智能减速方法、可读存储介质、智能减速系统及汽车与流程

1.本发明涉及减速方法技术领域，具体涉及一种智能减速方法、可读存储介质、智能减速系统及汽车。


背景技术：

2.目前带有电池、电机的新能源汽车均设计有在车辆滑行或主动减速时能通过整车控制器与电机控制器配合实现车辆能量回收，一方面可减少电池能耗，一方面也可加快车辆减速。目前车辆的能量回收虽然有多种模式的能量回收，强度不一，带来的减速效果以及能量回收率也会存在差异，但一旦选择确定一种模式后则效果相对固定，且需要配合按键或者触屏点击后才能进行更改，在行车过程中模式切换存在一定的安全驾驶隐患。
3.因此，有必要提供一种智能减速方法、可读存储介质、智能减速系统及汽车以解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供一种智能减速方法、可读存储介质、智能减速系统及汽车，旨在解决现有技术中减速过程中模式切换容易出现安全隐患的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种智能减速方法，所述智能减速方法包括以下步骤：
6.获取前方障碍物的实时参数和当前车速；
7.根据所述当前车速与所述实时参数判断是否符合减速条件；
8.若符合减速条件，则调用预设模型，根据所述前方障碍物的实时参数和所述当前车速，获取减速度；
9.根据所述减速度调整转速与转矩。
10.在一实施例中，获取所述预设模型的步骤包括：
11.获取制动距离、制动时间和减速度的历史数据；
12.根据所述制动距离的历史数据、所述制动时间的历史数据和所述减速度的历史数据之间的映射关系，得到所述预设模型。
13.在一实施例中，所述前方障碍物包括阻挡物，所述获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：
14.发射毫米波信号至所述阻挡物处；
15.接收毫米波信号接触到所述阻挡物时的反射信号；
16.根据发射所述毫米波信号到接受到所述反射信号的时间计算出前方的所述阻挡物的距离。
17.在一实施例中，所述前方障碍物还包括红绿灯，所述获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：
18.获取前方所述红绿灯的距离和图像信息；
19.根据所述图像信息判断所述红绿灯的亮灯是否符合预设条件；
20.若符合预设条件，则获取所述图像信息中的数字信息。
21.在一实施例中，所述获取前方所述红绿灯的距离的步骤包括：
22.获取车载摄像头的参数，确定三维坐标系和车载摄像头图像坐标系的映射关系；
23.将所述车载摄像头标定得到的参数进行消除畸变；
24.将同一场景在左右视图上对应的像点匹配起来，获取视差图；
25.计算深度信息得出与前方的红绿灯的距离。
26.在一实施例中，所述数字信息为所述红绿灯内的秒数。
27.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有智能减速程序，所述智能减速程序被处理器执行时实现如上述所述的智能减速方法的步骤。
28.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种智能减速系统，所述智能减速系统应用上述所述的智能减速方法，包括：
29.车载雷达，用于获取所述前方障碍物的实时参数；
30.车载电脑，内设有所述预设模型；
31.所述车载雷达与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制所述车载雷达。
32.在一实施例中，所述智能减速系统还包括：
33.车载摄像头，用于获取所述前方障碍物的实时参数；
34.所述车载摄像头的数量位两个，两个所述车载摄像头设置于同一水平面；
35.两个所述车载摄像头均与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制两个所述车载摄像头。
36.此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种汽车，包括整车控制器、电机控制器、外壳和安装于上述外壳的上述所述智能减速系统，所述整车控制器和所述电机控制器安装于所述外壳内部，所述整车控制器与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制所述整车控制器，所述车载雷达和所述车载摄像头均安装于所述外壳。
37.上述方案中，所述智能减速方法包括以下步骤：获取前方障碍物的实时参数和当前车速；根据所述当前车速与所述实时参数判断是否符合减速条件；若符合减速条件，则调用预设模型，根据所述前方障碍物的实时参数和所述当前车速，获取减速度；根据所述减速度调整转速与转矩。
38.具体地，获取前方障碍物的实时参数是指障碍物的位置、大小尺寸和形状等信息。实时参数可通过外界交互装置等方式进行输入，类如雷达，摄像头等，因此通过摄像、拍照或毫米波雷达等便可获取障碍物的位置、大小尺寸和形状等信息；当前车速则通过车辆本身自带的测速能力进行实时测量；然后根据获取的实时参数与当前的测试进行判断，判断障碍物是否为固定不能移动的物体，如是无法移动的物体则符合减速条件，并进行计算多久后会发生碰撞，得到时间；如是能够移动的物体，则需要再次判断当前车速是否会与可移动的物体发生碰撞，如是则符合减速条件，进行计算多久后会发生碰撞，得到时间；符合减速条件后，并调用预设模型，根据前方障碍物的实时参数、计算的时间和当前车速从预设模型中选取合适的减速度，并调用，然后将整车控制器接收到信号调整转矩和转速，使车辆减速，并将驱动电机所需的电能转化为动力电池所存储的电能，以达到能量回收的效果，这样
通过预设模型来进行减速控制，减少了刹车的使用，提高了能量回收的效果，同时相较于现有技术中通过切换模式的方式进行减速，本发明能够无需手动调整且减速模式与能量回收模式更加多样化，大大提高了使用的安全性和种类的多样性。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
40.图1为本发明第一实施例智能减速方法的流程示意图；
41.图2为本发明第二实施例智能减速方法的流程示意图；
42.图3为本发明第三实施例智能减速方法的流程示意图；
43.图4为本发明第四实施例智能减速方法的流程示意图；
44.图5为本发明第五实施例智能减速方法的流程示意图；
45.图6为本发明实施例车载摄像头测距的原理示意图。
46.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
49.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
50.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
51.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
52.参见图1，图1为本发明第一实施例智能减速方法的流程示意图；智能减速方法包括以下步骤：
53.s10、获取前方障碍物的实时参数和当前车速；
54.获取前方障碍物的实时参数是指障碍物的位置、距离、大小尺寸和形状等信息。实时参数可通过外界交互装置等方式进行输入，类如雷达，摄像头等，因此通过摄像、拍照或毫米波雷达等便可获取障碍物的位置、大小尺寸和形状等信息；当前车速则通过车辆本身自带的测速功能进行实时测量；
55.s20、根据当前车速与实时参数判断是否符合减速条件；
56.上述符合减速条件是指车辆会与障碍物碰撞，当前方障碍物为固定不能移动的物体，就会发生碰撞，则符合减速条件；当符合减速条件时，计算会发生碰撞的时间；
57.当前方障碍物为能够移动的物体，则需要根据当前车速和实时参数判断是否会与可移动的物体发生碰撞，如果会发生碰撞，则符合减速条件；当符合减速条件时，计算会发生碰撞的时间；
58.s30、若符合减速条件，则调用预设模型，根据前方障碍物的实时参数和当前车速，获取减速度；
59.符合减速条件后，计算会发生碰撞的时间；调用预设模型，根据前方障碍物的实时参数、计算的时间和当前车速从预设模型中选取合适的减速度，并调用；
60.s40、根据减速度调整转速与转矩；
61.整车控制器接收到调用的减速度的信号，然后调整转矩和转速，使车辆减速，并将驱动电机所需的电能转化为动力电池所存储的电能，以达到能量回收的效果；
62.本发明的上述实施例中，通过预设模型来进行减速控制，减少了刹车的使用，提高了能量回收的效果，同时相较于现有技术中通过切换模式的方式进行减速，本实施例能够无需手动调整且减速模式与能量回收模式更加多样化，大大提高了使用的安全性和种类的多样性。
63.参见图2，图2为本发明第五实施例智能减速方法的流程示意图；在一实施例中，获取预设模型的步骤包括：
64.s31、获取制动距离、制动时间和减速度的历史数据；
65.车辆对用户在一段时间内容所有减速行为进行统计归类；减速行为包括不限于制动距离、制动时间和产生的减速度等；
66.s32、根据制动距离的历史数据、制动时间的历史数据和减速度的历史数据之间的映射关系，得到预设模型；
67.根据制动距离、制动时间和产生的减速度之间的映射关系建立一个用户可接受的预设模型；三者之间关系的可以是表格或公式，用于在满足减速条件后，根据获取的实时参数和当前车速导入上述表格或公式中选用计算或调用相对应的减速度；
68.本发明的上述实施例中，调用预设模型选取一个合适的用户可接收的减速度，这样能够使每一次调用预设模型都是用户能够接受的一种减速度，能够提高用户使用的舒适度，同时能够使用户满意度提高。
69.参见图3，图3为本发明第五实施例智能减速方法的流程示意图；在一实施例中，前方障碍物包括阻挡物，获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：
70.s11、发射毫米波信号至阻挡物处；
71.车载雷达通过发射天线将信号发射到前方的空间中；
72.s12、接收毫米波信号接触到阻挡物时的反射信号；
73.毫米波信号在前方的空间中向前传播，遇到阻挡物后发生反射，其中有部分反射波返回到接收处被车载雷达的接收天线捕获；
74.s13、根据发射毫米波信号到接受到反射信号的时间计算出前方的阻挡物的距离；
75.车载雷达将捕获的信号处理后得到目标的距离，目标所在的方位方向，目标是否在移动以及目标移动的速度等信息，得到这些信息后进行是否符合减速条件的判断，如符合则调用预设模型进行减速行动；
76.该实施例能够快速检测阻挡物的各项参数，同时准确率高。
77.参见图4，图4为本发明第五实施例智能减速方法的流程示意图；在一实施例中，前方障碍物还包括红绿灯，获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：
78.s14、获取前方红绿灯的距离和图像信息；
79.在获取前方红绿灯的距离和图像信息后，分析图像中红绿灯所亮的灯哪种颜色以及前方斑马线的距离；
80.s15、根据图像信息判断红绿灯的亮灯是否符合预设条件；
81.s16、若符合预设条件，则获取图像信息中的数字信息。
82.执行步骤s15，包括以下情况：
83.若为红色，则符合预设条件，再执行步骤s16进一步分析图像信息中的红灯数字信息，并根据数字信息、前方斑马线的距离与当前车速进行判断，使用当前车速车辆运行至斑马线处时所需的时间是否大于或等于数字信息，若大于或等于，则不符合减速条件，不进行减速；若小于数字信息，则符合减速条件，调用预设模型选取合适减速度进行减速；
84.若为绿色，则直接执行步骤s16进行图像信息分析，读取图像信息中的绿灯数字信息，并根据数字信息、前方斑马线的距离与当前车速进行判断，使用当前车速车辆运行至斑马线处时所需的时间是否大于或等于数字信息，则符合减速条件，调用预设模型选取合适减速度进行减速；若小于数字信息，则不符合减速条件，不进行减速，车辆直接通过；需要注意的是，用户在这个过程中能够通过自身的反应来进行干预，以保证安全；
85.若为黄色，则直接符合减速条件，调用预设模型选取合适减速度进行减速；
86.该实施例通过进行图像的判断，使车辆在减速和回收能量时始终保持高安全性，提高用户的安全保护。
87.参见图5，图5为本发明第五实施例智能减速方法的流程示意图；在一实施例中，获取前方红绿灯的距离的步骤包括：
88.s17、获取车载摄像头的参数，确定三维坐标系和车载摄像头图像坐标系的映射关系；
89.先执行步骤s17，参见图6，获取车载摄像头的参数包括车载摄像头的相对位置以及焦距；
90.s18、将车载摄像头标定得到的参数进行消除畸变；
91.再执行步骤s18，参见图6，图中a和b表示车载摄像头的左光圈和右光圈的位置，左右光圈之间的距离是在车载摄像头设计时就已知的，同时车载摄像头的焦距也是已知的，图6中为cd的距离，然后车载摄像头的内部自动消除参数的畸变误差；
92.s19、将同一场景在左右视图上对应的像点匹配起来，获取视差图；
93.然后执行步骤s19，图6中e为物体的位置，f、g为物体投影在摄像头中的成像位置，根据目标物的位置不同，图6中f、g的位置会随之而变，图6中h和i分别是左光圈和右光圈的位置垂直投射至焦距位置形成的水平线上的位置，fh和gi的长度是车载摄像头能够自动测量的，目标是需要测量e至基线之间的距离；
94.s191、计算深度信息得出与前方的红绿灯的距离。
95.具体地，在图6中为ec，该距离为前方红绿灯的距离，根据相似三角形的性质，很容易求出来，公式如下；
[0096][0097]
其中，d为前方红绿灯的距离，f为焦距，ab为左光圈和右光圈之间的距离，hf为物体投射至摄像头上时与左光圈在水平位置上的距离，gi为物体投射至摄像头上时与右光圈在水平位置上的距离，通过上述公式能够轻松的计算处前方红绿灯的距离，同时测量数据较为准确。
[0098]
在一实施例中，数字信息为红绿灯内的秒数，读取秒数减少周边可能存在的指示牌数字的影响。
[0099]
此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种可读存储介质，可读存储介质上存储有智能减速程序，智能减速程序被处理器执行时实现如上述的智能减速方法的步骤。
[0100]
此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种智能减速系统，智能减速系统应用上述的智能减速方法，包括：
[0101]
车载雷达，用于获取前方的障碍物的距离；
[0102]
车载电脑，内设有预设模型；
[0103]
车载雷达与车载电脑信号连接，预设模型用于控制车载雷达。
[0104]
具体地，车载雷达能够同时测量前方阻挡物和前方红绿灯的距离，然后将信息导入至车载电脑，车载电脑进行分析得出目标所在的方位方向，目标的形状，目标是否在移动以及目标移动的速度等信息，然后车载电脑进行分析，分析是否符合减少条件，若符合则调用车载电脑内的预设模型，进行减速，通过车载雷达进行障碍物的数据获取具有极高的精度，可以有效测量距离上的微小差距，只要30厘米之内即可识别物体，能够有效避免车辆和其他物体发生碰撞；同时成本极低，相比其他雷达单元的价格是廉价的很多，而且也不需要安装复杂的附件，使用起来也更加方便；
[0105]
在一实施例中，智能减速系统还包括：
[0106]
车载摄像头，用于获取前方的红绿灯的距离和获取获取前方的红绿灯的读秒；
[0107]
车载摄像头的数量位两个，两个车载摄像头设置于同一水平面；
[0108]
两个车载摄像头均与车载电脑信号连接，预设模型用于控制两个车载摄像头。
[0109]
通过设置两个车载摄像头能够提高检测的距离的准确性，使减速判断更为精确，不会出现较大的误差，导致出现车辆违规的现象。
[0110]
此外，为了实现上述目的，本技术还提出一种汽车，包括整车控制器、电机控制器、外壳和安装于上述外壳的上述智能减速系统，整车控制器和电机控制器安装于外壳内部，整车控制器与车载电脑信号连接，预设模型用于控制整车控制器，车载雷达和车载摄像头均安装于外壳；由于汽车包括了上述智能减速系统所有实施例的全部实施方式，因此至少
具有上述全部实施方式带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0111]
以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的技术构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围。

技术特征：
1.一种智能减速方法，其特征在于，所述智能减速方法包括以下步骤：获取前方障碍物的实时参数和当前车速；根据所述当前车速与所述实时参数判断是否符合减速条件；若符合减速条件，则调用预设模型，根据所述前方障碍物的实时参数和所述当前车速，获取减速度；根据所述减速度调整转速与转矩。2.根据权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，获取所述预设模型的步骤包括：获取制动距离、制动时间和减速度的历史数据；根据所述制动距离的历史数据、所述制动时间的历史数据和所述减速度的历史数据之间的映射关系，得到所述预设模型。3.根据权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述前方障碍物包括阻挡物，所述获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：发射毫米波信号至所述阻挡物处；接收毫米波信号接触到所述阻挡物时的反射信号；根据发射所述毫米波信号到接受到所述反射信号的时间计算出前方的所述阻挡物的距离。4.根据权利要求1所述的智能减速方法，其特征在于，所述前方障碍物还包括红绿灯，所述获取前方障碍物的实时参数的步骤包括：获取前方所述红绿灯的距离和图像信息；根据所述图像信息判断所述红绿灯的亮灯是否符合预设条件；若符合预设条件，则获取所述图像信息中的数字信息。5.根据权利要求4所述的智能减速方法，其特征在于，所述获取前方所述红绿灯的距离的步骤包括：获取车载摄像头的参数，确定三维坐标系和车载摄像头图像坐标系的映射关系；将所述车载摄像头标定得到的参数进行消除畸变；将同一场景在左右视图上对应的像点匹配起来，获取视差图；计算深度信息得出与前方的红绿灯的距离。6.根据权利要求4所述的智能减速方法，其特征在于，所述数字信息为所述红绿灯内的秒数。7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有智能减速程序，所述智能减速程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的智能减速方法的步骤。8.一种智能减速系统，所述智能减速系统应用权利要求1至6中任一项所述的智能减速方法，其特征在于，包括：车载雷达，用于获取所述前方障碍物的实时参数；车载电脑，内设有所述预设模型；所述车载雷达与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制所述车载雷达。9.根据权利要求8所述的智能减速系统，其特征在于，所述智能减速系统还包括：车载摄像头，用于获取所述前方障碍物的实时参数；所述车载摄像头的数量位两个，两个所述车载摄像头设置于同一水平面；
两个所述车载摄像头均与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制两个所述车载摄像头。10.一种汽车，其特征在于，包括整车控制器、电机控制器、外壳和安装于上述外壳的上述权利要求8～9中任一项所述智能减速系统，所述整车控制器和所述电机控制器安装于所述外壳内部，所述整车控制器与所述车载电脑信号连接，所述预设模型用于控制所述整车控制器，所述车载雷达和所述车载摄像头均安装于所述外壳。

技术总结
本发明提供一种智能减速方法、可读存储介质、智能减速系统及汽车，智能减速方法包括以下步骤：获取前方障碍物的实时参数和当前车速；根据当前车速与实时参数判断是否符合减速条件；若符合减速条件，则调用预设模型，根据前方障碍物的实时参数和当前车速，获取减速度；根据减速度调整转速与转矩；根据获取的实时参数与当前的测试进行判断，判断障碍物是否为固定不能移动的物体，如是无法移动的物体则符合减速条件；如是能够移动的物体，则需要再次判断当前车速是否会与可移动的物体发生碰撞，如是则符合减速条件；符合减速条件后，并调用预设模型，本发明能够无需手动调整且减速模式与能量回收模式多样化，提高了使用的安全性和种类的多样性。类的多样性。类的多样性。


技术研发人员：卢晨 李彬 邵杰 何璐 王陆阳
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/8/4