电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法与流程

1.本发明涉及一种电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法，特别是涉及一种提高骑乘脚踏车的舒适度的电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法。


背景技术：

2.近年来，越来越多人注重自己的健康状况，所以电动脚踏车变为许多上班族的代步工具。目前市面上的电动脚踏车主要是通过一种内变速机构带动后轮转动，用以驱动电动脚踏车行进。
3.当内变速机构调整为低速档时，脚踏车的车速减慢，但是骑士在骑乘时较为省力。反之，当内变速机构调整为高速档时，脚踏车的车速变快，但是骑士在骑乘时较为费力。
4.然而，目前的内变速机构的体积很大且重量很重，操作员在将内变速机构组接于电动脚踏车时不十分容易。此外，由于内变速机构的体积及重量过大的原因，难以使电动脚踏车达到轻量化的目标。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种电动脚踏车的控制系统，其特征在于，包括：一踏板力矩感测器、一微控制电路、马达驱动器以及一马达。踏板力矩感测器感测一行驶时间内的一踏板力矩。微控制电路电性连接于踏板力矩感测器且存储有一参考踩踏力。微控制电路根据踏板力矩以及行驶时间计算出平均踩踏力以及根据参考踩踏力与平均踩踏力的比较结果产生一控制信号。马达驱动器电性连接于微控制电路且根据控制信号产生一马达驱动信号。马达电性连接于马达驱动器且根据马达驱动信号产生一马达输出力矩。
6.优选地，当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的一差值提高时，该微控制电路使该控制信号的一电平提高，当该控制信号的该电平提高时，该马达输出力矩提高；当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的该差值降低时，该微控制电路使该控制信号的该电平降低当该控制信号的该电平降低时，该马达输出力矩降低。
7.优选地，该微控制电路包含一平均力矩处理电路、一减法电路及一补偿控制器，该平均力矩处理电路电性连接于该踏板力矩感测器以及该减法电路，该平均力矩处理电路记录该行驶时间且根据该行驶时间以及该踏板力矩产生该平均踩踏力，该减法电路将该平均踩踏力与该参考踩踏力相减以产生一误差反馈信号，该补偿控制器为一比例积分微分控制器，该比例积分微分控制器电性连接于该减法电路，该比例积分微分控制器根据该误差反馈信号产生一比例增益补偿部分、一积分补偿部分以及一微分补偿部分。
8.优选地，该微控制电路还包括一滤波器、一前馈增益控制器以及一加法电路，该滤波器电性连接于该踏板力矩感测器以及该平均力矩处理电路，该前馈增益控制器电性连接于该滤波器，该加法电路电性连接于该前馈增益控制器、该补偿控制器以及该马达驱动器，该前馈增益控制器产生一前馈补偿部分，该加法电路用于将该比例增益补偿部分、该积分
补偿部分、该微分补偿部分以及该前馈补偿部分加总以产生该控制信号。
9.本发明还公开了一种电动脚踏车的控制系统的控制方法，其特征在于，包括：感测一行驶时间内的一踏板力矩；根据一行驶时间以及该踏板力矩产生一平均踩踏力；比较该平均踩踏力以及一参考踩踏力以产生一控制信号；根据该控制信号产生一马达驱动信号；以及根据该马达驱动信号产生一马达输出力矩。
10.优选地，比较该平均踩踏力以及该参考踩踏力以产生该控制信号包含：将该平均踩踏力与该参考踩踏力相减以产生一误差反馈信号；对该误差反馈信号进行一比例增益处理以产生一比例增益补偿部分；对该误差反馈信号进行一积分处理以产生一积分补偿部分；进行一积分饱和缓解处理；以及对该误差反馈信号进行一微分处理以产生一微分补偿部分。
11.优选地，还包括在在感测该踏板力矩之后以及产生该平均踩踏力之前，过滤该踏板力矩的噪声。
12.优选地，还包括在在产生该比例增益补偿部分、该积分补偿部分以及该微分补偿部分之后，对该踏板力矩乘上一前馈增益以产生一前馈补偿部分；以及将该比例增益补偿部分、该积分补偿部分、该微分补偿部分以及该前馈补偿部分相加总以产生该控制信号。
13.本发明又公开了一种电动脚踏车，其特征在于，包括：一操控龙头、
14.一座椅、一踏板组件、一后轮组件、一踏板力矩感测器、一微控制电路、一马达驱动器以及一马达。该座椅与该操控龙头之间连接有一第一支架。后轮组件与踏板组件之间连接有一第二支架。踏板力矩感测器组接于踏板组件且感测行驶时间内的踏板力矩。微控制电路组接于第一支架内，微控制电路电性连接于踏板力矩感测器且存储有参考踩踏力。微控制电路根据踏板力矩以及行驶时间计算出平均踩踏力以及根据参考踩踏力与平均踩踏力的比较结果产生控制信号。马达驱动器组接于第一支架内，马达驱动器电性连接于微控制电路，马达驱动器根据控制信号产生马达驱动信号。马达组接于后轮组件，马达电性连接于马达驱动器且根据马达驱动信号产生马达输出力矩。
15.优选地，当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的一差值提高时，该微控制电路使该控制信号的一电平提高，当该控制信号的该电平提高时，该马达输出力矩提高；当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的该差值降低时，该微控制电路使该控制信号的该电平降低当该控制信号的该电平降低时，该马达输出力矩降低。
16.本发明的其中一有益效果在于，通过本发明所提供的电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法，当电动脚踏车行驶于各种不同的路况时，电动脚踏车的控制系统随时地监控骑士踩踏于踏板的力量变化且根据力量变化适应地调整马达的马达输出力矩。如此一来，即便电动脚踏车行驶在各种不同的路况，骑士都可以维持固定的力量去踩踏踏板，提高骑士骑乘电动脚踏车时的舒适度。此外，通过电动脚踏车的控制系统，电动脚踏车不再需要安装内变速机构，使得电动脚踏车轻量化，同时也降低组接以及维修的复杂度。
17.为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
附图说明
18.图1为本发明的电动脚踏车的控制系统的一实施例的组接示意图。
19.图2为本发明的电动脚踏车的控制系统的第一实施例的功能方框图。
20.图3为图2的电动脚踏车的控制系统的控制方法的流程图。
21.图4为本发明的电动脚踏车的控制系统的第二实施例的功能方框图。
22.图5为图4的电动脚踏车的控制系统的控制方法的流程图。
23.图6为本发明的电动脚踏车的控制系统的第三实施例的功能方框图。
24.图7为本发明的电动脚踏车的控制系统的第四实施例的功能方框图。
具体实施方式
25.以下是通过特定的具体实施例来说明本发明所提供有关“电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法”的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所提供的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的构思下进行各种修改与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所提供的内容并非用以限制本发明的保护范围。
26.应当可以理解的是，虽然本文中可能会使用到“第一”、“第二”、“第三”等术语来描述各种组件或者信号，但这些组件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一组件与另一组件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包含相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。
27.关于本发明所提供的电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法，实时监控骑士踩踏电动脚踏车的踏板的力量变化，来调整马达的马达输出力矩。当监控到骑士踩踏的力量上升时，提高马达输出力矩。当监控到骑士踩踏的力量下降时，降低马达输出力矩。由于马达输出力矩根监控到的骑士踩踏踏版的力量适度地调整，产生适当的辅助力使电动脚踏车行驶于不同状况的路面时，骑士都可以维持固定的力量去采踏踏板，提高骑乘的舒适度。
28.图1为本发明的电动脚踏车的控制系统的一实施例的组接示意图，而图2为本发明的电动脚踏车的控制系统的第一实施例的功能方框图。共同参阅图1与图2，电动脚踏车a包含有一操控龙头a1、一座椅a2、一踏板组件a3以及一后轮组件a4，操控龙头a1与座椅a2之间连接有一第一支架a5，而踏板组件a3与后轮组件a4之间连接有一第二支架a6。电动脚踏车a的控制系统c1包括一踏板力矩感测器1、一微控制电路2、一马达驱动器3以及一马达4。踏板力矩感测器1组接于踏板组件a3，当骑士施力于踏板组件a3的踏板时，可产生踏板力矩，而踏板力矩感测器1用于感测踏板力矩。微控制电路2以及马达驱动器3彼此电性连接并且组接于第一支架a5的内部，微控制电路2以及马达驱动器3可为彼此分离的电子元件，或者微控制电路2以及马达驱动器3整合于一个系统芯片以便降低组接与维修的复杂度。马达4组接于后轮组件a4，其用于驱动电动脚踏车a的后轮转动。
29.图1所示的组接图，仅为一个示范例。微控制电路2以及马达驱动器3亦可组接于电动脚踏车a的其他支架内。
30.再参阅图2，电动脚踏车a的控制系统c1的踏板力矩感测器1用于感测电动脚踏车a的一行驶时间内的一踏板力矩τ。电动脚踏车a的控制系统c1的微控制电路2包含有一滤波
器21、一平均力矩处理电路22、一前馈增益控制器23、一存储电路24、一减法电路25、一第一补偿控制器26、以及一加法电路27。微控制电路2的滤波器21电性连接于踏板力矩感测器1，而滤波器21用于过滤来自踏板力矩感测器1的踏板力矩τ中的噪声以产生过滤后踏板力矩τ
′
。
31.平均力矩处理电路22电性连接于滤波器21，平均力矩处理电路22包含有用于存储电动脚踏车的行驶时间的存储器以及计算电路，平均力矩处理电路22根据电动脚踏车的行驶时间以及来自滤波器21的过滤后踏板力矩τ
′
以便产生平均踩踏力af1。
32.前馈增益控制器23电性连接于滤波器21，而前馈增益控制器23用于将过滤后踏板力矩τ
′
乘以前馈增益(fgain)以产生前馈补偿部分ff1。
33.存储电路24电性连接于减法电路25，且存储电路24存储有参考踩踏力rf。减法电路25更电性连接于平均力矩处理电路22，而减法电路25用于将来自平均力矩处理电路22的平均踩踏力af1以及来自存储电路24的参考踩踏力rf相减以便产生一误差反馈信号ef1。
34.第一补偿控制器26为比例积分微分控制器(pid控制器)，其包含一比例增益补偿器261、一积分补偿器262以及一微分补偿器263，而且比例增益补偿器261、积分补偿器262以及微分补偿器263分别电性连接于减法电路25。比例增益补偿器261用于对误差反馈信号ef1乘以比例增益(kp)以便产生一比例增益补偿部分，积分补偿器262用于对误差反馈信号ef1相对于时间做积分且将积分值乘以积分增益(ki)以便产生一积分补偿部分，至于微分补偿器263用于对误差反馈信号ef1相对于时间作微分且将微分值乘以微分增益(kd)以便产生一微分补偿部分。
35.加法电路27电性连接于前馈增益控制器23、比例增益补偿器261、积分补偿器262以及微分补偿器263，且加法电路27用于将来自前馈增益控制器23的前馈补偿部分ff1、来自比例增益补偿器261的比例增益补偿部分、来自积分补偿器262的积分补偿部分、以及来自微分补偿器263的微分补偿部分作加总以便产生控制信号cs1。
36.电动脚踏车a的控制系统c1的马达驱动器3电性连接于微控制电路2的加法电路27，马达驱动器3根据来自微控制电路2的控制信号cs1产生马达驱动信号ms1。电动脚踏车a的控制系统c1的马达4电性连接于马达驱动器3，且马达4根据来自马达驱动器3的马达驱动信号ms1产生马达输出力矩mt1以驱动电动脚踏车a的后轮组件a4的后轮作转动。
37.举例来说，电动脚踏车a行驶于上坡道时，骑士通常会提高踩踏于电动脚踏车a的踏板的力量，由于骑士踩踏于踏板的力量提高，相对产生较大的踏板力矩τ。当控制系统c1的踏板力矩感测器1检测到踏板力矩τ变大时，会提高马达4的马达输出力矩mt1，如此一来，骑士可以降低踩踏于踏板的力量，让骑乘时更为舒适。
38.反之，当电动脚踏车a从上坡道转向至下坡或平面时，骑士通常会降低踩踏于踏板的力量，由于骑士踩踏于踏板的力量下降，相对产生的踏板力矩下降。当控制系统c1的踏板力矩感测器1检测到踏板力矩τ变小时，会降低马达4的马达输出力矩mt1。
39.图3为图2的电动脚踏车的控制系统的控制方法的流程图。共同参阅图2及图3，在步骤s301，踏板力矩感测器1感测行驶时间内的踏板力矩τ，接着步骤s303。在步骤s303，滤波器21过滤踏板力矩τ的噪声以产生过滤后踏板力矩τ
′
，接着步骤s305。在步骤s305，平均力矩处理电路22根据行驶时间以及过滤后踏板力矩τ
′
产生平均踩踏力af1，接着步骤s307。在步骤s307，减法电路25将平均踩踏力af1与参考踩踏力rf相减以产生误差反馈信号ef1，
接着步骤s309。
40.在步骤s309，比例增益补偿器261对误差反馈信号ef1乘以比例增益(kp)以产生比例增益补偿部分，接着步骤s311。在步骤s311，积分补偿器262用于对误差反馈信号ef1相较于时间做积分且将积分值乘以积分增益(ki)以产生积分补偿部分，接着步骤s313。在步骤s313，进行积分饱和缓解处理(integrator windup mitigation)，接着步骤s315。在步骤s315，微分补偿器263用于对误差反馈信号ef1对时间作微分且将微分值乘以微分增益(kd)以产生微分补偿部分，接着步骤s317。在步骤s317，前馈增益控制器23将过滤后踏板力矩τ
′
乘以前馈增益(fgain)以产生前馈补偿部分ff1，接着步骤s319。在步骤s319，加法电路27将前馈补偿部分ff1、比例增益补偿部分、积分补偿部分、以及微分补偿部分作加总以产生控制信号cs1，接着步骤s321。在步骤s321，马达驱动器3根据控制信号cs1产生马达驱动信号ms1，接着步骤s323。在步骤s323，马达4根据马达驱动信号ms1产生马达输出力矩mt1，接着返回步骤s301。
41.平均踩踏力af1与参考踩踏力rf之间的差值为误差反馈信号ef1，当误差反馈信号ef1提高时，第一补偿控制器26所产生的比例增益补偿部分、积分补偿部分、以及微分补偿部分提高，进而提高控制信号cs1的电平。当控制信号cs1的电平提高时，相对地马达输出力矩mt1也提高。反之，当误差反馈信号ef1降低时，第一补偿控制器26所产生的比例增益补偿部分、积分补偿部分、以及微分补偿部分降低，进而降低控制信号cs1的电平。当控制信号cs1的电平降低时，相对地马达输出力矩mt1也降低。
42.图4为本发明的电动脚踏车的控制系统的第二实施例的功能方框图。图4的控制系统c2与图2的控制系统c1之间的差异如后，图4的控制系统c2省略了滤波器21，踏板力矩感测器1电性连接于前馈增益控制器23以及平均力矩处理电路22，平均力矩处理电路22用于根据电动脚踏车的行驶时间以及来自踏板力矩感测器1的踏板力矩τ以产生一平均踩踏力af2。前馈增益控制器23用于将踏板力矩τ乘以前馈增益(fgain)以产生一前馈补偿部分ff2。加法电路27用于将来自前馈增益控制器23的前馈补偿部分ff2、来自比例增益补偿器261的比例增益补偿部分、来自积分补偿器262的积分补偿部分、以及来自微分补偿器263的微分补偿部分作加总以便产生一控制信号cs2。马达驱动器3根据来自微控制电路2的控制信号cs2产生马达驱动信号ms2。马达4根据来自马达驱动器3的马达驱动信号ms2产生马达输出力矩mt2。
43.图5为图4的电动脚踏车的控制系统的控制方法的流程图。如图5所示，在步骤s501，踏板力矩感测器1感测行驶时间内的踏板力矩τ，接着步骤s503。在步骤s503，平均力矩处理电路22根据行驶时间以及踏板力矩τ产生平均踩踏力af2，接着步骤s505。在步骤s505，减法电路25将平均踩踏力af2与参考踩踏力rf相减以产生误差反馈信号ef2，接着步骤s507。
44.在步骤s507，比例增益补偿器261对误差反馈信号ef2乘以比例增益kp以产生比例增益补偿部分，接着步骤s509。在步骤s509，积分补偿器262用于对误差反馈信号ef2相较于时间做积分且将积分值乘以积分增益(ki)以产生积分补偿部分，接着步骤s511。在步骤s511，进行积分饱和缓解处理(integrator windup mitigation)，接着步骤s513。在步骤s513，微分补偿器263用于对误差反馈信号ef2对时间作微分且将微分值乘以微分增益(kd)以产生微分补偿部分，接着步骤s515。在步骤s515，前馈增益控制器23将踏板力矩τ乘以前
馈增益(fgain)以产生前馈补偿部分ff2，接着步骤s517。在步骤s517，加法电路27将前馈补偿部分ff2、比例增益补偿部分、积分补偿部分、以及微分补偿部分作加总以产生控制信号cs2，接着步骤s519。在步骤s519，马达驱动器3根据控制信号cs2产生马达驱动信号ms2，接着步骤s521。在步骤s521，马达4根据马达驱动信号ms2产生马达输出力矩mt2，接着返回步骤s501。
45.图6为本发明的电动脚踏车的控制系统的第三实施例的功能方框图。图6的控制系统c3与图2的控制系统c1之间的差异如后，图6的控制系统c3将控制系统c1中的第一补偿控制器26改由第二补偿控制器26a取代。第二补偿控制器26a为比例积分控制器(pi控制器)，其包含一比例增益补偿器261a以及一积分补偿器262a。比例增益补偿器261a以及积分补偿器262a分别电性连接于减法电路25。加法电路27电性连接于前馈增益控制器23、比例增益补偿器261a以及积分补偿器262a，且加法电路27用于将来自前馈增益控制器23的前馈补偿部分ff1、来自比例增益补偿器261a的比例增益补偿部分以及来自积分补偿器262a的积分补偿部分作加总以便产生一控制信号cs3。马达驱动器3根据来自微控制电路2的控制信号cs3产生一马达驱动信号ms3。马达4根据来自马达驱动器3的马达驱动信号ms3产生一马达输出力矩mt3。
46.图7为本发明的电动脚踏车的控制系统的第四实施例的功能方框图。图7的控制系统c4与图2的控制系统c1之间的差异如后，图7的控制系统c4将控制系统c1中的第一补偿控制器26改由第三补偿控制器26b取代。第三补偿控制器26b为比例微分控制器(pd控制器)，其包含一比例增益补偿器261b以及一微分补偿器263b。比例增益补偿器261b以及微分补偿器263b分别电性连接于减法电路25。加法电路27电性连接于前馈增益控制器23、比例增益补偿器261b以及微分补偿器263b，且加法电路27用于将来自前馈增益控制器23的前馈补偿部分ff1、来自比例增益补偿器261b的比例增益补偿部分以及来自微分补偿器263b的微分补偿部分作加总以便产生一控制信号cs4。马达驱动器3根据来自微控制电路2的控制信号cs4产生一马达驱动信号ms4。马达4根据来自马达驱动器3的马达驱动信号ms4产生一马达输出力矩mt4。
47.[实施例的有益效果]
[0048]
本发明的其中一有益效果在于，通过本发明所提供的电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法，当电动脚踏车行驶于各种不同的路况时，电动脚踏车的控制系统随时地监控骑士踩踏于踏板的力量变化且根据力量变化适应地调整马达的马达输出力矩。如此一来，即便电动脚踏车行驶在各种不同的路况，骑士都可以维持固定的力量去踩踏踏板，提高骑士骑乘电动脚踏车时的舒适度。此外，通过电动脚踏车的控制系统，电动脚踏车不再需要安装内变速机构，使得电动脚踏车轻量化，同时也降低组接以及维修的复杂度。
[0049]
以上所提供的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的权利要求，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的权利要求内。

技术特征：
1.一种电动脚踏车的控制系统，其特征在于，包括：一踏板力矩感测器，感测一行驶时间内的一踏板力矩；一微控制电路，电性连接于该踏板力矩感测器且存储有一参考踩踏力，该微控制电路根据该踏板力矩以及该行驶时间计算出一平均踩踏力以及根据该参考踩踏力与该平均踩踏力的一比较结果产生一控制信号；一马达驱动器，电性连接于该微控制电路，该马达驱动器根据该控制信号产生一马达驱动信号；以及一马达，该马达电性连接于该马达驱动器且根据该马达驱动信号产生一马达输出力矩。2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的一差值提高时，该微控制电路使该控制信号的一电平提高，当该控制信号的该电平提高时，该马达输出力矩提高；当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的该差值降低时，该微控制电路使该控制信号的该电平降低当该控制信号的该电平降低时，该马达输出力矩降低。3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，该微控制电路包含一平均力矩处理电路、一减法电路及一补偿控制器，该平均力矩处理电路电性连接于该踏板力矩感测器以及该减法电路，该平均力矩处理电路记录该行驶时间且根据该行驶时间以及该踏板力矩产生该平均踩踏力，该减法电路将该平均踩踏力与该参考踩踏力相减以产生一误差反馈信号，该补偿控制器为一比例积分微分控制器，该比例积分微分控制器电性连接于该减法电路，该比例积分微分控制器根据该误差反馈信号产生一比例增益补偿部分、一积分补偿部分以及一微分补偿部分。4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，该微控制电路还包括一滤波器、一前馈增益控制器以及一加法电路，该滤波器电性连接于该踏板力矩感测器以及该平均力矩处理电路，该前馈增益控制器电性连接于该滤波器，该加法电路电性连接于该前馈增益控制器、该补偿控制器以及该马达驱动器，该前馈增益控制器产生一前馈补偿部分，该加法电路用于将该比例增益补偿部分、该积分补偿部分、该微分补偿部分以及该前馈补偿部分加总以产生该控制信号。5.一种电动脚踏车的控制系统的控制方法，其特征在于，包括：感测一行驶时间内的一踏板力矩；根据一行驶时间以及该踏板力矩产生一平均踩踏力；比较该平均踩踏力以及一参考踩踏力以产生一控制信号；根据该控制信号产生一马达驱动信号；以及根据该马达驱动信号产生一马达输出力矩。6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，比较该平均踩踏力以及该参考踩踏力以产生该控制信号包含：将该平均踩踏力与该参考踩踏力相减以产生一误差反馈信号；对该误差反馈信号进行一比例增益处理以产生一比例增益补偿部分；对该误差反馈信号进行一积分处理以产生一积分补偿部分；进行一积分饱和缓解处理；以及对该误差反馈信号进行一微分处理以产生一微分补偿部分。7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括在感测该踏板力矩之后以及产生该平均踩踏力之前，过滤该踏板力矩的噪声。
8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括在产生该比例增益补偿部分、该积分补偿部分以及该微分补偿部分之后，对该踏板力矩乘上一前馈增益以产生一前馈补偿部分；以及将该比例增益补偿部分、该积分补偿部分、该微分补偿部分以及该前馈补偿部分相加总以产生该控制信号。9.一种电动脚踏车，其特征在于，包括：一操控龙头；一座椅，该座椅与该操控龙头之间连接有一第一支架；一踏板组件；一后轮组件，该后轮组件与该踏板组件之间连接有一第二支架；一踏板力矩感测器，组接于该踏板组件且感测一行驶时间内的一踏板力矩；一微控制电路，组接于该第一支架内，该微控制电路电性连接于该踏板力矩感测器且存储有一参考踩踏力，该微控制电路根据该踏板力矩以及该行驶时间计算出一平均踩踏力以及根据该参考踩踏力与该平均踩踏力的一比较结果产生一控制信号；一马达驱动器，组接于该第一支架内，该马达驱动器电性连接于该微控制电路，该马达驱动器根据该控制信号产生一马达驱动信号；以及一马达，组接于后轮组件，该马达电性连接于该马达驱动器且根据该马达驱动信号产生一马达输出力矩。10.如权利要求9所述的电动脚踏车，其特征在于，当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的一差值提高时，该微控制电路使该控制信号的一电平提高，当该控制信号的该电平提高时，该马达输出力矩提高；当该平均踩踏力与该参考踩踏力之间的该差值降低时，该微控制电路使该控制信号的该电平降低当该控制信号的该电平降低时，该马达输出力矩降低。

技术总结
本发明公开一种电动脚踏车、电动脚踏车的控制系统及其控制方法，其中控制系统包括一踏板力矩传感器、一微控制电路、一马达驱动器以及一马达。踏板力矩传感器感测一行驶时间内的踏板力矩。微控制电路电性连接于踏板力矩传感器且存储有一参考踩踏力，且根据踏板力矩以及行驶时间计算出一平均踩踏力以及根据参考踩踏力与平均踩踏力的比较结果产生控制信号。马达驱动器电性连接于微控制电路且根据控制信号产生驱动信号。马达电性连接于马达驱动器且根据驱动信号产生马达输出力矩。根据驱动信号产生马达输出力矩。根据驱动信号产生马达输出力矩。


技术研发人员：卡斯珀
受保护的技术使用者：常州瑞阳电装有限公司
技术研发日：2022.01.27
技术公布日：2023/8/8