可以包括其他状态，在此不做限定。
63.示例性地，第三预设状态可以是：state＝0，车辆未执行任务。第一预设状态可以是：state＝1，车辆正在执行任务，未进行任务动态切换。第四预设任务可以是：state＝2，车辆接收任务动态切换，已接收完成车辆新任务信息。第五预设任务可以是：state＝3，车辆校验新任务信息通过。第二预设状态可以是：state＝4，车辆完成任务动态切换，正执行新任务。第六预设状态可以是：state》5，车辆任务动态切换异常。
64.具体地，目标车辆211可以周期性地向调度模块220发送自身的状态信息，其中可以包括第一状态。调度模块220可以周期性检测目标车辆211是否需要切换路线，若确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线，则可以判断当前目标车辆211的第一状态是否为第一预设状态，第一预设状态可以表征目标车辆211处于行驶过程中，若是，调度模块220
则可以向目标车辆211发送路线切换指令。然后，目标车辆211便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。
65.由此，目标车辆可以向调度模块发送自身的第一状态，然后调度模块可以在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，判断目标车辆的第一状态是否为表征目标车辆处于行驶过程中的第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，然后目标车辆便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，车辆可以无需停车，等待取消当前路线并接收到新路线后，再重新起步，因此可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
66.在一些实施方式中，调度模块220可以具体用于：
67.确定当前路线和目标路线的分叉点，
68.在目标车辆距离分叉点超过预设距离的情况下，向目标车辆发送路线切换指令。
69.这里，调度模块220在向目标车辆211发送路线切换指令之前，可以为目标车辆211规划出目标路线，然后确定当前路线和目标路线的分叉点，并在目标车辆211距离分叉点超过预设距离的情况下，向目标车辆211发送路线切换指令。
70.此外，若目标车辆211距离分叉点未超过预设距离，则调度模块220不向目标车辆211发送路线切换指令。
71.如此，可以通过调度模块220初步判断路线切换的可行性，在确定可行的情况下向目标车辆211发送路线切换指令，可以提高路线切换的成功率，避免发生危险。
72.在一些实施方式中，调度模块220还可以用于确定目标路线对应的路径信息，并向目标车辆211发送路径信息，
73.目标车辆211还用于按照路径信息行驶。
74.这里，调度模块220可以基于目标路线规划目标路线对应的路径信息，并将该路径信息发送至目标车辆211，然后目标车辆211便可以基于该路径信息行驶。
75.如此，可以使目标车辆211按照调度模块220基于目标路线规划的路径行驶，从而实现路线切换。
76.在一些实施方式中，目标车辆211还可以用于在接收到路径信息的情况下，向调度模块220发送第一反馈信息。
77.这里，第一反馈信息可以表征目标车辆211成功接收路径信息。目标车辆211在接收到路径信息之后向调度模块220发送第一反馈信息，可以通知调度模块220：目标车辆211成功接收路径信息(也即state＝2)，从而可以使调度模块220及时检测到目标车辆211的第一状态。
78.在一些实施方式中，目标车辆211可以具体用于：
79.获取自身的动力学参数，
80.根据动力学参数、当前路线和目标路线，规划切换路径，
81.在切换路径与当前路线的重合度大于重合度阈值的情况下，将行驶路线由当前路线切换为目标路线。
82.这里，动力学参数可以包括当前位置、姿态、速度、加速度、横向加速度及载重等，还可以包括其他参数，在此不做限定。
83.具体地，目标车辆211(具体可以是目标车辆的车载自动驾驶模块)可以根据动力
学参数、当前路线和目标路线，规划出切换路径，并确定该切换路径与当前路线的重合度，然后判断该重合度是否大于重合度阈值。
84.切换路径可以是目标车辆由当前路线行驶至目标路线的过渡路径，若该切换路径与当前路线不重合，则可以表明切换路径与当前路线是断开的，目标车辆无法行驶到切换路径上，也就无法行驶到目标路线上，因此无法由当前路线切换至目标路线，若切换路径与当前路线的重合度较小，则目标车辆由当前路线行驶到切换路径时，目标车辆的行驶状态可能发生突变，无法保证安全性。
85.因此，通过判断切换路径与当前路线的重合度是否大于重合度阈值，可以判断目标车辆211是否能够安全、平顺地从当前路线行驶到目标路线上。若大于，则表明目标车辆211能够安全、平顺地从当前路线行驶到目标路线上，此次路线切换可行性较高，目标车辆211可以将行驶路线由当前路线切换为目标路线，若不大于，则表明目标车辆211不能安全、平顺地从当前路线行驶到目标路线上，此次路线切换可行性较低，目标车辆211将不进行此次路线切换。
86.如此，通过目标车辆211对路线切换的可行性进行判断，可以进一步提升目标车辆211在路线切换过程中的安全性和平顺性。
87.在一些实施方式中，目标车辆211还可以用于在切换路径与当前路线的重合度大于重合度阈值的情况下，向调度模块220发送第二反馈信息。
88.这里，第二反馈信息可以表征目标路线校验通过。若切换路径与当前路线的重合度大于重合度阈值，也即此次路径切换可行，则目标车辆211可以向调度模块220发送第一反馈信息，通知调度模块220：目标路线校验通过(也即state＝3)，从而可以使调度模块220及时检测到目标车辆211的第一状态。
89.在一些实施方式中，如图2所示，路线切换系统还可以包括：
90.多个车辆210，用于向调度模块发送自身的状态信息，
91.调度模块220还用于根据多个状态信息，确定是否存在阻碍目标车辆211行驶的其他车辆212，并在存在阻碍目标车辆211行驶的其他车辆212的情况下，确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线。
92.这里，多个车辆210可以包括目标车辆211和至少一个其他车辆212。状态信息可以车辆的位置、速度和航向等，还可以包括上述的第一状态，也可以包括其他状态信息，在此不做限定。
93.具体地，多个车辆210均可以周期性地向调度模块220发送自身的状态信息。调度模块220可以根据多个车辆210的状态信息，确定是否存在阻碍目标车辆211行驶的其他车辆212，若存在，则可以确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线。
94.示例性地，如图3所示，由于目标车辆211的当前路线为310，前方存在阻碍其行驶的其他车辆212，因此可以确定目标车辆211需要当前路线310切换为目标路线320。
95.现有技术中，若自动驾驶车辆行驶过程中，前方存在阻碍其行驶的其他车辆时，只能在其他车辆后方停车等待，而本技术实施例提供的路线切换系统可以在存在阻碍自动驾驶车辆行驶的其他车辆时，切换路线绕行，避免因停车等待导致效率低下。
96.在一些实施方式中，如图2所示，路线切换系统还可以包括：
97.管理模块230，用于向调度模块220发送携带任务切换信息的任务切换指令，
98.调度模块220还用于响应于任务切换指令，根据任务切换信息，规划目标车辆211行驶至目标任务位置的目标路线，并确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线。
99.这里，管理模块230可以是tos。管理模块230可以向调度模块220发送携带任务切换信息的任务切换指令，任务切换信息可以包括目标车辆211的标识和目标任务位置。该目标任务位置可以是新的装箱位置或新的卸箱位置。该任务切换指令可以是改变任务位置的指令。
100.然后，调度模块220响应于任务切换指令，可以根据任务切换信息，规划目标车辆211行驶至目标任务位置的目标路线，并确定目标车辆211需要由当前路线切换为目标路线。
101.示例性地，如图4所示，目标车辆211正在按照当前路线410行驶，调度模块220接收到管理模块230发送的任务切换指令，该任务切换指令指示将目标车辆211的任务位置切换为目标任务位置，调度模块220响应于该任务切换指令，可以规划出目标车辆211行驶至目标任务位置的目标路线420，并确定目标车辆211需要由当前路线410切换为目标路线420。
102.如此，调度模块220可以在接收到任务切换指令的情况下，控制目标车辆211进行路线切换，提高了任务和路线切换的灵活性。
103.在一些实施方式中，目标车辆211还可以用于在将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线的情况下，将第一状态更新为第二预设状态，并向调度模块220发送更新后的第一状态。
104.这里，第二预设状态可以表征目标车辆完成任务切换。目标车辆211在将第一状态更新为第二预设状态之后，向调度模块220发送更新后的第一状态，可以通知调度模块220：目标车辆211完成任务切换(也即state＝4)，从而可以使调度模块220及时检测到目标车辆211当前的第一状态。
105.此外，在将第一状态更新为第二预设状态，并向调度模块220发送更新后的第一状态之后，目标车辆211还可以将第一状态更新为第一预设状态，并向调度模块220发送再次更新后的第一状态。这样，可以通知调度模块220：目标车辆211处于行驶过程中(也即state＝1)，从而可以使调度模块220及时检测到目标车辆211当前的第一状态位第一预设状态，便于后续再次进行路线切换。
106.在一些实施方式中，目标车辆211还用于在路径信息接受失败、目标路线校验失败或未完成任务切换的情况下，向调度模块220发送第三反馈信息，
107.调度模块220还用于向目标车辆211发送取消切换指令，
108.目标车辆211还用于响应于取消切换指令，按照当前路线继续行驶，并将第一状态更新为第一预设状态，向调度模块发送更新后的第一状态。
109.这里，目标车辆211可以在路径信息接收失败、目标路线校验失败或未完成任务切换的情况下，向调度模块220发送第三反馈信息，第三反馈信息可以表征路线切换异常。然后，调度模块220可以向目标车辆211发送取消切换指令，目标车辆211便可以响应于该取消切换指令，按照当前路线继续行驶，并将第一状态更新为第一预设状态，向调度模块发送更新后的第一状态。
110.示例性地，目标车辆211可以在路径信息接收失败、目标路线校验失败或未完成任务切换的情况下，向调度模块220发送第三反馈信息，第三反馈信息可以表征路线切换异常
(state》5)。然后，调度模块220可以向目标车辆211发送取消切换指令，目标车辆211便可以响应于该取消切换指令，按照当前路线继续行驶，并将第一状态更新为第一预设状态(state＝1)，向调度模块发送更新后的第一状态。
111.如此，调度模块220可以及时检测到目标车辆211路线切换异常以及状态恢复到第一预设状态，从而可以及时进行下一次路线切换。
112.本技术实施例提供的路线切换系统，与传统的云控任务分发系统相比，可以在车辆行驶过程中识别到车辆任务终点变更或车辆任务路线前方受阻，并结合车辆当前车况与所处环境，判断是否需要发起动态任务变更流程，下发新规划的全局任务路线并与车辆完成交互后，使车辆安全且平滑的切换路线。提高了自动驾驶车辆的作业效率，提高了行车安全性。
113.为了便于理解目标车辆和调度模块之前的信息交互，下面结合图5进行介绍。
114.如图5所示，目标车辆和调度模块之前的信息交互包括s501-s512，具体如下：
115.s501，发送状态信息。
116.具体地，目标车辆持续周期性地向调度模块发送状态信息，其中可以包括第一状态。
117.s502，确定切换意图。
118.具体地，调度模块确定是否需要进行路线切换。
119.s503，判断目标车辆的第一状态。
120.具体地，若确定目标车辆需要由当前路线切换至目标路线，则调度模块可以判断目标车辆的状态是否为第一预设状态。
121.s504，判断路线切换的可行性。
122.具体地，调度模块可以通过目标车辆与当前路线和目标路线之间的分叉点的距离，初步判断此次路线切换的可行性。
123.s505，发送路径信息和路线切换指令。
124.具体地，调度模块可以向目标车辆发送目标路线的路径信息和路线切换指令。
125.s506，发送第一反馈信息。
126.具体地，目标车辆接收到路径信息和路线切换指令之后，可以向调度模块发送第一反馈信息，通知调度模块：目标车辆成功接收路径信息和路线切换指令。
127.s507，判断路线切换的可行性。
128.具体地，目标车辆可以通过规划切换路径，进一步判断此次路线切换的可行性。
129.s508，发送第二反馈信息。
130.具体地，目标车辆确定此次路线切换可行之后，可以向调度模块发送第二反馈信息，通知调度模块：目标路线校验通过。
131.s509，执行路线切换。
132.具体地，目标车辆可以进行路线切换。
133.s510，发送第一状态。
134.具体地，目标车辆完成路线切换之后，可以向调度模块发送第一状态，通知调度模块：目标车辆完成路线切换。
135.s511，发送确认信息。
136.具体地，调度模块可以向目标车辆发送确认信息，确认路线切换完成，并请目标车辆将第一状态恢复为第一预设状态。
137.s512，按照目标路线行驶。
138.具体地，目标车辆可以按照目标路线行驶。
139.由此，目标车辆可以向调度模块发送自身的第一状态，然后调度模块可以在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，判断目标车辆的第一状态是否为表征目标车辆处于行驶过程中的第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，然后目标车辆便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，车辆可以无需停车，等待取消当前路线并接收到新路线后，再重新起步，因此可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
140.本技术实施例还提供了一种路线切换方法，该路线切换方法可以应用于调度模块。
141.下面结合附图对本技术实施例提供的路线切换方法进行介绍。
142.图6示出了本技术一个实施例提供的一种路线切换方法的流程图。
143.如图6所示，该方法可以包括：
144.s610，接收目标车辆发送的第一状态。
145.s620，在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定目标车辆的第一状态是否为第一预设状态。
146.s630，在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，以使目标车辆响应于路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。
147.其中，第一预设状态可以表征目标车辆处于行驶过程中。
148.需要说明的是，本技术实施例提供的路线切换方法的具体过程，与上述实施例中的路线切换系统中调度系统的处理过程相同，在此不再赘述。
149.由此，目标车辆可以向调度模块发送自身的第一状态，然后调度模块可以在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，判断目标车辆的第一状态是否为表征目标车辆处于行驶过程中的第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，然后目标车辆便可以响应于该路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，车辆可以无需停车，等待取消当前路线并接收到新路线后，再重新起步，因此可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。
150.依照本技术如上文的实施例，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本技术以及在本技术基础上的修改使用。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种路线切换系统，其特征在于，所述系统包括：目标车辆，用于向调度模块发送自身的第一状态，所述调度模块，用于在确定所述目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定所述目标车辆的第一状态是否为第一预设状态，并在所述第一状态为所述第一预设状态的情况下，向所述目标车辆发送路线切换指令，所述第一预设状态表征所述目标车辆处于行驶过程中，所述目标车辆还用于响应于所述路线切换指令，将自身的行驶路线由所述当前路线切换为所述目标路线。2.根据权利要求1所述的路线切换系统，其特征在于，所述调度模块具体用于：确定所述当前路线和所述目标路线的分叉点，在所述目标车辆距离所述分叉点超过预设距离的情况下，向所述目标车辆发送所述路线切换指令。3.根据权利要求1所述的路线切换系统，其特征在于，所述调度模块还用于确定所述目标路线对应的路径信息，并向所述目标车辆发送所述路径信息，所述目标车辆还用于按照所述路径信息行驶。4.根据权利要求3所述的路线切换系统，其特征在于，所述目标车辆还用于在接收到所述路径信息的情况下，向所述调度模块发送第一反馈信息，所述第一反馈信息表征所述目标车辆成功接收所述路径信息。5.根据权利要求1所述的路线切换系统，其特征在于，所述目标车辆具体用于：获取自身的动力学参数，根据所述动力学参数、所述当前路线和所述目标路线，规划切换路径，在所述切换路径与所述当前路线的重合度大于重合度阈值的情况下，将行驶路线由所述当前路线切换为所述目标路线。6.根据权利要求5所述的路线切换系统，其特征在于，所述目标车辆还用于在所述切换路径与所述当前路线的重合度大于所述重合度阈值的情况下，向所述调度模块发送第二反馈信息，所述第二反馈信息表征所述目标路线校验通过。7.根据权利要求1所述的路线切换系统，其特征在于，所述路线切换系统还包括：多个车辆，用于向所述调度模块发送自身的状态信息，所述多个车辆包括所述目标车辆和至少一个其他车辆，所述调度模块还用于根据多个所述状态信息，确定是否存在阻碍所述目标车辆行驶的所述其他车辆，并在存在阻碍所述目标车辆行驶的所述其他车辆的情况下，确定所述目标车辆需要由所述当前路线切换为所述目标路线。8.根据权利要求1所述的路线切换系统，其特征在于，所述路线切换系统还包括：管理模块，用于向所述调度模块发送携带任务切换信息的任务切换指令，所述任务切换信息包括所述目标车辆的标识和目标任务位置，所述调度模块还用于响应于所述任务切换指令，根据所述任务切换信息，规划所述目标车辆行驶至所述目标任务位置的目标路线，并确定所述目标车辆需要由所述当前路线切换为所述目标路线。9.根据权利要求8所述的路线切换系统，其特征在于，所述目标车辆还用于在将自身的
行驶路线由所述当前路线切换为所述目标路线的情况下，将所述第一状态更新为第二预设状态，并向所述调度模块发送更新后的所述第一状态，所述第二预设状态表征所述目标车辆完成任务切换。10.一种路线切换方法，应用于权利要求1-9中任一项所述的路线切换系统中的调度模块，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆发送的第一状态，在确定所述目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定所述目标车辆的第一状态是否为第一预设状态；在所述第一状态为所述第一预设状态的情况下，向所述目标车辆发送路线切换指令，以使所述目标车辆响应于所述路线切换指令，将自身的行驶路线由所述当前路线切换为所述目标路线，所述第一预设状态表征所述目标车辆处于行驶过程中。

技术总结
本申请公开了一种路线切换系统及方法。该系统包括：目标车辆，用于向调度模块发送自身的第一状态，调度模块，用于在确定目标车辆需要由当前路线切换为目标路线的情况下，确定目标车辆的第一状态是否为第一预设状态，并在第一状态为第一预设状态的情况下，向目标车辆发送路线切换指令，第一预设状态表征目标车辆处于行驶过程中，目标车辆还用于响应于路线切换指令，将自身的行驶路线由当前路线切换为目标路线。这样，可以提高路线切换的效率，从而提高车辆的作业效率。车辆的作业效率。车辆的作业效率。


技术研发人员：林坤钰 胡签 见永刚
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/8/4