一种水下对接装置水液压控制系统的制作方法

1.本发明涉及一种液压控制系统，属于水利工程领域，尤其涉及一种水下对接装置水液压控制系统。


背景技术：

2.目前，在水利工程领域常用的施工围堰一般采用起重机吊装、人工敷设以形成围堰后抽干水形成作业干区，然后进行围堰施工，但由于箱梁结构外形宽大、质量偏重限制，采用传统工艺进行敷设施工对于相互配合作业的起重机吨位要求严格，并且对河道两岸的道路空间以及起重机操作人员的作业技术等要求较高，由于围堰部分需要严格密封，往往需要在岸上提前进行预装好围堰体，保证密封面的拧紧力矩，或者分段吊装至水下后，由人工下潜进行密封处的螺栓拧紧，施工安全性、可靠性较差。
3.申请号为202221257041.5，申请日为2022年5月24日的专利申请，公开了一种水利水电工程水工建筑施工用围堰结构，其所述第一堰板的一侧活动卡接有卡接装置，所述卡接装置的一侧活动卡接有第二堰板，所述第一堰板包括阻挡柱，所述阻挡柱的内部放置有第一组合条，所述第一组合条的外侧放置有第一固定块，所述柱身的内部开设有第一卡接槽，所述阻挡柱的内部放置有第二组合条，所述第二组合条的外侧放置有第二固定块。
4.该围堰结构需要反复进行对位确认，才能完成组装，不仅难以保证水下对接后密封面的密封性能，而且也无法保证水下作业人员的安全性，没有解决围堰施工中的施工安全性、可靠性较差的缺陷。
5.公开该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的目的是克服现有技术中存在的施工安全性、可靠性较差的缺陷与问题，提供一种施工安全性、可靠性较高的一种水下对接装置水液压控制系统。
7.为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种水下对接装置水液压控制系统，所述控制系统包括集成泵站、行走对中机构与密封锁紧机构；所述集成泵站的主吸水口通过1p口与行走对中机构的p1口、p2口相连，所述行走对中机构的a1口与a11口相连，b1口与b11口相连，a2口与a22口相连，b2口与b22口相连；所述集成泵站的备吸水口通过2p口与密封锁紧机构的p3口、p4口相连，所述密封锁紧机构的a3口与a33口相连，b3口与b33口相连，a4口与a44口相连，b4口与b44口相连；所述1p口与2p口相连；所述集成泵站的总回水口通过1t口与行走对中机构的t1口、t2口以及密封锁紧机构的t3口、t4口相连。
8.所述集成泵站包括主泵站与备用泵站；所述主泵站包括主泵机、主过滤器、主压力监控组件与主截止阀；所述主压力监控组件、主截止阀、主泵机、主过滤器依次设置于主吸水口与1p口之间的主水管路上；
所述备用泵站包括备泵机、备过滤器、备压力监控组件与备截止阀；所述备压力监控组件、备截止阀、备泵机、备过滤器依次设置于备吸水口与2p口之间的备水管路上。
9.所述行走对中机构包括左行走机构与右行走机构；所述左行走机构包括左驱动马达与左马达控制阀组；所述右行走机构包括右驱动马达与右马达控制阀组；所述密封锁紧机构包括左限位组件与右锁紧组件；所述左限位组件包括限位水液压缸组与限位水液压缸控制阀组；所述右锁紧组件包括锁紧水液压缸组与锁紧水液压缸控制阀组。
10.所述左马达控制阀组包括马达换向阀与对称设置的左马达管路、右马达管路；所述左马达管路上依次设置有左双向液压锁、左安全阀、左压力监测装置与左快插接头；所述右马达管路上依次设置有右双向液压锁、右安全阀、右压力监测装置与右快插接头；所述左马达管路与右马达管路之间通过第一截止阀相连，所述左安全阀与右安全阀相连。
11.所述马达换向阀的a1口依次通过左马达管路、左马达软管与左驱动马达的a11口相连，所述马达换向阀的b1口依次通过右马达管路、右马达软管与左驱动马达的b11口相连；所述右马达控制阀组与左马达控制阀组结构一致。
12.所述限位水液压缸组包括多个限位水液压缸，所述限位水液压缸包括有杆腔与无杆腔；所述多个限位水液压缸的有杆腔通过有杆腔管路相连，所述多个限位水液压缸的无杆腔通过无杆腔管路相连；所述锁紧水液压缸组的结构与限位水液压缸组一致。
13.所述限位水液压缸控制阀组包括限位换向阀与对称设置的左限位管路、右限位管路；所述左限位管路上依次设置有左限位双向液压锁、左限位安全阀、左限位压力监测装置与左限位快插接头；所述右限位管路上依次设置有右限位双向液压锁、右限位安全阀、右限位压力监测装置与右限位快插接头；所述左限位管路与右限位管路之间通过第二截止阀相连，所述左限位安全阀与右限位安全阀相连。
14.所述限位换向阀的a3口依次通过左限位管路、左软管与无杆腔管路的a33口相连，所述限位换向阀的b3口通过右限位管路、右软管与有杆腔管路的b33口相连；所述锁紧水液压缸控制阀组与限位水液压缸控制阀组的结构一致。
15.所述主水管路与备水管路通过2t口相连，所述2t口与1t口相连；所述左马达控制阀组、右马达控制阀组、限位水液压缸控制阀组与锁紧水液压缸控制阀组之间通过3t口与2t口相连。
16.所述左驱动马达与左马达泄水口相连，所述右驱动马达与右马达泄水口相连；所述左马达泄水口、右马达泄水口、主吸水口、备吸水口与总回水口处均分别设置有快插接头，所述快插接头均通过软管分别与左马达泄水口、右马达泄水口、主吸水口、备吸水口、总回水口相连。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果为：1、本发明一种水下对接装置水液压控制系统中，控制系统包括集成泵站、行走对中机构与密封锁紧机构；集成泵站的主吸水口通过1p口与行走对中机构的p1口、p2口相连，行走对中机构的a1口与a11口相连，b1口与b11口相连，a2口与a22口相连，b2口与b22口相
连；集成泵站的备吸水口通过2p口与密封锁紧机构的p3口、p4口相连，密封锁紧机构的a3口与a33口相连，b3口与b33口相连，a4口与a44口相连，b4口与b44口相连；1p口与2p口相连；集成泵站的总回水口通过1t口与行走对中机构的t1口、t2口以及密封锁紧机构的t3口、t4口相连；本设计在应用中，通过集成泵站1p口驱动行走对中机构的p1口、p2口，进而驱动a11口、b11口、a22口与b22口，实现行走对中机构两侧的联动控制，并且驱动密封锁紧机构的p3口、p4口，进而驱动a33口、b33口、a44口与b44口，实现密封锁紧机构两侧的联动控制，从而实现精确的自动对中拼接，并且无需人员下水进行扭矩预紧，保证了安全性。因此，本发明不仅施工安全性，而且可靠性较高。
18.2、本发明一种水下对接装置水液压控制系统中，集成泵站包括主泵站与备用泵站；主泵站包括主泵机、主过滤器、主压力监控组件与主截止阀；主压力监控组件、主截止阀、主泵机、主过滤器依次设置于主吸水口与1p口之间的主水管路上；备用泵站包括备泵机、备过滤器、备压力监控组件与备截止阀；备压力监控组件、备截止阀、备泵机、备过滤器依次设置于备吸水口与2p口之间的备水管路上；本设计在应用中，采用一主一备设计，在主泵站出现故障报警时，则自动启动备用泵站，避免施工过程中出现故障，以保证施工过程中的可靠性，同时也避免了主泵失效导致部件失压坠落，提高了安全性。因此，本发明不仅施工可靠性较高，而且安全性较高。
19.3、本发明一种水下对接装置水液压控制系统中，驱动马达与控制阀组、液压缸组与控制阀组以及左马达泄水口、右马达泄水口、主吸水口、备吸水口、总回水口与快插接头处均通过软管相连；本设计在应用中，通过软管与快插接头的设计，将整套系统区分为水上与水下部分，水上设备与水下设备通过快插接头带软管连接，保证了施工用电过程中的安全性，并且减少故障率可以有效节约使用成本。因此，本发明不仅安全性较高，而且使用成本较低。
附图说明
20.图1是本发明的结构示意图。
21.图2是本发明中的集成泵站的结构示意图。
22.图3是本发明中的行走对中机构的结构示意图。
23.图4是本发明中的左马达控制阀组的结构示意图。
24.图5是本发明中的密封锁紧机构的结构示意图。
25.图6是本发明中的限位水液压缸控制阀组的结构示意图。
26.图7是本发明中的限位水液压缸组的结构示意图。
27.图8是本发明实施例5中的水下对中装置的结构示意图。
28.图9是本发明实施例5中的限位锁紧装置的结构示意图。
29.图10是本发明实施例5中的限位水液压缸组与液压杆的结构示意图。
30.图11是本发明实施例5中的锁紧水液压缸组与液压缸体的结构示意图。
31.图12是本发明实施例5中的锁紧扣与穿孔的相对位置示意图。
32.图中：集成泵站1、主吸水口101、备吸水口102、总回水口103、左马达泄水口104、右马达泄水口105、快插接头106、软管107、主泵站11、主泵机111、主过滤器112、主压力监控组件113、主截止阀114、主水管路115、备用泵站12、备泵机121、备过滤器122、备压力监控组件
123、备截止阀124、备水管路125、行走对中机构2、左行走机构21、左马达软管210、左驱动马达211、左马达控制阀组212、马达换向阀213、左双向液压锁214、左安全阀215、左压力监测装置216、左快插接头217、左马达管路218、右马达软管220、右行走机构22、右驱动马达221、右马达控制阀组222、第一截止阀223、右双向液压锁224、右安全阀225、右压力监测装置226、右快插接头227、右马达管路228、密封锁紧机构3、左限位组件31、左软管310、限位水液压缸组311、限位水液压缸3111、有杆腔3112、无杆腔3113、有杆腔管路3114、无杆腔管路3115、限位水液压缸控制阀组312、限位换向阀313、左限位双向液压锁314、左限位安全阀315、左限位压力监测装置316、左限位快插接头317、左限位管路318、右锁紧组件32、右软管320、锁紧水液压缸组321、锁紧水液压缸控制阀组322、第二截止阀323、右限位双向液压锁324、右限位安全阀325、右限位压力监测装置326、右限位快插接头327、右限位管路328、左框架4、右框架5、限位锁紧装置6、左履带41、右履带42、限位连杆43、活塞杆44、锁紧扣45、曲柄46、液压缸体47、液压杆48、穿孔51、第二有杆腔3222、第二无杆腔3223。
具体实施方式
33.以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
34.参见图1—图7，一种水下对接装置水液压控制系统，所述控制系统包括集成泵站1、行走对中机构2与密封锁紧机构3；所述集成泵站1的主吸水口101通过1p口与行走对中机构2的p1口、p2口相连，所述行走对中机构2的a1口与a11口相连，b1口与b11口相连，a2口与a22口相连，b2口与b22口相连；所述集成泵站1的备吸水口102通过2p口与密封锁紧机构3的p3口、p4口相连，所述密封锁紧机构3的a3口与a33口相连，b3口与b33口相连，a4口与a44口相连，b4口与b44口相连；所述1p口与2p口相连；所述集成泵站1的总回水口103通过1t口与行走对中机构2的t1口、t2口以及密封锁紧机构3的t3口、t4口相连。
35.所述集成泵站1包括主泵站11与备用泵站12；所述主泵站11包括主泵机111、主过滤器112、主压力监控组件113与主截止阀114；所述主压力监控组件113、主截止阀114、主泵机111、主过滤器112依次设置于主吸水口101与1p口之间的主水管路115上；所述备用泵站12包括备泵机121、备过滤器122、备压力监控组件123与备截止阀124；所述备压力监控组件123、备截止阀124、备泵机121、备过滤器122依次设置于备吸水口102与2p口之间的备水管路125上。
36.所述行走对中机构2包括左行走机构21与右行走机构22；所述左行走机构21包括左驱动马达211与左马达控制阀组212；所述右行走机构22包括右驱动马达221与右马达控制阀组222；所述密封锁紧机构3包括左限位组件31与右锁紧组件32；所述左限位组件31包括限位水液压缸组311与限位水液压缸控制阀组312；所述右锁紧组件32包括锁紧水液压缸组321与锁紧水液压缸控制阀组322。
37.所述左马达控制阀组212包括马达换向阀213与对称设置的左马达管路218、右马达管路228；
所述左马达管路218上依次设置有左双向液压锁214、左安全阀215、左压力监测装置216与左快插接头217；所述右马达管路228上依次设置有右双向液压锁224、右安全阀225、右压力监测装置226与右快插接头227；所述左马达管路218与右马达管路228之间通过第一截止阀223相连，所述左安全阀215与右安全阀225相连。
38.所述马达换向阀213的a1口依次通过左马达管路218、左马达软管210与左驱动马达211的a11口相连，所述马达换向阀213的b1口依次通过右马达管路228、右马达软管220与左驱动马达211的b11口相连；所述右马达控制阀组222与左马达控制阀组212结构一致。
39.所述限位水液压缸组311包括多个限位水液压缸3111，所述限位水液压缸3111包括有杆腔3112与无杆腔3113；所述多个限位水液压缸3111的有杆腔3112通过有杆腔管路3114相连，所述多个限位水液压缸3111的无杆腔3113通过无杆腔管路3115相连；所述锁紧水液压缸组321的结构与限位水液压缸组311一致。
40.所述限位水液压缸控制阀组312包括限位换向阀313与对称设置的左限位管路318、右限位管路328；所述左限位管路318上依次设置有左限位双向液压锁314、左限位安全阀315、左限位压力监测装置316与左限位快插接头317；所述右限位管路328上依次设置有右限位双向液压锁324、右限位安全阀325、右限位压力监测装置326与右限位快插接头327；所述左限位管路318与右限位管路328之间通过第二截止阀323相连，所述左限位安全阀315与右限位安全阀325相连。
41.所述限位换向阀313的a3口依次通过左限位管路318、左软管310与无杆腔管路3115的a33口相连，所述限位换向阀313的b3口通过右限位管路328、右软管320与有杆腔管路3114的b33口相连；所述锁紧水液压缸控制阀组322与限位水液压缸控制阀组312的结构一致。
42.所述主水管路115与备水管路125通过2t口相连，所述2t口与1t口相连；所述左马达控制阀组212、右马达控制阀组222、限位水液压缸控制阀组312与锁紧水液压缸控制阀组322之间通过3t口与2t口相连。
43.所述左驱动马达211与左马达泄水口104相连，所述右驱动马达221与右马达泄水口105相连；所述左马达泄水口104、右马达泄水口105、主吸水口101、备吸水口102与总回水口103处均分别设置有快插接头106，所述快插接头106均通过软管107分别与左马达泄水口104、右马达泄水口105、主吸水口101、备吸水口102、总回水口103相连。
44.本发明的原理说明如下：本系统针对水下对接装置特殊的环境条件，采用水源为工作介质的水液压控制系统设计，可以减小施工作业带来的污染，保护水源环境。
45.本系统水下对接装置水液压控制系统可以采用遥控或本地手动控制两种方式，遥控控制系统可以实现设备的远程操作，本地手动控制则是在应急工况下对设备进行操作。
46.实施例1：参见图1—图7，一种水下对接装置水液压控制系统，所述控制系统包括集成泵站1、行走对中机构2与密封锁紧机构3；所述集成泵站1的主吸水口101通过1p口与行走对中机构2的p1口、p2口相连，所述行走对中机构2的a1口与a11口相连，b1口与b11口相连，a2口与
a22口相连，b2口与b22口相连；所述集成泵站1的备吸水口102通过2p口与密封锁紧机构3的p3口、p4口相连，所述密封锁紧机构3的a3口与a33口相连，b3口与b33口相连，a4口与a44口相连，b4口与b44口相连；所述1p口与2p口相连；所述集成泵站1的总回水口103通过1t口与行走对中机构2的t1口、t2口以及密封锁紧机构3的t3口、t4口相连。
47.在应用中，进行水下对中作业时，首先高压水通过集成泵站1的1p口进入行走对中机构2的p1口与p2口，并操作dt1与dt3同时得电，行走对中机构2阀组左位工作，b11口与b22口进水，a11口与a22口出水，从而驱动行走对中机构2进行前移，进行后退时，操作行走对中机构2阀组右位工作，a11口与a22口进水，b11口与b22口出水；在移动过程中可能会出现偏移对接中心的情况，若出现偏左时，需要向右调整，则此时操作dt3失电或者dt4得电，保持左侧行走速度高于右侧速度，以实现箱梁结构整体的右转动作；若出现偏右时，需要向左转调整，则此时操作dt1失电或者dt2得电，保持右侧行走速度高于左侧速度，以实现箱梁结构整体的左转动作。
48.进行锁紧密封作业时，首先控制dt6得电，高压水通过集成泵站1的1p口进入限位水液压缸组311的无杆腔，进而推动限位机构实现限位动作，然后控制dt8得电，高压水通过集成泵站的1p口进入锁紧水液压缸组321的无杆腔，进行带动锁紧机构实现锁紧动作。
49.实施例2：基本内容同实施例1，不同之处在于：所述集成泵站1包括主泵站11与备用泵站12；所述主泵站11包括主泵机111、主过滤器112、主压力监控组件113与主截止阀114；所述主压力监控组件113、主截止阀114、主泵机111、主过滤器112依次设置于主吸水口101与1p口之间的主水管路115上；所述备用泵站12包括备泵机121、备过滤器122、备压力监控组件123与备截止阀124；所述备压力监控组件123、备截止阀124、备泵机121、备过滤器122依次设置于备吸水口102与2p口之间的备水管路125上。
50.在应用中，主泵站11与备用泵站12互为冗余设计，二者结构一致，不同时启动，在出现低压报警时，则立即切换至另一个泵组接管操作，保证施工可以正常运行。
51.实施例3：基本内容同实施例2，不同之处在于：所述行走对中机构2包括左行走机构21与右行走机构22；所述左行走机构21包括左驱动马达211与左马达控制阀组212；所述右行走机构22包括右驱动马达221与右马达控制阀组222；所述密封锁紧机构3包括左限位组件31与右锁紧组件32；所述左限位组件31包括限位水液压缸组311与限位水液压缸控制阀组312；所述右锁紧组件32包括锁紧水液压缸组321与锁紧水液压缸控制阀组322。
52.在应用中，行走对中机构2设计为对称的左行走机构21与右行走机构22，左驱动马达211与右驱动马达221驱动履带实现水下行走，通过左、右两侧马达的差异性控制实现差速控制，达到转向的要求，限位水液压缸组311与锁紧水液压缸组321驱动自动限位及锁紧机构，通过限位水液压缸组311与锁紧水液压缸组321的伸缩动作实现机械限位与密封锁紧功能，达到水下箱梁结构密封的要求。
53.实施例4：基本内容同实施例3，不同之处在于：
所述马达换向阀213的a1口依次通过左马达管路218、左马达软管210与左驱动马达211的a11口相连，所述马达换向阀213的b1口依次通过右马达管路228、右马达软管220与左驱动马达211的b11口相连；所述右马达控制阀组222与左马达控制阀组212结构一致；所述左驱动马达211与左马达泄水口104相连，所述右驱动马达221与右马达泄水口105相连；所述左马达泄水口104、右马达泄水口105、主吸水口101、备吸水口102与总回水口103处均分别设置有快插接头106，所述快插接头106均通过软管107分别与左马达泄水口104、右马达泄水口105、主吸水口101、备吸水口102、总回水口103相连。
54.在应用中，将整套系统设置为水下设备部分与水上设备部分，水下设备部分包括左驱动马达211、右驱动马达221、限位水液压缸组311、锁紧水液压缸组321、左马达软管210、右马达软管220、左软管310、右软管320、软管107等，水上设备部分包括集成泵站1、左马达控制阀组212、右马达控制阀组222、限位水液压缸控制阀组312、锁紧水液压缸控制阀组322等；水上设备与水下设备通过快插接头带软管连接，保证设备之间的高效拼接，并且将电控设备布置在干区，保证了施工用电安全，并且有效避免了电控设备的进水损坏，降低了使用成本。
55.实施例5：基本内容同实施例4，不同之处在于：参见图8-图12，所述水下对中装置包括左框架4与右框架5，所述左框架4左下部设置有左履带41，所述右框架5的右下部设置有右履带42，所述左驱动马达211与左履带41相连，所述右驱动马达221与右履带42相连；所述左框架4或右框架5上设置有限位锁紧装置6；所述限位锁紧装置6包括限位连杆43、活塞杆44、锁紧扣45、曲柄46、液压缸体47与液压杆48，所述限位水液压缸组311与液压杆48相连，所述锁紧水液压缸组321与多个液压缸体47相连，所述活塞杆44固定于左框架4或右框架5上。
56.在应用中，首先高压水通过集成泵站1的1p口进入左马达控制阀组212的p1口与右马达控制阀组222的p2口，并操作马达换向阀213的dt1与dt3同时得电，左马达控制阀组212与右马达控制阀组222左位工作，左驱动马达211的b11口与右驱动马达221的b22口进水，左驱动马达211的a11口与右驱动马达221的a22口出水，从而驱动进行左履带41与右履带42进行相对前移，带动左框架4与右框架5靠近对中，在应用时，左框架4与右框架5之间根据需要可增加中间框架；在移动过程中可能会出现偏移对接中心的情况，若出现偏左时，需要向右调整，则此时操作dt3失电或者dt4得电，保持左履带41行走速度高于右履带42，以实现机械框架4的右转动作；若出现偏右时，需要向左转调整，则此时操作dt1失电或者dt2得电，保持右履带42行走速度高于左履带41，以实现机械框架4的左转动作。
57.所述左框架4与右框架5的侧面均设置有相对应的穿孔51，所述左框架4与右框架5对中靠近后，所述锁紧扣45与穿孔51的轴心平行贯穿穿孔51，进行锁紧密封作业时，首先控制限位换向阀313的dt6得电，高压水通过集成泵站1的1p口进入限位水液压缸组311的无杆腔3113，所述无杆腔3113推动有杆腔3112带动液压杆48进行伸长，进而驱动限位连杆43移动，所述限位连杆43联动多个曲柄46转动带动多个锁紧扣45同步进行转动，使得锁紧扣45与穿孔51的轴心垂直相交，无法后退脱出，实现限位操作，然后控制dt8得电，高压水通过集成泵站的1p口进入锁紧水液压缸组321的第二无杆腔3223，所述第二无杆腔3223推动第二有杆腔3222驱动液压缸体47进行伸长，由于液压缸体47的活塞杆44固定不动，液压缸体47
伸长则会带动锁紧扣45将左框架4与右框架5靠近拉紧，实现密封操作。
58.以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

技术特征：
1.一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述控制系统包括集成泵站（1）、行走对中机构（2）与密封锁紧机构（3）；所述集成泵站（1）的主吸水口（101）通过1p口与行走对中机构（2）的p1口、p2口相连，所述行走对中机构（2）的a1口与a11口相连，b1口与b11口相连，a2口与a22口相连，b2口与b22口相连；所述集成泵站（1）的备吸水口（102）通过2p口与密封锁紧机构（3）的p3口、p4口相连，所述密封锁紧机构（3）的a3口与a33口相连，b3口与b33口相连，a4口与a44口相连，b4口与b44口相连；所述1p口与2p口相连；所述集成泵站（1）的总回水口（103）通过1t口与行走对中机构（2）的t1口、t2口以及密封锁紧机构（3）的t3口、t4口相连。2.根据权利要求1所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述集成泵站（1）包括主泵站（11）与备用泵站（12）；所述主泵站（11）包括主泵机（111）、主过滤器（112）、主压力监控组件（113）与主截止阀（114）；所述主压力监控组件（113）、主截止阀（114）、主泵机（111）、主过滤器（112）依次设置于主吸水口（101）与1p口之间的主水管路（115）上；所述备用泵站（12）包括备泵机（121）、备过滤器（122）、备压力监控组件（123）与备截止阀（124）；所述备压力监控组件（123）、备截止阀（124）、备泵机（121）、备过滤器（122）依次设置于备吸水口（102）与2p口之间的备水管路（125）上。3.根据权利要求2所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述行走对中机构（2）包括左行走机构（21）与右行走机构（22）；所述左行走机构（21）包括左驱动马达（211）与左马达控制阀组（212）；所述右行走机构（22）包括右驱动马达（221）与右马达控制阀组（222）；所述密封锁紧机构（3）包括左限位组件（31）与右锁紧组件（32）；所述左限位组件（31）包括限位水液压缸组（311）与限位水液压缸控制阀组（312）；所述右锁紧组件（32）包括锁紧水液压缸组（321）与锁紧水液压缸控制阀组（322）。4.根据权利要求3所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述左马达控制阀组（212）包括马达换向阀（213）与对称设置的左马达管路（218）、右马达管路（228）；所述左马达管路（218）上依次设置有左双向液压锁（214）、左安全阀（215）、左压力监测装置（216）与左快插接头（217）；所述右马达管路（228）上依次设置有右双向液压锁（224）、右安全阀（225）、右压力监测装置（226）与右快插接头（227）；所述左马达管路（218）与右马达管路（228）之间通过第一截止阀（223）相连，所述左安全阀（215）与右安全阀（225）相连。5.根据权利要求4所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述马达换向阀（213）的a1口依次通过左马达管路（218）、左马达软管（210）与左驱动马达（211）的a11口相连，所述马达换向阀（213）的b1口依次通过右马达管路（228）、右马达软管（220）与左驱动马达（211）的b11口相连；所述右马达控制阀组（222）与左马达控制阀组（212）结构一致。6.根据权利要求3、4或5所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述限位水液压缸组（311）包括多个限位水液压缸（3111），所述限位水液压缸（3111）
包括有杆腔（3112）与无杆腔（3113）；所述多个限位水液压缸（3111）的有杆腔（3112）通过有杆腔管路（3114）相连，所述多个限位水液压缸（3111）的无杆腔（3113）通过无杆腔管路（3115）相连；所述锁紧水液压缸组（321）的结构与限位水液压缸组（311）一致。7.根据权利要求6所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述限位水液压缸控制阀组（312）包括限位换向阀（313）与对称设置的左限位管路（318）、右限位管路（328）；所述左限位管路（318）上依次设置有左限位双向液压锁（314）、左限位安全阀（315）、左限位压力监测装置（316）与左限位快插接头（317）；所述右限位管路（328）上依次设置有右限位双向液压锁（324）、右限位安全阀（325）、右限位压力监测装置（326）与右限位快插接头（327）；所述左限位管路（318）与右限位管路（328）之间通过第二截止阀（323）相连，所述左限位安全阀（315）与右限位安全阀（325）相连。8.根据权利要求7所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述限位换向阀（313）的a3口依次通过左限位管路（318）、左软管（310）与无杆腔管路（3115）的a33口相连，所述限位换向阀（313）的b3口通过右限位管路（328）、右软管（320）与有杆腔管路（3114）的b33口相连；所述锁紧水液压缸控制阀组（322）与限位水液压缸控制阀组（312）的结构一致。9.根据权利要求8所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述主水管路（115）与备水管路（125）通过2t口相连，所述2t口与1t口相连；所述左马达控制阀组（212）、右马达控制阀组（222）、限位水液压缸控制阀组（312）与锁紧水液压缸控制阀组（322）之间通过3t口与2t口相连。10.根据权利要求9所述的一种水下对接装置水液压控制系统，其特征在于：所述左驱动马达（211）与左马达泄水口（104）相连，所述右驱动马达（221）与右马达泄水口（105）相连；所述左马达泄水口（104）、右马达泄水口（105）、主吸水口（101）、备吸水口（102）与总回水口（103）处均分别设置有快插接头（106），所述快插接头（106）均通过软管（107）分别与左马达泄水口（104）、右马达泄水口（105）、主吸水口（101）、备吸水口（102）、总回水口（103）相连。

技术总结
一种水下对接装置水液压控制系统，包括集成泵站、行走对中机构与密封锁紧机构；集成泵站的主吸水口通过1P口与行走对中机构的P1口、P2口相连，行走对中机构的A1口与A11口相连，B1口与B11口相连，A2口与A22口相连，B2口与B22口相连；集成泵站的备吸水口通过2P口与密封锁紧机构的P3口、P4口相连，密封锁紧机构的A3口与A33口相连，B3口与B33口相连，A4口与A44口相连，B4口与B44口相连；1P口与2P口相连；集成泵站的总回水口通过1T口与行走对中机构的T1口、T2口以及密封锁紧机构的T3口、T4口相连；应用中，通过集成泵站驱动行走对中机构与密封锁紧机构，实现行走对中机构与密封锁紧机构两侧的联动控制，完成对中密封。因此，本设计的施工安全性、可靠性较高。可靠性较高。可靠性较高。


技术研发人员：刘琥铖 刘杰 方敏 周成凯 范永辉 朱郭亮
受保护的技术使用者：武汉船用机械有限责任公司
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/8/4