无人机集群检测视频处理传输的方法、无人机及存储介质与流程

1.本技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机集群检测视频处理传输的方法、无人机及存储介质。


背景技术：

2.无人机集群中各个无人机采用固定通信协议，其信道容量是由协议进行固定分配的，进行视频流的传输时，不能超过信道容量上限。在无人机较多时可能出现分配带宽不足的情况，进行更高分辨率的视频流传输往往超过信道容量的上限，无法保证视频流传输需求。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种无人机集群检测视频处理传输的方法、无人机及存储介质，用于结合无人机集群中各无人机的信道容量，调整当前无人机的信道容量，提升当前无人机对视频的处理和传输效率，进而满足视频传输需求。
4.本技术第一方面提供一种无人机集群检测视频处理传输的方法，可以包括：从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。
5.可选的，所述根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的信道容量，得到调大的信道容量，包括：根据无人机集群中各无人机的通信带宽和机载功率，动态调大当前无人机的通信带宽和/或机载功率；根据所述当前无人机调大后的通信带宽和/或机载功率，确定调大后的信道容量。
6.可选的，所述机载功率包括处理功率和发射功率中的至少一项。
7.可选的，在所述机载功率包括所述发射功率的情况下，所述调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量，包括：根据所述初始发射功率和预设的发射功率迭代步长，得到调大的初始发射功率；根据所述调大的初始发射功率，确定调大的信道容量。
8.可选的，所述方法还包括：在所述第一最低传输阈值小于等于所述初始信道容量的情况下，根据所述最低传输阈值，传输所述视频。
9.可选的，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，包括：在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
10.可选的，所述在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容
量，传输所述视频。
11.可选的，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，包括：在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
12.可选的，所述在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
13.可选的，所述方法还包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率的情况下，对所述视频进行退化处理。
14.可选的，所述方法还包括：在再次调大的信道容量达到信道容量上限的情况下，若所述第一最低传输阈值大于所述信道容量上限，则对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频。
15.可选的，所述对所述视频进行退化处理，包括：降低所述视频的当前分辨率；根据所述预设的映射关系，确定降低当前分辨率的视频对应的第二最低传输阈值。
16.可选的，所述根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，包括：在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
17.可选的，所述在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
18.可选的，所述根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，包括：在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，其中，每退化处理一次，对应调大一次信道容量。
19.可选的，所述在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤。
20.可选的，所述方法还包括：在退化处理的视频达到退化处理等级下限的情况下，根据所述预设的映射关系，确定达到所述退化处理等级下限的视频对应的下限最低传输阈值；在所述下限最低传输阈值大于对应调大后的信道容量的情况下，使用目标检测算法对
所述视频进行检测，得到检测结果；在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
21.可选的，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
22.可选的，所述方法还包括：在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
23.可选的，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送，包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
24.本技术第二方面提供一种无人机，可以包括：
25.处理模块，用于从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；
26.传输模块，用于根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。
27.本技术第三方面提供一种终端设备，可以包括：
28.存储有可执行程序代码的存储器；
29.与所述存储器耦合的处理器和收发器；
30.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，使得所述处理器和所述收发器分别对应执行如第一方面所述的方法。
31.本技术实施例又一方面提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在处理器上运行时，使得处理器执行本技术第一方面或第二方面所述的方法。
32.本发明实施例又一方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本技术第一方面或第二方面所述的方法。
33.本发明实施例又一方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本技术第一方面或第二方面所述的方法。
34.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
35.在本技术实施例中，从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。结合无人机集群中各无人机的信道容量，调整当前无人机的信道容量，提升当前无人机对视频的处理和传输效率，使得集群系统中各无人机在进行检测视频传输时能够满足复杂通信环境下的信道容量要求。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
37.图1为基于无线局域网通信的无人机视频处理传输的流程图；
38.图2为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的一个实施例示意图；
39.图3为本技术中基于通信自适应的无人机视频处理传输的流程图；
40.图4为本技术中无人机集群中各无人机采集视频的通信自适应调整过程；
41.图5为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图；
42.图6为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图；
43.图7为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图；
44.图8为本技术实施例中无人机的一个实施例示意图；
45.图9为本技术实施例中无人机的另一个实施例示意图。
具体实施方式
46.本技术实施例提供了一种无人机集群检测视频处理传输的方法、无人机及存储介质，用于结合无人机集群中各无人机的信道容量，调整当前无人机的信道容量，提升当前无人机对视频的处理和传输效率，进而满足视频传输需求。
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，都应当属于本技术保护的范围。
48.下面先对本技术所涉及的术语所一个简要的说明，如下所示：
49.视频流：指视频数据的传输，采集处理后的视频被作为一个稳定而连续的流以一定的速率在信道进行传输。
50.tdma：time division multiple access，时分多址技术，以时隙(时间片)划分的方式分配信道带宽资源，实现信道复用。
51.fdma：frequency division multiple access，频分多址技术，以频率划分的方式分配信道带宽资源，实现信道复用。
52.yolo v5：计算机视觉领域一种目标检测算法，能够对图像中的对象进行有效检测，识别对象的类型、位置等信息，v5为其当前最新的版本号。
53.无人机：无人驾驶飞机简称“无人机”，英文为unmanned aerial vehicle/drones，缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
54.随着无人技术的飞速发展，以及5g等新一代通信技术出现，无人机结合无线通信网络在公共安全、灾害管理、监视等领域的应用越来越普及，而通过多个无人机构建无人机
集群，对特定目标进行侦查监视，则可以有效弥补单架无人机缺乏立体多维度的侦查能力的不足，无人机集群中的多个无人机将采集到的目标视频流发送到数据融合节点，进行信息互补和融合，可以有效提高任务的执行效率。
55.从无人机集群的目标检测来说，最重要的是无人机集群内各无人机通过高分辨率传感器完成目标视频流的获取与发送，即将机载摄像头采集到的目标视频流发送到地面的信息处理节点，再对目标视频流中的目标进行检测识别，进而进行信息融合，最终形成多维度的目标信息。
56.当前无人机组成集群与地面通信采用固定分配的带宽和成熟的通信协议作为无线信道的基础，进行视频流等传感器信息的传输，这种方式设计简单、技术成熟。例如，无人机搭载支持802.11标准的无线局域网芯片，使用无线局域网信道，可以实现无人机集群和地面指控中心的有效信息交换。其中，地面指控中心包括地面接收中心和信息处理与数据融合中心。如图1所示，为基于无线局域网通信的无人机视频处理传输的流程图。无人机集群由多个无人机组成，通过搭载在无人机的高分传感器采集目标视频，将视频流(或图像)发送到地面接收中心，进一步的汇聚到信息处理与数据融合中心进行信息的融合。
57.现有的无人机集群中各个无人机采用固定通信协议，其信道容量是由协议进行固定分配，进行视频流的传输时，不能超过信道容量上限。在无人机较多时可能出现分配带宽不足的情况，进行更高分辨率的视频流传输往往超过信道容量的上限，无法保证视频流传输需求。而且，视频采集后处理的本机处理功率无法随通信变化进行调节，只能以特定功率进行处理，当视频处理功耗较小时，无法充分利用多余的机载功率提升发射功率，进而提升信道容量。还有无人机的通信和处理能力无法形成有效联系，整个系统无法实现功率和带宽的联合调节，即使在视频流较低的情况下，也无法调整发射功率和处理功率，无人机在能量供给有限的情况下能耗损失大，无法实现信息的高效传输。
58.本技术提供一种基于通信自适应的无人机集群检测视频处理传输的方法，即提供一种通信变化条件下无人机集群中多个无人机对检测视频的处理与传输的方法。该方法应用于无人系统中的无人机通信领域，使用该方法能够在无人机集群中基于当前各无人机的带宽、发射功率和处理功率的变化，自适应的调整通信资源的分配，将无人机集群中各无人机获取的检测视频流以不同的方式处理后，到地面指控中心进行进一步处理。即本技术中基于无人机集群各无人机的带宽、发射功率和处理功率的动态分配和调整，对检测视频进行本机处理，使得无人机集群系统中各无人机在进行检测视频传输时能够满足复杂通信环境下的信道容量要求。
59.下面以实施例的方式，对本技术技术方案进行进一步的说明，如图2所示，为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的一个实施例示意图，可以包括：
60.201、从探测场景中获得视频。
61.可选的，通过视频采集器(例如高分辨率摄像头)从探测场景中获得视频。示例性的，针对目标环境，无人机uavi使用机载高分传感器采集视频。这里的高分传感器可以理解为高分辨率摄像头。
62.可以理解的是，与传统的固定分配的带宽和成熟的通信协议作为无线信道的基础进行视频传输不同，采用本技术所描述的方案，无人机集群中的单个无人机通过带宽和机载功率的联合调节，根据当前视频与传输的要求，动态分配无人机集群中各无人机的带宽
以及本地的机载功率，其中，机载功率包括处理功率和/或发射功率，提升对采集视频的处理和传输效率。其中，处理功率也可以称为信息处理功率；带宽也可以称为通信带宽。如图3所示，为本技术中基于通信自适应的无人机视频处理传输的流程图。
63.202、根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值。
64.本技术可以根据视频对应的最低传输阈值和信道容量的比较，对视频可以进行自适应调节退化处理，设置不同的视频流退化等级q。示例性的，通过仿真试验，给出不同退化等级下的视频流最低传输阈值，最低传输阈值也可以称为最低信道容量参考阈值，如表1所示，为不同等级的退化视频流参考阈值设定。表1即理解为预设的映射关系。
[0065][0066]
表1
[0067]
需要说明的是，以上表1中的最低传输阈值为试验后的参考阈值，在实际应用中，可根据具体通信环境进行测试调整。
[0068]
203、在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量。
[0069]
可选的，所述在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的信道容量，得到调大的信道容量，可以包括：在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的通信带宽和机载功率，动态调大当前无人机的通信带宽和/或机载功率；根据所述当前无人机调大后的通信带宽和/或机载功率，确定调大后的信道容量。
[0070]
可选的，所述机载功率包括处理功率和发射功率中的至少一项。
[0071]
可选的，在所述机载功率包括所述发射功率的情况下，所述调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量，可以包括：根据所述初始发射功率和预设的发射功率迭代步长，得到调大的初始发射功率；根据所述调大的初始发射功率，确定调大的信道容量。
[0072]
示例性的，发射功率调整在无人机上一般以发射功率(单位为瓦)的逐渐提升为手段，由于发射功率的改变并非连续值，可以设定每次发射功率迭代步长为δp(如0.1瓦，0.5瓦等)，通过δp的不断叠加改变发射功率，进而改变信道容量。
[0073]
假设无人机uavi(无人机集群的第i个无人机)从探测场景中获得视频，信道分析器根据无人机集群中各无人机当前配置的带宽和机载功率，调整当前无人机的带宽bi以及机载功率。当机载功率包括发射功率p
t，i
时，使用公式(1)计算无人机的信道容量ri(即无线信道容量的香农公式)，确定该无人机在进行视频传输时的最高速率：
[0074]ri
＝(bi)
·
log2(1+fi·
p
t，i
)
ꢀꢀ
(1)
[0075]
其中，fi是无人机uavi到地面接收中心节点的信道增益，bi是无人机uavi的带宽，p
t，i
是无人机uavi的发射功率。需要说明的是，经过视频采集器并处理后的视频流传输速率需要小于ri，才能满足通信需求，完成视频流在无线信道的发送。
[0076]
可选的，无人机集群的网络为全连通tdma网络或fdma网络。
[0077]
可以理解的是，无人机集群中的m个无人机根据总的通信带宽b
total
进行各自带宽分配，设第i个无人机分配的带宽是bi，则所有m个无人机各自分配带宽的需满足示例性的，针对无人机集群的当前信道情况，进行集群参数初始设置，设无人机集群可供分配的总带宽为b
total
，无人机集群中共m架无人机，可以设置无人机uavi的初始信道带宽
[0078]
无人机uavi在进行视频发送前，需要使用处理功率p
c，i
对视频进行处理，生成相应分辨率的视频流，不同分辨率的视频流对应最低传输阈值vq，需要满足vq≤ri，才能满足该分辨率视频流的正常传输。
[0079]
204、根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。
[0080]
需要说明的是，无人机uavi在进行通信和本机信息处理时，发射功率p
t，i
和处理功率p
c，i
之和(p
t，i
+p
c，i
)不能超过本机最大机载功率p
max，i
。
[0081]
可以理解的是，本技术所采用的自适应调节方式采用带宽—功率联合调节模型，
如图4所示，为本技术中无人机集群中各无人机(unmanned aerial vehicle/drones，uav)采集视频的通信自适应调整过程。
[0082]
实现方式1：
[0083]
可选的，所述方法还可以包括：在所述第一最低传输阈值小于等于所述初始信道容量的情况下，根据所述最低传输阈值，传输所述视频。
[0084]
示例性的，如果无人机uavi当前采集的视频生成的原始视频流的最低传输阈值vq小于等于初始信道容量ri时，按照图4所示的情况1执行，即直接传输原始视频流。
[0085]
可选的，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，可以包括：
[0086]
实现方式2：
[0087]
在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频流。
[0088]
可选的，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，可以包括：
[0089]
(1)在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0090]
可选的，所述在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0091]
(2)在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤，在所述第一最低传输阈值小于等于再次调大的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述再次调大的信道容量，传输所述视频。
[0092]
可选的，所述在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
[0093]
可选的，所述方法还可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率的情况下，对所述视频进行退化处理。
[0094]
示例性的，如果当前采集的视频生成的原始视频流的最低传输阈值vq大于初始信道容量ri时，按照图4所示的情况2执行，调大无人机uavi的初始信道容量，根据原始视频流的最低传输阈值vq和调大的信道容量，传输所述视频。例如：通过发射功率调整改变信道容量，在调大后的信道容量小于等于第一最低传输阈值的情况下，直接将原始视频流通过无线信道进行传输。
[0095]
如图5所示，为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图，可以包括：
[0096]
步骤1：根据无人机群的当前信道情况，进行各无人机初始参数设置。
[0097]
假设无人机集群可供分配的总带宽为b
total
，无人机集群中共m架无人机，可以设置无人机uavi的初始信道带宽这里对无人机uavi的初始信道带宽是平均进行计算的，也可以根据实际情况进行设置。
[0098]
示例性的，初始参数设置包括：通信带宽初始参数信道增益f0(f0可通过本机到地面接收中心的信道进行实时测量)，处理功率初始值p
′0，发射功率初始值p0和发射功率迭代步长δp。
[0099]
步骤2：从探测场景中获得视频。
[0100]
步骤3：在所述视频对应的第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量。
[0101]
可以理解的是，根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量。
[0102]
采集视频生成原始视频流，进行无人机uavi的发射功率调整(情况2)。基于无人机uavi当前的信道带宽，以及原始视频流传输所需的本机处理功率，调整本机发射功率，实现信道容量调整，以满足原始视频流的传输需求。
[0103]
示例性的，步骤3可以包括如下步骤：
[0104]
步骤3.1：将发射功率初始值p0和发射功率迭代步长δp进行叠加，进行发射功率调整，得到调整后的发射功率p
t，i
。
[0105]
步骤3.2：据无人机集群单节点信道容量计算公式(1)，代入带宽初始参数b0、信道增益f0，处理功率初始uavi值p
′0以及当前条件下经迭代调整后的发射功率p
t，i
，计算无人机调整后当前信道所能提供的信道容量ri；根据表1的参考，设定原始视频(退化等级q＝0)的最低通信传输速率v0。
[0106]
步骤3.3：判断调整后的发射功率和处理功率之和p
t，i
+p
c，i
是否大于本机最大机载功率p
max，i
，若大于结束步骤3的调整信道容量流程，进入步骤4的视频退化处理流程，否则进入步骤3.4。
[0107]
步骤3.4：判断原始视频的最低传输阈值v0是否高于当前信道容量ri，若高于则无法进行原始视频发送，需进一步增加发射功率提升信道容量ri，跳转到步骤3.2进行发射功率调整，进而调整信道容量，否则视频流通信自适应调整结束，开始进行原始视频数据传输。
[0108]
在本实现方式中，带宽利用率得到有效提升：传输视频流前通过对无人机集群内各无人机的分配带宽、发射功率及处理功率的调整，调节了无人机传输数据量，进一步的调整无人机机载发射功率，提升了带宽利用率。而且实现了无人机能耗的优化调整：通过发射功率的迭代，计算当前视频流传输所需的最佳发射功率，保证视频流正常发送的情况下，降低了发射功率的输出，从而节省了集群中各无人机的能耗。
[0109]
实现方式3：
[0110]
在实现方式2所示的基础上，在再次调大的信道容量达到信道容量上限的情况下，若所述第一最低传输阈值大于所述信道容量上限，则对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频。
[0111]
可选的，对所述视频进行退化处理，可以包括：降低所述视频的当前分辨率；根据所述预设的映射关系，确定降低当前分辨率的视频对应的第二最低传输阈值。
[0112]
可选的，所述根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，可以包括：
[0113]
(1)在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0114]
可选的，所述在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0115]
(2)在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，其中，每退化处理一次视频，对应调大一次信道容量。
[0116]
可选的，所述在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤。
[0117]
示例性的，在实现方式2所示的基础上，在再次调大的信道容量达到信道容量上限，且最低传输阈值vq还大于信道容量上限的情况下，按照图4所示的情况3执行，对所述视频进行退化处理(按退化等级进行视频压缩，改变分辨率)，同时将信道容量上限重置为初始信道容量，再对应调大信道容量，根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频。即对获取的视频生成退化视频流，进行发射功率调整(情况2)，基于无人机uavi当前的信道带宽，以及不同等级的退化视频所需的本机处理功率，调整本机发射功率，实现信道容量调整，以满足不同等级退化视频流的传输需求。
[0118]
如图6所示，为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图，可以包括：
[0119]
步骤4：对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，可以包括如下步骤：
[0120]
步骤4.1：初始参数设置，包括通信带宽初始参数信道增益f0(f0通过本机到地面接收中心的信道进行实时测量)，处理功率初始值p
′0，发射功率初始值p0和发射功率迭代步长δp。
[0121]
步骤4.2：将视频流退化等级q增加1级，并判断q是否超过视退化等级上限(如表1所示，视频流退化等级可参考设置为最高5级)，如超过则进入步骤5的目标检测流程，否则进入步骤4.3。
[0122]
步骤4.3：重置发射功率p
t，i
和处理功率p
c，i
，发射功率重置为初始值，处理功率重置为当前退化等级下的处理功率。
[0123]
步骤4.4：将发射功率p
t，i
和发射功率迭代步长δp进行叠加，进行发射功率调整。
[0124]
步骤4.5：使用无人机集群单节点信道容量计算公式(1)，代入带宽初始参数b0、信道增益f0，当前退化等级q下的处理功率p
′q以及当前条件下调整后的发射功率p
t，i
，计算无人机调整后当前信道所能提供的信道容量ri；根据表1的参考，设定当前退化等级下视频(由本机使用p
′q的处理功率完成退化处理)的最低通信传输速率vq。
[0125]
步骤4.6：判断调整后的发射功率和处理功率之和p
t，i
+p
c，i
是否大于本机最大机载功率p
max，i
，若大于跳转到步骤4.2进入下一个视频流退化等级，否则进入步骤4.6处理流程。
[0126]
步骤4.7：判断当前等级的退化视频流最低通信传输速率vq是否高于当前信道容量ri，若高于则无法进行当前等级的退化视频流发送，需进一步增加发射功率以提升信道容量，跳转到步骤4.4进行发射功率调整，否则退化视频流的通信自适应调整结束，开始进行当前的退化视频流传输。
[0127]
在本实现方式中，可以实现视频流的分级处理与传输：将视频流划分为不同等级，评估不同等级下的最低传输阈值，根据阈值进行视频处理，在不能满足信道容量大于最低传输阈值的情况下对视频流进行退化处理，保证了视频流传输的稳定性。
[0128]
实现方式4：
[0129]
在实现方式3的基础上，在退化处理的视频达到退化处理等级下限的情况下，根据所述预设的映射关系，确定达到所述退化处理等级下限的视频对应的下限最低传输阈值；在所述下限最低传输阈值大于对应调大后的信道容量的情况下，使用目标检测算法对所述视频进行检测，得到检测结果；在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0130]
可选的，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0131]
示例性的，在实现方式3的基础上，如果退化处理达到退化处理等级的上限(视频无法进行进一步压缩，即在降低的当前分辨率达到分辨率下限的情况下)，如果退化处理等级下限的视频对应下限最低传输阈值(即达到下限的分辨率对应的下限最低传输阈值)仍大于对应调大的信道容量，按照图4所示的情况4执行，在本机对所述视频进行目标检测，如果检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调整后的信道容量的情况下，将检测结果通过对应调大后的信道容量，在无线信道进行传输。
[0132]
如图7所示，为本技术实施例中无人机集群检测视频处理传输的方法的另一个实施例示意图，可以包括：
[0133]
步骤5：进行目标数据检测，在信道条件无法满足各等级视频流传输的情况下，使用目标检测算法对视频中的目标进行本机检测，将检测结果封装为格式化报文，在信道容量能够满足格式化报文传输速率的情况下，进行报文发送，否则信道情况无法满足任何等级的数据传输，则终止无线信道上的数据发送。步骤5可以包括如下步骤：
[0134]
步骤5.1：使用目标检测算法(如yolo v5)在本机对视频流的每帧图像进行检测，将检测结果(采用yolo v5可以得到目标的类型、位置、置信度等数据)封装为连续的格式化报文，每条报文封装格式采用表2所示的格式，如下所示：
[0135][0136]
表2
[0137]
步骤5.2：使用公式(1)计算当前无线信道的最大信道容量，其中，通信带宽初始参数信道增益f0(f0通过本机到地面接收中心的信道进行实时测量)，处理功率值p
′6为当前等级(目标检测的退化等级参考设定为6)下的处理功率(即采用目标检测算法所耗费的功率)，发射功率初始值p0和发射功率迭代步长δp。
[0138]
步骤5.3：将发射功率p
t，i
和发射功率迭代步长δp进行叠加，进行发射功率调整。
[0139]
步骤5.4：通过无人机集群单节点信道容量计算公式(1)，代入带宽初始参数b0、信道增益f0，处理功率初始值p
′6以及当前条件下经调整的发射功率p
t，i
，计算无人机当前信道所能提供的信道容量ri；根据表1的参考，设定目标检测结果报文(退化等级q＝6)的最低通信传输速率v6。
[0140]
步骤5.5：判断当前发射功率和处理功率之和p
t，i
+p6是否大于本机最大机载功率p
max，i
，若大于结束步骤5调整，退出信道数据发送并终止传输，否则进入步骤5.6处理流程。
[0141]
步骤5.6：判断目标检测结果报文的最低传输阈值v6是否高于当前信道容量ri，若高于则无法进行目标检测结果报文的发送，需进一步增加发射功率提升信道容量，跳转到步骤5.3进行发射功率调整，否则目标检测结果报文的通信自适应调整结束，开始目标检测结果报文发送。
[0142]
在本实现方式中，能够将目标检测数据信息以格式化报文形式进行封装，在信道容量极低的情况下进行发送，保证了信道在不足以传输视频流时仍能有效发送目标检测数据。
[0143]
实现方式5：
[0144]
在实现方式4的基础上，在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0145]
可选的，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送，可以包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0146]
示例性的，如果检测结果对应的最低传输阈值大于对应调整后的信道容量的情况
下，终止信道传输，即终止数据发送。
[0147]
可以理解的是，由于目标检测的结果以格式化报文进行表征，数量较低，一般能满足信道传输需求，否则终止信道传输，任务终止(此时无线信道情况已经不能运行进行任何有效数据传输)。
[0148]
可选的，本技术可以在无人机集群时变网络模拟演示验证系统中设计使用。
[0149]
在本技术实施例中，基于通信自适应的视频处理方法：该方法可以根据通信带宽和无人机的发射功率以及处理功率，对无人机采集的视频按退化等级进行退化处理，生成退化视频流。基于退化视频流的通信调整与传输方法：以及功率和带宽联合进行信道容量调节的方法，能够根据当前视频流的退化等级，动态调整发射功率和处理功率的参数值，结合带宽分配计算信道容量，满足不同视频等级下的退化视频流传输需求。信道容量估算方法：结合发射功率和通信带宽估计当前节点处理功率约束下的数据传输速率峰值，根据视频目标检测处理算法所需的功耗动态调整信道容量。
[0150]
在本技术实施例中，从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。结合无人机集群中各无人机的信道容量，调整当前无人机的信道容量，提升当前无人机对视频的处理和传输效率，使得集群系统中各无人机在进行检测视频传输时能够满足复杂通信环境下的信道容量要求。
[0151]
如图8所示，为本技术实施例中无人机的一个实施例示意图，可以包括：
[0152]
处理模块801，用于从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；
[0153]
传输模块802，用于根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。
[0154]
可选的，处理模块801，具体用于根据无人机集群中各无人机的通信带宽和机载功率，动态调大当前无人机的通信带宽和/或机载功率；根据所述当前无人机调大后的通信带宽和/或机载功率，确定调大后的信道容量。
[0155]
可选的，所述机载功率包括处理功率和发射功率中的至少一项。
[0156]
可选的，处理模块801，具体用于根据所述初始发射功率和预设的发射功率迭代步长，得到调大的初始发射功率；根据所述调大的初始发射功率，确定调大的信道容量。
[0157]
可选的，传输模块802，还用于在所述第一最低传输阈值小于等于所述初始信道容量的情况下，根据所述最低传输阈值，传输所述视频。
[0158]
可选的，传输模块802，具体用于在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0159]
可选的，传输模块802，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0160]
可选的，传输模块802，具体用于在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
[0161]
可选的，处理模块801，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
[0162]
可选的，处理模块801，还用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率的情况下，对所述视频进行退化处理。
[0163]
可选的，处理模块801，还用于在再次调大的信道容量达到信道容量上限的情况下，若所述第一最低传输阈值大于所述信道容量上限，则对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；
[0164]
传输模块802，还用于根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频。
[0165]
可选的，处理模块801，具体用于降低所述视频的当前分辨率；根据所述预设的映射关系，确定降低当前分辨率的视频对应的第二最低传输阈值。
[0166]
可选的，传输模块802，具体用于在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0167]
可选的，传输模块802，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0168]
可选的，处理模块801，具体用于在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，其中，每退化处理一次，对应调大一次信道容量。
[0169]
可选的，处理模块801，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤。
[0170]
可选的，处理模块801，还用于在退化处理的视频达到退化处理等级下限的情况下，根据所述预设的映射关系，确定达到所述退化处理等级下限的视频对应的下限最低传输阈值；在所述下限最低传输阈值大于对应调大后的信道容量的情况下，使用目标检测算法对所述视频进行检测，得到检测结果；
[0171]
传输模块802，还用于在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0172]
可选的，传输模块802，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0173]
可选的，传输模块802，具体用于在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0174]
可选的，传输模块802，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0175]
如图9所示，为本技术实施例中无人机的另一个实施例示意图，可以包括：
[0176]
存储有可执行程序代码的存储器901；
[0177]
与存储器901耦合的处理器902和收发器903；
[0178]
处理器902，用于从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；
[0179]
收发器903，用于根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。
[0180]
可选的，处理器902，具体用于根据无人机集群中各无人机的通信带宽和机载功率，动态调大当前无人机的通信带宽和/或机载功率；根据所述当前无人机调大后的通信带宽和/或机载功率，确定调大后的信道容量。
[0181]
可选的，所述机载功率包括处理功率和发射功率中的至少一项。
[0182]
可选的，处理器902，具体用于根据所述初始发射功率和预设的发射功率迭代步长，得到调大的初始发射功率；根据所述调大的初始发射功率，确定调大的信道容量。
[0183]
可选的，收发器903，还用于在所述第一最低传输阈值小于等于所述初始信道容量的情况下，根据所述最低传输阈值，传输所述视频。
[0184]
可选的，收发器903，具体用于在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0185]
可选的，收发器903，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。
[0186]
可选的，收发器903，具体用于在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
[0187]
可选的，处理器902，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。
[0188]
可选的，处理器902，还用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率的情况下，对所述视频进行退化处理。
[0189]
可选的，处理器902，还用于在再次调大的信道容量达到信道容量上限的情况下，若所述第一最低传输阈值大于所述信道容量上限，则对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；
[0190]
收发器903，还用于根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大
的信道容量，传输所述退化处理后的视频。
[0191]
可选的，处理器902，具体用于降低所述视频的当前分辨率；根据所述预设的映射关系，确定降低当前分辨率的视频对应的第二最低传输阈值。
[0192]
可选的，收发器903，具体用于在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0193]
可选的，收发器903，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。
[0194]
可选的，处理器902，具体用于在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，其中，每退化处理一次，对应调大一次信道容量。
[0195]
可选的，处理器902，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤。
[0196]
可选的，处理器902，还用于在退化处理的视频达到退化处理等级下限的情况下，根据所述预设的映射关系，确定达到所述退化处理等级下限的视频对应的下限最低传输阈值；在所述下限最低传输阈值大于对应调大后的信道容量的情况下，使用目标检测算法对所述视频进行检测，得到检测结果；
[0197]
收发器903，还用于在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0198]
可选的，收发器903，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。
[0199]
可选的，收发器903，具体用于在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0200]
可选的，收发器903，具体用于在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。
[0201]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘
solid state disk(ssd))等。
[0202]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0203]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0204]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0205]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0206]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0207]
以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种无人机集群检测视频处理传输的方法，其特征在于，包括：从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的信道容量，得到调大的信道容量，包括：根据无人机集群中各无人机的通信带宽和机载功率，动态调大当前无人机的通信带宽和/或机载功率；根据所述当前无人机调大后的通信带宽和/或机载功率，确定调大后的信道容量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机载功率包括处理功率和发射功率中的至少一项。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机载功率包括所述发射功率的情况下，所述调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量，包括：根据所述初始发射功率和预设的发射功率迭代步长，得到调大的初始发射功率；根据所述调大的初始发射功率，确定调大的信道容量。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一最低传输阈值小于等于所述初始信道容量的情况下，根据所述最低传输阈值，传输所述视频。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，包括：在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传输阈值小于等于所述调大后的信道容量的情况下，根据所述第一最低传输阈值和所述调大后的信道容量，传输所述视频。8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频，包括：在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述第一最低传输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第一最低传
输阈值大于所述调大后的信道容量的情况下，将所述调大后的信道容量作为所述初始信道容量，执行调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量的步骤。10.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率的情况下，对所述视频进行退化处理。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在再次调大的信道容量达到信道容量上限的情况下，若所述第一最低传输阈值大于所述信道容量上限，则对所述视频进行退化处理，以及将所述信道容量上限重置为所述初始信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到所述调大的信道容量；根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述视频进行退化处理，包括：降低所述视频的当前分辨率；根据所述预设的映射关系，确定降低当前分辨率的视频对应的第二最低传输阈值。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，包括：在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值小于等于所述调大的信道容量的情况下，传输降低所述当前分辨率的视频。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据退化处理后的视频对应的第二最低传输阈值和所述调大的信道容量，传输所述退化处理后的视频，包括：在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，其中，每退化处理一次，对应调大一次信道容量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述在所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤，包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述第二最低传输阈值大于所述调大的信道容量的情况下，将所述退化处理后的视频，作为所述视频，执行所述对所述视频进行退化处理的步骤。17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在退化处理的视频达到退化处理等级下限的情况下，根据所述预设的映射关系，确定达到所述退化处理等级下限的视频对应的下限最低传输阈值；在所述下限最低传输阈值大于对应调大后的信道容量的情况下，使用目标检测算法对所述视频进行检测，得到检测结果；在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送
所述检测结果。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果，包括：在调大的发射功率与处理功率之和小于等于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值小于等于对应调大后的信道容量的情况下，发送所述检测结果。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述在所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送，包括：在调大的发射功率与处理功率之和大于本机最大机载功率，以及所述检测结果对应的最低传输阈值大于所述对应调大后的信道容量的情况下，终止数据发送。21.一种无人机，其特征在于，包括：处理模块，用于从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；传输模块，用于根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。22.一种无人机，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器和收发器；所述处理器，用于从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；所述收发器，用于根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。23.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在处理器上运行时，使得处理器执行如权利要求1-20中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种无人机集群检测视频处理传输的方法、无人机及存储介质。本申请方法包括：从探测场景中获得视频；根据预设的映射关系，确定所述视频对应的第一最低传输阈值；在所述第一最低传输阈值大于当前无人机的初始信道容量的情况下，根据无人机集群中各无人机的信道容量，调大所述当前无人机的初始信道容量，得到调大的信道容量；根据所述调大后的信道容量和所述第一最低传输阈值，传输所述视频。用于结合无人机集群中各无人机的信道容量，调整当前无人机的信道容量，提升当前无人机对视频的处理和传输效率，进而满足视频传输需求。需求。需求。


技术研发人员：张圣 张周 王丰明 施俊辉 洪艳萍 赵润森
受保护的技术使用者：广州海格通信集团股份有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2023/8/5