一种双桥电机转矩分配控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种双桥电机转矩分配控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.受汽车排放和油耗标准法规的影响，汽车工业逐渐向节能减排、改善能源结构的方向发展。电动汽车中，前后轴桥电机驱动电动汽车是一种常见的分布式驱动电动汽车，它的两台电机分别通过减速器驱动前轴和后轴。前后轴桥电机驱动电动汽车具有越野能力强和动力足的优点，它的动力系统采用多轴独立驱动，因此，各电机输出转矩的转矩分配策略具有一定的控制复杂性，并且直接影响驾驶性能。
3.专利cn106515509b中公开了一种电动四驱汽车的驱动系统及其转矩分配方法，该控制方法中根据当前车速和驾驶员需求转矩对前、后驱动系统的转矩进行比例分配，在不同的驾驶情况下均可以适应驾驶员的需求转矩。但该控制方法没有基于前后轴桥电机的输出能力对前后轴电机转矩进行协调控制，不能充分利用双桥电机的输出能力，在分配驱动系统的转矩时没有考虑整车舒适度。


技术实现要素：

4.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明的目的在于提供一种双桥电机转矩分配控制方法、装置、设备及存储介质。
5.为达此目标，本发明采用以下技术方案：
6.本发明提供一种双桥电机转矩分配控制方法，包括以下步骤：
7.根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；
8.根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；
9.根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。
10.进一步地，所述根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩的步骤包括：
11.根据所述前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和所述前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机最大可使用转矩与前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值；
12.根据所述前轴、后轴桥电机最大可使用转矩、所述前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩以及所述差值，确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩；
13.根据所述前轴、后轴桥电机稳态目标转矩，确定所述前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩：
[0014][0015]
其中，δtf为前轴桥电机稳态补偿转矩，t1f为前轴桥电机稳态目标转矩，tout(k-1)f为第(k-1)次采样前轴桥电机瞬时转矩，δtr为后轴桥电机稳态补偿转矩，t1r为后轴桥电机稳态目标转矩，tout(k-1)r为第(k-1)次采样后轴桥电机瞬时转矩。
[0016]
进一步地，所述确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩的计算公式为：
[0017][0018]
其中，tf为前轴桥电机驾驶员意图目标转矩，tr为后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，t
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩，t
rmax
为后轴桥电机最大可使用转矩，δt
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩与前轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值，δt
rmax
为后轴桥电机的最大可使用转矩与后轴桥电机的驾驶员意图目标转矩的差值。
[0019]
进一步地，所述根据整车冲击度和前轴、后轴桥电机转矩可变能力，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩的步骤包括：
[0020]
根据整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩；
[0021]
根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩。
[0022]
进一步地，所述根据整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩的步骤包括：
[0023]
根据整车冲击度，确定整车总可变转矩：
[0024][0025]
根据所述整车总可变转矩，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩：
[0026][0027]
其中，δt为整车总可变转矩，j为整车冲击度，m为汽车空载质量，δt为采样周期,r为车轮半径，i为减速比，δt1f为前轴桥电机初始可变转矩，δt1r为后轴桥电机初始可变转矩，k为整车可变总转矩的分配系数。
[0028]
进一步地，所述根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩的步骤包括：
[0029]
根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机第二可变转矩：
[0030][0031]
根据所述前轴、后轴桥电机第二可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩：
[0032][0033]
其中，δt2f为前轴桥电机第二可变转矩，δt
fone
为采样周期内前轴桥电机最大变化转矩，δt
rone
为采样周期内后轴桥电机最大变化转矩，δt3f为前轴桥电机理想可变转矩，δt3r为后轴桥电机理想可变转矩。
[0034]
进一步地，所述根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩的步骤包括：
[0035]
根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机目标转矩变化量；
[0036][0037][0038]
根据所述前轴、后轴桥电机目标转矩变化量，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩：
[0039][0040]
其中，ttf为前轴桥电机执行目标转矩，ttr为后轴桥电机执行目标转矩，s{t1
f-tout(k-1)f}为t1
f-tout(k-1)f的符号位，s{t1
r-tout(k-1)r}为t1
r-tout(k-1)r的符号位，δt4f为前轴桥电机目标转矩变化量，δt4r为后轴桥电机目标转矩变化量。
[0041]
本发明还提供一种双桥电机转矩分配控制装置，包括：
[0042]
第一模块，用于根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；
[0043]
第二模块，用于根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；以及
[0044]
第三模块，用于根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。
[0045]
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的双桥电机转矩分配控制方法。
[0046]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的双桥电机转矩分配控制方法的步骤。
[0047]
本发明的有益效果：
[0048]
本发明根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；根据前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。本发明控制方法确定的双桥电机执行目标转矩，最大程度地发挥了双桥电机的转矩输出能力，增强了车辆动力性，并且本方法考虑双桥电机转矩可变能力和整车冲击度，可以提高电机耐久性和和工作寿命，提高了驾驶舒适度。
[0049]
本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0050]
本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0051]
图1是本发明双桥电机转矩分配控制方法的流程图；
[0052]
图2是本发明双桥电机转矩分配控制装置的示意图。
具体实施方式
[0053]
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0054]
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0055]
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0056]
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像本技术实施例中一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0057]
本实施例提供一种双桥电机转矩分配控制方法，应用于前后轴桥电机驱动电动汽车。
[0058]
本实施例提供的双桥电机转矩分配控制方法的流程图如图1所示，包括步骤s10-s30。
[0059]
s10、根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩。
[0060]
具体地，步骤s10包括步骤s101-s103。
[0061]
s101、根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机最大可使用转矩与前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值：
[0062][0063]
其中，δt
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩与前轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值，δt
rmax
为后轴桥电机的最大可使用转矩与后轴桥电机的驾驶员意图目标转矩的差值，t
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩，t
rmax
为后轴桥电机最大可使用转矩，tf为前轴桥电机驾驶员意图目标转矩，tr为后轴桥电机驾驶员意图目标转矩。
[0064]
可以理解的是，δt
fmax
大于或等于0时，前轴桥电机驾驶员意图目标转矩未超出前轴桥电机最大可使用转矩，δt
fmax
小于0时，前轴桥电机驾驶员意图目标转矩超出前轴桥电机最大可使用转矩。
[0065]
同样的，δt
rmax
大于或等于0时，后轴桥电机驾驶员意图目标转矩未超出后轴桥电机最大可使用转矩，δt
rmax
小于0时，后轴桥电机驾驶员意图目标转矩超出后轴桥电机最大可使用转矩。
[0066]
s102、根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩、前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩以及其差值，确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩：
[0067][0068]
其中，t1f为前轴桥电机稳态目标转矩，t1r为后轴桥电机稳态目标转矩。
[0069]
步骤s102为提升车辆的动力性并对前后轴桥电机进行保护，基于前轴、后轴桥电机最大可使用转矩与驾驶员意图目标转矩的差值，对前后轴桥电机转矩交叉互补，确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩。
[0070]
在前轴桥电机稳态目标转矩t1f的计算式中，min(tf,t
fmax
)项表征前轴桥电机稳态目标转矩不能超出前轴桥电机最大可使用转矩，-min(δt
rmax
,0)项表征后轴桥电机需要前轴桥电机的补偿转矩，max(δt
fmax
,0)项表征前轴桥电机自身的补偿转矩能力。
[0071]
在后轴桥电机稳态目标转矩t1r的计算式中，min(tr,t
rmax
)项表征后轴桥电机稳态目标转矩不能超出后轴桥电机最大可使用转矩，-min(δt
fmax
,0)项表征前轴桥电机需要后轴桥电机的补偿转矩，max(δt
rmax
,0)项表征后轴桥电机自身的补偿转矩能力。
[0072]
在一个实施例中，基于前轴、后轴桥电机最大可使用转矩与前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩的情况，前轴、后轴桥电机稳态目标转矩的表达式为：
[0073][0074][0075]
从前轴、后轴桥电机稳态目标转矩的表达式可以看出，前轴、后轴桥电机稳态目标转矩是在前轴、后轴桥电机最大可使用转矩的范围内，通过前轴、后轴桥电机之间交叉互补最大程度实现驾驶员意图目标转矩。
[0076]
s103、根据前轴、后轴桥电机稳态目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩：
[0077][0078]
其中，δtf为前轴桥电机稳态补偿转矩，tout(k-1)f为第(k-1)次采样前轴桥电机瞬时转矩，δtr为后轴桥电机稳态补偿转矩，tout(k-1)r为第(k-1)次采样后轴桥电机瞬时转矩。
[0079]
可以理解的是，第(k-1)次采样前轴桥电机瞬时转矩是指前一次采样前轴桥电机瞬时转矩，第(k-1)次采样后轴桥电机瞬时转矩指前一次采样后轴桥电机瞬时转矩。
[0080]
在分配前轴、后轴桥电机的输出转矩时，还应考虑前轴、后轴桥电机转矩可变能力，转矩突变导致电机损伤，此外，还需考虑整车舒适度，减轻转矩突变产生的汽车抖动。
[0081]
s20、根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩。
[0082]
具体地，步骤s20包括步骤s201-s202。
[0083]
s201、根据整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩；
[0084]
具体地，根据整车冲击度，确定整车总可变转矩：
[0085][0086]
其中，δt为整车总可变转矩，j为整车冲击度，m为汽车空载质量，δt为采样周期,r为车轮半径，i为减速比。
[0087]
整车冲击度j满足：
[0088]
j≤10m/s3；
[0089]
作为优选的，j的取值为10m/s3。此时，整车总可变转矩δt：
[0090][0091]
进一步地，根据整车总可变转矩，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩：
[0092][0093]
其中，δt1f为前轴桥电机初始可变转矩，δt1r为后轴桥电机初始可变转矩，k为整车可变总转矩的分配系数。
[0094]
进一步地，整车可变总转矩的分配系数：
[0095]
k∈[0，1]。
[0096]
s202、根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩。
[0097]
为了提高电机的工作寿命和避免电机损坏，根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力对前轴、后轴桥电机初始可变转矩进行二次分配。
[0098]
本实施例中，前轴、后轴桥电机转矩可变能力是指采样周期内前轴、后轴桥电机最大变化转矩。
[0099]
具体地，根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机第二可变转矩：
[0100][0101]
其中，δt2f为前轴桥电机第二可变转矩，δt
fone
为采样周期内前轴桥电机最大变化转矩，δt
rone
为采样周期内后轴桥电机最大变化转矩。
[0102]
可以理解的是，前轴、后轴桥电机转矩可变能力是工作寿命的特性决定的，若前轴桥电机与后轴桥电机型号相同，则采样周期内它们的最大变化转矩的取值相同，若前轴桥电机与后轴桥电机型号不同，则采样周期内它们的最大变化转矩的取值不同。
[0103]
作为一种可行的实施方式，通过台架实验确定单位时间内各轴桥电机最大变化转矩，根据采样周期计算采样周期内各轴桥电机最大变化转矩。例如，若通过台架实验确定单位时间t1内前轴桥电机最大变化转矩为δt
foneraw
，则采样周期δt内前轴桥电机最大变化转矩为：
[0104][0105]
更进一步地，为提升车辆的加速性能并最大化利用前轴、后轴桥电机转矩可变能力，根据交叉互补对前轴、后轴桥电机第二可变转矩进行三次分配。
[0106]
具体地，根据前轴、后轴桥电机第二可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩：
[0107][0108]
其中，δt3f为前轴桥电机理想可变转矩，δt3r为后轴桥电机理想可变转矩。
[0109]
在前轴桥电机理想可变转矩的计算式中，δt1
r-δt2r项是后轴桥电机初始可变转矩与后轴桥电机第二可变转矩的差值，表征后轴桥电机可变转矩需要补偿的值，δt
fone-δt2f项表征前轴桥电机基于其转矩可变能力的可补偿转矩。
[0110]
在后轴桥电机理想可变转矩的计算式中，δt1
f-δt2f项是前轴桥电机初始可变转
矩与前轴桥电机第二可变转矩的差值，表征前轴桥电机可变转矩需要补偿的值，δt
rone-δt2r项表征后轴桥电机基于其转矩可变能力的可补偿转矩。
[0111]
在一个实施例中，前轴、后轴桥电机理想可变转矩的表达式为：
[0112][0113][0114]
从上述的表达式中可以看出，前轴、后轴桥电机理想可变转矩是通过前轴、后轴桥电机之间交叉互补，最大化利用前轴、后轴桥电机转矩可变能力提升车辆的动力性。
[0115]
进一步地，前轴桥电机理想可变转矩δt3f和后轴桥电机理想可变转矩δt3r可以满足整车总可变转矩和前轴、后轴桥电机转矩可变能力，根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力交叉互补确定的前轴、后轴桥电机理想可变转矩。
[0116]
s30、根据前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。
[0117]
具体地，步骤s30包括步骤s301-s302。
[0118]
s301、根据前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机目标转矩变化量：
[0119][0120][0121]
本实施例中，前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩存在多种情况。例如，若前轴桥电机稳态目标转矩与上一次采样时前轴桥电机瞬时转矩相符并且后轴桥电机稳态目标转矩与上一次采样时前轴桥电机瞬时转矩相差较大，即前轴桥电机稳态补偿转矩接近0，而后轴桥电机稳态补偿转矩较大时，需对后轴桥电机进行转矩控制。
[0122]
在一个实施例中，前轴桥电机稳态补偿转矩δtf的绝对值大于或等于前轴桥电机理想可变转矩δt3f，并且后轴桥电机稳态补偿转矩δtr的绝对值大于或等于后轴桥电机理想可变转矩δt3r时，考虑整车冲击度和前轴、后轴桥电机转矩可变能力，将前轴、后轴理想可变转矩作为前轴、后轴桥电机目标转矩变化量：
[0123][0124]
在一个实施例中，前轴桥电机稳态补偿转矩δtf的绝对值大于或等于前轴桥电机理想可变转矩δt3f，并且后轴桥电机稳态补偿转矩δtr的绝对值小于后轴桥电机理想可变转矩δt3r时，前轴、后轴桥电机目标转矩变化量：
[0125][0126]
在一个实施例中，前轴桥电机稳态补偿转矩δtf的绝对值小于前轴桥电机理想可变转矩δt3f，并且后轴桥电机稳态补偿转矩δtr的绝对值大于或等于后轴桥电机理想可变转矩δt3r时，前轴、后轴桥电机目标转矩变化量：
[0127][0128]
在一个实施例中，前轴桥电机稳态补偿转矩δtf的绝对值小于前轴桥电机理想可变转矩δt3f，并且后轴桥电机稳态补偿转矩δtr的绝对值大于或等于后轴桥电机理想可变转矩δt3r时，此时，前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩没有超出前轴、后轴桥电机的输出能力并且造成的整车冲击度不超过允许范围，因此，前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩作为前轴、后轴桥电机目标转矩变化量：
[0129][0130]
s302、根据前轴、后轴桥电机目标转矩变化量，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩：
[0131][0132]
其中，ttf为前轴桥电机执行目标转矩，ttr为后轴桥电机执行目标转矩，s{t1
f-tout(k-1)f}为t1
f-tout(k-1)f的符号位，s{t1
r-tout(k-1)r}为t1
r-tout(k-1)r的符号位，δt4f为前轴桥电机目标转矩变化量，δt4r为后轴桥电机目标转矩变化量。
[0133]
进一步地，t1
f-tout(k-1)f的符号位s{t1
f-tout(k-1)f}：
[0134][0135]
同样的，t1
r-tout(k-1)r的符号位s{t1
r-tout(k-1)r}：
[0136][0137]
根据计算得到的前轴、后轴桥电机执行目标转矩更新前轴、后轴桥电机的转矩输出，则对于每个采样周期获取的前轴、后轴瞬时转矩，其值等于上一采样周期计算得到的前轴、后轴桥电机执行目标转矩：
[0138][0139]
特别的：
[0140][0141]
在前后轴桥电机驱动的电动汽车中，前轴、后轴桥电机瞬时转矩与其稳态目标转矩相差较大时，若直接根据前轴、后轴桥电机稳态目标转矩控制前轴、后轴桥电机的输出转矩，则前轴、后轴桥电机的转矩突变可能会超出前轴、后轴桥电机转矩可变能力，导致电机保护不足、寿命低。
[0142]
进一步地，重复执行上述步骤，最终可以实现：前轴桥电机执行目标转矩等于前轴桥电机稳态目标转矩，后轴桥电机执行目标转矩等于后轴桥电机稳态目标转矩。
[0143]
本实施例中的双桥电机转矩分配控制方法中，根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩，根据前轴、后轴桥电机稳态目标转矩确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；根据整车冲击度和前轴、后轴桥电机可变能力确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；根据前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩，在一次采样周期中基于整车冲击度和前轴、后轴桥电机可变能力对前轴、后轴桥电机的输出转矩进行补偿，经过多个任务周期的迭代循环后，前轴桥电机瞬时转矩等于前轴稳态目标转矩，后轴桥电机瞬时转矩等于后轴稳态目标转矩。
[0144]
本实施例中的双桥电机转矩分配控制方法通过前后轴电机交叉互补最大程度地发挥了双桥电机的转矩输出能力，增大了整车输出的总转矩，提高了车辆的最高车速，增强了车辆的动力性。同时，前后轴电机交叉互补保护了前后轴桥电机，又避免了一个桥电机因受到另一个桥电机的限制未能充分发挥其转矩输出能力进而导致整车转矩减小。
[0145]
本实施例中的双桥电机转矩分配控制方法基于前轴、后轴桥电机转矩可变能力限制和整车冲击度分配前轴、后轴桥电机的转矩变化值，提高了驾驶舒适度和电机的耐久性工作寿命，同时缩短了车辆的加速时间，再次增强了车辆的动力性。
[0146]
本实施例还提供一种双桥电机转矩分配控制装置。
[0147]
本实施例提供的双桥电机转矩分配控制装置的示意图如图2所示，包括第一模块21、第二模块22以及第三模块23。
[0148]
第一模块21用于根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩。
[0149]
第二模块22用于根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩。
[0150]
第三模块23用于根据前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。
[0151]
本实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现的上述双桥电机转矩分配控制方法。
[0152]
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现的上述双桥电机转矩分配控制方法的步骤。
[0153]
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0154]
以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。2.如权利要求1所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩的步骤包括：根据所述前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和所述前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机最大可使用转矩与前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值；根据所述前轴、后轴桥电机最大可使用转矩、所述前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩以及所述差值，确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩；根据所述前轴、后轴桥电机稳态目标转矩，确定所述前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩：其中，δt
f
为前轴桥电机稳态补偿转矩，t1
f
为前轴桥电机稳态目标转矩，tout(k-1)
f
为第(k-1)次采样前轴桥电机瞬时转矩，δt
r
为后轴桥电机稳态补偿转矩，t1
r
为后轴桥电机稳态目标转矩，tout(k-1)
r
为第(k-1)次采样后轴桥电机瞬时转矩。3.如权利要求2所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述确定前轴、后轴桥电机稳态目标转矩的计算公式为：其中，t
f
为前轴桥电机驾驶员意图目标转矩，t
r
为后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，t
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩，t
rmax
为后轴桥电机最大可使用转矩，δt
fmax
为前轴桥电机最大可使用转矩与前轴桥电机驾驶员意图目标转矩的差值，δt
rmax
为后轴桥电机的最大可使用转矩与后轴桥电机的驾驶员意图目标转矩的差值。4.如权利要求2所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述根据整车冲击度和前轴、后轴桥电机转矩可变能力，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩的步骤包括：根据整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩；根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩。5.如权利要求4所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述根据整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩的步骤包括：根据整车冲击度，确定整车总可变转矩：
根据所述整车总可变转矩，确定前轴、后轴桥电机初始可变转矩：其中，δt为整车总可变转矩，j为整车冲击度，m为汽车空载质量，δt为采样周期,r为车轮半径，i为减速比，δt1
f
为前轴桥电机初始可变转矩，δt1
r
为后轴桥电机初始可变转矩，k为整车可变总转矩的分配系数。6.如权利要求5所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩的步骤包括：根据所述前轴、后轴桥电机转矩可变能力和前轴、后轴桥电机初始可变转矩，确定前轴、后轴桥电机第二可变转矩：根据所述前轴、后轴桥电机第二可变转矩，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩：其中，δt2
f
为前轴桥电机第二可变转矩，δt
fone
为采样周期内前轴桥电机最大变化转矩，δt
rone
为采样周期内后轴桥电机最大变化转矩，δt3
f
为前轴桥电机理想可变转矩，δt3
r
为后轴桥电机理想可变转矩。7.如权利要求6所述的双桥电机转矩分配控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩的步骤包括：根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机目标转矩变化量；定前轴、后轴桥电机目标转矩变化量；根据所述前轴、后轴桥电机目标转矩变化量，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩：
其中，tt
f
为前轴桥电机执行目标转矩，tt
r
为后轴桥电机执行目标转矩，s{t1
f-tout(k-1)
f
}为t1
f-tout(k-1)
f
的符号位，s{t1
r-tout(k-1)
r
}为t1
r-tout(k-1)
r
的符号位，δt4
f
为前轴桥电机目标转矩变化量，δt4
r
为后轴桥电机目标转矩变化量。8.一种双桥电机转矩分配控制装置，其特征在于，包括：第一模块，用于根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；第二模块，用于根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；以及第三模块，用于根据所述前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和所述前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的双桥电机转矩分配控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的双桥电机转矩分配控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种双桥电机转矩分配控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：根据前轴、后轴桥电机最大可使用转矩和前轴、后轴桥电机驾驶员意图目标转矩，确定前轴、后轴桥电机稳态补偿转矩；根据前轴、后轴桥电机转矩可变能力和整车冲击度，确定前轴、后轴桥电机理想可变转矩；根据前轴、后轴桥电机的稳态补偿转矩和前轴、后轴桥电机理想可变转矩，确定前轴、后轴桥电机执行目标转矩。本发明控制方法中的双桥电机执行目标转矩最大程度地发挥了双桥电机的转矩输出能力，增强了车辆动力性，并且本方法考虑双桥电机转矩可变能力和整车冲击度，可以提高电机耐久性和和工作寿命，提高驾驶舒适度。提高驾驶舒适度。提高驾驶舒适度。


技术研发人员：熊勇 魏炜 沈阳 张伟超 陆龙飞 孙云峰
受保护的技术使用者：东风越野车有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/6