禽舍清扫机器人及其控制方法、装置

1.本发明涉及养殖设备技术领域，尤其涉及一种禽舍清扫机器人及其控制方法、装置。


背景技术：

2.规模化禽舍通常在舍内以一定排列方式布置风道、风机与挡尘墙等除尘通风设施，用于收集禽舍排出的毛和粉尘等杂物，以改善舍内环境。
3.然而，风道除尘装置虽然可以改善禽舍内空气中灰尘，但无法对沉降在地面、附着在鸡笼架上的羽毛和灰尘进行清扫，同时，过道通风时有可能带动羽毛和灰尘在一定高度产生漂浮和循环回转，导致舍内空气质量下降；为了应对此种情况，往往需要单独进行地面的清扫，然而，一方面人工清理工作量大，增大禽只应激反应；另一方面严重影响养殖人员的身体健康，长时间舍内工作对作业人员的呼吸系统产生危害，同时颗粒物会携带某些致病和非致病性微生物，若不及时清理则增大禽舍病菌感染风险；综上所述，在现有技术中，禽舍无法实现自动及时清洁。


技术实现要素：

4.本发明提供一种禽舍清扫机器人及其控制方法、装置，用以解决禽舍无法实现自动及时清洁的问题，实现禽舍的及时清洁。
5.本发明提供一种禽舍清扫机器人的控制方法，禽舍清扫机器人包括用以获取禽舍环境信息的检测模块、用以驱动禽舍清扫机器人活动的驱动模块以及用以清扫的清扫模块，禽舍清扫机器人的控制方法包括以下步骤：
6.根据预设作业时间，获取巡查路线；
7.根据巡查路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人巡查活动；
8.在禽舍清扫机器人处于巡查活动的情况下，自动获取检测模块检测的环境信息；
9.根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块工作或停止。
10.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块工作或停止的步骤包括：
11.在环境信息不符合预设环境标准的情况下，获取清扫路线；
12.根据清扫路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人活动。
13.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，禽舍清扫机器人还包括用以检测清扫路线上障碍物的障碍物传感器；
14.根据清扫路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人活动的步骤还包括：
15.在障碍物传感器获取到清扫路线上存在障碍物的情况下，控制驱动模块暂停工作。
16.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，检测模块包括用以获取地面图像
信息的视觉检测器，清扫模块包括清洁毛刷；
17.根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块开始工作的步骤包括：
18.获取视觉检测器检测的地面图像信息；
19.根据地面图像信息，获取地面图像信息中污渍的污渍比例；
20.在污渍比例超过预设比例的情况下，控制清洁毛刷对地面进行清洁。
21.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，在污渍比例超过预设比例的情况下，控制清洁毛刷对地面进行清洁的步骤包括：
22.在污渍比例超过第一预设比例的情况下，控制清洁毛刷以第一预设功率运行；
23.在污渍比例超过第二预设比例的情况下，控制清洁毛刷以第二预设功率运行；
24.其中，第二预设比例大于第一预设比例，第二预设功率大于第一预设功率。
25.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，检测模块还包括用以获取空气粉尘浓度的粉尘传感器，清扫模块还包括除尘喷头；
26.根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块开始工作的步骤还包括：
27.获取粉尘传感器检测的空气粉尘浓度；
28.在空气粉尘浓度超过预设浓度的情况下，控制除尘喷头向空气喷水除尘。
29.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，检测模块还包括用以获取笼架粉尘图像的视觉检测器；
30.根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块开始工作的步骤还包括：
31.获取视觉检测器检测的笼架粉尘图像；
32.根据笼架粉尘图像，获取笼架上的粉尘附着量；
33.在粉尘附着量大于预设附着量的情况下，控制除尘喷头向笼架喷水除尘。
34.根据本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法，禽舍清扫机器人的控制方法还包括以下步骤：
35.分别获取检测模块、驱动模块以及清扫模块的电量；
36.在任意一电量低于预设电量的情况下，控制驱动模块驱动禽舍清扫机器人返回预设充电处。
37.本发明还提供一种禽舍清扫机器人的控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的禽舍清扫机器人的控制程序，禽舍清扫机器人的控制程序配置为实现如上述任一项的禽舍清扫机器人的控制方法的步骤。
38.本发明还提供一种禽舍清扫机器人，包括：
39.机器底盘，包括多个滚轮；
40.驱动模块，安装至机器底盘上，用以驱动多个滚轮滚动，使得禽舍清扫机器人活动；
41.检测模块，安装至机器底盘上，用以获取禽舍环境信息；
42.清扫模块，安装至机器底盘上，用以进行清扫；以及，
43.控制装置，与驱动模块、检测模块以及清扫模块电性连接，控制装置为上述的控制
装置。
44.在本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法中，禽舍清扫机器人通过预设作业时间规划，固定以一定的频率进行巡查活动，在进行巡查活动的过程中，不间断的通过检测模块获取禽舍内的环境信息，并依据环境信息，判断是否需要进行清扫作业，进而控制驱动模块以及清扫模块工作，使得禽舍清扫机器人在禽舍内活动并对环境进行清扫，在环境达不到预设的标准时，机器人即可自动对对地面以及近地环境的污染物进行清扫，实现污染物的及时清洁，无需人工清理，同时可以实现禽舍环境的控制，保证环境一直处于较为干净的情况，避免对禽类以及工作人员产生危害。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法的流程框图；
47.图2为本发明提供的一具体实施例；
48.图3为本发明提供控制装置的结构框图；
49.图4为本发明提供的禽舍清扫机器人一实施例的结构示意图；
50.图5为图4中清洁毛刷的一实施例的结构示意图；
51.图6为图4中除尘喷头的一实施例的结构示意图。
52.附图标记：
53.100、禽舍清扫机器人；1、机器底盘；2、驱动模块；3、检测模块；4、清扫模块；41、清洁毛刷；42、除尘喷头。
具体实施方式
54.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.请参阅图1，本发明提供一种禽舍清扫机器人的控制方法，包括以下步骤：
56.s10、根据预设作业时间，获取巡查路线；
57.s20、根据巡查路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人巡查活动；
58.s30、在禽舍清扫机器人处于待机状态时，获取检测模块检测的环境信息；
59.s40、根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块工作或停止。
60.在本发明提供的禽舍清扫机器人的控制方法中，禽舍清扫机器人通过预设作业时间规划，固定以一定的频率进行巡查活动，在进行巡查活动的过程中，不间断的通过检测模块获取禽舍内的环境信息，并依据环境信息，判断是否需要进行清扫作业，进而控制驱动模块以及清扫模块工作，使得禽舍清扫机器人在禽舍内活动并对环境进行清扫，在环境达不
到预设的标准时，机器人即可自动对对地面以及近地环境的污染物进行清扫，实现污染物的及时清洁，无需人工清理，同时可以实现禽舍环境的控制，保证环境一直处于较为干净的情况，避免对禽类以及工作人员产生危害。
61.进一步的，步骤s40包括：
62.s41、在环境信息不符合预设环境标准的情况下，获取清扫路线；
63.s42、根据清扫路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人活动。
64.在本实施例中，在环境信息不达标的情况下，控制禽舍清扫机器人开始工作，控制驱动模块驱动禽舍机器人在禽舍内活动，以便于对禽舍进行打扫。
65.需要说明的是，清扫路线的有多种获取方式，例如通过预设禽舍布局进行清扫路线的规划；或者，在本实施例中，通过获取地面预设标识信号的走向，规划清扫路线。
66.另外，需要说明的是，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人活动的步骤包括：
67.实时获取禽舍清扫机器人与清扫路线之间的偏差值；
68.在偏差值大于预设值时，对禽舍清扫机器人进行调整。
69.以保证禽舍清扫机器人按照预定路径行驶。
70.具体的，步骤s42还包括：
71.s421、在障碍物传感器获取到清扫路线上存在障碍物的情况下，控制驱动模块暂停工作。
72.在本实施例中，通过检测障碍物的存在，避免机器人出现碰撞，导致损坏机器人。
73.进一步的，步骤s421还包括：
74.获取与障碍物之间的距离，根据距离与预设距离之间的关系，选择不同的制动方式。
75.在本实施例中，可以根据与障碍物之间的距离，分阈值的精确控制制动，有效增加工作安全和行进效率。
76.在本发明提供的一具体实施例中，步骤s421还包括：
77.根据所述障碍物的位置大小，规划新的清扫路线。
78.在本实施例中，遇到不可清扫的障碍物后，先尝试通过临时规划的路线进行绕路，以完成禽舍的清扫，保证清扫工作的正常进行。
79.需要说明的是，在本实施例中，障碍物为体积大小超过一定阈值的物体，具体可以根据禽舍清扫机器人的型号设置，一种普适的情况下，例如水马、栏杆、套筒以及石墩等均视作障碍物。
80.更进一步的，在无法活动新的清扫路线的情况下，步骤s221还包括：
81.获取暂停工作的暂停时间；
82.在暂停时间超过预设时间的情况下，控制警告装置产生异常警告。
83.在本实施例中，在障碍物完全阻碍了路线，无法避开的情况下，在等待一端时间后，即通过警告装置进行警告，以便于工作人员及时察觉并进行处理，避免禽舍清扫机器人在原地待机过久，或者高强度重新规划路线导致死机。
84.另一方面，步骤s40包括：
85.s43、获取视觉检测器检测的地面图像信息；
86.s44、根据地面图像信息，获取所述地面图像信息中污渍的污渍比例；
87.s45、在污渍比例超过预设比例的情况下，控制清洁毛刷对地面进行清洁。
88.在禽舍清洁中，需要保证对地面的清洁，在本实施例中，通过视觉检测器检测地面图像信息，以此获取地面的污渍信息，当污渍超过一定比例时，则说明地面需要进行清洁，此时控制清洁毛刷对地面进行清洁。
89.需要说明的是，获取地面图像信息中污渍的污渍比例的步骤包括：
90.根据地面图像信息中的地面以及污渍，生成掩膜二值化图；
91.根据所述掩膜二值化图中的颜色比例，获取污渍的比例。
92.在本实施例中，通过掩膜二值化图，将地面图像信息转化为黑白两色的图像，以便于准确的识别地面以及污渍。
93.具体的，在本实施例的掩膜二值化图中，黑色部分为污渍块、杂物灰尘以及羽毛等处于地面上的污渍。
94.进一步的，步骤s45包括：
95.s451、在污渍比例超过第一预设比例的情况下，控制清洁毛刷以第一预设功率运行；
96.s452、在污渍比例超过第二预设比例的情况下，控制清洁毛刷以第二预设功率运行；
97.其中，第二预设比例大于第一预设比例，第二预设功率大于第一预设功率。
98.在本实施例中，根据地面的脏乱污渍情况的不同，控制清洁毛刷以不用的功率进行工作，以保证清扫的质量。
99.需要说明的是，除了控制清洁毛刷的运行供料意外，步骤s25还包括：
100.在污渍比例超过第一预设比例的情况下，控制驱动装置以第一活动速度运行；
101.在污渍比例超过第二预设比例的情况下，控制驱动装置以第二活动速度运行；
102.其中，第二活动速度小于第一活动速度。
103.以此控制禽舍清扫机器人在污渍处的停留时间，以实现对不同程度污渍的清洁效果，实现对环境的自适应清洁。
104.需要说明的是，本发明中，并不限制仅包括两个预设比例，显而易见的是，可以根据实际需求，设置第三预设比例、第四预设比例以及相应的第三预设功率、第四预设功率等，在此不再赘述。
105.另一方面，步骤s40还包括：
106.s46、获取粉尘传感器检测的空气粉尘浓度；
107.s47、在空气粉尘浓度超过预设浓度的情况下，控制除尘喷头向空气喷水除尘。
108.禽舍清扫机器人还用以对空气中的粉尘进行清洁，在本实施例中，在检测到空气粉尘浓度超过预设浓度的情况下，通过除尘喷头向空气中喷水，使得粉尘随水雾一起沉积至地面，避免由于空气净化管道等的抽气因素，导致粉尘一直悬浮在空气中，在沉积于地面后，便于对粉尘的清理。
109.同样的，步骤s40还包括：
110.s48、获取视觉检测器检测的笼架粉尘图像；
111.s49、根据笼架粉尘图像，获取笼架上的粉尘附着量；
112.s410、在粉尘附着量大于预设附着量的情况下，控制除尘喷头向笼架喷水除尘。
113.除了对空气中的粉尘进行清洁外，还需要对笼架进行清洁，在本实施例中，通过视觉检测器获取笼架上的粉尘附着量，进而控制喷头向笼架上喷水，将粉尘溶解后滴落至地面，进行清洁。
114.需要说明的是，根据笼架粉尘图像，获取笼架上的粉尘附着量方法包括基于transformer目标检测算法对所述笼架粉尘图像进行计算，得到粉尘附着量。
115.需要说明的是，上述的空气粉尘浓度的检测和笼架粉尘附着量的检测可以同时存在，也可以择一存在，在此不做具体限制，在本发明提供的实施例中，上述两个特征同时存在，以便于对禽舍的清扫。
116.另外，在本发明提供的实施例中，预设浓度包括多个浓度阶梯；同样的，预设附着量也可以设置有多个附着量梯度；对应的，除尘喷头的喷水效率也对应设置多个。
117.需要说明的是，喷水效率包括喷洒量、喷洒强度以及喷洒液态粒径。
118.在本发明提供的另一实施例中，禽舍清扫机器人的控制方法还包括以下步骤：
119.获取湿度检测装置检测的环境湿度；
120.根据环境湿度与预设湿度的关系，控制除尘喷头进行喷水。
121.在本实施例中，同时对禽舍的环境湿度进行检测，保证禽舍的环境的舒适性。
122.另一方面，禽舍清扫机器人的控制方法还包括以下步骤：
123.s50、分别获取检测模块、驱动模块以及清扫模块的实时电量；
124.s60、在任意一实时电量低于预设电量的情况下，控制驱动模块驱动禽舍清扫机器人返回预设充电处。
125.为了保证禽舍清扫机器人的自动工作，需要时刻保证机器人各个模块的工作电量，保证其能够正常工作，在本实施例中，检测各个模块的实时电量，在电量低于预设电量的情况下，直接返回充电处进行充电，保证禽舍清扫机器人可以持续正常工作，避免在工作过程中停止，无需人工进行检测充电等操作。
126.同样的，禽舍清扫机器人的控制方法还包括以下步骤：
127.分别获取检测模块、驱动模块以及清扫模块的实时运行状态；
128.在实时运行状态与预设运行状态不一致时，控制禽舍清扫机器人进入待机，并控制警告模块产生模块运行异常警告。
129.请参阅图2，本发明提供一具体实施方案：
130.禽舍清扫机器人作用于鸡舍内，在禽舍清扫机器人不工作期间，可以通过禽舍内的检测系统，对环境进行粗放式的检测，以提供多维的检测依据；
131.然后在到达预设的作业时间时，禽舍清扫机器人开始工作，控制禽舍清扫机器人开始巡查活动，并时刻开启检测模块，检测鸡舍环境中的空气粉尘浓度、温湿度、地面的污渍等信息，并将检测结果实时反馈至控制装置。
132.当鸡舍环境不达养殖要求时，启动禽舍清扫机器人进行清扫与除尘作业。
133.作业过程中，规划机器人行进路线，到达清扫区域后开启清扫模块；清扫模块驱动清洁毛刷活动，清洁毛刷中的边刷深入鸡笼底部，旋转方向相反，将鸡毛、灰尘等杂物清扫至机器中间部位，毛刷辊将边刷扫出来的杂物旋转清扫至收纳盒内；与此同时，机器人两侧的多层喷洒除尘喷头同时喷洒除尘溶液，溶液离子与空气中漂浮的粉尘等异物吸附在一起，降低鸡舍粉尘浓度，提高鸡舍养殖环境。
134.在此过程中，由障碍物传感器实时检测清扫路线上的障碍物，当检测到障碍物时，机器人停止作业，若超过一定时长后障碍物依然在，则远程及蜂鸣器报警，提醒养殖人员；当机器人作业过程中出现卡死等情况，机器人停止作业，控制系统将报警，并远程提醒养殖人员。
135.另外，在工作过程中，机器人出现电量不足的情况时，机器人停止作业返回充电桩充电，充满电后接着之前的作业位置继续作业。
136.需要说明的是，上述禽舍清扫机器人的控制方法可以通过内置软件的方式进行自主控制，也可以通过远程控制软件，例如电脑、手机app、蓝牙等方式进行控制。
137.本发明实施例还提供一种控制装置，图3示例了该控制装置的实体结构示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：处理器(processor)1001、通信接口(communicationsinterface)1002、存储器(memory)1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信。
138.处理器1001可以调用存储器1003中的逻辑指令，以执行上述方法：在所述禽舍清扫机器人处于待机状态时，获取所述检测模块检测的环境信息；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块工作或停止。
139.此外，上述的存储器1003中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
140.需要说明的是，本实施例中的控制装置在具体实现时可以为服务器，也可以为pc机，还可以为其他设备，只要其结构中包括如图3所示的处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中处理器1001、通信接口1002、存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，且处理器1001可以调用存储器1003中的逻辑指令以执行上述方法即可。本实施例不对控制装置的具体实现形式进行限定。
141.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的禽舍清扫机器人的控制方法，该方法包括：在所述禽舍清扫机器人处于待机状态时，获取所述检测模块检测的环境信息；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块工作或停止。
142.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法实施例提供的禽舍清扫机器人的控制方法。
143.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
144.请参阅图4，基于上述禽舍清扫机器人的控制方法，本发明还提供一种禽舍清扫机器人100，包括机器底盘1、驱动模块2、检测模块3、清扫模块4以及控制装置；机器底盘1包括多个滚轮；驱动模块2安装至机器底盘1上，用以驱动多个滚轮滚动，使得禽舍清扫机器人100活动；检测模块3安装至机器底盘1上，用以获取禽舍环境信息；清扫模块4安装至机器底盘1上，用以进行清扫；控制装置与驱动模块2、检测模块3以及清扫模块4电性连接。
145.具体的，在本实施例中驱动模块2包括驱动电机，用以驱动多个滚轮滚动。
146.另外，禽舍清扫机器人100还包括导航模块5，以获取清扫路线。在本实施例中，导航模块5有多种实施方式，例如地磁导航、二维码导航、slam导航等方式，依据实际禽舍情景而定；在本实施例中，所述导航模块5为地磁导航，包含地磁传感器和站点传感器，地磁传感器固定安装至底盘后端。
147.进一步的，禽舍清扫机器人100还包括用以检测清扫路线上障碍物的障碍物传感器6。在本实施例中，采用栅栏式禽舍使用光电传感器；板面式禽舍使用光电传感器或超声波传感器，左右两侧合理布置在底盘后端；以便于对环境障碍物进行监控。
148.请参阅图5，为了对地面进行清扫，在本实施例中，检测模块3包括用以获取地面图像信息的视觉检测器，清扫模块4包括清洁毛刷41。在本实施例中，通过视觉检测器对地面进行监控，并通过清洁毛刷进行清洁。
149.其中，视觉检测器31有多种实施方式，在本实施例中，为工业监控摄像头相机。
150.需要说明的是，清洁毛刷41包括绕水平向的轴线转动的毛刷辊以及绕上下向的轴线转动的多个边刷，多个边刷沿水平向间隔设置。
151.另外，清扫模块4还包括用以收集灰尘的收纳盒以及用以驱动毛刷辊以及边刷转动的驱动结构。
152.另外，请参阅图6，为了对空气进行除尘，在本实施例中，检测模块3还包括用以获取空气粉尘浓度的粉尘传感器，清扫模块4还包括除尘喷头42。
153.需要说明的是，在本实施例中，除尘喷头42设置有多个，多个除尘喷头沿上下向依次间隔设置，形成一喷洒组，喷洒组设置有多个，多个喷洒组间隔设置，以便于对周围环境进行喷水。
154.进一步的，清扫模块4还包括蓄水装置。蓄水装置连通至除尘喷头42上，以提供水源。
155.另外，在本实施例中，禽舍清扫机器人100还包括电源以及提醒装置中的任意一个。
156.其中，需要说明的是，提醒装置包括蜂鸣器或者显示器中的任意一个，在此不做具体限制。
157.同时，禽舍清扫机器人100还包括急停开关、开关中的任意一个。
158.又一方面，检测模块3还包括温度传感器以及湿度传感器中的任意一种。
159.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述禽舍清扫机器人包括用以获取禽舍环境信息的检测模块、用以驱动所述禽舍清扫机器人活动的驱动模块以及用以清扫的清扫模块，所述禽舍清扫机器人的控制方法包括以下步骤：根据预设作业时间，获取巡查路线；根据所述巡查路线，控制所述驱动模块工作以驱动所述禽舍清扫机器人巡查活动；在所述禽舍清扫机器人处于所述巡查活动的情况下，自动获取所述检测模块检测的环境信息；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块工作或停止。2.根据权利要求1所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块工作或停止的步骤包括：在所述环境信息不符合预设环境标准的情况下，获取清扫路线；根据所述清扫路线，控制所述驱动模块工作以驱动所述禽舍清扫机器人活动。3.根据权利要求2所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述禽舍清扫机器人还包括用以检测清扫路线上障碍物的障碍物传感器；根据所述清扫路线，控制所述驱动模块工作以驱动所述禽舍清扫机器人活动的步骤还包括：在所述障碍物传感器获取到所述清扫路线上存在障碍物的情况下，控制所述驱动模块暂停工作。4.根据权利要求1所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述检测模块包括用以获取地面图像信息的视觉检测器，所述清扫模块包括清洁毛刷；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块开始工作的步骤包括：获取所述视觉检测器检测的地面图像信息；根据所述地面图像信息，获取所述地面图像信息中污渍的污渍比例；在所述污渍比例超过预设比例的情况下，控制所述清洁毛刷对地面进行清洁。5.根据权利要求4所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，在所述污渍比例超过预设比例的情况下，控制所述清洁毛刷对地面进行清洁的步骤包括：在所述污渍比例超过第一预设比例的情况下，控制所述清洁毛刷以第一预设功率运行；在所述污渍比例超过第二预设比例的情况下，控制所述清洁毛刷以第二预设功率运行；其中，所述第二预设比例大于所述第一预设比例，所述第二预设功率大于所述第一预设功率。6.根据权利要求1所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述检测模块还包括用以获取空气粉尘浓度的粉尘传感器，所述清扫模块还包括除尘喷头；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块开始工作的步骤还包括：
获取所述粉尘传感器检测的空气粉尘浓度；在所述空气粉尘浓度超过预设浓度的情况下，控制所述除尘喷头向空气喷水除尘。7.根据权利要求1所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述检测模块还包括用以获取笼架粉尘图像的视觉检测器；根据所述环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制所述驱动模块以及所述清扫模块开始工作的步骤还包括：获取所述视觉检测器检测的笼架粉尘图像；根据所述笼架粉尘图像，获取笼架上的粉尘附着量；在所述粉尘附着量大于预设附着量的情况下，控制所述除尘喷头向笼架喷水除尘。8.根据权利要求1所述的禽舍清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述禽舍清扫机器人的控制方法还包括以下步骤：分别获取所述检测模块、所述驱动模块以及所述清扫模块的电量；在任意一所述电量低于预设电量的情况下，控制所述驱动模块驱动所述禽舍清扫机器人返回预设充电处。9.一种禽舍清扫机器人的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的禽舍清扫机器人的控制程序，所述禽舍清扫机器人的控制程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的禽舍清扫机器人的控制方法的步骤。10.一种禽舍清扫机器人，其特征在于，包括：机器底盘，包括多个滚轮；驱动模块，安装至所述机器底盘上，用以驱动多个所述滚轮滚动，使得所述所述禽舍清扫机器人活动；检测模块，安装至所述机器底盘上，用以获取禽舍环境信息；清扫模块，安装至所述机器底盘上，用以进行清扫；以及，控制装置，与所述驱动模块、所述检测模块以及所述清扫模块电性连接，所述控制装置为权利要求9中所述的控制装置。

技术总结
本发明提供一种禽舍清扫机器人及其控制方法、装置，禽舍清扫机器人的控制方法包括以下步骤：根据预设作业时间，获取巡查路线；根据巡查路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人巡查活动；在禽舍清扫机器人处于处于巡查活动的情况下，自动获取检测模块检测的环境信息；根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块工作或停止。在本发明中，禽舍清扫机器人在巡查活动时通过检测模块获取禽舍内的环境信息，进而控制驱动模块以及清扫模块工作，在环境达不到预设的标准时，机器人即自动对地面以及近地环境的污染物进行清扫，实现污染物的及时清洁，保证环境一直处于较为干净的情况，避免对禽类以及工作人员产生危害。员产生危害。员产生危害。


技术研发人员：王海峰 姜林 李斌 朱君 梁雪文 赵宇亮 赵文文 贾楠 孙文
受保护的技术使用者：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/8/4