工件打磨方法、装置及机器人与流程

1.本技术涉及自动化技术领域，尤其涉及一种工件打磨方法、装置及机器人。


背景技术：

2.工件的打磨是工件生产过程中的重要环节，而目前对工件进行打磨，通常是通过轮廓特征识别并生成打磨路径，然后根据打磨路径对工件进行打磨。该打磨路径通常是对于整个工件的打磨路径。但有时一个工件的一个整个面并不都需要打磨，从而导打磨了不需要打磨的地方，造成工件打磨效率较低的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种工件打磨方法、装置及机器人，以解决现有技术中工件打磨效率较低的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种工件打磨方法，包括如下步骤:
5.对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
6.将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
7.根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
8.按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
9.可选地，在对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像之前，还包括：
10.根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
11.根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
12.可选地，所述根据所述工件的打磨工艺，确定所述工件的至少一个待打磨区域之后，还包括：
13.获取所述工件的三维模型；
14.根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
15.可选地，所述根据所述工件的三维模型、所述工件的至少一个待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径包括：
16.根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
17.根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复
打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
18.将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
19.根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
20.可选地，所述根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像包括：
21.根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
22.控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
23.可选地，所述目标打磨路径由多个第一打磨路径点连接组成，所述按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨包括：
24.将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
25.将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
26.根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
27.第二方面，本技术实施例还提供了一种工件打磨装置，包括:
28.切分模块，用于对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
29.比对模块，用于将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
30.第一确定模块，用于根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
31.打磨模块，用于按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
32.可选地，所述工件打磨装置还包括：
33.第二确定模块，用于根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
34.拍照模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
35.可选地，所述工件打磨装置还包括：
36.获取模块，用于获取所述工件的三维模型；
37.第三确定模块，用于根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
38.可选地，第三确定模块包括：
39.第一确定子模块，用于根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
40.第二确定子模块，用于根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
41.第三确定子模块，用于将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
42.第四确定子模块，用于根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
43.可选地，所述拍照模块包括：
44.第五确定子模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
45.拍照子模块，用于控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
46.可选地，所述打磨模块包括：
47.调整子模块，用于将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
48.连接子模块，用于将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
49.打磨子模块，用于根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
50.第三方面，本技术实施例提供了一种工件打磨机器人，该工件打磨机器人包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
51.本技术实施例中，对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。通过将待检测子图像与预设图像进行比对，将相似度高于预设阈值的待检测子图像对应的区域认定为不需要打磨的区域，减少了对不需要打磨的区域的打磨路径，从而提高了工件的打磨效率。
附图说明
52.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1是本技术实施例提供的一种工件打磨方法的流程示意图之一；
54.图2是本技术实施例提供的一种工件打磨方法的流程示意图之二；
55.图3是本技术实施例提供的一种工件打磨装置的结构示意图；
56.图4是本技术实施例提供的一种工件打磨机器人的结构示意图。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的结构在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
59.如图1所示，本技术实施例提供一种工件打磨方法，包括如下步骤：
60.步骤101，对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
61.应理解，工件是指生产制造过程中的一个产品部件，也可以称之为制件、作件、课件以及五金件等，此处不作进一步限制。
62.所述待打磨区域可以是包括所述工件上的任意一个或多个区域，也可以包括该工件上的所有区域。
63.需要说明的是，所述对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，可以是通过任意方式进行的切分，也可以根据所述工件的第一打磨路径在该待打磨区域上的分布情况来进行切分。
64.示例性的，在某一待打磨区域上对应的部分第一打磨路径的总长度为20cm，在对这一待打磨区域的图像划分为四个待检测子图像时，每一待检测子图像对应区域的打磨路径长度都为5cm。
65.步骤102，将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
66.应理解，所述预设图像为对工件打磨后拍摄的图像进行切分后所得。
67.进一步地，所述预设图像的切分方式应与所述待打磨区域的图像的切分方式相同。
68.还需要进一步说明的是，每一待检测子图像都有其对应的所述预设图像，且所述待检测子图像和所述预设图像对应所述工件上的同一区域。
69.在步骤102中，待检测子图像与预设图像相似度小于预设阈值，也就是说该待检测子图像为预设图像差别较大，而预设图像是打磨后的区域对应图像，即该待检测子图像上可能存在毛刺、飞边等不合格现象，因此需将该待检测子图像认定为目标子图像，而目标子图像对应的区域认定为是需要进行打磨的。
70.还需要说明的是，所述预设阈值可以根据经验进行设置，还可以在实际打磨作业过程中，实时进行调整；例如在将预设阈值设置为0.5时，打磨得到工件其上还存在较多的毛刺和飞边，则可以将预设阈值调大，例如为0.9。
71.还应该说明的是，将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比
对，其通常是采用图像相似度比较算法来进行比对，例如可以是结构性相似度(structural similarity index measure，ssim)。
72.如图2所示，是步骤102中的一种具体实现方式。将所述至少两个待检测子图像逐一与预设图像进行相似度比对，根据得到的相似度确定目标子图像。
73.步骤103，根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
74.应理解，所述第一打磨子路径为所述第一打磨路径的一部分。且每一第一打磨子路径对应一个待检测子图像。
75.需要进行说明的是，所述目标打磨路径包括多个第一打磨子路径，且所述目标打磨路径中的每一第一打磨子路径都对应一个目标子图像。
76.步骤104，按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
77.还需要说明的是，按照所述工件的目标打磨路径中的多个第一打磨子路径，对所述工件进行打磨。进一步地，所述多个第一打磨子路径之间可以有先后执行顺序，也可以没有先后执行顺序。
78.在本技术实施例中，对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。通过将待检测子图像与预设图像进行比对，将相似度高于预设阈值的待检测子图像对应的区域认定为不需要打磨的区域，减少了对不需要打磨的区域的打磨路径，从而提高了工件的打磨效率。
79.可选地，在一些实施例中，所述工件打磨方法，还包括：
80.步骤105，根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
81.应理解，所述打磨工艺需求可以是根据所述工件的用途来确定的，也可以是根据工件的设计准则来确定，还可以是根据工件的制造方式来确定，此处不作进一步限制。
82.步骤106，根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
83.应理解，所述第一坐标可以是一个坐标范围，也可以是待打磨区域中心点的坐标。
84.在本发明实施例中，根据打磨工艺需求，预先确定该工件的待打磨区域，可以减少对该工件上无需打磨的区域进行打磨，从而提高工件的打磨效率。
85.可选地，在一些实施例中，所述工件打磨方法，还包括：
86.步骤107，获取所述工件的三维模型；
87.应理解，所述工件的三维模型可以是指采用solidworks等三维绘图软件提供的工件模型。
88.步骤108，根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
89.在步骤108中，所述第一打磨路径为包括所述工件上所有的待打磨区域的对应打
磨路径。
90.在本发明实施例中，通过获取工件的三维模型，可以得到工件的三维坐标信息，从而不需要通过轮廓特征识别的方式来获取工件的三维坐标信息，简化了工件打磨的步骤。
91.可选地，在一些实施例中，所述步骤108包括：
92.步骤1081，根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
93.应理解，所述初始打磨路径是指对所有的所述待打磨区域只进行一次打磨的路径。
94.步骤1082，根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
95.应理解，所述重复打磨区域可以是指工件的浇筑口等区域，需要重复打磨才能保证其精度。
96.需要说明的是，所述重复打磨次数可以是两次，也可以是是多次，此处不作进一步说明。
97.步骤1083，将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
98.应理解，所述第二打磨子路径为对所述重复打磨区域进行打磨的路径。
99.步骤1084，根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
100.需要进行说明的是，所述第一打磨路径可以是执行所述初始打磨路径，再去执行相应次数的第二打磨子路径；也可以是再执行所述初始打磨路径的过程中，遇到重复打磨区域时，直接对该重复打磨区域执行相应次数的打磨。
101.在本发明实施例中，通过根据打磨工艺需求，是否具有重复打磨区域，以及重复打磨区域对应的打磨次数，可以提高该工件的打磨精度。
102.可选地，在一些实施例中，可以在对重复打磨区域进行过一次打磨之后，对该重复打磨区域进行拍照，得到该重复打磨区域的图像，与对应的预设图像进行相似度比对得到相似度，再根据相似度数值，来判断是否对该重复打磨区域再进行一次打磨。
103.在本发明实施例中，某些重复打磨区域可能在第一次打磨或低于重复打磨次数时，已经具有较好的打磨精度时，此时如果还是按照确定的重复打磨次数对该重复打磨区域进行打磨，就会存在浪费打磨资源的情况。而本发明实施例，通过拍照，进行相似度比对的方式，将可能存在的无用打磨次数减少，从而提高了打磨效率。
104.可选地，在一些实施例中，所述步骤106包括：
105.步骤1061，根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
106.应理解，所述第一坐标和所述第二坐标的连接线可以是垂直于所述待打磨区域的，也可以是不垂直于所述待打磨区域。
107.需要说明的是，所述第二坐标是位于所述工件的三维坐标之外。
108.步骤1062，控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
109.需要进行说明的是，工件打磨机器人具有打磨机械臂，打磨机械臂上具有摄像头，在所述打磨机械臂移动到第二坐标时，打磨机械臂上的摄像头对待打磨区域进行拍照。
110.在本发明实施例中，通过上述方式，可以获得工件的待打磨区域较为清晰的图像，从而在进行相似度比对时，获得较为准确的相似度的值，从而提高了工件的打磨精度。
111.可选地，在一些实施例中，所述目标打磨路径由多个第一打磨路径点连接组成，所述步骤104包括：
112.步骤1041，将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
113.应理解，所述预设距离范围，可以根据需要来设置，例如将所述预设距离范围设置1～2mm。
114.示例性，某一打磨路径点与工件表面的垂直距离为0.5mm，则需要将该打磨路径点与工件表面的垂直距离调整至1～2mm。
115.在另一实施例中，某一打磨路径点与工件表面的垂直距离为3，则需要将该打磨路径点与工件表面的垂直距离调整至1～2mm。
116.步骤1042，将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
117.需要进行说明的是，所述第二打磨路径是由多个第二打磨路径点连接而成。
118.步骤1043，根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
119.在本发明实施例中，通过上述方式，可以对目标打磨路径中精度较低的打磨路径点进行调整，从而获得更好的打磨精度。
120.需要说明的是，本技术实施例提供的工件打磨方法，执行主体可以为工件打磨装置，或者，或者该工件打磨装置中的用于执行加载工件打磨的方法的控制模块。本技术实施例中以工件打磨装置执行加载工件打磨方法为例，说明本技术实施例提供的工件打磨的方法。
121.如图3所示，本技术实施例还提供了一种工件打磨装置300，包括:
122.切分模块301，用于对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
123.比对模块302，用于将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
124.第一确定模块303，用于根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
125.打磨模块304，用于按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
126.可选地，所述工件打磨装置还包括：
127.第二确定模块，用于根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
128.拍照模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
129.可选地，所述工件打磨装置还包括：
130.获取模块，用于获取所述工件的三维模型；
131.第三确定模块，用于根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
132.可选地，第三确定模块包括：
133.第一确定子模块，用于根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
134.第二确定子模块，用于根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
135.第三确定子模块，用于将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
136.第四确定子模块，用于根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
137.可选地，所述拍照模块包括：
138.第五确定子模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
139.拍照子模块，用于控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
140.可选地，所述打磨模块304包括：
141.调整子模块，用于将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
142.连接子模块，用于将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
143.打磨子模块，用于根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
144.本技术实施例中的工件打磨装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
145.本技术实施例中的工件打磨装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
146.本技术实施例提供的工件打磨装置能够实现图1的方法实施例中工件打磨装置实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
147.可选的，如图4所示，本技术实施例还提供一种工件打磨机器人，包括处理器401，存储器402，存储在存储器402上并可在所述处理器401上运行的程序4021或指令，该程序4021或指令被处理器401执行时实现上述工件打磨方法实施例的各个过程，且能达到相同
的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
148.需要注意的是，本技术实施例中的工件打磨机器人包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
149.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
150.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：
1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述工件打磨方法包括：对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。2.根据权利要求1所述的工件打磨方法，其特征在于，在对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像之前，还包括：根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。3.根据权利要求2所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据所述工件的打磨工艺，确定所述工件的至少一个待打磨区域之后，还包括：获取所述工件的三维模型；根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。4.根据权利要求3所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据所述工件的三维模型、所述工件的至少一个待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径包括：根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。5.根据权利要求2所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像包括：根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。6.根据权利要求1所述的工件打磨方法，其特征在于，所述目标打磨路径由多个第一打磨路径点连接组成，所述按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨包括：将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。7.一种工件打磨装置，其特征在于，所述工件打磨装置包括：切分模块，用于对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；比对模块，用于将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；第一确定模块，用于根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；打磨模块，用于按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。8.根据权利要求7所述的工件打磨装置，其特征在于，所述工件打磨装置还包括：第二确定模块，用于根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；拍照模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。9.根据权利要求7所述的工件打磨装置，其特征在于，所述工件打磨装置还包括：获取模块，用于获取所述工件的三维模型；第三确定模块，用于根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。10.一种工件打磨机器人，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6所述的工件打磨方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种工件打磨方法、装置及机器人，属于自动化技术领域。对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像；根据工件的第一打磨路径中与目标子图像对应的第一打磨子路径，确定工件的目标打磨路径，工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照工件的目标打磨路径，对工件进行打磨。通过将待检测子图像与预设图像进行比对，将相似度高于预设阈值的待检测子图像对应的区域认定为不需要打磨的区域，减少了对不需要打磨的区域的打磨路径，从而提高了工件的打磨效率。工件的打磨效率。工件的打磨效率。


技术研发人员：郭树伽 刘羽 郝志军
受保护的技术使用者：北京发那科机电有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/4