锚链竖直自动打磨装置的制作方法

1.本实用新型涉及锚链打磨技术领域，尤其涉及锚链竖直自动打磨装置。


背景技术：

2.锚链通常采用闪光焊接的方式进行生产，焊接后焊接部位会产生毛刺，虽然可以通过去刺机清除毛刺，但有时仍需要通过打磨进行平滑处理或去除表面缺陷。目前锚链的打磨工序均是将锚链平铺于地面或生产线从而进行打磨，这种方式使得此道工序占用场地面积较大，且因为处于开放空间，打磨产生的灰尘不易集中处理，不利于环保。此外，采用人工打磨劳动强度大、生产效率低，因此需要一种节省空间、且自动化程度较高的锚链打磨装置。


技术实现要素：

3.本实用新型目的是解决上述技术问题，提供锚链竖直自动打磨装置。
4.为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本实用新型所采用的技术方案是：锚链竖直自动打磨装置，包括转向台，其特征在于：所述转向台中部设置有通孔，锚链竖直设置在通孔内，所述转向台对角分别设置有第一打磨工位、第二打磨工位，所述第一打磨工位对锚链竖环焊接部位进行打磨处理，所述第二打磨工位对锚链横环焊接部位进行打磨处理；所述第一打磨工位包括竖直设置的立柱，所述立柱上设置有滑轨，所述滑轨滑块上设置有支撑平台，所述支撑平台上设置有打磨机器人，所述打磨机器人前端设置有力控打磨头；所述第二打磨工位与第一打磨工位结构相同。
5.优选的：所述打磨机器人通过3d视觉相机定位。
6.优选的：所述3d视觉相机基于mems动态结构光，包括ir相机、rgb相机、mems结构光投射器。
7.优选的：所述第一打磨工位、第二打磨工位均设置有自动总控系统，实现打磨机器人与转向台、锚链输送装置之间的通讯。
8.与传统结构相比，本实用新型的有益效果：
9.1、本实用新型结构简单，设计合理，采用锚链竖直打磨方式，将打磨工序更好地与生产工序衔接，场地占用面积小，灰尘集中易处理，更好地利用有限的工作场地。
10.2、采用先进的机器人机械手辅助打磨，可以满足锚链所有姿态下的打磨作业，自动化程度高，降低了劳动强度，提高了生产效率。
11.3、通过设置滑轨，实现机器人上下移动以应对锚链下降的不同高度区间内完成打磨。
12.4、采用力控打磨设备，可实现全姿态力/位混合控制补偿，适用多种外形工件的表面处理，并保证接触力精度与稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型锚链链环打磨点示意图；
15.在图中：1.转向台，2.第一打磨工位，21.立柱，22.滑轨，23.支撑平台，24.打磨机器人，3.第二打磨工位，4.竖环，5.横环，6.打磨点。
具体实施方式
16.下面对本实用新型作进一步说明。
17.参照附图，锚链竖直自动打磨装置，包括转向台1，其特征在于：所述转向台1中部设置有通孔，锚链竖直设置在通孔内，所述转向台1对角分别设置有第一打磨工位2、第二打磨工位3，所述第一打磨工位2对锚链竖环4进行打磨，所述第二打磨工位3对锚链横环5进行打磨；所述第一打磨工位2包括竖直设置的立柱21，所述立柱21上设置有滑轨22，所述滑轨22滑块上设置有支撑平台23，所述支撑平台23上设置有打磨机器人24，所述打磨机器人24前端设置有力控打磨头；所述第二打磨工位3与第一打磨工位2结构相同。
18.本优选实施例中，所述打磨机器人24通过3d视觉相机定位。
19.本优选实施例中，所述3d视觉相机基于mems动态结构光，包括ir相机、rgb相机、mems结构光投射器。
20.本优选实施例中，所述第一打磨工位2、第二打磨工位3均设置有自动总控系统，实现打磨机器人与转向台、锚链输送装置之间的通讯。
21.具体实施时，采用先进的机械手辅助打磨，选用适合在狭小空间进行作业的工业机器人，可以很好的代替人工进行工件去毛刺毛边工作；采用3d视觉相机定位操作，3d视觉相机是用三维的方式去观察，理解所见场景，将物理三维世界转换成数字三维世界。可根据应用端的需求进行定制，相机基于mems动态结构光，包含2个ir相机、1个rgb相机、1个mems结构光投射器，内嵌计算芯片，无需借助上位机即可完成三维重构，能快速准确输出毫米级精度的深度图，云点图，可适用于物体深度数据采集，工业检测，机器引导等应用场景需求。另外使用力控打磨设备，可实现全姿态力/位混合控制补偿，适用多种外形工件的表面处理，并保证接触力精度与稳定。
22.根据锚链尺寸、打磨位置和空间布局的分析，选择对向安装机器人以满足锚链所有姿态下的打磨作业。在初检楼转向台两侧新增支撑平台，布置单工位对向两台机器人用于打磨锚链，可满足锚链在任何角度和任意位置的打磨作业；在立柱上安装滑轨，通过增加机器人外部轴来实现机器人上下移动以应对锚链下降的不同高度区间完成打磨；每个工位配有一套自动总控系统，实现机器人与转向台、锚链输送装置之间的通讯。
23.系统工作流程：
24.①
提升机输链
25.锚链输送装置输送锚链，锚链竖直悬挂在转向台中间镂空区域，输链时尽量控制锚链下降一环；
26.②
3d相机识别＋打磨
27.a.3d相机装在机械手上；
28.b.机械手将相机移至锚链打磨位置的正前方，机械手触发相机拍照；
29.c.相机工控机端对点云数据进行分析识别；
30.d.相机工控机端将打磨起始点传输给机械手；
31.e.机械手根据相机给出的坐标位置修改打磨起始点，根据机械手预定轨迹完成打磨工作，通过力控系统来抵消打磨时产生的震动；
32.f.重复上述流程，直至整个工作完成。
33.③
视觉确认
34.打磨完成后，由3d相机视觉识别打磨情况，打磨情况不佳则再次打磨。
35.本实用新型的上述实施例，仅仅是清楚地说明本实用新型所做的举例，但不用来限制本实用新型的保护范围，所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由各项权利要求限定。


技术特征：
1.锚链竖直自动打磨装置，包括转向台（1），其特征在于：所述转向台（1）中部设置有通孔，锚链竖直设置在通孔内，所述转向台（1）对角设置有第一打磨工位（2）、第二打磨工位（3），所述第一打磨工位（2）对锚链竖环（4）进行打磨处理，所述第二打磨工位（3）对锚链横环（5）进行打磨处理；所述第一打磨工位（2）包括竖直设置的立柱（21），所述立柱（21）上设置有滑轨（22），所述滑轨（22）滑块上设置有支撑平台（23），所述支撑平台（23）上设置有打磨机器人（24），所述打磨机器人（24）前端设置有力控打磨头；所述第二打磨工位（3）与第一打磨工位（2）结构相同。2.根据权利要求1所述的锚链竖直自动打磨装置，其特征在于：所述打磨机器人（24）通过3d视觉相机定位。3.根据权利要求2所述的锚链竖直自动打磨装置，其特征在于：所述3d视觉相机基于mems动态结构光，包括ir相机、rgb相机、mems结构光投射器。4.根据权利要求1所述的锚链竖直自动打磨装置，其特征在于：所述第一打磨工位（2）、第二打磨工位（3）均设置有自动总控系统，实现打磨机器人与转向台、锚链输送装置之间的通讯。

技术总结
本实用新型公开了锚链竖直自动打磨装置，包括转向台，所述转向台对角设置有第一打磨工位、第二打磨工位，所述第一打磨工位对锚链竖环进行打磨，所述第二打磨工位对锚链横环进行打磨；所述第一打磨工位包括竖直设置的立柱，所述立柱上设置有滑轨，所述滑轨滑块上设置有支撑平台，所述支撑平台上设置有打磨机器人，所述打磨机器人前端设置有力控打磨头；所述第二打磨工位与第一打磨工位结构相同。本实用新型结构新颖，设计合理，采用锚链竖直打磨方式，利用先进的机械手辅助打磨，可以满足锚链所有姿态下的打磨作业，自动化程度高，场地占用面积小，降低了劳动强度，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。


技术研发人员：陈尧 张建刚 陶兴 陶安详 陶良凤 张卫新 邵云亮 羊凌江
受保护的技术使用者：江苏亚星锚链股份有限公司
技术研发日：2022.11.15
技术公布日：2023/8/8