一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车的制作方法

1.本实用新型属于变压器制造物流系统专用设备技术领域，具体涉及一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车。


背景技术：

2.随着变压器铁芯生产逐步进入自动化、智能化，在变压器铁芯生产制造的智能物流系统中，铁芯柱需要在各个工艺工位之间频繁转运。目前铁芯柱转运靠人工吊运或人工操控转运车完成，而且工人一直重复转运工作，浪费了大量的人力物力及其他相关转运资源。


技术实现要素：

3.鉴于此，本实用新型的目的是提供一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，用于克服上述问题或者至少部分地解决或缓解上述问题。
4.本实用新型提出一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，包括：
5.行走机构，所述行走机构中设置有车架、第一伺服电机、传动机构和车轮，两对所述车轮对称设置在所述车架的底部，所述第一伺服电机通过所述传动机构与所述车轮传动连接，所述行走机构通过所述车轮行走在铺设的轨道上；
6.链条输送机构，所述链条输送机构设置在所述行走机构的上部，所述链条输送机构中设置有输送架，所述输送架上横向设置有多对链条导轨，每对所述链条导轨上分别设置有链轮机构，用于搭载和横向传输铁芯柱，多个所述链轮机构连接一个链轮传动轴，所述输送架上还设置有输送减速机和输送电机，所述输送电机的输出端与所述输送减速机传动连接，所述输送减速机与所述链轮传动轴直接或间接传动连接；
7.横向驱动及导向机构，所述横向驱动及导向机构设置在所述车架上，所述横向驱动及导向机构包括：多个直线导轨副、第二伺服电机和齿条；所述直线导轨副分别连接在所述车架上面和所述输送架之间；所述第二伺服电机固定在所述车架上，所述第二伺服电机的输出端连接有横移减速机，所述横移减速机的输出端连接有齿轮；所述齿条横向固定在所述输送架的底部，所述齿轮与所述齿条相啮合；
8.控制器，所述控制器上设置有多个信号输出端，所述信号输出端分别与所述第一伺服电机、所述输送电机和所述第二伺服电机信号连接。
9.本实用新型还具有以下可选特征。
10.可选地，还包括支撑机构，所述支撑机构包括轮架、轴承、轴和支撑轮，所述轮架固定在所述车架上，所述轴承和所述支撑轮与所述轴连接，所述轴与所述轮架连接。
11.可选地，还包括压料机构，所述压料机构包括多个支撑架、气缸支架和多个气缸；多个所述支撑架分别竖向固定连接在所述输送架上，所述气缸支架横向连接在多个所述支撑架的顶部，所述气缸支架的下侧竖向连接有多个气缸，每个所述气缸的下端分别连接有压料头。
气缸支架；603 气缸；604 压料头；7 防翻装装置；8 发讯装置；9 安全装置；10 铁芯柱。
26.以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。
具体实施方式
27.实施例1
28.参考图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型的实施例提出一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，包括：行走机构2、链条输送机构3、横向驱动及导向机构4和控制器；行走机构2中设置有车架201、第一伺服电机205、传动机构和车轮202，两对车轮202对称设置在车架201的底部，第一伺服电机205通过传动机构与车轮202传动连接，行走机构2通过车轮202行走在铺设的轨道1上；链条输送机构3设置在行走机构2的上部，链条输送机构3中设置有输送架301，输送架301上横向设置有六对链条导轨302，每对链条导轨302上分别设置有一对链轮机构，用于搭载和横向传输铁芯柱10，每三对链轮机构均连接同一个链轮传动轴306，输送架301的两侧分别设置有一个输送减速机307和输送电机311，输送电机311的输出端与输送减速机307传动连接，每个输送减速机307与一个链轮传动轴306直接或间接传动连接；横向驱动及导向机构4设置在车架201上，横向驱动及导向机构4包含多个直线导轨副401、第二伺服电机405和齿条403；直线导轨副401分别连接在车架201上面和输送架301之间；第二伺服电机405固定在车架201上，第二伺服电机405的输出端连接有横移减速机404，横移减速机404的输出端连接有齿轮402；齿条403横向固定在输送架301的底部，齿轮402与齿条403相啮合。控制器上设置有多个信号输出端，信号输出端分别与第一伺服电机205、输送电机308和第二伺服电机405信号连接。输送架301的两端还设置有阻挡装置310，阻挡装置310采用气缸或者电磁铁等上下伸缩机构，在取料时，输送架310取料一端的阻挡装置310缩回，输送架另一端的阻挡装置310向上伸出，避免铁柱芯10移动出输送架301。
29.在使用时分为取料和上料，取料时，行走机构2通过第一伺服电205传动机构和车轮202带动整个上料车沿着轨道1移动到取料工位；然后横向驱动及导向机构4通过第二伺服电机405和横移减速机404带动齿轮402转动，齿轮402通过与齿条403啮合带动输送架301沿着直线导轨副401向取料工位横移；当链条输送机构3与取料工位对接后，取料工位将铁芯柱10送入到链条输送机构3的链轮导轨302的一端，链条输送机构3通过输送电机311和输送减速机307带动链轮传动轴306转动，链轮传动轴306通过链轮机构将铁芯柱10拖回到链条导轨302上，铁芯柱10就进入上料小车；
30.上料时，行走机构2通过第一伺服电205传动机构和车轮202带动整个上料车沿着轨道1移动到上料工位，然后横向驱动及导向机构4通过第二伺服电机405和横移减速机404带动齿轮402转动，齿轮402通过与齿条403啮合带动输送架301沿着直线导轨副401向上料工位横移；当链条输送机构3与上料工位对接后，链条输送机构3通过输送电机311和输送减速机307带动链轮传动轴306转动，链轮传动轴306通过链轮机构将铁芯柱10送到上料工位上。
31.实施例2
32.参考图6，在实施例1的基础上，还包括支撑机构5，支撑机构5包括轮架501、轴承502、轴503和支撑轮504，轮架501固定在车架201上，轴承502和支撑轮504与轴503连接，轴
503与轮架501连接。
33.支撑机构5通过支撑轮504支撑起输送架301，当横向驱动及导向机构4带动输送架301横向移动时，支撑轮504与输送架301之间发生滚动，减少了摩擦力。
34.实施例3
35.参考图5，在实施例1的基础上，还包括压料机构6，压料机构6包括多个支撑架601、气缸支架602和多个气缸603；多个支撑架601分别竖向固定连接在输送架301上，气缸支架602横向连接在多个支撑架601的顶部，气缸支架602的下侧竖向连接有多个气缸603，每个气缸603的下端分别连接有压料头604。
36.为了防止铁芯柱10在运输过程中颠簸震动，在输送架301上竖向连接多个支撑架601，支撑架601的上部横向连接一个气缸支架602，气缸支架602的下部竖向连接多个气缸603，气缸603的伸出端连接压料头604，气缸603向下伸出，通过压料头604压在铁芯柱10上，在运输过程中扶稳铁芯柱10。
37.实施例4
38.参考图3，在实施例1的基础上，行走机构2中的传动机构包括固定在车架201底部的行走减速机204和两个分向器203，行走减速机204的输入端与第一伺服电机205传动连接，行走减速机204的输出端与两个分向器203传动连接，两个分向器203分别通过车轮传动轴207和联轴器206与两对车轮202传动连接。
39.第一伺服电机205通过锥齿轮传动机构与行走减速机204传动连接，行走 减速机204通过两个分向器203带动两个横向的车轮传动轴207转动，两个车轮传动轴207通过联轴器206带动两对车轮202转动。
40.实施例5
41.参考图3，在实施例1的基础上，车架201的底部还设置有导向夹轮208，导向夹轮208夹在轨道1的两侧，确保车轮202不能脱离轨道1。
42.车架201的底部的两侧分别设置有一对导向夹轮208，导向夹轮208与车轮202相对齐，每个导向夹轮208通过一对滚轮分别夹在轨道1的两侧，对车架202具有扶正作用，使车轮202不能脱轨。
43.实施例6
44.参考图4，在实施例1的基础上，链条输送机构3中的链轮机构包括：固定链轮303和涨紧链轮304，固定链轮303通过链轮传动轴306转动设置在链条导轨302的一端，涨紧链轮304分别转动设置在链条导轨302的另一端，每个链条导轨302上的固定链轮303和涨紧链轮304之间连接有链条305。
45.固定链轮303为主动链轮，涨紧链轮304为被动链轮，链条导轨302的一端转动设置链轮传动轴306，每三对固定链轮303设置在同一个链轮传动轴306上，两个链轮传动轴306分别同时带动三对固定链轮303转动，使六对固定链轮303通过链条305带动六对涨紧链轮304转动。
46.实施例7
47.参考图4，在实施例6的基础上，每对链条导轨302的外侧分别设置有导向条309，导向条309的端口处分别设置有入口导向轮组308。
48.每对链条导轨302的外侧的导向条309之间的宽度略大于铁芯柱10的宽度，用于对
铁芯柱10导向，每对导向条309的端口处设置水平滚动的导向轮组308，当铁芯柱10进入导向条309之间时，导向轮组308会与铁芯柱10接触，避免铁芯柱10与导向条309产生磕碰摩擦。
49.实施例8
50.参考图2，在以上任一项实施例的基础上，还包括防翻装置7，防翻装置7连接在车架201的前端和后端的两侧，防翻装置7的下端向轨道1的内侧面弯折，用于防止车架201侧翻。
51.防翻装置7为下端弯折的金属条，该金属条的上端固定连接在车架201上，下端的弯折部位伸入轨道1的内侧。当横向驱动及导向机构4与工位对接，且链条输送机构3将铁芯柱10向工位输送时，车体重心移动，车架201具有侧翻趋势，当车架201的一侧开始上翘时，车架201的上翘的一侧的前端和后端的防翻装置7的下端会勾住轨道1的内侧面，防止车架201侧翻。
52.实施例9
53.参考图1和图2，在以上任一项实施例的基础上，车架201的下部设置有发讯装置8和安全装置9，发讯装置8和安全装置9分别与控制器的信号输入端信号连接，发讯装置8用于对横向驱动及导向机构4进行限位，安全装置9为接近开关，用于防止车架201的前端和后端与其他物体产生碰撞。
54.发讯装置8为检测方向朝向横向驱动及导向机构4的位置检测开关，当车架201两侧的一个发讯装置8检测到横向驱动及导向机构4后，会发送信号给控制器，控制器控制第二伺服电机405停止，避免横向驱动及导向机构4移动超出范围。安全装置9还可以是设置在车架201两端的两个光电开关，当光电开关检测到障碍物时，会发送信号给控制器，控制器控制第一伺服电机205停止转动，车架201随之停止移动，避免车架201与前方障碍物发生碰撞。
55.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。本实施例没有详细叙述的部件和结构属本行业的公知部件和常用结构或常用手段，这里不一一叙述。

技术特征：
1.一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，包括：行走机构（2），所述行走机构（2）中设置有车架（201）、第一伺服电机（205）、传动机构和车轮（202），两对所述车轮（202）对称设置在所述车架（201）的底部，所述第一伺服电机（205）通过所述传动机构与所述车轮（202）传动连接，所述行走机构（2）通过所述车轮（202）行走在铺设的轨道（1）上；链条输送机构（3），所述链条输送机构（3）设置在所述行走机构（2）的上部，所述链条输送机构（3）中设置有输送架（301），所述输送架（301）上横向设置有多对链条导轨（302），每对所述链条导轨（302）上分别设置有链轮机构，用于搭载和横向传输铁芯柱（10），多个所述链轮机构连接一个链轮传动轴（306），所述输送架（301）上还设置有输送减速机（307）和输送电机（311），所述输送电机（311）的输出端与所述输送减速机（307）传动连接，所述输送减速机（307）与所述链轮传动轴（306）直接或间接传动连接；横向驱动及导向机构（4），所述横向驱动及导向机构（4）设置在所述车架（201）上，所述横向驱动及导向机构（4）包含多个直线导轨副（401）、第二伺服电机（405）和齿条（403）；所述直线导轨副（401）分别连接在所述车架（201）上面和所述输送架（301）之间，用于带动链条输送机构（3）横向移动，所述第二伺服电机（405）固定在所述车架（201）上，所述第二伺服电机（405）的输出端连接有横移减速机（404），所述横移减速机（404）的输出端连接有齿轮（402）；所述齿条（403）横向固定在所述输送架（301）的底部，所述齿轮（402）与所述齿条（403）相啮合；控制器，所述控制器上设置有多个信号输出端，所述信号输出端分别与所述第一伺服电机（205）、所述输送电机（311）和所述第二伺服电机（405）信号连接。2.根据权利要求1所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，还包括支撑机构（5），所述支撑机构（5）包括轮架（501）、轴承（502）、轴（503）和支撑轮（504），所述轮架（501）固定在所述车架（201）上，所述轴承（502）和所述支撑轮（504）与所述轴（503）连接，所述轴（503）与所述轮架（501）连接。3.根据权利要求1所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，还包括压料机构（6），所述压料机构（6）包括多个支撑架（601）、气缸支架（602）和多个气缸（603）；多个所述支撑架（601）分别竖向固定连接在所述输送架（301）上，所述气缸支架（602）横向连接在多个所述支撑架（601）的顶部，所述气缸支架（602）的下侧竖向连接有多个气缸（603），每个所述气缸（603）的下端分别连接有压料头（604）。4.根据权利要求1所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，所述行走机构（2）中的所述传动机构包括固定在所述车架（201）底部的行走减速机（204）和两个分向器（203），所述行走减速机（204）的输入端与所述第一伺服电机（205）传动连接，所述行走减速机（204）的输出端与两个分向器（203）传动连接，两个所述分向器（203）分别通过车轮传动轴（207）和联轴器（206）与两对所述车轮（202）传动连接。5.根据权利要求1所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，所述车架（201）的底部还设置有导向夹轮（208），所述导向夹轮（208）夹住所述轨道（1）的两侧，确保车轮（202）不能脱离轨道（1）。6.根据权利要求1所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，所述链条输送机构（3）中的所述链轮机构包括：多对固定链轮（303）和多对涨紧链轮（304），多
对所述固定链轮（303）通过所述链轮传动轴（306）转动设置在每对所述链条导轨（302）的一端，多对所述涨紧链轮（304）分别转动设置在每对所述链条导轨（302）的另一端，每个所述链条导轨（302）上的所述固定链轮（303）和所述涨紧链轮（304）之间连接有链条（305）。7.根据权利要求6所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，每对所述链条导轨（302）的外侧分别设置有导向条（309），所述导向条（309）的端口处分别设置有入口导向轮组（308）。8.根据权利要求1至7中任一项所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，还包括防翻装置（7），所述防翻装置（7）连接在所述车架（201）的前端和后端的两侧，所述防翻装置（7）的下端向所述轨道（1）的内侧面弯折，用于防止车架（201）侧翻。9.根据权利要求1至7中任一项所述的变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，其特征在于，所述车架（201）的下部设置有发讯装置（8）和安全装置（9），所述发讯装置（8）和所述安全装置（9）分别与所述控制器的信号输入端信号连接，所述发讯装置（8）用于对横向驱动及导向机构（4）进行限位，所述安全装置（9）为接近开关，用于防止车架（201）的前端和后端与其他物体产生碰撞。

技术总结
本实用新型提出一种变压器制造物流系统的自动导引运输上料车，包括：行走机构、链条输送机构和横向驱动及导向机构；行走机构中设置有车架、第一伺服电机、传动机构和车轮第一伺服电机通过传动机构与车轮传动连接；链条输送机构设置在行走机构的上部，链条输送机构中设置有输送架，输送架上横向设置有多对链条导轨，每对链条导轨上分别设置有链轮机构，用于搭载和横向传输铁芯柱；横向驱动及导向机构设置在车架上，横向驱动及导向机构包含多个直线导轨副、输送电机和齿条；直线导轨副分别连接在车架上面和输送架之间，用于带动链条输送机构横向移动。构横向移动。构横向移动。


技术研发人员：张锟 张亚 张华杰
受保护的技术使用者：中节能西安启源机电装备有限公司
技术研发日：2022.11.07
技术公布日：2023/8/8