一种取料机械手及自助披萨机的制作方法

1.本实用新型主要涉及自助贩卖机技术领域，具体涉及一种取料机械手及自助披萨机。


背景技术：

2.自助披萨机内一般设置有冷藏库，用于存储披萨，当顾客购买披萨时，通过机械手从冷藏库中取料，运输到加热装置加热后出货给顾客。
3.申请号为201721082766.4的专利中提出一种新型全自动自助披萨机的传送机构，通过设置多个饼叉机构相互配合，通过饼叉之间的升降实现披萨的转移，但是这种披萨转移方式需要在转移披萨时对饼叉进行定位，确保两个饼叉之间高精度的位置配合关系，披萨取料时间长，影响自助披萨机的出货效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种取料机械手及自助披萨机，所述取料机械手通过在取料托板上设置有x轴向的拨料机构，通过拨料机构对披萨进行转移，减少自助披萨机的取料时间，从而提高披萨机的出货效率。
5.本实用新型提供了一种取料机械手，所述取料机械手包括拨料机构、x轴移栽机构、设置在所述x轴移栽机构上的y轴移栽机构以及设置在所述y轴移栽机构上的取料底座；
6.所述取料底座上设置有沿z轴方向运动的第一传动机构和取料托板，所述取料托板基于所述第一传动机构设置在所述取料底座上；
7.所述y轴移栽机构上设置有连接板，所述取料底座设置在所述连接板的底部，所述拨料机构设置在所述连接板的顶部；
8.所述拨料机构包括沿x轴方向运动的第二传动机构和拨杆，所述拨杆设置在所述第二传动机构上，所述拨杆的运动轨迹位于所述取料托板的上方。
9.进一步的，所述x轴移栽机构包括电动滑台，所述y轴移栽机构的一端固定在所述电动滑台的滑台板上。
10.进一步的，所述x轴移栽机构还包括x轴导轨，所述x轴导轨平行布置在所述电动滑台一侧，所述y轴移栽机构的一端设置有连接滑块；
11.所述连接滑块与所述x轴导轨滑动连接。
12.进一步的，所述y轴移栽机构包括第一传动皮带和y轴导轨，所述连接板的一端滑动连接在所述y轴导轨上，所述连接板的另一端固定在所述第一传动皮带上。
13.进一步的，所述y轴移栽机构还包括第一驱动电机和第一传动轮组，所述第一驱动电机的输出端基于所述第一传动轮组连接着所述第一传动皮带。
14.进一步的，所述第一传动机构包括第二驱动电机、第二传动皮带和第二传动轮组，所述第二驱动电机的输出端基于所述第二传动轮组连接着所述第二传动皮带。
15.进一步的，所述取料托板包括底座连接板、杆连接板和两个支撑杆；
16.两个所述支撑杆的一端固定在所述底座连接板上，另一端固定在所述杆连接板上。
17.进一步的，两个所述支撑杆对称布置在所述底座连接板和所述杆连接板之间。
18.进一步的，所述第二传动机构包括沿x轴方向分布的第三传动皮带，所述拨杆的轴线方向为z轴方向；
19.所述拨杆的一端固定在所述第三传动皮带上。
20.本实用新型还提供了一种自助披萨机，所述自助披萨机包括冷藏库和所述取料机械手；
21.所述冷藏库顶部设置有x轴导杆，所述取料机械手中的y轴移栽机构连接着所述x轴导杆。
22.本实用新型提供了一种取料机械手及自助披萨机，所述取料机械手通过在取料托板上设置有x轴向的拨料机构，通过拨料机构对披萨进行转移，减少自助披萨机的取料时间，从而提高披萨机的出货效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
24.图1是本实用新型实施例中取料机械手结构示意图；
25.图2是本实用新型实施例中拨料机构结构示意图；
26.图3是本实用新型实施例中x轴移栽机构内部结构示意图；
27.图4是本实用新型实施例中取料机械手结构另一视角示意图；
28.图5是本实用新型实施例中取料托板结构示意图；
29.图6是本实用新型实施例中自助披萨机结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.图1示出了本实用新型实施例中取料机械手结构示意图，图2示出了本实用新型实施例中拨料机构4结构示意图，所述取料机械手包括拨料机构4、x轴移栽机构3、设置在所述x轴移栽机构3上的y轴移栽机构1以及设置在所述y轴移栽机构1上的取料底座2，所述y轴移栽机构1可以基于所述x轴移栽机构3的驱动下沿x轴方向移动，所述取料底座2可以基于所述y轴移栽机构1的驱动下沿y轴方向移动，即所述取料底座2可以通过所述x轴移栽机构3和y轴移栽机构1实现xy方向上的移动。
32.具体的，所述取料底座2上设置有沿z轴方向运动的第一传动机构和取料托板5，所述取料托板5基于所述第一传动机构设置在所述取料底座2上，所述取料托板5可以在所述
第一传动机构的驱动下在z轴方向上进行伸缩移动，即所述取料托板5可以实现xyz三轴方向的运动，从而满足不同位置的披萨取料需求。
33.进一步的，所述取料托板5用于承载披萨盒，所述披萨盒内存放有披萨。
34.具体的，所述第一传动机构包括第二驱动电机21、第二传动皮带和第二传动轮组，所述第二驱动电机21的输出端基于所述第二传动轮组连接着所述第二传动皮带，所述第二驱动电机21可以驱动所述第二传动轮组转动，从而带动所述第二传动皮带转动。
35.进一步的，所述取料托板5固定在所述第二传动皮带上，所述取料托板5可以随所述第二传动皮带转动而实现在z轴方向上的伸缩移动。
36.具体的，所述y轴移栽机构1上设置有连接板15，所述取料底座2设置在所述连接板15的底部，所述拨料机构4设置在所述连接板15的顶部；将所述拨料机构4设置在所述取料底座2的上方，便于所述拨料机构4对所述取料底座2上的披萨进行拨料操作。
37.具体的，所述拨料机构4包括沿x轴方向运动的第二传动机构和拨杆44，所述拨杆44设置在所述第二传动机构上，所述拨杆44的运动轨迹位于所述取料托板5的上方，且所述拨杆44距离所述取料托板5的高度小于所述披萨盒的厚度，当所述拨杆44基于所述第二传动机构沿x轴方向拨动时，所述拨杆44可以推动位于所述取料托板5上的披萨盒，从而将披萨盒从所述取料托板5上转移。
38.具体的，所述第二传动机构包括第三传动皮带42、第三传动轮组45和第三驱动电机41，所述拨杆44的轴线方向为z轴方向，所述拨杆44的一端固定在所述第三传动皮带42上，所述第三驱动电机41基于所述第三传动轮组45带动所述第三传动皮带42转动，从而使得所述拨杆44可以随所述第三传动皮带42在x轴方向上移动。
39.进一步的，所述拨料机构4上还设置有第三导轨43，所述拨杆44上设置有第三滑块，所述拨杆44基于所述第三滑块与所述第三导轨43滑动连接，所述第三导轨43可以提高所述拨料机构4运动稳定性。
40.具体的，图3示出了本实用新型实施例中x轴移栽机构3内部结构示意图，所述x轴移栽机构3包括电动滑台31，所述y轴移栽机构1的一端固定在所述电动滑台31的滑台板上。所述电动滑台31包括滑台电机311和滑台皮带312机构，所述滑台电机311的输出端连接着所述滑台皮带312机构，所述滑台电机311用于驱动所述滑台皮带312机构转动，滑台板固定在所述滑台皮带312上，所述滑台板可以基于所述滑台电机311的驱动沿x轴方向移动，所述y轴移栽机构1可以基于所述滑台板实现x轴向的移动。
41.具体的，所述x轴移栽机构3还包括x轴导轨32，所述x轴导轨32平行布置在所述电动滑台31一侧，所述y轴移栽机构1的一端设置有连接滑块323，所述连接滑块323与所述x轴导轨32滑动连接，所述连接滑块323和所述x轴导轨32可以提高所述y轴移栽机构1与x轴移栽机构3之间的连接稳定性，降低所述取料机械手在移动时发生损坏的风险。
42.进一步的，所述x轴导轨32上设置有第一限位开关321和第二限位开关322，所述第一限位开关321位于所述x轴导轨32的一端，所述第二限位开关322位于所述x轴导轨32的另一端，所述连接滑块323上设置有感应挡板，所述第一限位开关321和所述第二限位开关322用于标记所述y轴移栽机构1在所述x轴导轨32上移动的极限位置，当所述感应挡板触发所述第一限位开关321或所述第二限位开关322时，所述滑台电机311停止驱动所述滑台皮带312，从而避免y轴移栽机构1超出限定的移动范围，避免所述取料机械手出现运动干涉的情
况，降低所述取料机械手损坏的风险。
43.具体的，图4示出了本实用新型实施例中取料机械手结构另一视角示意图。所述y轴移栽机构1包括第一传动皮带11和y轴导轨，所述连接板15的一端滑动连接在所述y轴导轨上，所述连接板15的另一端固定在所述第一传动皮带11上。
44.进一步的，所述y轴移栽机构1还包括第一驱动电机14和第一传动轮组，所述第一驱动电机14的输出端基于所述第一传动轮组连接着所述第一传动皮带11。所述第一驱动电机14通过所述第一传动轮组驱动所述第一传动皮带11进行转动，从而带动所述取料底座2沿y轴方向移动。
45.具体的，所述y轴移栽机构顶部设置固定板13，所述y轴导轨的一端设置在所述固定板13一端，所述第一传动皮带11的一端设置在所述固定板13的另一端，所述固定板13用以提高所述y轴移栽机构的结构稳定性。
46.具体的，图5示出了本实用新型实施例中取料托板5结构示意图，所述取料托板5包括底座连接板51、杆连接板53和两个支撑杆52，所述取料托板5基于所述底座连接板51固定在所述取料底座2上。
47.具体的，两个所述支撑杆52的一端固定在所述底座连接板51上，另一端固定在所述杆连接板53上。所述杆连接板53用于提高两个所述支撑杆52的结构连接稳定性，从而提高所述取料托板5的承载能力，以满足披萨的搬运需求。
48.进一步的，两个所述支撑杆52对称布置在所述底座连接板51和所述杆连接板53之间。两个所述支撑杆52用于承载披萨盒，通过对称布置提高支撑杆52的承载稳定性。
49.进一步的，通过设置对称布置的两个支撑杆52进行披萨的搬运，减少披萨盒与取料托板5的接触面积，从而减少披萨盒与取料托板5之间的摩擦力，使得所述拨料机构4能够便捷将披萨盒从所述取料托板5上分拨转移。
50.具体的，图6示出了本实用新型实施例中自助披萨机结构示意图，所述自助披萨机包括冷藏库50和所述取料机械手60，所述冷藏库50内设置有货架501，若干个所述披萨盒放置在所述货架501内，所述取料机械手60用于所述货架501内披萨盒的取料和转移。
51.具体的，所述冷藏库50顶部设置有x轴导杆502，所述取料机械手60中的y轴移栽机构1套接在所述x轴导杆502上，所述x轴导杆502可以提高所述取料机械手60的结构稳定性，保证所述取料将机械手60能够在x轴方向通顺移动。
52.具体的，所述自助披萨机还设置有顶升开盒装置20，所述顶升开盒装置20设置在所述冷藏库50侧边，所述冷藏库50一侧内壁设置有出料口503，所述出料口503连接着所述顶升开盒装置20，所述取料机械手60将所述披萨盒运输到所述出料口503位置，通过所述拨料机构4将所述取料托板5上的披萨盒分拨转移到所述顶升开盒装置20内，完成披萨盒的取料和转移操作。
53.进一步的，所述出料口503处设置有电控门，通过电控门控制所述出料口503的开合状态，避免所述出料口503处于长期开启的状态，减少冷藏库50内冷气的流失。
54.本实用新型提供了一种取料机械手及自助披萨机，所述取料机械手通过在取料托板5上设置有x轴向的拨料机构4，通过拨料机构4对披萨进行转移，减少自助披萨机的取料时间，从而提高披萨机的出货效率。
55.另外，以上对本实用新型实施例所提供的一种取料机械手及自助披萨机进行了详
细介绍，本文中应采用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种取料机械手，其特征在于，所述取料机械手包括拨料机构、x轴移栽机构、设置在所述x轴移栽机构上的y轴移栽机构以及设置在所述y轴移栽机构上的取料底座；所述取料底座上设置有沿z轴方向运动的第一传动机构和取料托板，所述取料托板基于所述第一传动机构设置在所述取料底座上；所述y轴移栽机构上设置有连接板，所述取料底座设置在所述连接板的底部，所述拨料机构设置在所述连接板的顶部；所述拨料机构包括沿x轴方向运动的第二传动机构和拨杆，所述拨杆设置在所述第二传动机构上，所述拨杆的运动轨迹位于所述取料托板的上方。2.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述x轴移栽机构包括电动滑台，所述y轴移栽机构的一端固定在所述电动滑台的滑台板上。3.如权利要求2所述的取料机械手，其特征在于，所述x轴移栽机构还包括x轴导轨，所述x轴导轨平行布置在所述电动滑台一侧，所述y轴移栽机构的一端设置有连接滑块；所述连接滑块与所述x轴导轨滑动连接。4.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述y轴移栽机构包括第一传动皮带和y轴导轨，所述连接板的一端滑动连接在所述y轴导轨上，所述连接板的另一端固定在所述第一传动皮带上。5.如权利要求4所述的取料机械手，其特征在于，所述y轴移栽机构还包括第一驱动电机和第一传动轮组，所述第一驱动电机的输出端基于所述第一传动轮组连接着所述第一传动皮带。6.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述第一传动机构包括第二驱动电机、第二传动皮带和第二传动轮组，所述第二驱动电机的输出端基于所述第二传动轮组连接着所述第二传动皮带。7.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述取料托板包括底座连接板、杆连接板和两个支撑杆；两个所述支撑杆的一端固定在所述底座连接板上，另一端固定在所述杆连接板上。8.如权利要求7所述的取料机械手，其特征在于，两个所述支撑杆对称布置在所述底座连接板和所述杆连接板之间。9.如权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述第二传动机构包括沿x轴方向分布的第三传动皮带，所述拨杆的轴线方向为z轴方向；所述拨杆的一端固定在所述第三传动皮带上。10.一种自助披萨机，其特征在于，所述自助披萨机包括冷藏库和如权利要求1至9任一所述的取料机械手；所述冷藏库顶部设置有x轴导杆，所述取料机械手中的y轴移栽机构连接着所述x轴导杆。

技术总结
本实用新型公开了一种取料机械手及自助披萨机，取料机械手包括拨料机构、X轴移栽机构、设置在X轴移栽机构上的Y轴移栽机构以及设置在Y轴移栽机构上的取料底座；取料底座上设置有沿Z轴方向运动的第一传动机构和取料托板，取料托板基于第一传动机构设置在取料底座上；Y轴移栽机构上设置有连接板，取料底座设置在连接板的底部，拨料机构设置在连接板的顶部；拨料机构包括沿X轴方向运动的第二传动机构和拨杆，拨杆设置在第二传动机构上，拨杆的运动轨迹位于取料托板的上方。取料机械手通过在取料托板上设置有X轴向的拨料机构，通过拨料机构对披萨进行转移，减少自助披萨机的取料时间，从而提高披萨机的出货效率。从而提高披萨机的出货效率。从而提高披萨机的出货效率。


技术研发人员：屈嘉雄
受保护的技术使用者：广州艾玩网络科技有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/8/8