用于线束卸料的移载机械手结构的制作方法

1.本实用新型涉及线束夹爪技术领域，具体涉及一种用于线束卸料的移载机械手结构。


背景技术：

2.在用于线束的铆压、套管以及热缩的自动化设备上都需要安装机械手，当线束在进行铆压和套管时，需要采用安装夹线手指的机械手将线束一根根夹出进行加工；而当线束在进行热缩，需要先将多根线束统一放置在一个治具盘内，然后通过机械夹爪直接将治具盘夹取并送入热缩机内进行热缩；针对这些情况，传统的方式都是在设备上安装两套机械手或者移载装置，一个用于夹线束一个用于移载治具盘，这样会导致设备功能单一、使用繁琐、结构复杂以及制造成本高的情况。
3.应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。


技术实现要素：

4.为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种用于线束卸料的移载机械手结构，从而有效地解决上述技术问题。
5.为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于线束卸料的移载机械手结构，其包括：
6.治具夹取组件，所述治具夹取组件用于夹取放置线束的治具，其包括夹块夹爪，所述夹块夹爪能夹住固定在所述治具上的凸块；
7.线束夹取组件，所述线束夹取组件用于夹取线束，其包括若干个夹线手指，所述夹线手指能夹取线束；
8.移动组件，所述移动组件能带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件平移和/或转动。
9.本方案设计的一种用于线束卸料的移载机械手结构，当线束需要套管和铆压时，通过夹线手指可以单独夹取线束；而当线束需要进行热缩时，通过夹块夹爪可以夹取放置线束的治具并将治具放入热缩机内进行热缩；提高机械手的功能性以适应各种不同的情况，使用方便快捷，结构设计简单巧妙。
10.进一步地，所述移动组件包括转动关节和底座，其中：所述转动关节设置在所述底座上，所述转动关节连接安装板，所述治具夹取组件和所述线束夹取组件均设置在所述安装板上，通过所述转动关节带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件转动。
11.进一步地，所述转动关节包括悬臂、连杆以及第一驱动电机，其中：
12.所述悬臂的一端与所述底座铰接，并通过所述第一驱动电机带动转动；
13.所述悬臂的另一端与所述连杆的一端铰接，同时所述连杆的另一端与所述安装板
铰接；
14.转动关节可以带动安装板上的治具夹取组件和线束夹取组件旋转不同的角度，从而方便在不同位置下对线束和治具进行夹放。
15.进一步地，所述安装板与一转动板铰接，若干个所述夹线手指均设置在所述转动板上。
16.进一步地，所述安装板上设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述转动板铰接；转动板可以使夹线手指旋转至不同的角度，方便夹线手指配合铆压机对线束进行铆压，通过转动板的转动通过伸缩杆连接气缸驱动实现。
17.进一步地，所述移动组件包括横梁、滚珠丝杠以及第二驱动电机，所述滚珠丝杠的丝杆设置在所述横梁上，所述丝杆连接所述第二驱动电机的输出端，所述滚珠丝杠的丝杠螺母与所述底座连接，通过所述滚珠丝杠带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件平移。
18.进一步地，所述夹块夹爪连接第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸固定安装在所述安装板上；
19.进一步地，所述夹线手指连接第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸固定安装在所述转动板上。
附图说明
20.图1为本实用新型一实施例的机械手整体结构示意图。
21.图2为本实用新型一实施例的机械手局部结构示意图。
22.图中：1、夹块夹爪；2、治具；3、夹线手指；4、底座；5、悬臂；6、连杆；7、第一驱动电机；8、安装板；9、转动板；10、伸缩杆；11、横梁；12、滚珠丝杠；13、第二驱动电机；14、第一夹爪气缸；15、第二夹爪气缸。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
24.请参阅图1～2。须知，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
25.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介
间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.参见附图1～2所示，本实用新型一实施例公开了一种用于线束卸料的移载机械手结构，其包括治具2夹取组件，所述治具2夹取组件用于夹取放置线束的治具2，其包括夹块夹爪1，所述夹块夹爪1能夹住固定在所述治具2上的凸块；还包括线束夹取组件，所述线束夹取组件用于夹取线束，其包括若干个夹线手指3，所述夹线手指3能夹取线束；还包括移动组件，所述移动组件能带动所述治具2夹取组件和所述线束夹取组件平移和/或转动。
27.本方案设计的一种用于线束卸料的移载机械手结构，当线束需要套管和铆压时，通过夹线手指3可以单独夹取线束；而当线束需要进行热缩时，通过夹块夹爪1可以夹取放置线束的治具2并将治具2放入热缩机内进行热缩；提高机械手的功能性以适应各种不同的情况，使用方便快捷，结构设计简单巧妙。
28.在上述实施例的基础上，具体地，所述移动组件包括转动关节和底座4，其中：所述转动关节设置在所述底座4上，所述转动关节连接安装板8，所述治具2夹取组件和所述线束夹取组件均设置在所述安装板8上，通过所述转动关节带动所述治具2夹取组件和所述线束夹取组件转动；所述转动关节包括悬臂5、连杆6以及第一驱动电机7，其中：所述悬臂5的一端与所述底座4铰接，并通过所述第一驱动电机7带动转动；所述悬臂5的另一端与所述连杆6的一端铰接，同时所述连杆6的另一端与所述安装板8铰接；转动关节可以带动安装板8上的治具2夹取组件和线束夹取组件旋转不同的角度，从而方便在不同位置下对线束和治具2进行夹放。
29.在上述实施例的基础上，具体地，所述安装板8与一转动板9铰接，若干个所述夹线手指3均设置在所述转动板9上所述安装板8上设置有伸缩杆10，所述伸缩杆10的一端与所述转动板9铰接；转动板9可以使夹线手指3旋转至不同的角度，方便夹线手指3配合铆压机对线束进行铆压，通过转动板9的转动通过伸缩杆10连接气缸驱动实现。
30.在上述实施例的基础上，具体地，所述移动组件包括横梁11、滚珠丝杠12以及第二驱动电机13，所述滚珠丝杠12的丝杆设置在所述横梁11上，所述丝杆连接所述第二驱动电机13的输出端，所述滚珠丝杠12的丝杠螺母与所述底座4连接，通过所述滚珠丝杠12带动所述治具2夹取组件和所述线束夹取组件平移。
31.在上述实施例的基础上，具体地，所述夹块夹爪1连接第一夹爪气缸14，所述第一夹爪气缸14固定安装在所述安装板8上；所述夹线手指3连接第二夹爪气缸15，所述第二夹爪气缸15固定安装在所述转动板9上。
32.以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

技术特征：
1.一种用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：其包括：治具夹取组件，所述治具夹取组件用于夹取放置线束的治具，其包括夹块夹爪，所述夹块夹爪能夹住固定在所述治具上的凸块；线束夹取组件，所述线束夹取组件用于夹取线束，其包括若干个夹线手指，所述夹线手指能夹取线束；移动组件，所述移动组件能带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件平移和/或转动。2.根据权利要求1所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述移动组件包括转动关节和底座，其中：所述转动关节设置在所述底座上，所述转动关节连接安装板，所述治具夹取组件和所述线束夹取组件均设置在所述安装板上，通过所述转动关节带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件转动。3.根据权利要求2所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述转动关节包括悬臂、连杆以及第一驱动电机，其中：所述悬臂的一端与所述底座铰接，并通过所述第一驱动电机带动转动；所述悬臂的另一端与所述连杆的一端铰接，同时所述连杆的另一端与所述安装板铰接。4.根据权利要求3所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述安装板与一转动板铰接，若干个所述夹线手指均设置在所述转动板上。5.根据权利要求4所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述安装板上设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述转动板铰接。6.根据权利要求2所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述移动组件包括横梁、滚珠丝杠以及第二驱动电机，所述滚珠丝杠的丝杆设置在所述横梁上，所述丝杆连接所述第二驱动电机的输出端，所述滚珠丝杠的丝杠螺母与所述底座连接，通过所述滚珠丝杠带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件平移。7.根据权利要求2所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述夹块夹爪连接第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸固定安装在所述安装板上。8.根据权利要求4所述的用于线束卸料的移载机械手结构，其特征在于：所述夹线手指连接第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸固定安装在所述转动板上。

技术总结
本实用新型公开了一种用于线束卸料的移载机械手结构，其包括治具夹取组件，所述治具夹取组件用于夹取放置线束的治具，其包括夹块夹爪，所述夹块夹爪能夹住固定在所述治具上的凸块；还包括线束夹取组件，所述线束夹取组件用于夹取线束，其包括若干个夹线手指，所述夹线手指能夹取线束；还包括移动组件，所述移动组件能带动所述治具夹取组件和所述线束夹取组件平移和转动；本方案设计的一种用于线束卸料的移载机械手结构，通过夹块夹爪可以夹取放置线束的治具，同时通过夹线手指可以单独夹取线束，提高机械手的功能性以适应各种不同的情况。况。况。


技术研发人员：顾方华
受保护的技术使用者：苏州工业园区六旭自动化设备有限公司
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/8/8