一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法。


背景技术：

2.无人机蜂群是伴随着无人机协同控制技术和人工智能技术发展而兴起的。它继承了生物集群行为，是由大量轻量小型无人机编成高密度群组，通过计算模拟生物集群行为，按照去中心化方式实施管理，自主智能完成特定复杂任务。近几年无人机蜂群控制技术发展较快，个别技术已处于应用测试阶段。然而，随着无人机蜂群数量规模持续扩大，无人机蜂群系统的复杂程度也会呈指数型增加。无人机蜂群指挥调度系统被称为无人机蜂群的“神经中枢”，研究无人机蜂群指挥调度系统具有重要应用价值。
3.国内外有许多优秀的无人机指挥调度系统，国外以mission planner、qgroundcontrol无人机指挥调度系统为代表，其中mission planner无人机指挥调度系统是一款基于mavlink协议编写的开源系统，大多控制单机，并且多用于校准无人机。国内的以北航ifly团队研制的gcs300为代表，其对大部分无人机都能较好的适配，并且支持多架无人机同时操作，操作简便并且实现了“一站对多机”模式，相较于之前的“一站对一机”模式有着较大的提升，但面对大规模无人机蜂群指挥调度时，其时常出现丢包和假死现象。因此，优化大数据多任务传输调度过程中的丢包和假死问题对无人机蜂群指挥调度系统研究具有重大挑战性。
4.中国专利cn114355983a《一种分布式无人机集群控制系统》其发明侧重于无人机之间的通信，采用分布式通信架构通过组播方式实现无人机之间的通信；中国专利cn114721428a《一种无人机集群指挥系统》其发明侧重于解决多厂商多种无人机的指挥控制；中国专利cn112270488a《无人机集群任务分配方法、装置及无人机集群系统》其发明侧重于解决在任务指令变化时引起任务实时的增、减、改等问题，实现实时动态任务分配和任务处理；中国专利cn109669477a《一种面向无人机集群的协同控制系统及控制方法》其发明侧重于无人机集群的自主飞行、实施任务分配以及协同控制，无人机集群的协同控制系统分为硬件部分和软件部分，其中软件部分采用模块化设计为各个功能模块提供统一的通信方式和监测管理服务。综上，他们的重点是如何实现对无人机蜂群的控制以及任务的分配，都没有涉及到无人机蜂群在大数据任务传输过程中易出现丢包和假死问题的解决方法。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法，旨在解决现有大规模无人机蜂群指挥调度时，时常会出现丢包和假死现象的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种面向无人机蜂群的指挥调度系统，所述无人机蜂群的指挥调度系统采用数据通信层、数据管理层、任务层和表示层四层架构，各层之间利用软件总线进行数据的交互，所述数据通信层负责通过无线链路与所有无人机之间建立
局部通信网络，并进行封包解包操作；所述数据管理层负责对接收到的数据进行存储；所述任务层负责改变无人机的状态、搜寻目标任务；所述表示层负责实时数据的显示。
7.其中，所述数据通信层包括通信配置接口模块和封包解包模块，所述信息配置接口模块的作用是与所有的无人机进行数据交互，通过无线链路建立局部通信网络；所述封包解包模块的作用是根据自定义的数据帧协议封包发送和对接收到的数据包进行解包。
8.其中，所述数据管理层包括数据路由模块、数据存储模块和坐标转换模块，所述数据路由模块将产生的数据进行分析并传送至相对应的模块；所述数据存储模块将不同的数据以不同的标记进行存储；所述坐标转换模块通过地图api提供的坐标转换服务转换成地图的经纬度坐标。
9.其中，所述任务层包括飞行控制模块、姿态控制模块和任务管理模块，所述飞行模块用于选择控制各架无人机的连接、起飞、降落和一键式操作；所述姿态控制模块用于辅助飞行同时选择改变当前无人机的俯仰角、横滚角及移动方向姿态操作；所述任务管理模块用于在规定区域内随机任务的搜索、以及预先设置任务航线和任务区域。
10.其中，所述表示层包括历史数据回放模块、实时数据显示模块和地图显示模块，所述历史数据回放模块可选择历史航线在地图上进行历史航线回放；所述实时数据显示模块显示各架无人机当前的状态；所述地图显示模块用于在地图上实时显示当前各架无人机的位置。
11.其中，所述数据通信层、所述数据管理层、所述任务层和所述表示层之间的软件总线的任务调度采用改进的多级反馈队列调度算法，传统的多级反馈队列调度算法新进程到达时先进入第一级队列，若时间片用完进程未结束，则进程进入下一级队列队尾，当有新进程进入更高级的队列时会立即中断当前执行的队列进程，进而执行更高级的队列中的进程。改进的多级反馈队列调度算法相比于传统的多级反馈队列调度算法，要预估新创建的进程完成的时间，如果有更高优先级的队列进程到来，采用非抢占式优先级调度算法，只有当正在执行的队列进程执行完成后才会执行更高级的就绪队列，这大大减少了频繁的上下文切换。
12.其中，任务调度采用的所述改进的多级反馈队列调度算法，包括下列步骤：
13.创建多个就绪队列；
14.为每个队列赋予不同的优先级；
15.为每个队列赋予不同的时间片，第一个队列的优先级最高但时间片最少，最后一个队列优先级最低但时间片最多；
16.当新进程到达时，预估新创建的进程完成的时间；
17.按照预估完成的时间放在对应队列的队尾，按先进先出原则；
18.如果有更高优先级的队列进程到来，采用非抢占式优先级调度算法，只有当正在执行的队列进程执行完成后才会执行更高级的就绪队列。
19.本发明还提出了一种面向无人机蜂群的指挥调度系统的控制方法，采用所述的面向无人机蜂群的指挥调度系统，包括下列步骤：
20.步骤1：通过通信配置接口模块和无线链路，建立数架无人机与无人机蜂群的指挥调度系统之间的局部通信网络；
21.步骤2：通过飞行控制模块和姿态控制模块控制无人机当前的行为状态；
22.步骤3：通过封包解包模块，将数据进行封包后传送至对应的无人机，并将无人机返回的数据包进行解包处理，通过路由模块将处理后的数据传送至各对应模块；
23.步骤4：通过数据存储模块，可以将步骤3得到数架无人机解包后的数据分别实时保存到本地的磁盘和实时上传到保存到数据库；
24.步骤5：通过实时数据显示模块，可以将步骤3得到数架无人机解包后的数据在可视化的界面上实时显示出来；
25.步骤6：通过坐标转换模块，可以将步骤3获得到数架无人机解包后的数据坐标转换成地图的经纬度坐标，并可以通过路由模块将转换后的坐标传送至地图显示模块；
26.步骤7：通过地图模块，可以在ui界面进行选择单架、多架或者全部无人机选中后会把选中的无人机的坐标位置在地图上实时显示；
27.步骤8：重复步骤3至步骤7可以对每架无人机返回的数据进行处理，以此实时获取到每架无人机的运动状态和运动位置，直到关闭所述无人机蜂群的指挥调度系统的运行。
28.本发明提供了一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法，通过架构包括数据通信层，数据管理层，任务层和表示层的调度系统，各层之间利用软件总线进行数据的交互，任务调度时采用改进的多级反馈队列调度算法，改进的多级反馈队列调度算法结合了先进先出调度算法、时间片轮转调度算法和非抢占式优先级调度算法，通过无人机蜂群的指挥调度系统与无人机直接的无线通信协调控制，避免了现有的大规模无人机蜂群指挥调度时，时常会出现丢包和假死的现象。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本发明的一种面向无人机蜂群的指挥调度系统的架构示意图。
31.图2是本发明的具体实施例的地图显示模块的控制流程示意图。
32.图3是本发明的改进的多级反馈队列流程示意图。
33.图4是本发明的具体实施例的多级反馈队列模型示意图。
34.图5是本发明的串级pid信号框示意图。
具体实施方式
35.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
36.请参阅图1至图5，本发明提供了本发明提供了一种面向无人机蜂群的指挥调度系统，所述无人机蜂群的指挥调度系统采用数据通信层、数据管理层、任务层和表示层四层架构，各层之间利用软件总线进行数据的交互，所述数据通信层负责通过无线链路与所有无人机之间建立局部通信网络，并进行封包解包操作；所述数据管理层负责对接收到的数据进行存储；所述任务层负责改变无人机的状态、搜寻目标任务；所述表示层负责实时数据的
显示。
37.以下结合具体实施例作进一步说明：
38.如图1所示为无人机蜂群的指挥调度系统架构图，具体的，数据通信层主要包括通信配置接口模块、封包解包模块。各模块的功能如下：
39.(1)通信配置接口模块，通过无线链路建立局部通信网络，可以与接入的所有无人机进行数据交互。
40.(2)封包解包模块，作用是根据自定义的数据帧协议封包发送和对接收到的数据包进行解包。
41.数据管理层包含数据路由模块、数据储存模块、坐标转换模块。各模块的功能如下：
42.(1)数据路由模块，作用将处理产生的数据进行分析并传送至相对应的模块。
43.(2)数据存储模块，将不同的无人机发返回的数据，进行实时的本地化磁盘保存和数据库保存。
44.(3)坐标转换模块，将无人机返回的经纬度坐标通过地图api提供的坐标转换服务转换成地图的经纬度坐标。
45.任务层包括飞行控制模块、姿态控制模块、任务管理模块。各模块的功能如下：
46.(1)飞行控制模块，可用于选择控制各架无人机的连接、起飞、降落和一键式操作，在将要执行各动作行为前，进行动作行为的询问，无人机连接成功后相对应的无人机的图标变为绿色，若连接失败则每隔1秒重复进行连接动作直至两分钟后无人机仍无法应答，对应的无人机图标变为灰色。无人机飞行期间相对应的无人机的图标为橙色。无人机降落期间相对应的图标变为红色，无人机降落成功后图标重新变回绿色。
47.(2)姿态控制模块，用于辅助飞行，可选择改变当前无人机的俯仰角、横滚角、移动方向等姿态，手动调整无人机避免不同高度的无人机之间碰撞。
48.(3)任务管理模块，任务分为随机任务、特定的目标任务和编队飞行，随机任务是选择一个目标区域，在这个目标区域内所有的无人机分裂并进行随机搜索任务，当有多个目标任务出现时，采用轮盘赌选择法选择要执行的任务，轮盘赌选择法与两个概率相关且每个部分被选中的概率与其适应度成正比，设有n个目标即：
[0049][0050][0051]
其中，f(xi)为第i个目标的适应度，p(xi)为各个目标被选中的概率，q(xi)为各个目标的累积概率。当其中的一架无人机选中其中的一个目标任务，此无人机发送当前目标位置至其它无人机，接收到目标位置的其它无人机聚集目标点并执行该目标任务；特定的目标任务是预先设定目标点、航线以及无人机的速度、高度，无人机接收到任务指令按照预先设定的参数进行飞行并执行目标任务；编队飞行是无人机以固定的队形前往目标点。
[0052]
表示层包括历史数据回放模块、实时数据显示模块、地图显示模块。各模块的功能如下：
[0053]
(1)历史数据回放模块，可以选择本地化保存的文件或者数据库中保存的数据，在地图上回放航线数据。
[0054]
(2)实时数据显示模块，在ui界面显示各架无人机当前的状态，例如：无人机的角度、速度、经纬高等。
[0055]
(3)地图显示模块，调用地图api并调用执行html文件写的javascript函数，以此来在地图上显示对应的位置，不同的无人机以不同的编号区分；并可划定预先航线和任务区域，在html中实例化鼠标绘制工具，对标出的航点进行编号，将航点依次用虚线连接起来表示任务航行轨迹，已经标出的航点可以支持拖拽修改位置，鼠标移动至航点可以显示该航点的经纬度坐标。
[0056]
进一步地，请参阅图2，以qt为例实现地图显示模块控制方法，包括下列步骤：
[0057]
(1)在qt建立html向qt发送数据的接口文件类，在头文件中声明函数，在源文件中把声明的函数只进行发送信号的操作；
[0058]
(2)在qt中建立qwebchannel对象，并且在qwebchannel对象注册qt对象，把qwebchannel对象设置为当前页面的通道；
[0059]
(3)在html中写javascript函数，使用javascript固有的功能函数window.bridge＝channel.objects.(qt中的注册对象名字)；来注册一个通道，将桥梁连接到qt下的注册对象，形成通路，把(1)中发射的信号在此个函数进行接收，然后通过connect关键字连接html中的要执行在地图上标点操作的javascript函数，在此函数中传入从qt传来的经纬度坐标，并把坐标传入地图api提供的坐标转换服务，添加marker点；
[0060]
(4)通过qt中的qwebengineview控件来加载地图，用ui界面的无人机的多选择框和定位按钮实现各架无人机实时位置标点显示；
[0061]
(5)航行任务的设置，在html文件中实例化鼠标绘制工具，将添加的marker在数组中进行编号，设置鼠标移到marker的内容，弹出当前marker的经纬度坐标，并且启用标点的拖拽功能，通过连接调用在qt已经定义好的函数，实现将marker点发送至qt端。
[0062]
进一步具体的，数据通信层，数据管理层，任务层以及表示层四层架构，各层之间利用软件总线进行数据的交互。各层之间软件总线的任务调度采用改进的多级反馈队列调度算法，改进的多级反馈队列的调度算法流程图如图3所示具体实例为：
[0063]
1.设置多级就绪队列，多级反馈队列模型如图4所示，各级队列的优先级从高到低，各队列中的进程采用先进先出原则。各队列分别对应一个时间片，第一级就绪队列时间片为t0；第二级就绪队列时间片为3t 0
；第三级就绪队列的时间片为9t 0
；
……
；第n级就绪队列的时间片为3
n-1
t0，其中t0为根据实际情况设置的时间片长度。
[0064]
2.当多级反馈队列接收到新进程时，估计新进程所需要的时间在哪一级就绪队列的时间片中可以完成新进程，把新进程放入能完成的就绪队列中；
[0065]
3.若存在第一级就绪队列，则先执行第一级就绪队列；若不存在第一级就绪队列，则先执行除此之外的最高级就绪队列。
[0066]
4.若有正在执行的就绪队列，当有更高级的就绪队列进入时，为减少上下文的频繁切换采用非抢占式优先级调度算法原则，只有当正在执行的队列进程执行完成后才会执行更高级的就绪队列，例如：有p1、p2、p3、p4、p5五个处于就绪队列的进程优先级依次递减，当0时刻p1到达，处理机处理p1；3时刻p2、p3到达，p1运行完成主动放弃处理机，其余进程都
已经到达，p2的优先级最高，处理机先处理p2；6时刻，p2完成，处理机开始处理p3；9时刻，p3处理完成，p5到达处理机开始处理p5；10时刻，p4到达，p5处理未完成，p4等待p5处理完成后，处理机开始处理p4。
[0067]
传统的多级反馈队列调度算法，当有新进程进入更高级的队列时会立即中断当前执行的进程，进而执行更高级的队列中的进程，这会出现频繁的上下文切换，耗费资源。
[0068]
本发明还提出了一种面向无人机蜂群的指挥调度系统的控制方法，采用所述的无人机蜂群的指挥调度系统，包括下列步骤：
[0069]
step1.通过通信配置接口模块和无线链路，建立数架无人机与无人机蜂群的指挥调度系统之间的局部通信网络；
[0070]
step2.通过飞行控制模块和姿态控制模块，选择改变无人机当前的行为状态，飞行控制模块包括一键连接、起飞、降落，姿态控制模块使用mahony算法和pid算法实现对无人机的姿态控制，可选择改变无人机的俯仰角、横滚角、偏航角等，利用旋转来描述物体的姿态，四元数可以表示三维空间的旋转信息，所以选择使用四元数来保存无人机的俯仰、横滚、偏航等姿态，mahony算法即融合解算机体四元数，四元数表示旋转公式为建立无人机坐标系和地理坐标系，无人机坐标系以机头为x轴，正右方为y轴，垂直机身为z轴，地理坐标系以正北为x轴，正东为y轴，垂直指向天空为z轴，无人机坐标系变换到地理坐标系的变换矩阵为：
[0071][0072]
因为pid算法的输入参数必须是欧拉角，所以将四元数借助方向余弦阵转化为欧拉角，具体而言，在求解无人机的姿态角可以等效为无人机绕三个轴的复合，绕z轴旋转称为偏航角(ψ)，绕y轴旋转称为俯仰角(γ)，绕x轴旋转称为无人机的横滚角(θ)，选取z-y-x的旋转顺序，可以求得旋转矩阵为：
[0073][0074]
即为从地理系变换到无人机系的姿态角变化矩阵，c1的转置等于c2，将姿态角变换矩阵也从无人机坐标系变换为地理坐标系，求得姿态角，通过不断测得角速度去更新四元数求得姿态角变换矩阵，求出姿态角以实现无人机姿态的实时更新，并用加速度计获得的角度信息去矫正陀螺仪获得的姿态信息，消除角度误差，最后使用串级pid来进行姿态的控制，串级pid信号框图如图5所示，外环采用pi公式为f(t)，内环pid公式为u(t)，
[0075][0076][0077]
其中，k
p1
、k
i1
分别为外环比例和积分系数，k
p2
、k
i2
、k
d2
分别为内环比例、积分、微分
系数，g(t)为当前角度误差，e(t)为当前角速度误差。
[0078]
可选的，通过任务管理模块，选择搜寻随机任务或者选择执行特定的目标任务；
[0079]
step3.通过封包解包模块，将数据进行封包后传送至对应的无人机，并将无人机返回的数据包进行解包处理，通过路由模块将处理后的数据传送至各对应模块；
[0080]
step4.通过数据存储模块，可以将step3得到数架无人机解包后的数据分别实时保存到本地的磁盘和实时上传到保存到数据库；
[0081]
step5.通过实时数据显示模块，可以将step3得到数架无人机解包后的数据在可视化的界面上实时显示出来；
[0082]
step6.通过坐标转换模块，可以将step3获得到数架无人机解包后的数据坐标转换成地图的经纬度坐标，并可以通过路由模块将转换后的坐标传送至地图显示模块；
[0083]
step7.通过地图模块，可以在ui界面进行选择单架、多架或者全部无人机选中后会把选中的无人机的坐标位置在地图上实时显示；
[0084]
step8.重复step3～step7可以对每架无人机返回的数据进行处理，以此实时获取到每架无人机的运动状态和运动位置，直到关闭该系统的运行。系统的任务调度方法为改进的多级反馈队列调度算法，接收到新进程任务后预估新进程所需要的时间后放入对应队列的队尾，等待执行，若进程正在执行当有更高级队列进程到来时，只有当前进程执行完成才会执行更高级队列进程。
[0085]
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

技术特征：
1.一种面向无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述无人机蜂群的指挥调度系统采用数据通信层、数据管理层、任务层和表示层四层架构，各层之间利用软件总线进行数据的交互，所述数据通信层负责通过无线链路与所有无人机之间建立局部通信网络，并进行封包解包操作；所述数据管理层负责对接收到的数据进行存储；所述任务层负责改变无人机的状态、搜寻目标任务；所述表示层负责实时数据的显示。2.如权利要求1所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述数据通信层包括通信配置接口模块和封包解包模块，所述信息配置接口模块的作用是与所有的无人机进行数据交互，通过无线链路建立局部通信网络；所述封包解包模块的作用是根据自定义的数据帧协议封包发送和对接收到的数据包进行解包。3.如权利要求2所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述数据管理层包括数据路由模块、数据存储模块和坐标转换模块，所述数据路由模块将产生的数据进行分析并传送至相对应的模块；所述数据存储模块将不同的数据以不同的标记进行存储；所述坐标转换模块通过地图api提供的坐标转换服务转换成地图的经纬度坐标。4.如权利要求3所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述任务层包括飞行控制模块、姿态控制模块和任务管理模块，所述飞行模块用于选择控制各架无人机的连接、起飞、降落和一键式操作；所述姿态控制模块用于辅助飞行同时选择改变当前无人机的俯仰角、横滚角及移动方向姿态操作；所述任务管理模块用于在规定区域内随机任务的搜索、以及预先设置任务航线和任务区域。5.如权利要求4所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述表示层包括历史数据回放模块、实时数据显示模块和地图显示模块，所述历史数据回放模块可选择历史航线在地图上进行历史航线回放；所述实时数据显示模块显示各架无人机当前的状态；所述地图显示模块用于在地图上实时显示当前各架无人机的位置。6.如权利要求5所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，所述数据通信层、所述数据管理层、所述任务层和所述表示层之间的软件总线的任务调度采用改进的多级反馈队列调度算法。7.如权利要求6所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，任务调度采用的所述改进的多级反馈队列调度算法，包括下列步骤：创建多个就绪队列；为每个队列赋予不同的优先级；为每个队列赋予不同的时间片，第一个队列的优先级最高但时间片最少，最后一个队列优先级最低但时间片最多；当新进程到达时，预估新创建的进程完成的时间；按照预估完成的时间放在对应队列的队尾，按先进先出原则；如果有更高优先级的队列进程到来，采用非抢占式优先级调度算法，只有当正在执行的队列进程执行完成后才会执行更高级的就绪队列。8.一种面向无人机蜂群的指挥调度系统的控制方法，采用如权利要求7所述的无人机蜂群的指挥调度系统，其特征在于，包括下列步骤：
步骤1：通过通信配置接口模块和无线链路，建立数架无人机与无人机蜂群的指挥调度系统之间的局部通信网络；步骤2：通过飞行控制模块和姿态控制模块控制无人机当前的行为状态；步骤3：通过封包解包模块，将数据进行封包后传送至对应的无人机，并将无人机返回的数据包进行解包处理，通过路由模块将处理后的数据传送至各对应模块；步骤4：通过数据存储模块，可以将步骤3得到数架无人机解包后的数据分别实时保存到本地的磁盘和实时上传到保存到数据库；步骤5：通过实时数据显示模块，可以将步骤3得到数架无人机解包后的数据在可视化的界面上实时显示出来；步骤6：通过坐标转换模块，可以将步骤3获得到数架无人机解包后的数据坐标转换成地图的经纬度坐标，并可通过路由模块将转换后的坐标传送至地图显示模块；步骤7：通过地图模块，可以在ui界面进行选择单架、多架或者全部无人机选中后会把选中的无人机的坐标位置在地图上实时显示；步骤8：重复步骤3至步骤7可以对每架无人机返回的数据进行处理，以此实时获取到每架无人机的运动状态和运动位置，直到关闭所述无人机蜂群的指挥调度系统的运行。

技术总结
本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法，通过架构包括数据通信层，数据管理层，任务层和表示层的调度系统，各层之间利用软件总线进行数据的交互，任务调度时采用改进的多级反馈队列调度算法，改进的多级反馈队列调度算法结合了先进先出调度算法、时间片轮转调度算法和非抢占式优先级调度算法，通过无人机蜂群的指挥调度系统与无人机直接的无线通信协调控制，避免了现有的大规模无人机蜂群指挥调度时，时常会出现丢包和假死的现象。常会出现丢包和假死的现象。常会出现丢包和假死的现象。


技术研发人员：纪元法 焦健 符强 陆琳 罗文浩 廖晨妍 孙希延 伍建辉 付文涛 梁维彬 白杨 贾茜子 李晶晶 李龙
受保护的技术使用者：南宁桂电电子科技研究院有限公司
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/8/5