路径跟踪纠偏方法、系统、计算机设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及无人驾驶物流车路径跟踪的技术领域，特别是涉及一种路径跟踪纠偏方法、系统、计算机设备和可读存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶技术是未来汽车产业的重要发展方向，也是人工智能产业落地的重要抓手之一。无人车是指具有自主行为能力并完全省略人类驾驶机构的车辆，具有智能化、线控化、机器人化、多功能化的特点。无人车的使用目的为替代人类执行作业任务，包括但不限于物流、运输、配送等任务，是未来智能交通与智慧城市建设的重要组成部分。物流、运输、配送领域是无人车的重要应用场景之一，采用无人车进行货物的物流、运输及配送，可以大幅度降低人力资源成本、解放劳动生产力并提高人类生活智能化水平，吸引了学界和产业界的广泛关注。
3.虽然我国的无人车及其相关技术在近些年得到了较为快速的发展，但是在环境建模、智能决策和车辆控制等方面都有所欠缺，与发达国家也还存在一定的差距，要实现真正的无人驾驶还需要很长的时间。对于无人车而言，能够实现路径跟随控制是其安全性和智能性的一个重要体现，所以研究无人车路径跟随控制就显得十分重要。
4.现有的无人车决策、控制方法往往是通过路径规划以及路径跟踪两个单独的模块实现的。从路径规划角度而言，技术方法多来源于机器人控制领域，其所使用模型多为基于运动学的车辆包络模型，对高速、大侧偏角、横向角速度行驶条件下的智能车辆而言。从路径跟踪角度而言，为了保证其能够安全、高效的完成工作，在无人车工作之前，一般会先计算无人车的工作边界或设定工作路径，目前的算法一般均对车辆动力学模型、约束进行考虑；但是跟踪多基于已生成的路径进行，对路径的合理性缺乏判断标准，并且路径生成的独立性以及车型差异性，无人车的实际移动轨迹与设定路径会存在偏差。现有技术为了尽量减少这种偏差的存在，通常采用较为复杂的逻辑运算，造成设计及制造成本较高，维护耗时费力，使用体验感较差。
5.因此，如何解决现有技术无人车的路径跟踪存在高成本、难维护及操作繁琐的问题，是一个亟待解决的研究课题。


技术实现要素：

6.在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏方法、系统、计算机设备和可读存储介质，可以有效解决现有技术无人车的路径跟踪存在高成本、难维护及操作繁琐的问题。
7.第一个方面，在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏方法，包括：
8.每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
9.判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
10.若否，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
11.获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设
网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
12.判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
13.若是，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
14.在其中的一些实施例中，所述每间隔预设时长发起查询无人车所处地点的实际道路信息，判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点的步骤之前，所述方法还包括：
15.根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
16.将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
17.按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息。
18.在其中的一些实施例中，所述每间隔预设时长发起查询无人车所处地点的实际道路信息的步骤具体包括：
19.每间隔预设时长触发接收无人车通过其定位系统发出的实时位置数据；
20.选取与目标道路相交叉的实时道路，其中，所述实时道路指所述实时位置数据所处的道路；
21.通过gps导航系统获取所述实时道路相对应的实际道路信息。
22.在其中的一些实施例中，所述获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点的具体步骤包括：
23.在目标道路信息上查找与所述所处实时地点路径最短的两相邻预设网格点，
24.根据所述目标道路信息上无人车行驶方向将获取的所述两相邻预设网点标记为前预设网格点和后预设网格点。
25.在其中的一些实施例中，所述判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点的步骤之后，所述方法还包括：
26.若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间不存在驿站网点，则将所述前预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
27.在其中的一些实施例中，所述判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点的步骤之后，所述方法还包括：
28.若所述实际道路信息上存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在目标道路上。
29.第二个方面，在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏系统，包括：
30.查询模块，用于每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
31.第一判断模块，用于判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
32.第一确认模块，用于若所述实际道路信息上不存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
33.标记模块，用于获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
34.第二判断模块，用于判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
35.第一纠正模块，用于若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间存在驿站网点，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
36.在其中的一些实施例中，所述系统还包括：
37.规划模块，用于根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
38.配置模块，用于将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
39.串接模块，用于按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息。
40.在其中的一些实施例中，所述查询模块包括：
41.接收单元，用于每间隔预设时长触发接收无人车通过其定位系统发出的实时位置数据；
42.选取单元，用于选取与目标道路相交叉的实时道路，其中，所述实时道路指所述实时位置数据所处的道路；
43.获取单元，用于通过gps导航系统获取所述实时道路相对应的实际道路信息。
44.在其中的一些实施例中，所述标记模块包括：
45.查找单元，用于在目标道路信息上查找与所述所处实时地点路径最短的两相邻预设网格点，
46.定义单元，用于根据所述目标道路信息上无人车行驶方向将获取的所述两相邻预设网点标记为前预设网格点和后预设网格点。
47.在其中的一些实施例中，所述系统还包括：
48.第二纠正模块，用于若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间不存在驿站网点，则将所述前预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
49.在其中的一些实施例中，所述系统还包括：
50.第二确认模块，用于若所述实际道路信息上存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在目标道路上。
51.第三个方面，在本实施例中提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的路径跟踪纠偏方法。
52.第四个方面，在本实施例中提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的路径跟踪纠偏方法。
53.与相关技术相比，在本实施例中提供的一种路径跟踪纠偏方法、系统、计算机设备和可读存储介质；通过在两两相邻驿站网点间的目标道路上按一定间隔配置预设网格点，且将驿站网点及预设网格点按无人车行驶方向串接成目标道路信息，采用每间隔时长获取的无人车所处实时地点的实际道路信息，在实际道路信息上不存在目标道路信息上的预设
网格点的情况下，确定无人机处于偏航状态，再按预设规则获取与实时地点相关联的两相邻预设网格点，根据该两相邻预设网格点之间是否存在驿站网点，而采用不同的纠偏方式对偏航无人车进行自动纠正操作。通过本技术，实现纠偏处理的低成本、易维护、体验佳等特色，有效解决现有技术无人车的路径跟踪存在高成本、难维护及操作繁琐的问题。
54.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
55.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
56.图1是本实施例一的路径跟踪纠偏方法的流程图；
57.图2是本实施例一的无人车目标道路及实际道路情况示意图；
58.图3是本实施例一的步骤s104的具体流程图；
59.图4是本实施例一的步骤s107的具体流程图；
60.图5是本实施例二提供的与实施例一方法对应的路径跟踪纠偏系统结构框图；
61.图6是本实施例三的路径跟踪纠偏方法的流程图；
62.图7是本实施例三的目标道路及实际道路情况示意图；
63.图8是本实施例四提供的与实施例三方法对应的路径跟踪纠偏系统中结构框图；
64.图9是本实施例五的路径跟踪纠偏方法的流程图；
65.图10是本实施例五的目标道路及实际道路情况示意图；
66.图11是本实施例六提供的与实施例五方法对应的路径跟踪纠偏系统结构框图；
67.图12是本发明实施例七提供的计算机的硬件结构示意图。
68.附图标记说明：
69.01-规划模块；
70.02-配置模块；
71.03-串接模块；
72.10-查询模块、11-接收单元、12-选取单元、13-获取单元；
73.20-第一判断模块；
74.30-第一确认模块；
75.40-标记模块、41-查找单元、42-定义单元；
76.50-第二判断模块；
77.60-第一纠正模块；
78.70-第二纠正模块；
79.80-第二确认模块；
80.90-总线、91-处理器、92-存储器、93-通信接口。
具体实施方式
81.为更清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本技术进行了描述和说明。
82.除另作定义外，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应具有本技术所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本技术中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本技术中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本技术中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本技术中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本技术中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。
83.本技术中描述的各种技术可用于各种无线通信系统，例如2g、3g、4g、5g通信系统以及下一代通信系统，又例如全球移动通信系统(global system for mobile communications，简称为gsm)，码分多址(code division multiple access，简称为cdma)系统，时分多址(time division multiple access，简称为tdma)系统，宽带码分多址(wideband code division multiple access wireless，简称为wcdma)，频分多址(frequency division multiple addressing，简称为fdma)系统，正交频分多址(orthogonal frequency-division multiple access，简称为ofdma)系统，单载波fdma(sc-fdma)系统，通用分组无线业务(general packet radio service，简称为gprs)系统，长期演进(long term evolution，简称为lte)系统，5g新空口(new radio，简称为nr)系统以及其他此类通信系统。
84.本实施例提供的路径跟踪纠偏系统可集成在基站、射频拉远单元(radio remote unit，简称为rru)或者其他任意需要进行射频收发的网元设备中。本文中的基站可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端通信的设备。基站可用于将收到的空中帧与网际协议(internet protocol，简称为ip)分组进行相互转换，作为无线终端与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括ip网络。基站还可协调对空中接口的属性管理。例如，基站可以是gsm或cdma中的基站(base transceiver station，简称为bts)，也可以是wcdma中的基站(node b)，还可以是lte中的演进型基站(evolutional node b，简称为enb或e-node b)，还可以是5g nr中的(generation node b，简称为gnb)，本技术并不限定。
85.实施例一
86.在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏方法，图1是本实施例的路径跟踪纠偏方法的流程图。结合如图2所示的本实施例的无人车目标道路及实际道路情况示意图，辅助理解本实施例所述的方法。如图1所示，该流程包括如下步骤：
87.s101，根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
88.具体地，物流派送范围是指一个物流配送点所规划出的整个派送区域的所有驿站网点；优选派送规则是指根据物流派送范围内的所有驿站网点所处的位置，结合该物流派送范围内的道路情况，事先拟定出省时、成本低的最佳派送路线，规划出的该条最佳派送路
线以作为本实施例中的目标道路。
89.s102，将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
90.具体地，按照具体的城市道路情况，两两相邻的所述驿站网点间可通行的道路可能存在多条，但本实施例中所述预设网格点的配置是在事先拟定出省时、成本低的最佳派送路线上进行配置的，即在所述目标道路上进行配置；所述预设网格点按预设间隔长度配置，主要考虑在两所述驿站网点的部分所述目标道路存在分叉路口为n，则所述预设网格点的个数至少为n+1；诸如图2所示，在第二个驿站网点及第三个驿站网点之间，存在2个分叉口，且存在3个预设网格点。
91.s103，按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
92.具体地，目前物流派送范围内的所述目标道路通常呈闭环的物流道路，即以物流派送点为起点，按照无人车的行驶方向依次将派送点内的派送物件按照事先拟定的目标道路逐一派送，直至回到物流派送点。
93.s104，每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
94.具体地，无人车通过其定位系统随时发出其对应的位置数据，控制器每隔预设时长发起获取实时位置数据；需要注意的是，所述预设时长的无人机所行驶的路程不大于两相邻所述预设网格点的距离。
95.进一步地，如图3所示，所述步骤s104的具体步骤包括：
96.s1041，每间隔预设时长触发接收无人车通过其定位系统发出的实时位置数据；
97.s1042，选取与目标道路相交叉的实时道路，其中，所述实时道路指所述实时位置数据所处的道路；
98.s1043，通过gps导航系统获取所述实时道路相对应的实际道路信息。
99.s105，判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
100.具体地，当查询到无人机的实时地点，并通过gps导航系统查找给实时地点位于地图中的具体哪条道路上，并查验该具体道路上是否存在所述预设网格点。
101.s106，若否，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
102.具体地，当判断出所述实际道路信息上不存在预设网格点，则获取无人机所处的实际道路并不是所述目标道路中的局部线路，则控制器启动异常告警信息，并进入下一处理程序。
103.s107，获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
104.具体地，当无人机所处的实际道路偏离所述目标道路后，控制器启动搜寻与无人机所处的实时地点旁的两相邻所述预设网点；其中，预设规则是指无人机所处的实时地点与两相邻所述预设网点的距离最短的制定规则。
105.进一步地，如图4所示，所述步骤s107的具体步骤包括：
106.s1071，在目标道路信息上查找与所述所处实时地点路径最短的两相邻预设网格点；
107.s1072，根据所述目标道路信息上无人车行驶方向将获取的所述两相邻预设网点标记为前预设网格点和后预设网格点。
108.s108，判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
109.具体地，当根据所述预设规则搜寻出两相邻的所述前预设网格点和所述后预设网格点，按照所述目标道路，通常所述前预设网格点和所述后预设网格点存在两种情况，一是两者之间不存在驿站网点，二是两者之间存在驿站网点。
110.s109，若是，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上；
111.具体地，本实施例中，诸如图2所示，所述前预设网格点和所述后预设网格点之间存在驿站网点，说明无人车还暂未将物件派送至该驿站网点，需要按照可选路径退回至纠偏目标网格点，及所述后预设网格点，以使无人车的经所述后预设网格点行驶至对应的驿站网点，派送完成再行驶至前预设网格点。
112.通过上述步骤，在两两相邻驿站网点间的目标道路上按一定间隔配置预设网格点，且将驿站网点及预设网格点按无人车行驶方向串接成目标道路信息，采用每间隔时长获取的无人车所处实时地点的实际道路信息，在实际道路信息上不存在目标道路信息上的预设网格点的情况下，确定无人机处于偏航状态，再按预设规则获取与实时地点相关联的两相邻预设网格点，若该两相邻预设网格点之间存在驿站网点，则纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上；实现无人车纠偏处理的低成本、易维护、体验佳等特色。
113.实施例二
114.本实施例提供了与实施例一所述方法相对应的系统的结构框图。图5是根据本技术实施例的路径跟踪纠偏系统的结构框图，如图5所示，该系统包括：
115.规划模块01，用于根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
116.配置模块02，用于将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
117.串接模块03，用于按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
118.查询模块10，用于每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
119.第一判断模块20，用于判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
120.第一确认模块30，用于若所述实际道路信息上不存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
121.标记模块40，用于获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
122.第二判断模块50，用于判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
123.第一纠正模块60，用于若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间存在驿站网点，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
124.进一步地，所述查询模块10包括：
125.接收单元11，用于每间隔预设时长触发接收无人车通过其定位系统发出的实时位置数据；
126.选取单元12，用于选取与目标道路相交叉的实时道路，其中，所述实时道路指所述实时位置数据所处的道路；
127.获取单元13，用于通过gps导航系统获取所述实时道路相对应的实际道路信息。
128.进一步地，所述标记模块40包括：
129.查找单元41，用于在目标道路信息上查找与所述所处实时地点路径最短的两相邻预设网格点，
130.定义单元42，用于根据所述目标道路信息上无人车行驶方向将获取的所述两相邻预设网点标记为前预设网格点和后预设网格点。
131.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
132.实施例三
133.在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏方法，图6是本实施例的路径跟踪纠偏方法的流程图。结合如图7所示的本实施例的无人车目标道路及实际道路情况示意图，辅助理解本实施例所述的方法。如图6所示，该流程包括如下步骤：
134.s201，根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
135.s202，将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
136.s203，按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
137.s204，每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
138.s205，判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
139.s206，若否，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
140.s207，获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
141.s208，判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
142.s209，若否，则将所述前预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
143.通过上述步骤，在两两相邻驿站网点间的目标道路上按一定间隔配置预设网格点，且将驿站网点及预设网格点按无人车行驶方向串接成目标道路信息，采用每间隔时长获取的无人车所处实时地点的实际道路信息，在实际道路信息上不存在目标道路信息上的预设网格点的情况下，确定无人机处于偏航状态，再按预设规则获取与实时地点相关联的两相邻预设网格点，若该两相邻预设网格点之间不存在驿站网点，则纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上；实现无人车纠偏处理的低成本、易维护、体验佳等特色。
144.实施例四
145.本实施例提供了与实施例三所述方法相对应的系统的结构框图。图8是根据本申
请实施例的路径跟踪纠偏8系统的结构框图，如图8所示，该系统包括：
146.规划模块01，用于根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
147.配置模块02，用于将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
148.串接模块03，用于按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
149.查询模块10，用于每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
150.第一判断模块20，用于判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
151.第一确认模块30，用于若所述实际道路信息上不存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；
152.标记模块40，用于获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；
153.第二判断模块50，用于判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；
154.第二纠正模块70，用于若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间不存在驿站网点，则将所述前预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。
155.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
156.实施例五
157.在本实施例中提供了一种路径跟踪纠偏方法，图9是本实施例的路径跟踪纠偏方法的流程图。结合如图10所示的本实施例的无人目标道路及实际道路情况示意图，辅助理解本实施例所述的方法。如图10所示，该流程包括如下步骤：
158.s301，根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
159.s302，将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
160.s303，按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
161.s304，每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
162.s305，判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
163.s306，若是，则确认无人车行驶在目标道路上。
164.通过上述步骤，在两两相邻驿站网点间的目标道路上按一定间隔配置预设网格点，且将驿站网点及预设网格点按无人车行驶方向串接成目标道路信息，采用每间隔时长获取的无人车所处实时地点的实际道路信息，在实际道路信息上存在目标道路信息上的预设网格点的情况下，确定无人机处于正常行驶状态。
165.实施例六
166.本实施例提供了与实施例五所述方法相对应的系统的结构框图。图11是根据本技术实施例的路径跟踪纠偏系统的结构框图，如图11所示，该系统包括：
167.规划模块01，用于根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；
168.配置模块02，用于将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；
169.串接模块03，用于按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息；
170.查询模块10，用于每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；
171.第一判断模块20，用于判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
172.第二确认模块80，用于若所述实际道路信息上存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在目标道路上。
173.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
174.实施例七
175.结合图1、6、9描述的本技术实施例路径跟踪纠偏方法可以由计算机设备来实现。图12为根据本技术实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
176.计算机设备可以包括处理器91以及存储有计算机程序指令的存储器92。
177.具体地，上述处理器91可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
178.其中，存储器92可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器92可包括硬盘驱动器(hard disk drive，简称为hdd)、软盘驱动器、固态驱动器(solid state drive，简称为ssd)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，简称为usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器92可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器92可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器92是非易失性(non-volatile)存储器。在特定实施例中，存储器92包括只读存储器(read-only memory，简称为rom)和随机存取存储器(random access memory，简称为ram)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(programmable read-only memory，简称为prom)、可擦除prom(erasable programmable read-only memory，简称为eprom)、电可擦除prom(electrically erasable programmable read-only memory，简称为eeprom)、电可改写rom(electrically alterable read-only memory，简称为earom)或闪存(flash)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该ram可以是静态随机存取存储器(static random-access memory，简称为sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，简称为dram)，其中，dram可以是快速页模式动态随机存取存储器(fast page mode dynamic random access memory，简称为
fpmdram)、扩展数据输出动态随机存取存储器(extended date out dynamic random access memory，简称为edodram)、同步动态随机存取内存(synchronous dynamic random-access memory，简称sdram)等。
179.存储器92可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器92所执行的可能的计算机程序指令。
180.处理器91通过读取并执行存储器92中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种路径跟踪纠偏方法。
181.在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口93和总线90。其中，如图9所示，处理器91、存储器92、通信接口93通过总线90连接并完成相互间的通信。
182.通信接口93用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口93还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
183.总线90包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线90包括但不限于以下至少之一：数据总线(data bus)、地址总线(address bus)、控制总线(control bus)、扩展总线(expansion bus)、局部总线(local bus)。举例来说而非限制，总线90可包括图形加速接口(accelerated graphics port，简称为agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线、前端总线(front side bus，简称为fsb)、超传输(hyper transport，简称为ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，简称为isa)总线、无线带宽(infiniband)互连、低引脚数(low pin count，简称为lpc)总线、存储器总线、微信道架构(micro channel architecture，简称为mca)总线、外围组件互连(peripheral component interconnect，简称为pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(serial advanced technology attachment，简称为sata)总线、视频电子标准协会局部(video electronics standards association local bus，简称为vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线90可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
184.该计算机设备可以基于获取到的路径跟踪纠偏路径跟踪纠偏系统，执行本技术实施例中的路径跟踪纠偏方法，从而实现结合图1、6、9描述的路径跟踪纠偏方法。
185.另外，结合上述实施例中的路径跟踪纠偏方法，本技术实施例可提供可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例一、三、五中的任意一种路径跟踪纠偏方法。
186.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
187.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种路径跟踪纠偏方法，其特征在于，包括：每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；若否，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；若是，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。2.根据权利要求1所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述每间隔预设时长发起查询无人车所处地点的实际道路信息，判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点的步骤之前，所述方法还包括：根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息。3.根据权利要求1所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述每间隔预设时长发起查询无人车所处地点的实际道路信息的步骤具体包括：每间隔预设时长触发接收无人车通过其定位系统发出的实时位置数据；选取与目标道路相交叉的实时道路，其中，所述实时道路指所述实时位置数据所处的道路；通过gps导航系统获取所述实时道路相对应的实际道路信息。4.根据权利要求1所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点的具体步骤包括：在目标道路信息上查找与所述所处实时地点路径最短的两相邻预设网格点，根据所述目标道路信息上无人车行驶方向将获取的所述两相邻预设网点标记为前预设网格点和后预设网格点。5.根据权利要求1所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点的步骤之后，所述方法还包括：若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间不存在驿站网点，则将所述前预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车前进至所述前预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。6.根据权利要求1所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点的步骤之后，所述方法还包括：若所述实际道路信息上存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在目标道路上。7.一种路径跟踪纠偏系统，其特征在于，包括：查询模块，用于每间隔预设时长发起查询无人车所处实时地点的实际道路信息；第一判断模块，用于判断所述实际道路信息上是否存在相对应的预设网格点；
第一确认模块，用于若所述实际道路信息上不存在相对应的预设网格点，则确认无人车行驶在偏离道路上，并生成异常告警信息；标记模块，用于获取与所述实时地点按预设规则关联的两相邻预设网格点，且将所述两相邻预设网格点标记为前预设网格点和后预设网格点；第二判断模块，用于判断所述前预设网格点和所述后预设网格点之间是否存在驿站网点；第一纠正模块，用于若所述前预设网格点和所述后预设网格点之间存在驿站网点，则将所述后预设网格点作为无人车纠偏目标网格点，纠正无人车返回至所述后预设网格点，以使无人车重新行驶在目标道路上。8.根据权利要求7所述的路径跟踪纠偏方法，其特征在于，所述系统还包括：规划模块，用于根据物流派送范围内的驿站网点，且按照优选派送规则规划目标道路；配置模块，用于将两两相邻所述驿站网点间的目标道路按预设间隔长度配置预设网格点；串接模块，用于按照无人车在所述目标道路上的行驶方向将所述驿站网点及所述预设网格点有序串接，以形成目标道路信息。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的路径跟踪纠偏方法。10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的路径跟踪纠偏方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种路径跟踪纠偏方法、系统、计算机和可读存储介质，该方法包括：当感应到驿站货架时，获取驿站货架对应的编码地址信息；判断待入库货仓的卸载地址信息与编码地址信息是否一致；若是，则获取驿站货架的空置仓格信息；根据待入库货仓的重量，在空置仓格信息中选取与待入库货仓相适配的目标空置仓格；根据待入库货仓的位置信息及目标空置仓格的位置信息，规划待入库货仓的入库路线；控制待入库货仓按照入库路线搬运至目标空置仓格内。通过本申请，达到待入库货仓的全自动化搬运至相对应的驿站货架上，解决物流流程中的派送端存在的人工分类及派送的繁琐工作，以及因成品类目众多不可避免出现实际派送地点与所需派送地点不一致等弊端。送地点不一致等弊端。送地点不一致等弊端。


技术研发人员：王轶亮 何燕伶 丁文敏 魏喜乐 高世卿 路静 姚贤涛 伍杰红
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/8/5