一种重负载工业机器人的五六轴结构的制作方法

1.本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种重负载工业机器人的五六轴结构。


背景技术：

2.在重负载机器人领域，为了降低手臂部位的电机的负载率，四五六轴一般采用电机后置结构以降低机器人末端重量，所以五六轴均采用锥齿轮结构进行传动。由于锥齿轮传动部件涉及到的结构件较多，最终导致加工以及装配累计偏差较大，无法满足锥齿轮传动所需的精度要求。而且重负载机器人的相关工件又大又重，加工精度又很难保证，导致锥齿轮结构的配合精度较差，容易造成锥齿轮配合间隙过小导致锥齿轮顶死以及锥齿轮配合间隙过大导致锥齿轮传动存在间隙问题，传统的五六轴结构内需要多次用垫片的形式去补充加工造成的偏差。比如输入轴和输出轴之间的需要通过精准的垫片厚度去调节其中的传动间隙，在调节中需要反复进行拆卸试验，后期出现松动后仍需拆卸维护。因此，传统的垫片调节方式存在前期调节繁琐、后期维护不便的缺陷。


技术实现要素：

3.基于此，本发明的目的在于提供一种重负载工业机器人的五六轴结构，五轴输入齿轴和六轴输入齿轴采用一体套设结构，装配前检查输出端的尺寸情况，可以通过调节设置在五轴输入齿轴和六轴输入齿轴上的弹性件的张紧情况，同步对五六轴进行间隙调节，具有调试简单和维护方便的优点。
4.本发明是通过如下方案实现的：
5.一种重负载工业机器人的五六轴结构，包括五轴本体、六轴本体、五轴输入机构、六轴输入机构、五轴输出机构和六轴第一输出机构，所述五轴输出机构和所述六轴第一输出机构分别设置于所述六轴本体的两侧内，所述五轴本体设置于所述五轴输出机构和所述六轴第一输出机构之间，所述五轴本体内可转动设置有所述五轴输入机构和所述六轴输入机构，且所述五轴输入机构套设于所述六轴输入机构上，所述五轴输入机构驱动所述五轴输出机构，所述六轴输入机构驱动所述六轴第一输出机构；
6.所述五轴输入机构包括五轴输入齿轴和五轴间隙调节组件，所述六轴输入机构包括六轴输入齿轴和六轴间隙调节组件，所述五轴输出机构包括五轴输出齿轴，所述六轴第一输出机构包括六轴输出齿轴，所述五轴间隙调节组件用于调节所述五轴输入齿轴和所述五轴输出齿轴之间的传动间隙，所述六轴间隙调节组件用于调节所述六轴输入齿轴和所述六轴输出齿轴之间的传动间隙。
7.进一步地，所述五轴输入齿轴在靠近所述五轴输出机构的一端设有第一圆锥齿轮；所述五轴输出机构包括五轴减速机和五轴输出齿轴，所述五轴输出齿轴的一端与所述五轴减速机的输出端连接，另一端上设有第二圆锥齿轮，所述五轴输入齿轴和所述五轴输出齿轴垂直设置，且所述第一圆锥齿轮和所述第二圆锥齿轮啮合传动。
8.进一步地，所述六轴输入齿轴在靠近所述六轴第一输出机构的一端设有第三圆锥齿轮；所述六轴输入齿轴和所述六轴输出齿轴垂直设置，且所述六轴输出齿轴的一端设有与所述第三圆锥齿轮啮合传动的第六圆锥齿轮；
9.还包括齿轮组件和六轴第二输出机构，所述六轴第二输出机构包括六轴减速机和六轴过渡轴，所述六轴输出齿轴相对所述第六圆锥齿轮的一端连接所述齿轮组件，所述齿轮组件还与所述六轴过渡轴的一端连接，所述六轴过渡轴的另一端设有第五圆锥齿轮，所述第五圆锥齿轮与所述六轴减速机上设有的第四圆锥齿轮啮合传动。
10.进一步地，所述五轴本体内腔固定设置有轴承固定板，所述轴承固定板内卡设有两个五轴轴承，所述五轴输入齿轴可滑动卡设在所述五轴轴承的内圈；
11.所述五轴输入齿轴为中空贯穿结构，所述五轴输入齿轴的中空腔内卡设有两个六轴轴承，所述六轴输入齿轴可滑动穿过所述六轴轴承的内圈设置。
12.进一步地，所述五轴间隙调节组件包括五轴弹性件和五轴调节件，在所述第一圆锥齿轮和所述五轴轴承之间设置所述五轴弹性件，所述五轴弹性件一端抵接所述五轴轴承，另一端抵接所述第一圆锥齿轮；
13.另一个所述五轴轴承在远离所述第一圆锥齿轮的一侧设置所述五轴调节件，所述五轴调节件通过螺纹安装于所述五轴输入齿轴上。
14.进一步地，所述六轴间隙调节组件包括六轴弹性件和六轴调节件，在所述第三圆锥齿轮和所述六轴轴承之间设置所述六轴弹性件，所述六轴弹性件一端抵接所述六轴轴承，另一端抵接所述第三圆锥齿轮；
15.另一个所述六轴轴承在远离所述第三圆锥齿轮的一侧设置所述六轴调节件，所述六轴调节件通过螺纹安装于所述六轴输入齿轴上。
16.进一步地，所述五轴间隙调节组件还包括五轴调节杆，所述五轴调节件的外表面设有齿牙，且所述五轴调节件设有用于锁紧的机米螺丝，所述五轴本体上设有第一开孔，所述五轴调节杆可通过所述第一开孔抵接所述五轴调节件的齿牙。
17.进一步地，所述六轴间隙调节组件还包括和六轴调节杆，所述六轴调节件的外表面设有齿牙，且所述六轴调节件设有用于锁紧的机米螺丝，所述五轴本体上设有第二开孔，所述六轴调节杆可通过所述第二开孔抵接所述六轴调节件的齿牙。
18.进一步地，所述五轴本体上还设有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口对应所述五轴调节件和所述六轴调节件设置，所述第一开口和所述第二开口分别盖设有第一盖板和第二盖板。
19.进一步地，所述五轴弹性件为第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧套设于所述第一圆锥齿轮和所述五轴轴承之间，所述第一压缩弹簧的一端抵接所述五轴轴承，另一端抵接所述第一圆锥齿轮；
20.所述六轴弹性件为第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设于所述第三圆锥齿轮和所述六轴轴承之间，所述第二压缩弹簧一端抵接所述六轴轴承，另一端抵接所述第三圆锥齿轮。
21.本技术所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，具有以下有益效果：
22.1、五轴输入机构和六轴输入机构采用一体化结构设计，五轴输入机构和六轴输入机构在装配前检查五轴输出机构和六轴第一输出机构的尺寸情况，通过同时调节五轴间隙
调节组件和六轴间隙调节组件，同步对五六轴进行间隙调节，具有调试简单的优点。
23.2、通过采用弹性件推动五轴输入齿轴和六轴输入齿轴从而调节五六轴之间的传动间隙，只要对弹性件进行计算选型，即可在装上前调节好传动间隙，无需使用垫片进行反复拆卸调试，使装配后的调试更为方便。
24.3、如果结构在后续使用过程中发生松动的情况，导致间隙和弹性件的弹力发生改变，无需对结构进行拆卸，使用五轴调节杆通过第一开孔推动五轴调节件的齿牙，或使用六轴调节杆通过第二开孔推动六轴调节件的齿牙，即可完成传动间隙和弹性件张紧力的调节，具有维护方便的优点。
25.4、使用压缩弹簧作为五轴弹性件和六轴弹性件，在机器人末端发生较大的冲击时，弹簧通过压缩，齿轮直接发生较小角度的位移缓冲，减少齿轮及其他工件发生硬性冲击，增加使用使用寿命。
附图说明
26.图1为本发明实施例的重负载工业机器人的五六轴结构的立体正面图。
27.图2为本发明实施例的重负载工业机器人的五六轴结构的立体背面图。
28.图3为本发明实施例的重负载工业机器人的五六轴结构的内部结构图。
29.图4为本发明实施例的重负载工业机器人的五六轴结构的内部结构剖面图。
30.附图标记：五轴本体100、轴承固定板110、第一盖板120、第二盖板130、第一开孔100a、第二开孔100b、六轴本体200；
31.五轴输入机构300、五轴输入齿轴310、第一圆锥齿轮311、五轴间隙调节组件320、五轴弹性件321、五轴调节件322、五轴调节杆323、五轴轴承330；
32.六轴输入机构400、六轴输入齿轴410、第三圆锥齿轮411、六轴间隙调节组件420、六轴弹性件421、六轴调节件422、六轴调节杆423、六轴轴承430；
33.五轴输出机构500、五轴输出齿轴510、第二圆锥齿轮511、五轴减速机520；
34.六轴第一输出机构600、六轴输出齿轴610、第六圆锥齿轮611；
35.齿轮组件700；
36.六轴第二输出机构800、六轴减速机810、第四圆锥齿轮811、六轴过渡轴820、第五圆锥齿轮821。
具体实施方式
37.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
38.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
39.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
40.针对背景技术中的技术问题，本发明提供一种重负载工业机器人的五六轴结构，如图1和图3所示，包括五轴本体100、六轴本体200、五轴输入机构300、六轴输入机构400、五轴输出机构500和六轴第一输出机构600，五轴输出机构500和六轴第一输出机构600分别设置于六轴本体200的两侧内，五轴本体100设置于五轴输出机构500和六轴第一输出机构600之间，五轴本体100内可转动设置有五轴输入机构300和六轴输入机构400，且五轴输入机构300套设于六轴输入机构400上，五轴输入机构300驱动五轴输出机构500，六轴输入机构400驱动六轴第一输出机构600。
41.如图3和图4所示，五轴输入机构300包括五轴输入齿轴310和五轴间隙调节组件320，六轴输入机构400包括六轴输入齿轴410和六轴间隙调节组件420，五轴输出机构500包括五轴输出齿轴510，六轴第一输出机构600包括六轴输出齿轴610，五轴间隙调节组件320用于调节五轴输入齿轴310和五轴输出齿轴510之间的传动间隙，六轴间隙调节组件420用于调节六轴输入齿轴410和六轴输出齿轴610之间的传动间隙。
42.本实施例所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，五轴本体100内的五轴输入机构300将动力传递到六轴本体200一侧驱动五轴输出机构500，五轴本体100内的六轴输入机构400将动力传递到六轴本体200的另一侧驱动六轴第一输出机构600，其中，五轴本体100内的五轴输入机构300套设在六轴输入机构400上形成一体。具体的，五轴输入机构300和五轴输出机构500之间，以及六轴输入机构400和六轴第一输出机构600之间可通过齿轮传动方式等进行动力传递，也就是说五轴输出齿轴510和五轴输入齿轴310，以及六轴输出齿轴610和六轴输入齿轴410之间具有一定的传动间隙，为了调节该传动间隙，通过在五轴输入齿轴310上设置五轴间隙调节组件320和六轴间隙调节组件420对该间隙进行调节。
43.本实施例所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，五轴输入机构300和六轴输入机构400采用一体化结构设计，五轴输入机构300和六轴输入机构400在装配前检查五轴输出机构500和六轴第一输出机构600的尺寸情况，通过同时调节五轴间隙调节组件320和六轴间隙调节组件420，同步对五六轴进行间隙调节，具有调试简单的优点。
44.具体的，如图3和图4所示，五轴输入齿轴310在靠近五轴输出机构500的一端设有第一圆锥齿轮311。五轴输出机构500还包括五轴减速机520，五轴输出齿轴510的一端与五轴减速机520的输出端连接，另一端上设有第二圆锥齿轮511，五轴输入齿轴310和五轴输出齿轴510垂直设置，且第一圆锥齿轮311和第二圆锥齿轮511啮合传动。由于五轴输入机构300和五轴输出机构500之间通过齿轮传动，所以在的一端设置第一圆锥齿轮311，五轴输出齿轴510上设有与其啮合的第二圆锥齿轮511，五轴输入齿轴310驱动五轴输出齿轴510转动，从而将动力从五轴输出齿轴510传递到五轴减速机520。
45.进一步地，如图3和图4所示，六轴输入齿轴410在靠近六轴第一输出机构600的一端设有第三圆锥齿轮411；六轴输入齿轴410和六轴输出齿轴610垂直设置，且六轴输出齿轴610的一端设有与第三圆锥齿轮411啮合传动的第六圆锥齿轮611。还包括齿轮组件700和六轴第二输出机构800，六轴第二输出机构800包括六轴减速机810和六轴过渡轴820，六轴输出齿轴610相对第六圆锥齿轮611的一端连接齿轮组件700，齿轮组件700还与六轴过渡轴820的一端连接，六轴过渡轴820的另一端设有第五圆锥齿轮821，第五圆锥齿轮821与六轴减速机810上设有的第四圆锥齿轮811啮合传动。由于六轴输入机构400和六轴第一输出机构600之间通过齿轮传动，所以在六轴输入齿轴410的一端设置第三圆锥齿轮411，六轴输出
齿轴610上设有与其啮合的第六圆锥齿轮611，在六轴输出齿轴610和六轴减速机810之间，通过设置齿轮组件700和六轴过渡轴820，从而将动力从六轴输出齿轴610传递到六轴减速机810。
46.为了在五轴本体100内固定五轴输入机构300和六轴输入机构400，如图3和图4所示，五轴本体100内腔固定设置有轴承固定板110，轴承固定板110内卡设有两个五轴轴承330，五轴输入齿轴310可滑动卡设在五轴轴承330的内圈。五轴输入齿轴310为中空贯穿结构，五轴输入齿轴310的中空腔内卡设有两个六轴轴承430，六轴输入齿轴410可滑动穿过六轴轴承430的内圈设置。通过在五轴本体100内设置轴承固定板110，然后将五轴轴承330卡设于轴承固定板110内，五轴输入齿轴310穿过五轴轴承330限定位置，而五轴输入齿轴310的中空腔内设有六轴轴承430，六轴输入齿轴410穿过六轴轴承430限定位置。
47.为了更方便的调节五轴输入齿轴310和五轴输出齿轴510之间的间隙，如图3和图4所示，五轴间隙调节组件320包括五轴弹性件321和五轴调节件322，在第一圆锥齿轮311和五轴轴承330之间设置五轴弹性件321，五轴弹性件321一端抵接五轴轴承330，另一端抵接第一圆锥齿轮311。另一个五轴轴承330在远离第一圆锥齿轮311的一侧设置五轴调节件322，五轴调节件322通过螺纹安装于五轴输入齿轴310上。通过在第一圆锥齿轮311和五轴轴承330之间设置五轴弹性件321，五轴弹性件321对五轴输入齿轴310产生向五轴输出齿轴510的推力，五轴调节件322安装在五轴输入齿轴310的另一端，通过和五轴轴承330抵接从而限定五轴输入齿轴310和五轴输出齿轴510之间的极限间距。其中，五轴弹性件321通过计算选型，使五轴弹性件321产生的弹力与五轴输入齿轴310转动时产生的轴向力大小相同，从而维持五轴输入齿轴310和五轴输出齿轴510之间的间隙，避免发生打齿或滑齿等现象。
48.进一步的，为了更方便的调节六轴输入齿轴410和六轴输出齿轴610之间的间隙，如图3和图4所示，六轴间隙调节组件420包括六轴弹性件421和六轴调节件422，在第三圆锥齿轮411和六轴轴承430之间设置六轴弹性件421，六轴弹性件421一端抵接六轴轴承430，另一端抵接第三圆锥齿轮411。另一个六轴轴承430在远离第三圆锥齿轮411的一侧设置六轴调节件422，六轴调节件422通过螺纹安装于六轴输入齿轴410上。通过在第三圆锥齿轮411和六轴轴承430之间设置六轴弹性件421，六轴弹性件421对六轴输入齿轴410产生向六轴输出齿轴610的推力，六轴调节件422安装在六轴输入齿轴410的另一端，通过和六轴轴承430抵接从而限定六轴输入齿轴410和六轴输出齿轴610之间的极限间距。其中，六轴弹性件421通过计算选型，使六轴弹性件421产生的弹力与六轴输入齿轴410转动时产生的轴向力大小相同，从而维持六轴输入齿轴410和六轴输出齿轴610之间的间隙，避免发生打齿或滑齿等现象。
49.本技术实施例所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，通过采用弹性件推动五轴输入齿轴310和六轴输入齿轴410从而调节五六轴之间的传动间隙，只要对弹性件进行计算选型，即可在装上前调节好传动间隙，无需使用垫片进行反复拆卸调试。
50.优选的，如图2至图4所示，五轴间隙调节组件320还包括五轴调节杆323，五轴调节件322的外表面设有齿牙，且五轴调节件322设有用于锁紧的机米螺丝，五轴本体100上设有第一开孔100a，五轴调节杆323可通过第一开孔100a抵接五轴调节件322的齿牙。通过在五轴本体100上开设第一开孔100a，然后将五轴调节件322的机米螺丝松开解锁后，使用五轴调节杆323透过第一开孔100a可推动五轴调节件322转动，使五轴调节件322移动进而调节
五轴输入齿轴310的限定位置，然后将五轴调节件322的机米螺丝锁紧完成传动间隙和弹性件张紧力的调节。
51.优选的，如图2至图4所示，六轴间隙调节组件420还包括六轴调节杆423，六轴调节件422的外表面设有齿牙，且六轴调节件422设有用于锁紧的机米螺丝，五轴本体100上设有第二开孔100b，六轴调节杆423可通过第二开孔100b抵接六轴调节件422的齿牙。通过在五轴本体100上开设第二开孔100b，然后将六轴调节件422的机米螺丝松开解锁后，使用六轴调节杆423透过第二开孔100b可推动六轴调节件422转动，使六轴调节件422移动从而调节六轴输入齿轴410的限定位置，然后将六轴调节件422的机米螺丝锁紧完成传动间隙和弹性件张紧力的调节。
52.本技术实施例所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，如果结构在后续使用过程中发生松动的情况，导致间隙和弹性件的弹力发生改变，无需对结构进行拆卸，使用五轴调节杆323通过第一开孔100a推动五轴调节件322的齿牙，或使用六轴调节杆423通过第二开孔100b推动六轴调节件422的齿牙，即可完成传动间隙和弹性件张紧力的调节，具有维护方便的优点。
53.优选的，如图2至图4所示，五轴本体100上还设有第一开口和第二开口，第一开口和第二开口对应五轴调节件322和六轴调节件422设置，第一开口和第二开口分别盖设有第一盖板120和第二盖板130。通过开设第一开口和第二开口，可后续使用五轴调节杆323和六轴调节杆423调节间隙时方便观察五轴本体100内部的情况。
54.优选的，五轴弹性件321为第一压缩弹簧，第一压缩弹簧套设于第一圆锥齿轮311和五轴轴承330之间，第一压缩弹簧的一端抵接五轴轴承330，另一端抵接第一圆锥齿轮311。六轴弹性件421为第二压缩弹簧，第二压缩弹簧套设于第三圆锥齿轮411和六轴轴承430之间，第二压缩弹簧一端抵接六轴轴承430，另一端抵接第三圆锥齿轮411。使用压缩弹簧作为五轴弹性件321和六轴弹性件421，在机器人末端发生较大的冲击时，弹簧通过压缩，齿轮直接发生较小角度的位移缓冲，减少齿轮及其他工件发生硬性冲击，增加使用使用寿命。
55.本技术实施例所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，具有以下有益效果：
56.1、五轴输入机构300和六轴输入机构400采用一体化结构设计，五轴输入机构300和六轴输入机构400在装配前检查五轴输出机构500和六轴第一输出机构600的尺寸情况，通过同时调节五轴间隙调节组件320和六轴间隙调节组件420，同步对五六轴进行间隙调节，具有调试简单的优点。
57.2、通过采用弹性件推动五轴输入齿轴310和六轴输入齿轴410从而调节五六轴之间的传动间隙，只要对弹性件进行计算选型，即可在装上前调节好传动间隙，无需使用垫片进行反复拆卸调试，使装配后的调试更为方便。
58.3、如果结构在后续使用过程中发生松动的情况，导致间隙和弹性件的弹力发生改变，无需对结构进行拆卸，使用五轴调节杆323通过第一开孔100a推动五轴调节件322的齿牙，或使用六轴调节杆423通过第二开孔100b推动六轴调节件422的齿牙，即可完成传动间隙和弹性件张紧力的调节，具有维护方便的优点。
59.4、使用压缩弹簧作为五轴弹性件321和六轴弹性件421，在机器人末端发生较大的冲击时，弹簧通过压缩，齿轮直接发生较小角度的位移缓冲，减少齿轮及其他工件发生硬性
冲击，增加使用使用寿命。
60.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：包括五轴本体(100)、六轴本体(200)、五轴输入机构(300)、六轴输入机构(400)、五轴输出机构(500)和六轴第一输出机构(600)，所述五轴输出机构(500)和所述六轴第一输出机构(600)分别设置于所述六轴本体(200)的两侧内，所述五轴本体(100)设置于所述五轴输出机构(500)和所述六轴第一输出机构(600)之间，所述五轴本体(100)内可转动设置有所述五轴输入机构(300)和所述六轴输入机构(400)，且所述五轴输入机构(300)套设于所述六轴输入机构(400)上，所述五轴输入机构(300)驱动所述五轴输出机构(500)，所述六轴输入机构(400)驱动所述六轴第一输出机构(600)；所述五轴输入机构(300)包括五轴输入齿轴(310)和五轴间隙调节组件(320)，所述六轴输入机构(400)包括六轴输入齿轴(410)和六轴间隙调节组件(420)，所述五轴输出机构(500)包括五轴输出齿轴(510)，所述六轴第一输出机构(600)包括六轴输出齿轴(610)，所述五轴间隙调节组件(320)用于调节所述五轴输入齿轴(310)和所述五轴输出齿轴(510)之间的传动间隙，所述六轴间隙调节组件(420)用于调节所述六轴输入齿轴(410)和所述六轴输出齿轴(610)之间的传动间隙。2.根据权利要求1所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴输入齿轴(310)在靠近所述五轴输出机构(500)的一端设有第一圆锥齿轮(311)；所述五轴输出机构(500)还包括五轴减速机(520)，所述五轴输出齿轴(510)的一端与所述五轴减速机(520)的输出端连接，另一端上设有第二圆锥齿轮(511)，所述五轴输入齿轴(310)和所述五轴输出齿轴(510)垂直设置，且所述第一圆锥齿轮(311)和所述第二圆锥齿轮(511)啮合传动。3.根据权利要求2所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述六轴输入齿轴(410)在靠近所述六轴第一输出机构(600)的一端设有第三圆锥齿轮(411)；所述六轴输入齿轴(410)和所述六轴输出齿轴(610)垂直设置，且所述六轴输出齿轴(610)的一端设有与所述第三圆锥齿轮(411)啮合传动的第六圆锥齿轮(611)；还包括齿轮组件(700)和六轴第二输出机构(800)，所述六轴第二输出机构(800)包括六轴减速机(810)和六轴过渡轴(820)，所述六轴输出齿轴(610)相对所述第六圆锥齿轮(611)的一端连接所述齿轮组件(700)，所述齿轮组件(700)还与所述六轴过渡轴(820)的一端连接，所述六轴过渡轴(820)的另一端设有第五圆锥齿轮(821)，所述第五圆锥齿轮(821)与所述六轴减速机(810)上设有的第四圆锥齿轮(811)啮合传动。4.根据权利要求3所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴本体(100)内腔固定设置有轴承固定板(110)，所述轴承固定板(110)内卡设有两个五轴轴承(330)，所述五轴输入齿轴(310)可滑动卡设在所述五轴轴承(330)的内圈；所述五轴输入齿轴(310)为中空贯穿结构，所述五轴输入齿轴(310)的中空腔内卡设有两个六轴轴承(430)，所述六轴输入齿轴(410)可滑动穿过所述六轴轴承(430)的内圈设置。5.根据权利要求4所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴间隙调节组件(320)包括五轴弹性件(321)和五轴调节件(322)，在所述第一圆锥齿轮(311)和所述五轴轴承(330)之间设置所述五轴弹性件(321)，所述五轴弹性件(321)一端抵接所述五轴轴承(330)，另一端抵接所述第一圆锥齿轮(311)；另一个所述五轴轴承(330)在远离所述第一圆锥齿轮(311)的一侧设置所述五轴调节
件(322)，所述五轴调节件(322)通过螺纹安装于所述五轴输入齿轴(310)上。6.根据权利要求5所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述六轴间隙调节组件(420)包括六轴弹性件(421)和六轴调节件(422)，在所述第三圆锥齿轮(411)和所述六轴轴承(430)之间设置所述六轴弹性件(421)，所述六轴弹性件(421)一端抵接所述六轴轴承(430)，另一端抵接所述第三圆锥齿轮(411)；另一个所述六轴轴承(430)在远离所述第三圆锥齿轮(411)的一侧设置所述六轴调节件(422)，所述六轴调节件(422)通过螺纹安装于所述六轴输入齿轴(410)上。7.根据权利要求6所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴间隙调节组件(320)还包括五轴调节杆(323)，所述五轴调节件(322)的外表面设有齿牙，且所述五轴调节件(322)设有用于锁紧的机米螺丝，所述五轴本体(100)上设有第一开孔(100a)，所述五轴调节杆(323)可通过所述第一开孔(100a)抵接所述五轴调节件(322)的齿牙。8.根据权利要求7所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述六轴间隙调节组件(420)还包括和六轴调节杆(423)，所述六轴调节件(422)的外表面设有齿牙，且所述六轴调节件(422)设有用于锁紧的机米螺丝，所述五轴本体(100)上设有第二开孔(100b)，所述六轴调节杆(423)可通过所述第二开孔(100b)抵接所述六轴调节件(422)的齿牙。9.根据权利要求7或8任一所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴本体(100)上还设有第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口对应所述五轴调节件(322)和所述六轴调节件(422)设置，所述第一开口和所述第二开口分别盖设有第一盖板(120)和第二盖板(130)。10.根据权利要求6-8任一所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构，其特征在于：所述五轴弹性件(321)为第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧套设于所述第一圆锥齿轮(311)和所述五轴轴承(330)之间，所述第一压缩弹簧的一端抵接所述五轴轴承(330)，另一端抵接所述第一圆锥齿轮(311)；所述六轴弹性件(421)为第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设于所述第三圆锥齿轮(411)和所述六轴轴承(430)之间，所述第二压缩弹簧一端抵接所述六轴轴承(430)，另一端抵接所述第三圆锥齿轮(411)。

技术总结
本发明涉及一种重负载工业机器人的五六轴结构。本发明所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构包括分别设置于六轴本体的两侧内的五轴输出机构和六轴第一输出机构，设置于五轴输出机构和六轴第一输出机构之间的五轴本体，五轴本体内可转动设置有五轴输入机构和六轴输入机构，且五轴输入机构套设于六轴输入机构上，五轴输入机构驱动五轴输出机构，六轴输入机构驱动六轴第一输出机构；五轴输入机构设有五轴间隙调节组件，用于调节五轴输入齿轴和五轴输出齿轴之间的传动间隙，六轴输入机构设有六轴间隙调节组件，用于调节六轴输入齿轴和六轴输出齿轴之间的传动间隙。本发明所述的一种重负载工业机器人的五六轴结构具有调试简单和维护方便优点。单和维护方便优点。单和维护方便优点。


技术研发人员：周文
受保护的技术使用者：伯朗特机器人股份有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/4