骑乘型车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法与流程

1.本发明涉及一种辅助装置，尤其涉及一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。


背景技术：

2.一般在道路中的分隔岛间存在可供车辆通过的间隙，车辆可通过间隙进入对向车道中，以完成u形掉头。由于进行掉头的车辆的驾驶者常专心于车辆掉头的操作，而容易忽略行驶于对向车道上的车辆，特别是体积较小的骑乘型车辆，而导致交通事故发生。因此如何降低车辆进行掉头时发生交通事故的机率为十分重要的课题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法，可有效降低骑乘型车辆与掉头车辆的碰撞机率。
4.本发明的骑乘型车辆的驾驶辅助装置包括图像获取装置、提示装置以及处理器。图像获取装置朝骑乘型车辆的行驶方向进行图像获取。处理器耦接图像获取装置与提示装置，依据图像获取装置获取的图像判断在骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆，并于掉头指示对象指示的掉头处存在车辆时控制提示装置提供提示信号，以提示骑乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的存在。
5.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置包括警示装置，其耦接处理器，处理器依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息控制警示装置向掉头处的车辆提供警示信号。
6.在本发明的一实施例中，上述的警示信号包括光信号以及声音信号至少其中之一。
7.在本发明的一实施例中，上述的处理器于车辆进入骑乘型车辆所在的车道时，控制警示装置提供警示信号。
8.在本发明的一实施例中，上述的处理器依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于第一预设值，并于碰撞时间小于第一预设值时，控制骑乘型车辆进行自动刹车。
9.在本发明的一实施例中，上述的处理器依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于第二预设值且未小于第一预设值，并于碰撞时间小于第二预设值且未小于第一预设值时，控制警示装置提供警示信号。
10.在本发明的一实施例中，上述的处理器于掉头处存在掉头处的车辆时控制骑乘型车辆将速度保持在小于预设速度。
11.在本发明的一实施例中，上述的提示信号包括图像信号、声音信号以及振动信号至少其中之一。
12.本发明还提供一种骑乘型车辆的驾驶辅助方法，包括下列步骤。朝骑乘型车辆的行驶方向进行影获取像。依据获取的图像判断在骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆。掉头指示对象指示的掉头处存在车辆时提供提示信号，以提示骑乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的存在。
13.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法包括，依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息向掉头处的车辆提供警示信号。
14.在本发明的一实施例中，上述的警示信号包括光信号以及声音信号至少其中之一。
15.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法包括，于掉头处的车辆进入骑乘型车辆所在的车道时，提供所述警示信号。
16.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法包括，依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于第一预设值，以及于碰撞时间小于第一预设值时，控制骑乘型车辆进行自动刹车。
17.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法包括，依据骑乘型车辆的行驶状态以及掉头处的车辆的位置信息判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于第二预设值且未小于所述第一预设值，以及于碰撞时间小于第二预设值且未小于第一预设值时，提供警示信号。
18.在本发明的一实施例中，上述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法包括，于掉头处存在掉头处的车辆时控制骑乘型车辆将速度保持在小于预设速度。
19.在本发明的一实施例中，上述的提示信号包括图像信号、声音信号以及振动信号至少其中之一。
20.基于上述，本发明实施例的骑乘型车辆的驾驶辅助装置可在掉头指示对象指示的掉头处存在车辆时提供提示信号，以提早告知骑乘型车辆的驾驶者前方存在可能进行掉头的车辆，而可降低骑乘型车辆与掉头车辆的碰撞机率。
21.为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
22.图1是依照本发明的实施例的一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置的示意图。
23.图2以及图3是依照本发明的实施例的骑乘型车辆的驾驶辅助装置的驾驶辅助示意图。
24.图4是依照本发明的实施例的一种车辆的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
25.为了使本发明的内容可以被更容易明了，以下特举实施例作为本发明确实能够据以实施的范例。另外，凡可能之处，在附图及实施方式中使用相同标号的组件/构件，代表相同或类似部件。
26.图1是依照本发明的实施例的一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置的示意图，请参照图1。骑乘型车辆可例如为摩托车或脚踏车等体积相对较小的车辆，然不以此为限。骑乘型
车辆的驾驶辅助装置包括处理器102、图像获取装置104、提示装置106以及警示装置108，处理器102耦接图像获取装置104、提示装置106以及警示装置108。处理器102可例如为中央处理器(cpu)，图像获取装置104可例如为摄影机，提示装置106可例如包括显示面板、扬声器以及振动马达，警示装置108可例如包括照明装置以及喇叭，然不以此为限。
27.图像获取装置104可朝骑乘型车辆的行驶方向进行图像获取，例如在骑乘型车辆往前行驶时，图像获取装置104可朝骑乘型车辆的前方进行图像获取，以获得获取图像，获取图像可例如包括地上绘制的标线、路旁的交通标志、号志以及前方的车辆...等等。举例来说，在图2实施例中，骑乘型车辆b1的图像获取装置104可获取骑乘型车辆b1前方绘制于道路地面上的掉头标线u1、分隔岛i1、i2以及位于分隔岛i1、i2间的间隙处的车辆c1(在本实施例中车辆c1为大卡车，然不以此为限)。其中掉头标线u1可用以指示掉头处a1，掉头处a1可为离掉头标线u1最近的分隔岛i1、i2间的间隙处，也就是图2所示的车辆c1的位置。值得注意的是，在本实施例中，掉头标线u1作为掉头指示对象指示掉头处a1的存在，然在其他实施例中，掉头指示对象也可例如为掉头号志或回转标示牌，而不以本实施例为限。此外，在部分实施例中，骑乘型车辆的驾驶辅助装置也可包括导航装置，处理器102也可依据导航装置提供的导航信息来判断掉头处a1的位置，并依据图像获取装置104的获取图像判断掉头处a1是否存在车辆c1。
28.处理器102可依据图像获取装置104获取的图像判断在骑乘型车辆b1的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在掉头指示对象指示的掉头处a1是否存在车辆，例如判断图3实施例中骑乘型车辆b1的前方是否存在掉头指示对象，以及在分隔岛i1、i2间的掉头处a1是否存在车辆，当处理器102判断出骑乘型车辆b1的前方出现掉头标线u1以及在掉头标线u1指示的掉头处a1存在车辆c1时，处理器102可控制提示装置106提供提示信号，以提示骑乘型车辆b1的驾驶者车辆c1的存在，例如可显示如图2所示俯视图的图像信号、提供声音信号或者提供振动信号告知骑乘型车辆b1的驾驶者车辆c1的存在，然不以此为限。如此提早告知骑乘型车辆b1的驾驶者前方存在可能进行掉头的车辆，可降低骑乘型车辆b1与掉头车辆的碰撞机率。
29.此外，处理器102可依据图像获取装置104获取的图像得知车辆c1的位置信息(例如车辆c1的位置以及相对于骑乘型车辆b1的方位以及距离等)，并依据车辆c1的位置信息判断车辆c1是否可能进行掉头或是否正进行掉头。例如当处理器102依据车辆c1的位置信息判断出车辆c1已如图3所示，进入到骑乘型车辆b1所在的车道时，处理器102可依据骑乘型车辆b1的行驶状态以及车辆c1的位置信息控制警示装置108向车辆c1提供警示信号，来适当地给与车辆c1的驾驶者进行警示。例如当骑乘型车辆b1的速度较快时，可控制警示装置108向车辆c1发出闪烁速率较高的灯光信号或音量较大的警示声音信号，而当骑乘型车辆b1的速度较慢时，可控制警示装置108向车辆c1发出闪烁速率较低的灯光信号或音量较小的警示声音信号，以警示车辆c1的驾驶者在进行掉头时对向车道存在骑乘型车辆b1，而可有效避免碰撞事故的发生。在其他实施例中，处理器102还可判断骑乘型车辆b1的速度是否大于预设速度，并在骑乘型车辆b1的速度大于预设速度时，控制骑乘型车辆b1将速度保持在小于预设速度，例如保持在特定速度，以使车辆c1有更多的反应时间来对骑乘型车辆b1进行对应的操作，例如刹车。
30.在部分实施例中，骑乘型车辆的驾驶辅助装置也可包括距离传感器，处理器102除
了依据图像获取装置104获取的图像来获得车辆c1的位置信息外，也可依据距离传感器来更精确地获得骑乘型车辆与掉头处a1的车辆间的距离。此外，处理器102还可依据骑乘型车辆b1的行驶状态以及车辆c1的位置信息判断骑乘型车辆b1与车辆c1的碰撞时间(time to collision)。当处理器102判断碰撞时间小于第一预设值时，处理器102可控制骑乘型车辆b1进行自动刹车，而当处理器102判断碰撞时间小于第二预设值且未小于第一预设值时，处理器102可控制警示装置108提供警示信号给车辆c1，以警示车辆c1的驾驶者在进行掉头时对向车道存在骑乘型车辆b1。其中，第一预设值可例如设定为正常制动回避下限时间，第二预设值可例如设定为正常转向回避下限，正常制动回避下限时间为驾驶者在正常驾驶过程中为避免碰撞进行刹车所需的时间，而正常转向回避下限为驾驶者在正常驾驶过程中为避免碰撞进行转向避让所需的时间。在部分实施例中，处理器102还可控制骑乘型车辆b1提供转向辅助控制，以帮助骑乘型车辆b1的驾驶者更顺利地通过转向避让来避免与车辆c1发生碰撞。
31.图4是依照本发明的实施例的一种骑乘型车辆的驾驶辅助方法的流程图。举例来说，骑乘型车辆的驾驶辅助方法可如图4所示。首先，朝骑乘型车辆的行驶方向进行影获取像(步骤s402)。接着，依据获取的图像判断在骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象(步骤s404)，若存在掉头指示对象，接着判断掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆(步骤s406)。若指示对象指示的掉头处存在车辆，提供车辆的位置信息给骑乘型车辆的驾驶者(步骤s408)，例如可于显示器上显示包括骑乘型车辆与车辆的地图信息，以呈现骑乘型车辆与车辆的所在位置以及相对的位置关系，方便骑乘型车辆的驾驶者掌握车辆的位置信息，在部分实施例中也可通过声音信号来告知骑乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的相关位置信息。然后，判断骑乘型车辆与车辆的碰撞时间是否小于掉头临界间隙时间(步骤s410)，其中碰撞时间可例如依据骑乘型车辆的行驶状态(例如行驶速度)以及车辆的位置信息计算得到，掉头临界间隙可例如为车辆在不受其他车辆限制或干扰的情形下于掉头处完成掉头所需的最短时间。若骑乘型车辆与车辆的碰撞时间未小于掉头临界间隙时间，回到步骤s408，而若骑乘型车辆与车辆的碰撞时间小于掉头临界间隙时间，则自动提供闪烁灯光信号(步骤s412)，以警示掉头处的车辆的驾驶者在对向车道存在骑乘型车辆。
32.然后，判断骑乘型车辆的速度是否大于预设速度(步骤s414)，若骑乘型车辆的速度大于预设速度，将骑乘型车辆的速度保持在小于预设速度(步骤s416)，以使掉头处的车辆有更多的反应时间来对骑乘型车辆进行对应的操作。若骑乘型车辆的速度未大于预设速度，可直接进入步骤s418，判断掉头处的车辆是否进入骑乘型车辆所在的车道。若掉头处的车辆未进入骑乘型车辆所在的车道，回到步骤s408，而若掉头处的车辆进入骑乘型车辆所在的车道，可提供车辆可能进行掉头的提示信号给骑乘型车辆的驾驶者(步骤s420)，以提示骑乘型车辆的驾驶者注意前方有正进行掉头的车辆。接着，可判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于正常制动回避下限时间(步骤s422)。若骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间未小于正常制动回避下限时间，可控制骑乘型车辆进行自动刹车(步骤s424)，并接着判断掉头处的车辆与骑乘型车辆的碰撞机率是否已低于预设机率(步骤s426)，若掉头处的车辆与骑乘型车辆的碰撞机率已低于预设机率，结束骑乘型车辆的驾驶辅助，而若掉头处的车辆与骑乘型车辆的碰撞机率未低于预设机率，则回到步骤s408。
33.此外，若骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间小于正常制动回避下限时间，接
着判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间是否小于正常转向回避限界(步骤s428)。若骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间小于正常转向回避限界，可提供转向避让信息并控制骑乘型车辆执行转向避让辅助控制(步骤s430)，例如可提示驾驶者可能的避让路径以及后方是否有其他车辆，并辅助驾驶者进行转向控制，使骑乘型车辆可更顺利地通过转向避让来避免与掉头处的车辆发生碰撞。此外，还可控制骑乘型车辆的喇叭自动播放警示信号(步骤s432)，以提醒掉头处的车辆的驾驶者骑乘型车辆的存在，进一步避免碰撞发生，然后在进入步骤s426。另外，若在步骤s428中判断骑乘型车辆与掉头处的车辆的碰撞时间未小于正常转向回避限界，可直接进入步骤s426。
34.综上所述，本发明实施例的骑乘型车辆的驾驶辅助装置可在掉头指示对象指示的掉头处存在车辆时提供提示信号，以提早告知骑乘型车辆的驾驶者前方存在可能进行掉头的车辆，而可降低骑乘型车辆与掉头车辆的碰撞机率。在部分实施例中，还可分别提供提示信号与警示信号给骑乘型车辆与掉头处的车辆的驾驶者，并控制骑乘型车辆进行自动刹车、转向避让等辅助控制，而可进一步降低骑乘型车辆与掉头车辆的碰撞机率。
35.虽然本发明已以实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作些许的更改与润饰，故本发明的保护范围当视权利要求所界定的为准。

技术特征：
1.一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，包括：图像获取装置，朝所述骑乘型车辆的行驶方向进行图像获取；提示装置；以及处理器，耦接所述图像获取装置与所述提示装置，依据所述图像获取装置获取的图像判断在所述骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在所述掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆，并于所述掉头指示对象指示的所述掉头处存在所述车辆时控制所述提示装置提供提示信号，以提示所述骑乘型车辆的驾驶者所述车辆的存在。2.根据权利要求1所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，包括：警示装置，耦接所述处理器，所述处理器依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息控制所述警示装置向所述车辆提供警示信号。3.根据权利要求2所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述警示信号包括光信号以及声音信号至少其中之一。4.根据权利要求2所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器于所述车辆进入所述骑乘型车辆所在的车道时，控制所述警示装置提供所述警示信号。5.根据权利要求2所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息判断所述骑乘型车辆与所述车辆的碰撞时间是否小于第一预设值，并于所述碰撞时间小于所述第一预设值时，控制所述骑乘型车辆进行自动刹车。6.根据权利要求5所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息判断所述骑乘型车辆与所述车辆的碰撞时间是否小于第二预设值且未小于所述第一预设值，并于所述碰撞时间小于所述第二预设值且未小于所述第一预设值时，控制所述警示装置提供所述警示信号。7.根据权利要求1所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器于所述掉头处存在所述车辆时控制所述骑乘型车辆将速度保持在小于预设速度。8.根据权利要求1所述的骑乘型车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述提示信号包括图像信号、声音信号以及振动信号至少其中之一。9.一种骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：朝所述骑乘型车辆的行驶方向进行影获取像；依据获取的图像判断在所述骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在所述掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆；以及所述掉头指示对象指示的所述掉头处存在所述车辆时提供提示信号，以提示所述骑乘型车辆的驾驶者所述车辆的存在。10.根据权利要求9所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息向所述车辆提供警示信号。11.根据权利要求10所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，所述警示信号包括光信号以及声音信号至少其中之一。12.根据权利要求10所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：于所述车辆进入所述骑乘型车辆所在的车道时，提供所述警示信号。13.根据权利要求10所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息判断所述骑乘型车辆与所述车辆的碰撞时间是否小于第一预设值；以及于所述碰撞时间小于所述第一预设值时，控制所述骑乘型车辆进行自动刹车。14.根据权利要求13所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：依据所述骑乘型车辆的行驶状态以及所述车辆的位置信息判断所述骑乘型车辆与所述车辆的碰撞时间是否小于第二预设值且未小于所述第一预设值；以及于所述碰撞时间小于所述第二预设值且未小于所述第一预设值时，提供所述警示信号。15.根据权利要求9所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括：于所述掉头处存在所述车辆时控制所述骑乘型车辆将速度保持在小于预设速度。16.根据权利要求9所述的骑乘型车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，所述提示信号包括图像信号、声音信号以及振动信号至少其中之一。

技术总结
本发明提供一种骑乘型车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。图像获取装置朝骑乘型车辆的行驶方向进行图像获取。处理器耦接图像获取装置与提示装置，依据图像获取装置获取的图像判断在骑乘型车辆的行驶方向上是否存在掉头指示对象以及在掉头指示对象指示的掉头处是否存在车辆，并于掉头指示对象指示的掉头处存在车辆时控制提示装置提供提示信号，以提示骑乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的存在。乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的存在。乘型车辆的驾驶者掉头处的车辆的存在。


技术研发人员：片山诚 田中宏树
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.01.28
技术公布日：2023/8/8