一种集成式磁吸附车轮的制作方法

1.本发明涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种集成式磁吸附车轮。


背景技术：

2.磁吸附爬壁机器人是一种用来在恶劣、危险、极限情况下，在导磁壁面上进行特定作业，如检查、监测、焊接、打磨等的一种自动化机械装置。目前磁吸附爬壁机器人已在电力、核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等铁磁性结构的生产施工中得到了广泛的应用。
3.在一些专门的应用场景中，机器人的工作壁面是导磁的圆柱或球体曲面，其表圆弧半径在较宽范围内连续变化，因此，需要机器人的车轮具有较强的行走能力。但是，现有技术中的，机器人在工作过程中，主要应用于某一平面或曲率较小的曲面上，对于具有垂直、曲率较大的、凹凸不平壁面上的行走较为困难，且机器人脱离壁面操作复杂。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机器人在具有垂直角、曲率较大的、凹凸不平壁面行走较为困难且机器人脱离壁面操作复杂的情况，从而提供一种集成式磁吸附车轮。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种集成式磁吸附车轮，包括：第一壳体，所述第一壳体内设有第一驱动机构，所述第一壳体上设有弧形磁体；转动轴，设于所述第一壳体的一端；第二壳体，套设于所述第一壳体的外部，且与所述第一壳体同轴设置，所述第一驱动机构的输出轴贯穿所述第二壳体；安装架，套设于所述输出轴和转动轴上；止动结构，设于所述转动轴和安装架上，驱动所述止动结构转动，带动所述转动轴和第一壳体、以及弧形磁体转动。
6.进一步地，还包括：第二驱动机构，设于所述第一壳体上；传动机构，连接所述第一驱动机构和第二驱动机构，且所述传动机构与所述弧形磁体连接，所述第二驱动机构转动，并通过所述传动机构驱动所述弧形磁体转动。
7.进一步地，所述传动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件设于所述第二驱动机构上，所述第二传动件设于所述第一壳体上。
8.进一步地，所述第一传动件为主动齿轮，所述第二传动件为半齿轮轴承盖，所述主动齿轮与所述半齿轮轴承盖相互啮合。
9.进一步地，还包括副轴承盖，所述副轴承盖设于所述第一壳体远离所述第二传动件的一端，所述弧形磁体位于所述副轴承盖和第二传动件之间。
10.进一步地，所述第二壳体上设有轮胎。
11.进一步地，所述止动结构包括：止动板，设于所述安装架上，且套设于所述输出轴上，所述止动板上设有第一止动孔，所述安装架上设有多个第二止动孔；弹簧定位销，设于所述止动板上，贯穿所述第一止动孔和第二止动孔，所述弹簧定位销用于限制所述输出轴
相对所述安装架转动。
12.进一步地，所述第二壳体包括：第一防护侧板和第二防护侧板，设于所述第一壳体的两侧；防护罩，套设于所述第一壳体上，且所述防护罩与所述第一防护侧板和第二防护侧板共同组成密封结构。
13.进一步地，所述第一防护侧板内设有支撑轴，所述第一防护侧板和支撑轴共同组成输出轴。
14.进一步地，还包括转轴，所述转轴设于所述安装架上，且所述转轴垂直所述第一壳体的轴线，并平行于车轮工作面。
15.本发明技术方案，具有如下优点：
16.1.本发明提供的集成式磁吸附车轮，包括：第一壳体，所述第一壳体内设有第一驱动机构，所述第一壳体上设有弧形磁体；转动轴，设于所述第一壳体的一端；第二壳体，套设于所述第一壳体的外部，且与所述第一壳体同轴设置，所述第一驱动机构的输出轴贯穿所述第二壳体；安装架，套设于所述输出轴和转动轴上；止动结构，设于所述转动轴和安装架上，驱动所述止动结构转动，带动所述转动轴和第一壳体、以及弧形磁体转动。
17.通过在第一壳体内设置第一驱动机构，即可以通过该第一驱动机构带动第一壳体进行转动，该第二壳体的设置，方便进行防水处理，可有效的防止该集成式吸附车轮的内部进水，使得该集成式磁吸附车轮可以在水流喷溅、粉尘严重的场所工作。
18.其中，弧形磁体设置在第一壳体上，当该集成式吸附车轮爬倾斜或竖直可磁吸附面时，依靠弧形磁体对金属面的磁吸力提供的摩擦力，克服重力进行爬壁；当集成式吸附车轮准备手动脱离壁面时，可以使用工具，手动转动止动结构带动弧形磁体转动一定角度，使得将车轮与壁面的吸附力为较小或0n，机器人即可脱离壁面；当机器人要在凹凸不平的壁面行走时，可以拆除车轮两侧轮胎，或者减小轮胎厚度和直径，增大车轮对凹凸不平壁面的接触面积，保证稳定的磁吸附力矩。通过该集成式磁吸附车轮和机器人的设置，可以实现机器人在平面、垂直、各种曲率、以及凹凸不平的壁面行走。
19.2.本发明提供的集成式磁吸附车轮，还包括：第二驱动机构，设于所述第一壳体上；传动机构，连接所述第一驱动机构和第二驱动机构，且所述传动机构与所述弧形磁体连接，所述第二驱动机构转动，并通过所述传动机构驱动所述弧形磁体转动。所述传动机构包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件设于所述第二驱动机构上，所述第二传动件设于所述第一传动件上。通过在第一壳体上设置第二驱动机构，第一传动机构和第二传动机构之间通过传动机构进行连接，即利用了传动机构将第一传动机构产生的动力传递至弧形磁体上，进而带动弧形磁体转动。
20.当该集成式吸附车轮爬倾斜或竖直可磁吸附面时，依靠弧形磁体对金属面的磁吸力提供的摩擦力，克服重力进行爬壁；爬顶面时，依靠磁吸力减去重力后的压力产生的摩擦力行走；从水平面到垂直面时，该集成式吸附车轮先行走到竖直面并靠近，依靠内部的第一驱动机构驱动磁体转动向竖直面，从而将磁吸力变换到与竖直面作用，此时集成式吸附车轮转动，集成式吸附车轮就可以依靠吸附力产生的摩擦力在竖直面往上上爬，关闭第一驱动机构的电源，当车体和壁面角度发生变化时，集成式吸附车轮此时会同步往回退到初始位置，从竖直面往顶面爬时为相同的操作。机器人通过安装架与车轮摆动，即可以适应有较大曲率的曲面；当集成式吸附车轮准备自动脱离壁面时，依靠内部的第二驱动机构驱动弧
形磁体转动一定角度，使得将车轮与壁面的吸附力为较小或0n，机器人即可脱离壁面。
21.提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的重要特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明提供的集成式磁吸附车轮的结构示意图；
24.图2为弧形磁体的结构示意图；
25.图3为第二壳体的结构示意图；
26.图4为轴承盖的结构示意图；
27.图5为第一驱动机构的结构示意图；
28.图6为图1的剖视图；
29.图7为第二传动件的结构示意图；
30.图8为安装架的结构示意图；
31.图9为本发明提供的集成式磁吸附车轮的水平行走时的结构示意图；
32.图10为本发明提供的集成式磁吸附车轮的准备爬壁时的结构示意图；
33.图11为本发明提供的集成式磁吸附车轮的爬壁时的结构示意图；
34.图12为本发明提供的集成式磁吸附车轮的爬壁时的结构示意图；
35.图13为本发明提供的集成式磁吸附车轮的竖直爬壁结束时的结构示意图；
36.图14为本发明提供的集成式磁吸附车轮的爬顶面时的结构示意图。
37.附图标记说明：
38.1、第一壳体；2、第一驱动机构；3、输出轴；4、弧形磁体；5、第二壳体；6、第一防护侧板；7、第二防护侧板；8、防护罩；9、安装架；10、转轴；11、止动结构；12、止动板；13、第一止动孔；14、第二止动孔；15、弹簧定位销；16、第二驱动机构；17、传动机构；18、第一传动件；19、第二传动件；20、副轴承盖；21、轮胎；22、第一轴承；23、第二轴承；24、转动轴；25、支撑轴。
具体实施方式
39.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
40.在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅
用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
42.在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
44.以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。
45.请参阅图1至图14所示，本发明提供了一种集成式磁吸附车轮，包括：第一壳体1，所述第一壳体1内设有第一驱动机构2，所述第一壳体1上设有弧形磁体4；转动轴24，设于所述第一壳体的一端；第二壳体5，套设于所述第一壳体1)的外部，且与所述第一壳体1同轴设置，所述第一驱动机构2的输出轴3贯穿所述第二壳体5；安装架9，套设于所述输出轴3和转动轴24上；止动结构11，设于所述转动轴24和安装架9上，驱动所述止动结构11转动，带动所述转动轴24和第一壳体1、以及弧形磁体4转动。
46.通过在第一壳体1内设置第一驱动机构2，即可以通过该第一驱动机构2带动第一壳体1进行转动，该第二壳体5的设置，方便进行防水处理，可有效的防止该集成式吸附车轮的内部进水，使得该集成式磁吸附车轮可以在水流喷溅、粉尘严重的场所工作。
47.其中，弧形磁体4设置在第一壳体1上，当该集成式吸附车轮爬倾斜或竖直可磁吸附面时，依靠弧形磁体4对金属面的磁吸力提供的摩擦力，克服重力进行爬壁；当集成式吸附车轮准备手动脱离壁面时，关闭第一驱动机构2的电源，可以使用工具，手动转动止动结构11，并带动弧形磁体4转动一定角度，使得将车轮与壁面的吸附力为较小或0n，机器人即可脱离壁面；通过该集成式磁吸附车轮和机器人的设置，可以实现机器人在平面、垂直、各种曲率、以及凹凸不平的壁面行走。
48.其中，弧形磁体4设置第一壳体1的外壁上，弧形磁体4为半圆弧形磁体4。其中，弧形磁体4的可以设置弧度可以根据实际情况自行设定。
49.该集成式磁吸附车轮还包括第二驱动机构16和传动机构17，其中，第二驱动机构16设于所述第一壳体1上；传动机构17连接所述第一驱动机构2和第二驱动机构16，且所述传动机构17与所述弧形磁体4连接，所述第二驱动机构16转动，并通过所述传动机构17驱动所述弧形磁体4转动。
50.通过在第一壳体1上设置第二驱动机构16，第一驱动机构2和第二驱动机构16之间通过传动机构17进行连接，即利用了传动机构17将第一驱动机构2产生的动力传递至第二驱动机构16上，进而带动第二驱动机构16转动。
51.当该集成式吸附车轮爬倾斜或竖直可磁吸附面时，依靠弧形磁体4对金属面的磁吸力提供的摩擦力，克服重力进行爬壁；爬顶面时，依靠磁吸力减去重力后的压力产生的摩擦力行走；从水平面到垂直面时，该集成式吸附车轮先行走到竖直面并靠近，依靠内部的第一驱动机构2驱动磁体转动向竖直面，从而将磁吸力变换到与竖直面作用，此时集成式吸附车轮转动，集成式吸附车轮就可以依靠吸附力产生的摩擦力在竖直面往上上爬，关闭第一驱动机构2的电源，当车体和壁面角度发生变化时，集成式吸附车轮此时会同步往回退到初始位置，从竖直面往顶面爬时为相同的操作。机器人通过安装架9上设置的转轴10实现车轮的摆动，适应有较大曲率的曲面；当集成式吸附车轮准备自动脱离壁面时，依靠内部的第二驱动机构16驱动弧形磁体4转动一定角度，使得将车轮与壁面的吸附力为较小或0n，机器人即可脱离壁面。
52.其中，第一驱动机构2驱动该集成式磁吸附车轮进行转动，第二驱动机构16用于驱动弧形磁体4进行转动；在不需要主动驱动弧形磁体4转动时，可拆除第二驱动机构16；在不需要驱动车轮转动时，可将第一壳体1内的第一驱动机构2拆除。
53.其中，所述第一驱动机构2为具有减速和刹车功能的电机，第二驱动机构16为电机。
54.在一些可选的实施例中，所述传动机构17包括第一传动件18和第二传动件19，所述第一传动件18设于所述第二驱动机构16上，所述第二传动件19设于所述第一壳体1上。
55.在本实施例中，所述第一传动件18为主动齿轮，所述第二传动件19为半齿轮轴承盖20，所述主动齿轮与所述半齿轮轴承盖相互啮合。
56.通过第二驱动机构16带动主动齿轮转动，由于主动齿轮和半齿轮轴承盖之间相互啮合，因此，可以通过半齿轮轴承盖带动第一壳体1进行转动，进而带动了弧形磁体4进行转动，弧形磁体4的转动实现了金属壁面上车轮磁吸附力方向或大小的改变。
57.半齿轮轴承盖的内侧设有与滚珠配合的圆弧槽，半齿轮轴承盖一般的圆弧面上加工有齿，利用该半齿轮轴承盖上的齿与主动齿轮相互啮合。
58.在一些可选的实施例中，该集成式磁吸附还包括副轴承盖20，所述副轴承盖20设于所述第一壳体1远离所述第二传动件19的一端，所述弧形磁体4位于所述轴承盖20和第二传动件19之间，且弧形磁体4与副轴承盖20和第二传动件19固定连接。
59.在一些可选的实施例中，所述第二壳体5上设有轮胎21。该轮胎21具有两个，两个轮胎21对称设置在第二壳体5的两端。
60.当机器人要在凹凸不平的壁面行走时，可以拆除车轮两侧轮胎21，或者减小轮胎21厚度和直径，增大车轮对凹凸不平壁面的接触面积，保证稳定的磁吸附力矩。
61.在一些可选的实施例中，所述止动结构11包括止动板12和弹簧定位销15；其中，止
动板12设于所述安装架9上，且止动板12套设于所述输出轴3上，所述制动板上设有第一止动孔13，所述安装架9上设有多个第二止动孔14；弹簧定位销15设于所述止动板12上，贯穿所述第一止动孔13和第二止动孔14，所述弹簧定位销15用于限制所述输出轴3相对所述安装架9转动；安装架9设置多个第二止动孔14，用于调节弧形磁体4的角度，可根据需求改变车轮的磁吸力。
62.止动板12的一端带有第一止动孔13，该第一止动孔13为方孔，可与输出轴3的端部的方轴配合，从而不能转动；止动板12的另一端固定弹簧定位销15。销轴头收缩，可转动制动板，带动弧形磁体4转动，起到释放车轮与底面接触力的作用。
63.该弹簧定位销15为带有可伸缩的销轴头，安装于止动板12上，当销轴头伸出插入安装架9上第二止动孔14时，可锁定止动板12和安装架9，使其二者不能发生相对转动，从而限制了该集成式磁吸附车轮的转动。
64.在一些可选的实施例中，所述输出轴3上设有第一轴承22；转动轴24上设有第二轴承23。第一轴承22和第二轴承23的设置，可有效减小转动轴24和第二壳体5之间的摩擦力。
65.在一些可选的实施例中，所述第二壳体5包括第一防护侧板6和第二防护侧板7、以及防护罩8；其中，第一防护侧板6和第二防护侧板7设于所述第一壳体1的两侧；防护罩8套设于所述第一壳体1上，且所述防护罩8与所述第一防护侧板6和第二防护侧板7共同组成密封结构。
66.该第一防护侧板6和第二防护侧板7上设有车轮安装法兰面，且在第一防护侧板6和第二防护侧板7的中心设有中心孔，用于穿出输出轴3。
67.轮胎21与设置在第一防护侧板6和第二防护侧板7上，且轮胎21与工作面直接接触受力，并在轮胎21的外圆周硫化有橡胶层。
68.在一些可选的实施例中，所述第一防护侧板6内设有支撑轴25，所述第一防护侧板6和支撑轴25共同组成输出轴3。
69.其中，支撑轴25设置在第一防护侧板6内，支撑轴25在第一防护侧板6内为空转，并且，安装架9的一端套设在该支撑轴25上，支撑轴25起到了支撑的作用。
70.其中，第一防护板6与第一壳体1的一端固定连接，从而通过第一驱动机构2的转动带动第一壳体1和弧形磁体4的转动，进而带动第一防护板6的转动，即实现了该集成式磁吸附车轮的电动驱动。
71.同时，当第一驱动机构2暂停工作时，可以通过手动进行驱动。由于该转动轴24与第一壳体1连接，手动驱动转动轴转动，因此，可以带动该第一壳体1和弧形磁体4进行转动。
72.在一些可选的实施例中，该集成式磁吸附车轮还包括转轴10，所述转轴10设于所述安装架9上，且所述转轴10垂直所述第一壳体1的轴线，并平行于车轮工作面。
73.其中，安装架9该集成式磁吸附车轮与车体的安装，安装架9上设置转轴10，并且该转轴10与工作面平行，用于安装后保留车轮整体的摆动自由度。
74.安装架与车轮的安装角度可以在相对0-90
°
之间，具体的，可以根据实际情况自行调节。
75.在另一些可选的实施例中，该所述传动机构17还可以为传送带。即第二驱动机构16的动力通过传送带传递至第一驱动机构2上。
76.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对
于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种集成式磁吸附车轮，其特征在于，包括：第一壳体(1)，所述第一壳体(1)内设有第一驱动机构(2)，所述第一壳体(1)上设有弧形磁体(4)；转动轴（24），设于所述第一壳体的一端；第二壳体(5)，套设于所述第一壳体(1)的外部，且与所述第一壳体(1)同轴设置，所述第一驱动机构(2)的输出轴（3）贯穿所述第二壳体(5)；安装架(9)，套设于所述输出轴(3)和转动轴（24）上；止动结构(11)，设于所述转动轴（24）和安装架(9)上，驱动所述止动结构（11）转动，带动所述转动轴（24）和第一壳体（1）、以及弧形磁体(4)转动。2.根据权利要求1所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，还包括：第二驱动机构(16)，设于所述第一壳体(1)上；传动机构(17)，连接所述第一驱动机构(2)和第二驱动机构(16)，且所述传动机构（17）与所述弧形磁体(4)连接，所述第二驱动机构(16)转动，并通过所述传动机构(17)驱动所述弧形磁体(4)转动。3.根据权利要求2所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述传动机构(17)包括第一传动件(18)和第二传动件(19)，所述第一传动件(18)设于所述第二驱动机构(16)上，所述第二传动件(19)设于所述第一壳体(1)上。4.根据权利要求3所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述第一传动件(18)为主动齿轮，所述第二传动件(19)为半齿轮轴承盖，所述主动齿轮与所述半齿轮轴承盖相互啮合。5.根据权利要求3或4所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，还包括副轴承盖(20)，所述副轴承盖(20)设于所述第一壳体(1)远离所述第二传动件(19)的一端，所述弧形磁体(4)位于所述副轴承盖(20)和第二传动件(19)之间。6.根据权利要求4所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述第二壳体(5)上设有轮胎(21)。7.根据权利要求5所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述止动结构(11)包括：止动板(12)，设于所述安装架(9)上，且套设于所述输出轴(3)上，所述止动板(12)上设有第一止动孔(13)，所述安装架(9)上设有多个第二止动孔(14)；弹簧定位销(15)，设于所述止动板(12)上，贯穿所述第一止动孔(13)和第二止动孔(14)，所述弹簧定位销(15)用于限制所述输出轴(3)相对所述安装架(9)转动。8.根据权利要求7所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述第二壳体(5)包括：第一防护侧板(6)和第二防护侧板(7)，设于所述第一壳体(1)的两侧；防护罩(8)，套设于所述第一壳体(1)上，且所述防护罩(8)与所述第一防护侧板(6)和第二防护侧板(7)共同组成密封结构。9.根据权利要求8所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，所述第一防护侧板（6）内设有支撑轴（25），所述第一防护侧板（6）和支撑轴（25）共同组成输出轴（3）。10.根据权利要求3所述的集成式磁吸附车轮，其特征在于，还包括转轴（10），所述转轴（10）设于所述安装架（9）上，且所述转轴（10）垂直所述第一壳体（1）的轴线，并平行于车轮工作面。

技术总结
本发明涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种集成式磁吸附车轮，包括：第一壳体，所述第一壳体内设有第一驱动机构，所述第一壳体上设有弧形磁体；第二壳体，套设于所述第一壳体的外部，且与所述第一壳体同轴设置，所述第一驱动机构的输出轴贯穿所述第二壳体；安装架，套设于所述输出轴上，且在所述安装架上设有止动结构，设于所述输出轴和安装架上。通过对该集成式磁吸附车轮的设置，可以实现其组成的机器人系统在具有垂直角、曲率较大的、凹凸不平等复杂壁面上稳定行走的功能。复杂壁面上稳定行走的功能。复杂壁面上稳定行走的功能。


技术研发人员：唐玲 朱文倩
受保护的技术使用者：慧兮（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/8/4