一种基于双镜头的坐标系转换方法、设备及介质与流程

1.本技术涉及图像转换处理技术领域，具体涉及一种基于双镜头的坐标系转换方法、设备及介质。


背景技术：

2.在某些需要监控的场景中，通常通过安装双镜头监控设备实现多方位无死角的监控。双镜头监控设备具备一个广角镜头，一个变倍镜头，其中，广角镜头是一种焦距短于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的摄影镜头，由于广角镜头的焦距短，视角大，在较短的拍摄距离范围内能拍摄到较大面积的景物。变倍镜头是通过采用电动马达、集成控制芯片、控制软件等实现对镜头的放大倍数进行调整，能够根据不同的拍摄距离，对镜头倍数进行对应调整。
3.为了实现双镜头的视野联动，深挖监控设备潜力，提高客户的体验感知，则需要实现双镜头视野区域的相互转换，这就涉及到了两个镜头分别对应的坐标系的转换。现有的转换方法对设备参数以及视频参数有较强的依赖，对不同型号的设备适配较差，且存在配准难度高、算法复杂度高等问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，即为解决现有的转换方法对设备参数以及视频参数有较强的依赖，对不同型号的设备适配较差，且存在配准难度搞、算法复杂度高的问题，本技术提出了一种基于双镜头的坐标系转换方法、设备及介质，包括
5.一方面，本技术提出了一种基于双镜头的坐标系转换方法，包括：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
6.在一个示例中，在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，具体包括：在所述第一视频图像中根据用户选取的两个参照物确定第一配准点与第二配准点，并确定所述第一配准点与所述第二配准点之间的距离大于预设阈值，且不处于同一水平线和同一竖直线上；在所述第二视频图像中根据所述两个参照物确定与所述第一配准点对应的第三配准点，以及与所述第二配准点对应的第四配准点；将所述第一配准点与所述第二配准点作为
第一组配准点，以及将所述第三配准点与所述第四配准点作为所述第二组配准点。
7.在一个示例中，根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理，具体包括：确定所述坐标系转换指令为广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系；将所述第一视频图像的当前视角对应的广角标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的广角配准坐标系；根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述对应的广角配准坐标系转换为对应的变倍配准坐标系；将所述对应的变倍配准坐标系，通过所述等比线性转换算法转换为所述第二视频图像在所述变化倍数下对应的变倍标准坐标系。
8.在一个示例中，根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述对应的广角配准坐标系转换为对应的变倍配准坐标系，具体包括：获取所述对应的广角配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标；根据所述变倍镜头的变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标；根据所述求解横坐标以及所述求解纵坐标，生成与所述对应的广角配准坐标系对应的变倍配准坐标系。
9.在一个示例中，根据所述变倍镜头的变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，具体包括：通过预存的转换算法计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标，包括：以及，通过所述预存的转换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：其中，其中，x为所述求解横坐标，x为所述已知横坐标，x1为所述第三配准点的横坐标，x2为所述第四配准点的横坐标，x1为所述第一配准点的横坐标，x2为所述第二配准点的横坐标，y为所述求解纵坐标，y为所述已知纵坐标，y1为所述第三配准点的纵坐标，y2为所述第四配准点的纵坐标，y1为所述第一配准点的纵坐标，y2为所述第二配准点的纵坐标，n为所述变化倍数。
10.在一个示例中，根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理，具体包括：确定所述坐标系转换指令为变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述第二视频图像在所述变化倍数下的变倍标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的变倍配准坐标系；根据所述变化倍数，将所述对应的变倍配准坐标系转换为对应的广角配准坐标系；将所述对应的广角配准坐标系，通过所述等比线性算法转换为所述第一视频图像的当前视角对应的广角标准坐标系。
11.在一个示例中，根据所述变化倍数，将所述对应的变倍配准坐标系转换为对应的广角配准坐标系，具体包括：获取所述对应的变倍配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标；根据所述变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标；根据所述求解横坐标以及所述求解纵坐标，生成与所述对应的变倍配准坐标系对应的广角配准坐标系。
12.在一个示例中，根据所述变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，具体包括：通过预存的转换算法计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标，包括：
以及，通过所述预存的转换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：其中，所述x为所述求解横坐标，x为所述已知横坐标，x1为所述第一配准点的横坐标，x2为所述第二配准点的横坐标，x1为所述第三配准点的横坐标，x2为所述第四配准点的横坐标，y为所述求解纵坐标，y为所述已知纵坐标，y1为所述第一配准点的纵坐标，y2为所述第二配准点的纵坐标，y1为所述第三配准点的纵坐标，y2为所述第四配准点的纵坐标，n为所述变化倍数。
13.另一方面，本技术还提出了一种基于双镜头的坐标系转换设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
14.另一方面，本技术还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
15.通过本技术提出的一种基于双镜头的坐标系转换方法、设备及介质能够带来如下有益效果：通过两点配准法，为安防设备广角和变倍两镜头协同定位提供快速配准的方法。简单、快捷、有效。降低了配准和计算的复杂度。为两镜头之间的联动，提供了行之有效的方法。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1为本技术实施例中一种基于双镜头的坐标系转换方法的流程示意图；
18.图2为本技术实施例中一种基于双镜头的坐标系转换设备的示意图。
具体实施方式
19.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.首先需要说明的是，本技术记载的一种基于双镜头的坐标系转换方法可以以程序或算法的方式存储在系统或服务器中，并可以通过系统或服务器所在的硬件终端中的相应元件，例如处理器、存储器、通讯模块等实现对上述程序或算法的支持。在本技术实施例中，以系统为进行解释说明，该系统可以通过其所在的硬件终端进行程序或算法的支持，也可以通过与远端服务器进行通讯的方式，以信息交互的形式实现对程序或算法的支持。此外，系统可以存储在相应的硬件终端中，该硬件终端包括但不限于：手机、平板电脑、个人计算机以及其他具备相应算力的硬件设备。用户可以通过系统本身、app或web网页等方式来登录该系统，以实现对其中的功能或参数进行调配、参考以及监督，进而实现对双镜头的坐标系进行转换。
21.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
22.如图1所示，本技术实施例提供的一种基于双镜头的坐标系转换方法，包括：
23.s101：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍。
24.具体地，本技术中的双镜头涉及到广角镜头以及变倍镜头，两个镜头的拍摄方向应该一致，同时也应该保持开启状态，此外，变倍镜头的当前倍数应该是1倍，即拍摄画面未经过放大或缩小。
25.系统通过广角镜头采集到的第一视频图像与通过变倍镜头采集到的第二视频图像的长宽比可以是一致的，也可以是不一致的。需要说明的是，第一视频图像与第二视频图像可以通过显示设备，以视频窗口的形式进行展示，该长宽比可以根据镜头的型号以及系统的设置进行灵活设置，在此不做具体限定。
26.s102：在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致。
27.具体地，系统在第一视频图像中根据用户选取的两个参照物确定第一配准点与第二配准点，并确定第一配准点与第二配准点之间的距离大于预设阈值，且不处于同一水平线和同一竖直线上。
28.也即，第一配准点对应的两个参照物中的其中一个，第二配准点对应两个参照物
中的另外一个，还需要说明的是，配准点应该在参照物的某个特定位置，而不是在参照物中随机选取配准点。
29.进而，系统在第二视频图像中根据两个参照物确定与第一配准点对应的第三配准点，以及与第二配准点对应的第四配准点。
30.也即，第三配准点与第一配准点对应的参照物是一致的，在参照物的特定位置也是一致的，第四配准点与第二配准点对应的参照物是一致的，在参照物的特定位置也是一致的。
31.进而，系统将第一配准点与第二配准点作为第一组配准点，以及将第三配准点与第四配准点作为第二组配准点。
32.s103：将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系。
33.具体地，系统将第一组配准点进行归一化处理，例如将配准坐标系归一化到rectreg(0，0，videowndwh，videowndwh)，进而根据处理结果构建广角配准坐标系。
34.在广角配准坐标系中，第一配准点可以设定为pg1(x1，y1)，第二配准点可以设定为pg2(x2，y2)。
35.同时，系统将第二组配准点进行归一化处理，例如将配准坐标系归一化到rectreg(0，0，videowndwh，videowndwh)，进而根据处理结果构建变倍配准坐标系。
36.在变倍配准坐标系中，第三配准点可以设定为pb1(x1，y1)，第四配准点可以设定为pb2(x2，y2)。
37.s104：根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系。
38.具体地，在第一视频图像中，预先存在有与该第一视频图像对应的广角标准坐标系，也即广角镜头自带的标准坐标系，同时，在第二视频图像中，预先存在有与该第二视频图像对应的变倍标准坐标系，也即变倍镜头自带的标准坐标系。
39.当变倍镜头存在变倍时，为提升两个镜头的视野联动，将双镜头的视野区域进行互相转换，则需要将广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系，以实现将广角镜头的视野转换至变倍镜头的视野，或将变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系，以实现将变倍镜头的视野转换至广角镜头的视野。
40.s105：根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
41.具体地，根据坐标系转换指令的不同，存在两套转换方式。
42.一、将广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系：
43.系统确定坐标系转换指令为广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系。
44.进而，系统将第一视频图像的当前视角对应的广角标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的广角配准坐标系。
45.例如，设广角标准坐标系下，第一视频图像的左上角为(x1，y1)，右下角为(x2，y2)，对应的广角配准坐标系下，第一视频图像的左上角为(x1，y1)，右下角为(x2，y2)；
46.同时，设广角标准坐标系下的已知点为(x，y)，广角配准坐标系下的目标转化点为
(x，y)；
47.则x方向根据等比关系：(x-x1)/(x2-x1)＝(x-x1)/(x2-x1)；
48.得：
49.x＝x1+kx*(x-x1)；kx＝(x2-x1)/(x2-x1)；
50.同理：
51.y＝y1+ky*(y-y1)；ky＝(y2-y1)/(y2-y1)。
52.即通过上述方式即可将广角标准坐标系转换为广角配准坐标系。
53.进而，系统根据变倍镜头的变化倍数，将对应的广角配准坐标系转换为对应的变倍配准坐标系。具体地，系统获取对应的广角配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标。进而，系统根据变倍镜头的变化倍数以及预存的转换算法，计算与已知横坐标对应的求解纵坐标以及与已知纵坐标对应的求解纵坐标。进而，系统根据求解横坐标以及求解纵坐标，生成与对应的广角配准坐标系对应的变倍配准坐标系。
54.求解过程包括：
55.通过预存的转换算法计算与已知横坐标对应的求解横坐标，包括：
[0056][0057]
以及，通过预存的转换算法计算与已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：
[0058][0059]
其中，其中，x为求解横坐标，x为已知横坐标，x1为第三配准点的横坐标，x2为第四配准点的横坐标，x1为第一配准点的横坐标，x2为第二配准点的横坐标，y为求解纵坐标，y为已知纵坐标，y1为第三配准点的纵坐标，y2为第四配准点的纵坐标，y1为第一配准点的纵坐标，y2为第二配准点的纵坐标，n为变化倍数。
[0060]
此外，fz即fz转换算法，即将横纵坐标，以其所在的矩形区域中心点坐标不变，放大n倍后的横纵坐标。以横坐标为例，描述fz转换：
[0061]
fz(x)＝cp.x+(x-cp.x)*n
[0062]
其中，n为放大倍数，cp为转换点所在区域的中心点，比如配准区域的中心点为矩形区域的rectreg的中心点。
[0063]
最终，系统将对应的变倍配准坐标系，通过等比线性转换算法转换为第二视频图像在变化倍数下对应的变倍标准坐标系。该过程与上述广角标准坐标系转化为广角变倍坐标系的计算思路一致，在此不再赘述。
[0064]
二、将变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系：
[0065]
具体地，系统确定坐标系转换指令为变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系。
[0066]
进而，系统根据变倍镜头的变化倍数，将第二视频图像在变化倍数下的变倍标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的变倍配准坐标系。
[0067]
例如：
[0068]
设变倍标准坐标系下，第二视频图像的左上角为(x1,y2)右下角为(x2，y2)，1倍下变倍配准坐标系对应的第二视频图像的左上角为(x1，y1)右下角为(x2，y2)；
[0069]
则，放大n倍后
[0070]
变倍标准坐标系下对应的第二视频图像的左上角为(xn1,yn2)右下角为(xn2，yn2)
[0071]
变倍配准坐标系下对应的第二视频图像的左上角为(xn1，yn1)右下角为(xn2，yn2)
[0072]
其中：
[0073]
xn1＝fz(x1，n)xn2＝fz(x2，n)
[0074]
yn1＝fz(y1，n)yn2＝fz(y2，n)
[0075]
xn1＝fz(x1，n)xn2＝fz(x2，n)
[0076]
yn1＝fz(y1，n)yn2＝fz(y2，n)
[0077]
其中，fz转换上文中已进行充分解释，此处不再赘述。
[0078]
进而，设变倍标准坐标系中对应的第二视频图像的已知点为(x,y),变倍配准坐标系中对应的第二视频图像的目标转化点为(x,y)
[0079]
则x方向根据等比关系：
[0080]
(x-xn1)/(xn2-xn1)＝(x-xn1)/(xn2-xn1)
[0081]
得：
[0082]
x＝xn1+kx*(x-xn1)；kx＝(xn2-xn1)/(xn2-xn1)；
[0083]
同理；
[0084]
y＝yn1+ky*(y-yn1)；ky＝(yn2-yn1)/(yn2-yn1)。
[0085]
进而，系统根据变化倍数，将对应的变倍配准坐标系转换为对应的广角配准坐标系。具体地，系统获取对应的变倍配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标，进而系统根据变化倍数以及预存的转换算法，计算与已知横坐标对应的求解横坐标以及与已知纵坐标对应的求解纵坐标，进而，系统根据求解横坐标以及求解纵坐标，生成与对应的变倍配准坐标坐标系对应的广角配准坐标系。
[0086]
求解过程包括：
[0087]
通过预存的转换算法计算与已知横坐标对应的求解横坐标，包括：
[0088][0089]
以及，通过所述预存的转换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：
[0090][0091]
其中，x为所述求解横坐标，x为已知横坐标，x1为第一配准点的横坐标，x2为第二配准点的横坐标，x1为第三配准点的横坐标，x2为第四配准点的横坐标，y为求解纵坐标，y为已知纵坐标，y1为第一配准点的纵坐标，y2为第二配准点的纵坐标，y1为第三配准点的纵坐标，y2为第四配准点的纵坐标，n为变化倍数。
[0092]
其中，fz转换上文中已进行充分解释，此处不再赘述。
[0093]
在一个实施例中，如图2所示，本技术还提供了一种基于双镜头的坐标系转换设备，包括：
[0094]
至少一个处理器；以及，
[0095]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0096]
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：
[0097]
通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；
[0098]
在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；
[0099]
将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；
[0100]
根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；
[0101]
根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
[0102]
在一个实施例中，本技术还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
[0103]
通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；
[0104]
在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；
[0105]
将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；
[0106]
根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；
[0107]
根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。
[0108]
本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0109]
本技术实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。
[0110]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0111]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0112]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0113]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0114]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0115]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0116]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0117]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0118]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，包括：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。2.根据权利要求1所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，具体包括：在所述第一视频图像中根据用户选取的两个参照物确定第一配准点与第二配准点，并确定所述第一配准点与所述第二配准点之间的距离大于预设阈值，且不处于同一水平线和同一竖直线上；在所述第二视频图像中根据所述两个参照物确定与所述第一配准点对应的第三配准点，以及与所述第二配准点对应的第四配准点；将所述第一配准点与所述第二配准点作为第一组配准点，以及将所述第三配准点与所述第四配准点作为所述第二组配准点。3.根据权利要求1所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理，具体包括：确定所述坐标系转换指令为广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系；将所述第一视频图像的当前视角对应的广角标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的广角配准坐标系；根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述对应的广角配准坐标系转换为对应的变倍配准坐标系；将所述对应的变倍配准坐标系，通过所述等比线性转换算法转换为所述第二视频图像在所述变化倍数下对应的变倍标准坐标系。4.根据权利要求3所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述对应的广角配准坐标系转换为对应的变倍配准坐标系，具体包括：获取所述对应的广角配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标；根据所述变倍镜头的变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标；
根据所述求解横坐标以及所述求解纵坐标，生成与所述对应的广角配准坐标系对应的变倍配准坐标系。5.根据权利要求2或权利要求4所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述变倍镜头的变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，具体包括：通过预存的转换算法计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标，包括：以及，通过所述预存的转换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：其中，其中，x为所述求解横坐标，x为所述已知横坐标，x1为所述第三配准点的横坐标，x2为所述第四配准点的横坐标，x1为所述第一配准点的横坐标，x2为所述第二配准点的横坐标，y为所述求解纵坐标，y为所述已知纵坐标，y1为所述第三配准点的纵坐标，y2为所述第四配准点的纵坐标，y1为所述第一配准点的纵坐标，y2为所述第二配准点的纵坐标，n为所述变化倍数。6.根据权利要求1所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理，具体包括：确定所述坐标系转换指令为变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述变倍镜头的变化倍数，将所述第二视频图像在所述变化倍数下的变倍标准坐标系，通过等比线性转换算法转换为对应的变倍配准坐标系；根据所述变化倍数，将所述对应的变倍配准坐标系转换为对应的广角配准坐标系；将所述对应的广角配准坐标系，通过所述等比线性算法转换为所述第一视频图像的当前视角对应的广角标准坐标系。7.根据权利要求6所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述变化倍数，将所述对应的变倍配准坐标系转换为对应的广角配准坐标系，具体包括：获取所述对应的变倍配准坐标系中各点的已知横坐标以及已知纵坐标；根据所述变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标；根据所述求解横坐标以及所述求解纵坐标，生成与所述对应的变倍配准坐标系对应的广角配准坐标系。8.根据权利要求2或权利要求7所述的一种基于双镜头的坐标系转换方法，其特征在于，根据所述变化倍数以及预存的转换算法，计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标以及与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，具体包括：通过预存的转换算法计算与所述已知横坐标对应的求解横坐标，包括：
以及，通过所述预存的转换算法计算与所述已知纵坐标对应的求解纵坐标，包括：其中，所述x为所述求解横坐标，x为所述已知横坐标，x1为所述第一配准点的横坐标，x2为所述第二配准点的横坐标，x1为所述第三配准点的横坐标，x2为所述第四配准点的横坐标，y为所述求解纵坐标，y为所述已知纵坐标，y1为所述第一配准点的纵坐标，y2为所述第二配准点的纵坐标，y1为所述第三配准点的纵坐标，y2为所述第四配准点的纵坐标，n为所述变化倍数。9.一种基于双镜头的坐标系转换设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，其中，所述变倍镜头的当前倍数为1倍；在所述第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在所述第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，其中，所述第二组配准点在所述第二视频图像中的相对位置与所述第一组配准点在所述第一视频图像中的相对位置一致；将所述第一组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建广角配准坐标系，以及将所述第二组配准点进行归一化处理，并根据处理结果构建变倍配准坐标系；根据所述第二视频图像，确定所述变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，其中，所述坐标系转换指令包括：广角标准坐标系转换为变倍标准坐标系、变倍标准坐标系转换为广角标准坐标系；根据所述坐标系转换指令以及所述广角配准坐标系和所述变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。

技术总结
本申请公开了一种基于双镜头的坐标系转换方法、设备及介质，方法包括：通过广角镜头采集第一视频图像，以及通过变倍镜头采集第二视频图像，在第一视频图像中选取符合预设条件的第一组配准点，以及在第二视频图像中选取与所述第一组配准点对应的第二组配准点，将第一组配准点进行归一化处理，并构建广角配准坐标系，将第二组配准点进行归一化处理，并构建变倍配准坐标系；确定变倍镜头存在变倍，并获取坐标系转换指令，根据坐标系转换指令以及广角配准坐标系和变倍配准坐标系，进行坐标系转换处理。通过两点配准法，为安防设备广角和变倍两镜头协同定位提供快速配准的方法。降低了配准和计算的复杂度。为两镜头之间的联动提供了行之有效的方法。行之有效的方法。行之有效的方法。


技术研发人员：马景行 蔡富东 孔志强 陈雷 李在学 王海慧 朱朋 韩振
受保护的技术使用者：山东信通电子股份有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2023/8/4