一种转仓机轨道定位装置与方法与流程

1.本发明涉及一种转仓机轨道定位装置与方法。更具体地说：涉及在多仓并联动态堆肥工艺中，通过独特的转仓机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠完成转仓工序。


背景技术：

2.堆肥技术分为动态堆肥和静态堆肥两大门类，其中动态堆肥是通过翻堆设备作用以实现堆肥物料的搅拌混合与倒垛，在多仓并联情况下，翻堆设备须通过转仓机完成转仓工序，以实现一机服务多仓的目的。
3.传统转仓机定位采用人工现场操作方式实现。这种方式的优点是可靠性高，缺点是发酵仓周围存在大量高温高湿、有毒有害气体，操作人员存在较高职业健康安全风险。
4.近些年，部分工业化堆肥项目采用光学、电磁等精密传感器以期实现无人化自动转仓目的，但同样因为现场环境条件恶劣，传感器使用寿命及可靠性不足，易出现故障甚至事故。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的主要目的在于提供的一种转仓机轨道定位装置与方法，通过独特的转仓机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠完成转仓工序。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：提供一种转仓机轨道定位装置，包括：主定位槽、从定位槽、转仓机水平轨道，转仓机驮负翻堆设备在转仓机水平轨道面上行走，转仓机行走电机电流处于水平行走稳定状态，当转仓机主动轮通过从定位槽时，转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现先降低后升高的现象，当转仓机主动轮通过从定位槽后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机驮负翻堆设备在水平轨道面上继续行走，当转仓机主动轮进入主定位槽时，转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现明显降低现象，转仓机控制系统感知电流变化后自动停机，完成转仓机入位，转仓机所驮负的翻堆设备自行进入发酵仓工作，完成此发酵仓工作后翻堆设备自行回到转仓机上，转仓机自动启动行走，此时转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现先升高后降低的现象，当转仓机主动轮通过主定位槽后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机驮负翻堆设备驶向下一个发酵仓。上述过程达到以下目的：(1)转仓机实现无人化自动控制。(2)通过机械定位实现系统可靠性增加的同时，实现电流信号的关联。(3)电流信号通过行走电机电缆即可传输、采集，可靠性极大增加。
7.其中，上述主定位槽为转仓机行走轨道面凹槽，其形状总体为圆弧，圆弧半径与转仓机行走轮半径相同，定位槽高度为1-100mm，主定位槽位置通过所服务发酵仓定位标定，以实现转仓机精准定位。
8.其中，上述从定位槽为转仓机行走轨道面凹槽，其形状总体为在主定位槽基础上
水平拉伸，底部水平，以降低转仓机加工安装以及转仓机位置标定精度要求，圆弧半径与转仓机行走轮半径相同，底部水平部分长度为5-500mm定位槽高度为1-100mm。
附图说明
9.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
10.图1示出了根据本发明的实施例的本发明的一种转仓机轨道定位装置示意图；
11.图2示出了根据本发明的实施例的本发明的一种转仓机轨道定位装置与转仓机入位示意图；
12.图3示出了根据本发明的实施例的转仓机工作电流示意图(横坐标表示时间，纵坐标表示电流强度)；
13.其中：1主定位槽；2从定位槽；3转仓机轨道；4转仓机。
具体实施方式
14.下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
15.如图1、2、3所示，一种转仓机轨道定位装置包括主定位槽1、从定位槽2、转仓机水平轨道3。转仓机4驮负翻堆设备在转仓机水平轨道面上行走，转仓机4行走电机电流处于水平行走稳定状态，当转仓机4主动轮通过从定位槽2时，转仓机4行走电机电流相对于水平轨道面时出现先降低后升高的现象，当转仓机4主动轮通过从定位槽2后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机4驮负翻堆设备在水平轨道面上继续行走，当转仓机4主动轮进入主定位槽1时，转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现明显降低现象，转仓机控制系统感知电流变化后自动停机，完成转仓机4入位，转仓机4所驮负的翻堆设备自行进入发酵仓工作，完成此发酵仓工作后翻堆设备自行回到转仓机4上，转仓机4自动启动行走，此时转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现先升高后降低的现象，当转仓机4主动轮通过主定位槽1后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机4驮负翻堆设备驶向下一个发酵仓。上述过程达到以下目的：(1)转仓机实现无人化自动控制。(2)通过机械定位实现系统可靠性增加的同时，实现电流信号的关联。(3)电流信号通过行走电机电缆即可传输、采集，可靠性极大增加。
16.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各子系统或各步骤可以用通用土建安装、通用仪表自控、机械零部件等来实现，他们可以全部集成在一个系统中，或者分别集成于多个子系统组成项目。这样，本发明不限制于任何特定的子系统结合。
17.以上所述为本发明的优先实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来讲，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种转仓机轨道定位装置与方法，包括：主定位槽、从定位槽、转仓机水平轨道，转仓机驮负翻堆设备在转仓机水平轨道面上行走，转仓机行走电机电流处于水平行走稳定状态，当转仓机主动轮通过从定位槽时，转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现先降低后升高的现象，当转仓机主动轮通过从定位槽后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机驮负翻堆设备在水平轨道面上继续行走，当转仓机主动轮进入主定位槽时，转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现明显降低现象，转仓机控制系统感知电流变化后自动停机，完成转仓机入位，转仓机所驮负的翻堆设备自行进入发酵仓工作，完成此发酵仓工作后翻堆设备自行回到转仓机上，转仓机自动启动行走，此时转仓机行走电机电流相对于水平轨道面时出现先升高后降低的现象，当转仓机主动轮通过主定位槽后电流恢复至水平行走稳定状态，转仓机驮负翻堆设备驶向下一个发酵仓。2.根据权利要求1所述的转仓机轨道定位装置与方法，其特征在于，所述主定位槽为转仓机行走轨道面凹槽，其形状总体为圆弧，圆弧半径与转仓机行走轮半径相同，定位槽高度为1-100mm，主定位槽位置通过所服务发酵仓定位标定，以实现转仓机精准定位。3.根据权利要求1所述的转仓机轨道定位装置与方法，其特征在于，所述从定位槽为转仓机行走轨道面凹槽，其形状总体为在主定位槽基础上水平拉伸，底部水平，以降低转仓机加工安装以及转仓机位置标定精度要求，圆弧半径与转仓机行走轮半径相同，底部水平部分长度为5-500mm定位槽高度为1-100mm。

技术总结
本发明公开了一种转仓机轨道定位装置与方法，在多仓并联动态堆肥工艺中，通过独特的转仓机行走轨道面构造，与通用电流监测仪表配合，在现场无人工况下能够精准可靠完成转仓工序，这种装置包括：主定位槽1、从定位槽2、转仓机水平轨道3。转仓机驮负翻堆设备在转仓机水平轨道面上行走，转仓机行走电机电流处于水平行走稳定状态，当转仓机主动轮通过从定位槽或从定位槽时，转仓机行走电机电流将出现明显变化现象，从而实现如下目的：(1)转仓机无人化自动控制；(2)通过机械定位实现系统可靠性增加的同时，实现电流信号的关联；(3)电流信号通过行走电机电缆即可传输、采集，可靠性极大增加。可靠性极大增加。可靠性极大增加。


技术研发人员：王涛
受保护的技术使用者：机科发展科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/4