用于辅助柔性电极植入的辅助装置及柔性电极植入系统的制作方法

1.本实用新型实施例涉及脑机设备领域，尤其涉及一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置及柔性电极植入系统。


背景技术：

2.柔性神经电极(也可以称为柔性电极)作为脑机接口领域的重要工具，目前正在被国内外科研及商业机构开发并逐渐完善。柔性电极相比于传统硬质神经电极最大的优势在于其优良的机械相容性，不易在脑组织中形成瘢痕。但由于柔性电极本身机械强度低、易变形，在植入脑组织过程中容易断裂，不容易穿过脑膜进入到组织中。因此，目前植入柔性电极的工具和方式是一个技术难点。
3.目前，通常采用传统的手动植入方式进行柔性电极植入。传统的手动植入方式是以纯人工操作手段进行柔性电极植入。采用引导针与柔性电极相固定的方式，引导柔性电极植入至目标组织区域。将柔性电极植入目标组织区域之后，引导针也同时进入目标组织区域。待柔性电极植入结束后，由人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出，柔性电极留在组织内。
4.然而，上述采用纯人工操作手段进行柔性电极植入以及采用人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出的操作方式，引导针的固定稳定性较差，以及引导针在拔出时对于操作人员的精细操作要求较高，在拔出时引导针的稳定性较差，容易晃动进而存在损伤生物组织的风险。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例解决的技术问题是在柔性电极植入组织区域过程中，如何提高引导针的固定稳定性以及撤出过程的稳定性。
6.为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种用于电极板固定架，用于可拆卸地连接电极板组件，所述电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极；引导件，用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域；回撤机构，与所述电极板固定架连接，用于带动所述引导件相对于所述电极板固定架直线运动，以使得所述引导件从所述目标组织区域撤出。
7.可选的，所述回撤机构包括：引导件固定架，用于固定所述引导件；回撤组件，所述回撤组件与所述引导件固定架连接，所述回撤组件用于带动所述引导件固定架运动。
8.可选的，所述引导件固定架由所述电极板固定架支撑，并在所述电极板固定架的限位下直线运动。
9.可选的，所述用于辅助柔性电极植入的辅助装置还包括：引导机构，所述引导机构包括设置于所述电极板固定架的第一引导件以及设置于所述引导件固定架的第二引导件，所述第二引导件与所述第一引导件适配，并在所述第一引导件的引导下直线运动。
10.可选的，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为滑轨，另一个为滑块；或
者，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为引导槽，另一个为引导凸起。
11.可选的，所述引导件固定架包括：第一竖筋，用于支撑于所述电极板固定架；支撑部，与所述第一竖筋及所述回撤组件连接；第二竖筋，与所述支撑部连接，用于固定连接所述引导件；其中，所述第一竖筋的延伸方向与所述第二竖筋的延伸方向均与所述引导件的直线运动的方向相同。
12.可选的，所述回撤组件包括：回撤杆，与所述引导件固定架固定连接；电机，用于带动所述回撤杆直线运动。
13.可选的，所述回撤组件包括：固定部，连接于所述电极板固定架，具有空腔；回撤杆，位于所述空腔内，并与所述引导件固定架连接。
14.可选的，所述回撤组件包括：固定部，连接于所述电极板固定架，具有空腔；回撤杆，位于所述固定部的空腔内；转接件，与所述回撤杆及所述引导件固定架连接。
15.可选的，所述固定部可转动地连接于所述电极板固定架，所述固定部的轴向运动被所述电极板固定架限位，所述固定部具有内螺纹，所述固定部的轴向与所述引导件的直线运动方向相同；所述回撤杆沿自身的延伸方向包括第一部分及第二部分，所述第一部分具有与所述固定部的内螺纹适配的外螺纹，所述第二部分与所述转接件连接。
16.可选的，所述回撤组件还包括操作部，所述操作部套接于所述固定部的外部，并与所述回撤杆连接，用于带动所述回撤杆相对所述电极板固定架直线运动。所述操作部的第一端具有内螺纹，并与所述回撤杆的第一部分的外螺纹适配，所述操作部的轴向运动被所述固定部限制，所述操作部的轴向与所述引导件的直线运动方向相同；或者，所述操作部的第一端与所述回撤杆固定连接，所述操作部的第二端具有内螺纹，并与所述固定部的外螺纹适配，所述第一端及所述第二端沿所述操作部的延伸方向排布。
17.可选的，所述转接件包括以下任一种：轴承，具有第一连接部及第二连接部，所述第一连接部与所述回撤杆固定连接，所述第二连接部与所述引导件固定架连接，所述第一连接部与所述第二连接部可相对转动；磁吸组件，所述磁吸组件包括第一磁性件及第二磁性件，所述第一磁性件与所述回撤杆固定连接，所述第二磁性件与所述引导件固定架连接，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸连接；轴承及磁吸部件，所述轴承具有可相对转动的第一连接部及第二连接部，所述磁吸组件包括第一磁性件及第二磁性件，所述第一磁性件与所述回撤杆固定连接，所述第二磁性件与所述轴承的第一连接部固定连接，所述第二连接部与所述引导件固定架连接，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸连接。
18.可选的，所述回撤机构还包括锁止件，所述锁止件用于将所述回撤杆相对所述电极板固定架锁止于第一位置，当处于所述第一位置时，所述引导件的位置与所述柔性电极的位置对齐。
19.可选的，所述回撤机构还包括：弹性部，所述弹性部与所述电极板固定架及所述引导件固定架连接，且当所述回撤杆相对所述电极板固定架处于所述第一位置时，所述弹性部被拉伸。
20.可选的，所述电极板固定架包括悬臂，所述悬臂用于可拆卸地连接所述印刷电路板。
21.可选的，所述电极板固定架包括本体及所述悬臂，所述悬臂与所述本体的相对位置可调。
22.可选的，所述辅助柔性电极植入的辅助装置，还包括防护垫片，当所述电极板组件装配于所述电极板固定架时，所述防护垫片位于所述电极板固定架与所述电极板之间。
23.可选的，所述电极板固定架具有连接部，所述连接部用于与外部的脑手术设备适配连接。
24.可选的，所述连接部包括：梯形块和/或连接轴。
25.可选的，所述引导件包括一个或多个引导针，所述引导针的数目与所述柔性电极的电极丝的数目一一对应，用于引导对应的电极丝。
26.本实用新型实施例还提供一种柔性电极植入系统，包括：脑手术设备；上述任一种辅助装置，所述辅助装置连接于所述脑手术设备。
27.与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案具有以下有益效果：
28.本实用新型实施例提供一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置，包括电极板固定架、引导件以及回撤机构。电极板固定架用于可拆卸地连接电极板组件，所述电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极。引导件用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域。回撤机构带动所述引导件相对于所述电极板固定架直线运动，以带动所述引导件从所述目标组织区域撤出。
29.由上，本实用新型实施例通过将引导件固定于回撤机构，而回撤机构连接于电极板固定架，以提高引导件在电极板组件植入过程中的稳定性，以及从所述目标组织区域撤出过程中的稳定性，不易产生晃动。相比于现有技术中，采用纯人工操作手段进行柔性电极植入以及采用人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出的操作方式，采用本实用新型实施例提供的辅助装置，在进行柔性电极植入时以及在引导件从目标组织区域回撤时，可以使引导件具有较好的运动稳定性。
附图说明
30.图1是本实用新型实施例中的一种视角下用于辅助柔性电极植入的辅助装置与微操杆及电极板组件的连接示意图；
31.图2是图1的爆炸图；
32.图3是本实用新型实施例中的另一种视角下用于辅助柔性电极植入的辅助装置与微操杆及电极板组件的连接示意图；
33.图4是本实用新型实施例中的用于辅助柔性电极植入的辅助装置与梯形夹及电极板组件的连接示意图；
34.图5是本实用新型实施例中的一种回撤机构的结构示意图；
35.图6是图5中a处的局部放大图；
36.图7是本实用新型实施例中的电极板固定架与电极板组件的相对位置示意图；
37.图8是本实用新型实施例中的一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置在一种使用状态下的结构示意图；
38.图9是图8的爆炸图；
39.图10是图9中b处的局部放大图；
40.图11是本实用新型实施例中的另一种回撤机构的结构示意图；
41.图12是本实用新型实施例中的一种轴承的爆炸图；
42.图13是一种本实用新型实施例中的一种轴承的剖视图。
43.附图标记说明：
44.100-辅助装置；200-电极板组件；201-印刷电路板；202-柔性电极；2021-电极丝；2022-电极板；300-微操杆；400-梯形夹；801-第一安装孔；802-第二安装孔；803-第三安装孔；804-第四安装孔；805-第五安装孔；901-第一紧固件；902-第二紧固件；903-第三紧固件；904-第四紧固件；905-第五紧固件；906-第六紧固件；701-第一配合孔；702-第二配合孔；1-电极板固定架；11-悬臂；111-弯折部；111a-弯折部的端面；12-第一安装口；13-第二安装口；14-凹陷部；15-本体；151-第一面；152-第二面；153-支撑平台；154-第一侧面、155-第二侧面；156-第三侧面；157-第四侧面；2-引导件；21-引导针；3-引导件固定架；31-凹槽；32-安装板；34-支撑部；35-第一竖筋；36-第二竖筋；37-第三安装口；4-回撤组件；41-回撤杆；411-第一部分；412-第二部分；421-操作部；4211-防滑部；422-固定部；423-电机组件；51-轴承；511-第一连接部；5111-环形滑槽；51111-环形滑槽的顶壁；51112-环形滑槽的底壁；51113-环形滑槽的槽底；5112-连接柱；5113-连接平台；5113a-连接平台的顶端；5113b-连接平台的底端；512-第二连接部；5121-开口；5122-腔体；512a-第二连接部的顶端；512b-第二连接部的底端；513-滚珠；52-磁吸组件；521-第一磁性件；522-第二磁性件；53-延长部；6-引导机构；61-滑轨；62-滑块；7-防护垫片；81-梯形块；82-连接轴；83-联轴器；831-中空结构；z-引导件的直线运动方向。
具体实施方式
45.如上所述，目前，通常采用传统的手动植入方式进行柔性电极植入。传统的手动植入方式是以纯人工操作手段进行柔性电极植入。采用引导针与柔性电极相固定的方式，引导柔性电极植入至目标组织区域。将柔性电极植入目标组织区域之后，引导针也同时进入目标组织区域。待柔性电极植入结束后，由人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出，柔性电极留在组织内。
46.然而，上述采用纯人工操作手段进行柔性电极植入以及采用人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出的操作方式，引导针的固定稳定性较差，以及引导针在拔出时对于操作人员的精细操作要求较高，在拔出时引导针的稳定性较差，容易晃动进而存在损伤生物组织的风险。
47.为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置，包括电极板固定架、引导件以及回撤机构。电极板固定架用于可拆卸地连接电极板组件，所述电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极。引导件用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域。回撤机构带动所述引导件相对于所述电极板固定架直线运动，以带动所述引导件从所述目标组织区域撤出。采用用于辅助柔性电极植入的辅助装置，通过将引导件固定于回撤机构，而回撤机构连接于电极板固定架，以提高引导件在电极板组件植入过程中的稳定性，以及从所述目标组织区域撤出过程中的稳定性，不易产生晃动。相比于现有技术中，采用纯人工操作手段进行柔性电极植入以及采用人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出的操作方式，采用本实用新型实施例提供的辅助装置，在进行柔性电极植入时以及在引导件从目标组织区域回撤时，可以使引导件具有较好的运动稳定性。
48.为使本实用新型实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。
49.参见图1，给出了本实用新型实施例中的一种视角下用于辅助柔性电极植入的辅助装置与微操杆及电极板组件的连接示意图。图2是图1的爆炸图。图3是本实用新型实施例中的另一种视角下用于辅助柔性电极植入的辅助装置与微操杆及电极板组件的连接示意图。图4是本实用新型实施例中的用于辅助柔性电极植入的辅助装置与梯形夹及电极板组件的连接示意图。下面结合图1至图4对用于辅助柔性电极植入的辅助装置的结构进行说明。该辅助装置通常可以和脑手术设备配合使用。
50.用于辅助柔性电极植入的辅助装置(下文简称辅助装置)100可以包括：电极板固定架1、引导件2以及回撤机构。
51.电极板固定架1用于可拆卸地连接电极板组件200。所述电极板组件200包括印刷电路板201及连接于所述印刷电路板(printed circuit boards，pcb)201的柔性电极202。在一些实施例中，印刷电路板201连接于电极板固定架1。
52.引导件2用于引导所述柔性电极202植入至目标组织区域。
53.进一步，在植入至所述目标组织区域过程中，所述引导件2与所述柔性电极202固定连接。
54.回撤机构与所述电极板固定架1连接，用于带动所述引导件2相对于所述电极板固定架1直线运动，以使得所述引导件2从所述目标组织区域撤出。
55.其中，所述引导件2从所述目标组织区域撤出过程中，所述引导件2与所述柔性电极202之间的固定连接解除。
56.在一些非限制性实施例中，结合图7所给出的本实用新型实施例中的电极板固定架与电极板组件的相对位置示意图，柔性电极202可以包括电极板2022以及连接于电极板2022的电极丝2021。其中，柔性电极202可以包括多个电极丝2021。柔性电极202与印刷电路板201连接，电极丝2021采集的电极信号经由电极板2022以及印刷电路板201输出。例如，可以输出至印刷电路板201所连接的外部的脑手术设备或者终端设备等。
57.引导件2可以包括一个或多个引导针21。所述引导针21的数目与所述柔性电极202的电极丝2021的数目一一对应，用于引导对应的电极丝2021。需要说明的是，本实用新型实施例给出的附图以引导针21以及电极丝2021的数目为4为例进行示意，在实际中，还可以为3个或者更少的数目，也可以为5个、6个或者其他更多的数目，具体可以根据实际应用场景中电极丝2021的数目配置引导针21的数目。关于各个引导针21的位置可以根据电极丝2021之间的间距进行设置。
58.其中，引导针21可以采用刚性或者强度满足设定强度要求的材质制作而成。例如，引导针21可以为钨针。柔性电极202中的电极丝2021的强度较小，刚性较弱，通过所连接的引导针21，有助于在引导针21的带动下穿透目标组织区域，目标组织区域可以为脑膜等。可以理解的是，根据实际应用场景不同，目标组织区域不同。
59.关于引导针21与柔性电极202的固定可以通过多种方式实现，例如，可以将引导针21粘接在电极板2022上，将电极丝2021粘接于对应的引导针21上。又如，将引导针21粘接于电极板2022上，电极丝2021的端部设置有套环，套环套接于引导针21。
60.可以采用水溶性胶将引导针21粘接于电极板2022或者电极丝2021，如此，在柔性
电极202未进入目标组织区域之前，引导针21与柔性电极202粘接固定在一起，有助于引导针21顺利的引导柔性电极202进入目标组织区域内。当引导针21引导柔性电极202进入目标组织区域之后，在目标组织区域内的水分作用下，水溶性胶可以溶解，从而引导针21与柔性电极202通过水溶性胶粘接的地方的连接自动解除。将印刷电路板201从电极板固定架1上拆除，也即解除电极板组件200与电极板固定架1的连接。由于引导针21与柔性电极202的连接解除，且电极板固定架1与电极板组件200的连接解除，可以通过回撤机构带动引导件固定架3运动，进而引导件固定架3带动引导件2朝向远离目标组织区域的方向直线运动，以实现将引导件2从目标组织区域撤出。将电极板组件200保留在目标组织区域，完成向目标组织区域植入柔性电极202。
61.例如，当印刷电路板201通过第一紧固件901配合第一安装孔801、第一配合孔701连接于电极板固定架1时，可以通过拆卸掉第一紧固件901，将电极板组件200从电极板固定架1上拆掉。
62.在具体实施中，所述回撤机构包括：引导件固定架3以及回撤组件4。引导件固定架3用于固定引导件。回撤组件4与引导件固定架3固定连接，用于带动引导件固定架3运动，引导件固定架3运动时，带动所连接的引导件2运动。如此，可以实现将引导件2从目标组织区域撤出的同时，还可以实现将引导件2的位置调整为相对于电极板固定架3处于第一位置，以使得引导件2与柔性电极202处于相对合适的位置，例如，引导件2与柔性电极202平齐，以便于将引导件2与柔性电极202进行固定。
63.进一步，所述引导件固定架3由所述电极板固定架1支撑，并在所述电极板固定架1的限位下直线运动。其中，直线运动的方向如图中所标示的z方向。
64.在具体实施中，辅助装置100还可以包括：引导机构6。引导机构6包括设置于所述电极板固定架1的第一引导件以及设置于所述引导件固定架3的第二引导件。所述第二引导件与所述第一引导件适配，并在所述第一引导件的引导下直线运动。通过引导机构6中的第一引导件与所述第二引导件的配合，实现引导件固定架3相对电极板固定架1的直线运动。
65.在一些实施例中，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为滑轨，另一个为滑块。也即第一引导件为滑轨，第二引导件为滑块。或者第一引导件为滑块，第二引导件为滑轨。
66.在另一些实施例中，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为引导槽，另一个为引导凸起。也即第一引导件为引导槽，第二引导件为引导凸起。后者第一引导件为引导凸起，第二引导件为引导槽。
67.在具体实施中，当所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为滑轨，另一个为滑块时，电极板固定架1上设置有第一安装口12，第一安装口12用于安装引导机构6中的第一引导件。
68.结合图2、3及图7，其中，图7是本实用新型实施例中的电极板固定架与电极板组件的相对位置示意图，以第一引导件为滑块62，第二引导件为滑轨61为例。电极板固定架1可以包括本体15。本体15具有安装平台，安装平台用于提供引导机构6、回撤机构的安装空间。具体而言，本体15上设置有第一安装口12以及第二安装口13。第一安装口12用于安装引导机构6中的第一引导件。第二安装口13用于安装回撤机构。
69.滑块62固定连接于第一安装口12。滑轨61连接于引导件固定架3。
70.滑块62具有引导凹槽，引导凹槽用于容置引导滑块62的运动方向。引导凹槽两侧的相对设置的引导壁，用于限制滑轨61的运动。
71.结合图3及图7，电极板固定架1上可以设置有第六安装孔。第六紧固件906穿过第六安装孔，以将滑块62固定于第一安装口12内。
72.当辅助装置100包括连接部如梯形块81时，在梯形块81上可以设置有凹陷部14，第六安装孔设置于凹陷部14内。或者，第六安装孔设置于引导壁所对应的区域，通过第六紧固件906抵持引导壁实现将滑块62固定于第一安装口12内。或者滑块62通过粘接的方式固定连接于第一安装口12内。
73.图5是本实用新型实施例中的一种回撤机构的结构示意图。图8是本实用新型实施例中的一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置在一种使用状态下的结构示意图。图9是图8的爆炸图；图10是图9中b处的局部放大图。进一步，结合图2、图5及图10，在一些非限制性实施例中，引导件固定架3可以包括支撑部34、第一竖筋35以及第二竖筋36。支撑部34用于连接回撤组件4。
74.支撑部34与第一竖筋35及第二竖筋36连接。第一竖筋35及第二竖筋36可以通过卡接的方式连接于支撑部34，也可以与支撑部34一体成型。
75.支撑部34可以具有一个支撑面，支撑面用于提供与回撤组件4连接的区域。
76.第一竖筋35及第二竖筋36可以分别朝向远离支撑部34的方向延伸。第一竖筋35及第二竖筋36的延伸方向平行，且与引导件2的直线运动方向z平行。
77.其中，第一竖筋35用于支撑于电极板固定架1。在一些实施例中，当引导件固定架3通过引导机构6支撑于电极板固定架1时，且所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为滑轨61，另一个为滑块62。第一竖筋35可以与滑轨61连接，此时，电极板固定架1与滑块62连接。或者第一竖筋35可以与滑块62连接，此时，电极板固定架1与滑轨61连接。本实用新型实施例中提供的附图以第一竖筋35与滑轨61连接，电极板固定架1与滑块62连接为例进行示意。
78.以下继续以第一竖筋35可以与滑轨61连接，电极板固定架1与滑块62连接为例，对第一竖筋35与滑轨61的连接方式，以及电极板固定架1与滑块62的连接方式进行说明。
79.在一些实施例中，第一竖筋35与滑轨61可以通过粘接的方式固定连接。在另一些实施例中，结合图3及图5，第一竖筋35与滑轨61可以通过安装孔配合紧固件的方式进行紧固连接，具体而言，滑轨61上设置有第五安装孔805，第一竖筋35上设置有第二配合孔702。第五紧固件905穿过第五安装孔805以及第二配合孔702，将第一竖筋35与滑轨61固定连接。第五安装孔805以及第二配合孔702的数目及设置位置相对应，图中示意的数目为两个，在实际中，还可以为其他数目，此处不作限定。
80.在一些非限制性实施例中，引导件固定架3还可以包括安装板32以及安装槽。安装槽设置于安装板32上，安装槽用于安装引导件2。例如，安装槽有多个，每个安装槽内放置有引导针21。
81.第二竖筋36设置有凹槽31。安装板32卡于凹槽31内。凹槽31的形状与安装板32的形状适配。或者凹槽31的形状与安装板32不同，但是能够实现对安装板32的容置及固定。例如，安装槽32的形状为t型，以便于生成制造出对应的安装槽。从而第二竖筋36通过凹槽31配合安装板32实现对引导件2的固定。
82.可以理解的是，在另一些变形实施例中，第二竖筋36也可以直接与安装板32固定连接，而无需开设凹槽31。
83.在具体实施中，结合图5，支撑部34设置有第三安装口37，第三安装口37用于连接回撤组件4。
84.关于回撤组件4可以有多种实现方式，以下进行举例说明。
85.在实施例一中，参照图11给出的本实用新型实施例中的另一种回撤机构的结构示意图。所述回撤组件4包括：回撤杆41以及电机组件423。回撤杆41与所述引导件固定架3固定连接。电机组件423带动所述回撤杆直线运动。
86.电机组件423固定连接于电极板固定架1。具体而言，电机组件423可以包括电动机、减速机、螺杆、螺母、导套、滑座等。其中，电动机的输出轴与减速机连接。减速机与螺杆连接，并带动螺杆转动。螺母套设于螺杆上并与螺杆啮合。滑座可以固定连接于电极板固定架1。减速机与滑座连接。螺母与回撤杆41连接，当电动机经齿轮减速后，带动螺杆旋转，啮合在螺杆上的螺母在轴向运动，进而螺母带动回撤杆41沿直线方向运动。导套设置于螺母及螺杆外部，导套用于限制螺母转动。
87.电机423可以为直线电机(也可称为线性电机、线性马达、直线马达或者推杆马达)，可以将电能直接转换成直线运动机械能的传动装置。
88.在实施例二中，所述回撤组件4包括：固定部422以及回撤杆41。固定部422连接于所述电极板固定架1，固定部422具有空腔。回撤杆41位于所述空腔内，并与所述引导件固定架3连接。此时，可以通过直接抽拉回撤杆41沿自身的轴向运动的方式，实现对连接于引导件固定架3的引导件2的位置的调整，实现将引导件2从目标组织区域撤出。
89.例如，固定部422固定连接于电极板固定架1。用户可以直接操作回撤杆41，通过回撤杆41带动引导件固定架3朝向远离目标组织区域的方向移动，以使得引导件固定架3带动引导件2从目标组织区域撤出。由于回撤组件4可以带动引导件固定架3相对于所述电极板固定架1直线运动，而引导件2固定于引导件固定架3，从而即便用户直接操作回撤杆41实现将引导件2从目标组织区域撤出，在引导件2从目标组织区域撤出过程中，依然可以确保引导件2能够稳定的从目标组织区域撤出，具有较好的运动稳定性。
90.又如，结合图7，固定部422可转动地连接于电极板固定架1。电极板固定架1设置第二安装口13。固定部422与第二安装口13之间设置有轴承。轴承的内圈与固定部422连接，轴承的外圈与第二安装口13连接。由于轴承的外圈可以相对轴承的内圈转动，从而可以实现固定部422可转动地连接于电极板固定架1。
91.进一步，回撤组件4还可以包括锁止件。所述锁止件用于将所述回撤杆41相对所述电极板固定架1锁止于第一位置。当处于所述第一位置时，所述引导件2的位置与所述柔性电极202的位置对齐，也即图1至4中所示意引导件2与所述柔性电极202的相对位置。通过锁止件将回撤杆41与电极板固定架1的相对位置锁止于第一位置，在引导件2引导柔性电极202进入目标组织区域的过程中，可以确保引导件2与柔性电极202的位置的相对稳定性，避免引导件2在进入目标组织区域的过程中因受到阻力而退让的情况，提高引导件2将柔性电极202引导进入目标组织区域的成功概率。
92.回撤组件4还可以包括弹性部。弹性部与所述电极板固定架1及所述引导件固定架3连接，且当所述回撤杆41相对所述电极板固定架1处于第一位置时，所述弹性部被拉伸，用
于带动所述引导件固定架3相对于所述电极板固定架1直线运动，以将所述引导件2从所述目标组织区域撤出。
93.当回撤杆41相对所述电极板固定架1处于第一位置时，可以通过按压回撤杆41保持回撤杆41与电极板固定架1处于第一位置。也可以通过上述锁止件将回撤杆41与所述电极板固定架1的相对位置锁止于第一位置。
94.弹性部可以为弹簧，还可以为弹性橡胶或者其他具有弹性的部件。
95.在实施例三中，所述回撤组件4包括：固定部422、回撤杆421以及转接件。固定部422连接于所述电极板固定架1，具有空腔。回撤杆41位于所述固定部422的空腔内，也即回撤杆41与固定部422套接。转接件与所述回撤杆41及所述引导件固定架3连接。
96.例如，所述固定部422可转动地连接于所述电极板固定架1，所述固定部422的轴向运动被所述电极板固定架1限位。所述固定部422具有内螺纹，所述固定部422的轴向与所述引导件2的直线运动方向z相同。所述回撤杆41沿自身的延伸方向包括第一部分411及第二部分412，所述第一部分411具有与所述固定部422的内螺纹适配的外螺纹，所述第二部分412与所述转接件连接。
97.通过转动固定部422可以带动回撤杆41运动，进而引导件固定架3带着引导件2沿竖直方向运动。
98.在实施例四中，所述回撤组件4还包括操作部421。所述操作部421套接于所述固定部422的外部，并与所述回撤杆41连接。固定部422带动所述回撤杆41相对所述电极板固定架1直线运动。关于操作部与固定部422以及回撤杆41的连接关系，可以存在多种实现方式。
99.例如，所述操作部421的第一端具有内螺纹，并与所述回撤杆41的第一部分411的外螺纹适配，所述操作部421的轴向运动被所述固定部422限制，所述操作部421的轴向与所述引导件2的直线运动方向z相同。
100.又如，所述操作部421的第一端与所述回撤杆41固定连接，所述操作部421的第二端具有内螺纹，并与所述固定部422的外螺纹适配，所述第一端及所述第二端沿所述操作部421的延伸方向排布。
101.回撤杆41的第二部分412可以通过转接件与引导件固定架3连接。回撤杆41被旋转时，所述回撤杆41沿自身(回撤杆41)的轴向运动并带动转接件及引导件固定架3直线运动。其中，回撤杆41的轴向与引导件固定架3的直线运动方向平行。由于操作部421与回撤杆41螺接，从而在旋转操作部421或者回撤杆41时，可以带动回撤杆41沿回撤杆41的轴向运动，在回撤杆41的沿自身轴向运动的过程中，还会沿着绕自身的轴向旋转，而在引导件2从目标组织区域撤出时，期望引导件2仅直线运动，而不发生旋转运动。由于引导件2固定连接于引导件固定架3，而引导件固定架3通过转接件连接于回撤杆41的第二部分412。通过转接件用于限制回撤杆41的旋转运动传递至引导件固定架3，从而在回撤杆41沿轴向运功时，引导件固定架3沿直线运动，以确保引导件2能够沿直线方向从目标组织区域撤出，避免在从目标组织区域撤出时损伤组织。
102.操作部421套设于固定部422的外侧并可以相对固定部422转动并在轴向上对操作部421进行限位，可以通过多种结构形式的限位部实现。
103.例如，限位部包括轴承。具体而言，在操作部421与固定部422之间设置有轴承，轴承的内圈与固定部422连接，轴承的外圈与操作部421连接，由于轴承的外圈可以相对轴承
的内圈转动，从而可以实现操作部421在被转动时可以绕固定部422转动，而不会在竖直方向上相对固定部422运动。也即固定部422配合轴承能够在轴向上对操作部421进行限位。
104.又如，限位部包括环形凹槽、开孔以及滚珠。具体而言，在操作部421的内表面或者固定部422的外表面中的一个上周向设置有环形凹槽，另一个上设置有多个开孔，每个开孔内均设置有滚珠，且滚珠的至少部分暴露出开孔，而位于环形凹槽内。也即滚珠的一部分位于开孔内，另一部分位于环形凹槽内。当转动操作部421时，环形凹槽可以限制操作部421在轴向上相对固定部422运动，也即限制操作部421相对固定部422在固定部422的轴向上的运动。当固定部422的轴向为竖直方向时，可以限制操作部421在竖直方向上的运动。
105.可以理解的是，在上述实施例的基础上，限位部还可以为其他可能的变形，此处不再一一举例。
106.关于上述实施例中的固定部422固定连接于电极板固定架1的一个具体实现方式，结合图2、图3及图7，电极板固定架1可以包括第二安装口13，第二安装口13用于安装回撤组件4，且回撤杆41穿过第二安装口13。电极板固定架1设置有一个或多个第二安装孔802。固定部422插入第二安装口13，第二紧固件902穿过第二安装孔802并抵持固定部422，以实现将固定部422固定连接于电极板固定架1上。
107.在具体实施中，转接件可以由多种实现方式，需要说明的是，在实际应用中，转接件的具体结构并不限于以下举例，还可以为其他能够实现限制回撤杆41的旋转运动传递至引导件固定架3的结构。
108.例如，转接件可以包括轴承51。轴承51具有第一连接部511及第二连接部512。第一连接部511及第二连接部512可相对转动。所述第一连接部511与所述回撤杆41固定连接，例如与回撤杆41的第二部分412连接。所述第二连接部512与所述引导件固定架3连接。由于第一连接部511及第二连接部512可相对转动，从而可以限制回撤杆41的旋转运动传递至引导件固定架3，实现仅带动引导件固定架3沿直线运动。
109.轴承51的第一连接部511可以位于第二连接部512的上方，也即第一连接部511及第二连接部512沿竖直方向由上而下排布。第一连接部511与第二连接部512之间可以相对转动。
110.参照图12给出了本实用新型实施例中的一种轴承的爆炸图，图13是一种本实用新型实施例中的一种轴承的剖视图。
111.第一连接部511包括连接柱5112以及连接平台5113。连接平台5113的顶端5113a与回撤杆41连接。连接柱5112与连接平台5113连接，并自连接平台5113的底端5113b朝向远离底端5113b的方向延伸。在一些非限制性实施例中，连接柱5112以及连接平台5113一体成型。
112.第二连接部512具有开口5121以及腔体5122。开口5121用于提供连接柱5112进入腔体5112的入口。
113.第二连接部512的顶端512a面向第一连接部511。第二连接部512的底端512b与引导件固定架3连接。开口5121可以设置于第二连接部512的顶端512a。
114.进一步，开口5121呈圆形，开口5121的中心轴线、第二连接部512的中心轴线以及第一连接部511的中心轴线相重合。
115.进一步，第二连接部512的顶端512a与连接平台5113的底端5113b之间具有间隙，
该间隙可以避免第二连接部512与连接平台5113之间干涉，以及避免第二连接部512与连接平台5113两者因接触所产生的摩擦力，提高第一连接部512与第一连接部511相对转动时的顺畅性。
116.第一连接部511还可以包括环形滑槽5111。环形滑槽5111设置于连接柱512，且环形滑槽5111朝向第二连接部512开放。环形滑槽5111可以包括顶壁51111、底壁51112以及槽底51113。环形滑槽5111可以由其外表面朝向环形滑槽的中心轴方向凹陷所形成。其中，环形滑槽5111的顶壁51111及底壁51112沿引导件2的直线运动方向z排布，且顶壁51111相对底壁51112更靠近回撤杆41。
117.环形滑槽5111设置于连接柱512。连接柱512中至少设置环形滑槽5111的部分位于腔体5122内。
118.在一些非限制性实施例中，结合图12及图13，轴承51还可以包括多个滚珠513。滚珠513位于第一连接部511与第二连接部512之间。
119.所述滚珠513位于所述腔体5112内，并位于环形滑槽5111内。滚珠513抵持环形滑槽5111的槽底51113以及腔体5122的内壁。环形滑槽5111的顶壁51111以及底壁51112可以限制滚珠513的位置，以及限制第一连接部511以及第二连接部512的相对位置。避免第一连接部511以及第二连接部512沿引导件2的直线运动方向z上的位置变动。
120.又如，转接件可以包括磁吸组件52，所述磁吸组件52可以包括第一磁性件521及第二磁性件522。所述第一磁性件521与所述回撤杆41固定连接，例如与所述回撤杆41的第二部分412固定连接，所述第二磁性件522与所述引导件固定架3连接，所述第一磁性件521与所述第二磁性件522磁吸连接。由于第一磁性件521与所述第二磁性件522磁吸连接，从而在第一磁性件521与所述第二磁性件522磁吸的接触面之间可以转动，有助于实现与所述引导件固定架3连接的第二磁性件522不动，而第一磁性体521跟随回撤杆41转动。第一磁性体521及第二磁性体522可以均为具有磁性的结构，如磁铁。或者第一磁性体521及第二磁性体522中的一个可以为磁性体(如磁铁)，另一个为导磁体(如金属)，且磁性体与导磁体磁吸。
121.再如，结合图5及图6，其中，图6是图5中a处的局部放大图。转接件可以包括轴承51及磁吸部件52。所述轴承51具有可相对转动的第一连接部511及第二连接部512，所述磁吸组件52包括第一磁性件521及第二磁性件522，所述第一磁性件521与所述回撤杆41固定连接(例如，粘接或焊接等)。所述第二磁性件522与所述轴承51的第一连接部511固定连接(例如，粘接或焊接等)，所述第二连接部512与所述引导件固定架3连接，所述第一磁性件521与所述第二磁性件522磁吸连接。通过转接件在消除回撤杆41的旋转运动传递至引导件固定架3的同时，磁吸组件52可以校正轴承51与引导件固定架3的安装误差。
122.结合图2、图3及图5，引导件固定架3上可以设置有第三安装口37以及第四安装孔804，通过第三安装口37配合第四安装孔804以及第四紧固件904将转接件连接于引导件固定架3。具体而言，第三安装口37所形成的容置空间用于容置转接件。例如，转接件为轴承51时，第二连接部512位于第三安装口37的容置空间内，第一连接部511位于第三安装口37的容置空间外。引导件固定架3设置有一个或多个第四安装孔804。第四紧固件904穿过第四安装孔804抵持第二连接部512，以实现转接件与引导件固定架3的连接。
123.又如，转接件为磁吸组件52时，第二磁性件522位于第三安装口37的容置空间内，第一磁性件521位于第三安装口37的容置空间外。引导件固定架3设置有一个或多个第四安
装孔804。第四紧固件904穿过第四安装孔804抵持第二磁性件522，以实现转接件与引导件固定架3的连接。
124.再如，转接件为轴承51及磁吸组件52时，磁吸组件52位于第三安装口37的容置空间外，或者至少第一磁性件521位于第三安装口37的容置空间外。轴承51位于第三安装口37的容置空间内。引导件固定架3设置有一个或多个第四安装孔804。第四紧固件904穿过第四安装孔804抵持第二连接部512，以实现转接件与引导件固定架3的连接。
125.进一步，第三安装口37的尺寸可以大于转接件的尺寸，如此，可以通过第四紧固件904抵持转接件的程度，可以调整转接件在第三安装口37内的位置，以使得转接件的中心线与回撤杆41的中心线(也即中心轴)相同，避免部件安装过程中产生的轴心偏差引起的引导件固定架3的在回撤过程中的转动，进一步提高引导件2的直线运动效果。
126.进一步，为了便于转接件的固定，转接件还可以包括延长部53。延长部53与第二连接部512连接，也即，第二连接部512位于第一连接部511与延长部53之间。延长部53位于第三安装口37的容置空间内。引导件固定架3设置有一个或多个第四安装孔804。第四紧固件904穿过第四安装孔804抵持延长部53，以实现转接件与引导件固定架3的连接。
127.进一步，操作部421上可以设置有防滑部4211，防滑部4211可以提高用户旋转操作部421的摩擦力，避免用户旋转操作部421时打滑。
128.在具体实施中，所述电极板固定架1包括悬臂11。所述悬臂11用于可拆卸地连接所述印刷电路板201。
129.在一些非限制性实施例中，所述电极板固定架1还可以包括本体15及所述悬臂11，所述悬臂11与所述本体15的相对位置可调。
130.例如，本体15上设置有多个悬臂安装孔，可以根据待连接的电极板组件200的尺寸，确定悬臂11采用哪个悬臂安装孔。
131.又如，本体15上设置有滑槽，悬臂11设置有滑动连接部。悬臂11通过滑动连接部可滑动地连接于滑槽。通过配置所述悬臂11与所述本体15的相对位置可调，有助于实现辅助装置100能够适配不同尺寸类型的电极板组件200，提高辅助装置100的通用性。
132.进一步，为了在兼顾悬臂11能够安装固定印刷电路板201，同时不干涉回撤机构对引导针21的回撤，在一些实施例中，悬臂11的数目为两个，两个悬臂11相对设置。两个悬臂11之间具有间隙。引导件固定架3在两个悬臂11的间隙之间运动，且引导件固定架3与两侧的悬臂11之间均具有一定的距离，以避免引导件固定架3在运动过程中撞击到悬臂11。此外，通过两个悬臂11来实现对印刷电路板201的固定，可以提高对印刷电路板201固定的稳定性。悬臂11具有一定的延伸长度，这可以在实现引导件2与柔性电极202固定并引导柔性电极202进入目标组织区域的同时，还可以为回撤机构回撤引导件2提供相应的回撤空间。
133.进一步，结合图1及7，主体15具有支撑平台153。支撑平台153在沿引导件2的直线运动的方向包括相对设置的第一面151及第二面152。其中第一面151朝向引导件1，第二面152远离引导件2。悬臂11沿着引导件2的直线运动方向z自第一面151朝向远离第一面151的方向延伸。
134.进一步，支撑平台153包括相对设置的第一侧面154及第二侧面155，向对设置的第三侧面156及第四侧面157。第一侧面154、第二侧面155、第三侧面156及第四侧面157均分别与第一面151及第二面152连接，且位于第一面151及第二面152之间。第一侧面154、第二侧
面155、第三侧面156及第四侧面157用于限定支撑平台沿引导件2的直线运动方向的厚度。
135.进一步，沿引导件2的直线运动方向z，悬臂11不凸出于第三侧面156，也即，悬臂11的位置位于第二面152的正投影范围内。以使得辅助装置100的结构紧凑、小巧，有助于减小辅助装置100的重量。
136.进一步，当电极板固定架1设置有第一安装口12及第二安装口13时，第一安装口12与第二安装口13可以沿着自第三侧面156至第四侧面157的方向排布，以进一步提高辅助装置100的结构紧凑性。
137.在一些实施例中，悬臂11可以设置有第一安装孔801，印刷电路板201设置有第一配合孔701，通过第一紧固件901依次穿过第一配合孔701及第一安装孔801，实现将印刷电路板201安装于悬臂11。其中，第一紧固件901可以为塑料紧固螺母，以避免在第一紧固件901固定印刷电路板201时，损伤印刷电路板201。
138.第一安装孔801可以设置于悬臂11面向印刷电路板201的侧面。第一安装孔801也可以设置于悬臂11的弯折部111。具体而言，在悬臂11的底端朝向印刷电路板201的方向延伸有弯折部111。弯折部111的端面111a设置有第一安装孔801，其中，弯折部111的端面111a朝向印刷电路板201。
139.进一步，弯折部111的延伸方向与第四侧面157指向第三侧面156的方向相同，也即弯折部111沿着悬臂11的底端自第四侧面157指向第三侧面156的方向延伸。
140.进一步，辅助装置100还包括防护垫片7。当所述电极板组件200装配于所述电极板固定架1时，所述防护垫片7位于所述电极板固定架1与所述印刷电路板201之间。在电极板组件200安装过程中，通过设置防护垫片7可以避免悬臂11损伤印刷电路板202。
141.防护垫片7绝缘或者具有弹性。也即防护垫片7采用绝缘材料或者弹性材料制成。防护垫片7可以为塑料防护垫片，也可以为橡胶防护垫片等。
142.所述电极板固定架1具有连接部，所述连接部用于与外部的脑手术设备适配连接。所述连接部可以包括：梯形块81和/或连接轴82。也即连接部可以包括梯形块81，也可以包括连接轴82，还可以同时包括梯形块81及连接轴82。
143.在一些实施例中，梯形块81可以一体成型于电极板固定架1，也可以可拆卸地连接于电极板固定架1。结合图4，外部的脑手术设备设置有梯形夹400，梯形夹400与梯形块81的形状适配，通过梯形夹400夹持梯形块81，实现将辅助装置100连接于外部的脑手术设备。外部的脑手术设备可以为脑立体定位仪等。
144.进一步，梯形块81与悬臂11相对设置。例如，梯形块81设置于第四侧面157。
145.例如，梯形块81一体成型于电极板固定架1，梯形块81可以自第四侧面157朝向远离第四侧面157的方向延伸形成一个呈梯形的凸块，呈梯形的凸块即为梯形块81。
146.在一些实施例中，连接轴82呈圆柱体型，可以用于连接外部的脑手术设备的微操杆300。根据微操杆300的尺寸不同，连接轴82可以配置为与微操杆300适配的尺寸，从而实现连接轴82与微操杆300的直接连接。
147.在具体实施中，连接轴82的延伸方向与引导件2的直线运动方向z相同。
148.进一步，连接轴82设置于支撑平台153的第二面152。
149.连接轴82还可以通过联轴器83与微操杆300连接。具体而言，联轴器83具有中空结构831。连接轴82及微操杆300均位于联轴器83内。联轴器83设置有多个第三安装孔803。各
个第三紧固件903插入对应的第三安装孔803内抵持连接轴82以及微操杆300，以实现辅助装置100通过连接轴82连接于外部的脑手术设备。
150.通过在水平方向或竖直方向移动微操杆300，实现在水平方向或竖直方向上的整体移动辅助装置100。通过调整辅助装置100在水平方向或竖直方向上的位置，可以调整柔性电极202在植入过程中与目标组织区域的相对位置。
151.在一些实施例中，当连接部同时包括梯形块81及连接轴82时，连接轴82可以设置于梯形块81。如此，可以进一步减小对连接轴82对电极板固定架1的空间占用，有助于进一步提高辅助装置100的结构紧凑型。
152.为便于理解，下面通过一个非限制性的实施例对采用辅助装置进行柔性电极的植入进行简单说明。
153.辅助装置100可以通过连接部与脑手术设备的微操杆300或者梯形夹400连接。下面以采用微操杆300与连接轴82进行连接为例进行说明：
154.将辅助装置100连接于脑手术设备以后，可以便于通过微操杆300来整体调整辅助装置100在水平方向及竖直方向位置。将待植入的电极板组件200固定连接于悬臂11。可以通过回撤组件4将引导针21与柔性电极202的位置调整为齐平，将引导针21与电极板2022采用水溶性胶固定连接，将电极丝2021端部的套环套于引导针21，必要时可以将电极丝2021与引导针21之间采用水溶性胶固定。
155.完成引导针21与柔性电极202(电极板2022及电极丝2021)的固定之后，通过在水平方向以及竖直方向上调整微操杆300的位置，来调整辅助装置100与目标组织区域的相对位置，使得引导针21及柔性电极202与目标组织区域处于合适的位置(如上方)之后，操作微操杆300朝向目标组织区域运动，使得引导针21带动柔性电极202进入目标组织区域内。
156.待引导针21带动柔性电极202植入目标组织区域内后，水溶胶在组织的水分作用下溶解，而使得引导针21与柔性电极202之间的固定连接自动解除。将电极板组件200从悬臂11上拆除。若电极板组件200采用第一紧固件901连接于悬臂11时，卸掉第一紧固件901，即可将电极板组件200从悬臂11上拆除。
157.待电极板组件200从悬臂11上拆除之后，此时辅助装置100与电极板组件200之间没有连接关系，通过回撤组件4带动引导针21朝向远离目标组织区域的方向直线运动，将引导针21从目标组织区域内撤出。
158.引导针21从目标组织区域内撤出之后，可以通过操作微操杆300沿着远离电极板组件200的方向整体移动辅助装置100。若引导针21的直线运动方向为竖直方向，则可以操作微操杆300沿着水平方向，将辅助装置100整体朝着远离电极板组件200的方向移动，此后在将辅助装置100移动至合适的位置处。
159.采用上述方式移动辅助装置100，可以有效地避免辅助装置100在移走过程中触碰到电极板组件200。
160.本实用新型实施例提供一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置，包括电极板固定架、引导件以及回撤机构。电极板固定架用于可拆卸地连接电极板组件，所述电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极。引导件用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域。其中，在植入至所述目标组织区域过程中，所述引导件与所述柔性电极固定连接。回撤机构带动所述引导件相对于所述电极板固定架直线运动，以带动所述引导件从
所述目标组织区域撤出。其中，所述引导件从所述目标组织区域撤出过程中，所述引导件与所述柔性电极之间的固定连接解除。通过用于辅助柔性电极植入的辅助装置，通过将引导件固定于回撤机构，而回撤机构连接于电极板固定架，以提高引导件在电极板组件植入过程中的稳定性，以及从所述目标组织区域撤出过程中的稳定性，不易产生晃动。
161.相比于现有技术中，采用纯人工操作手段进行柔性电极植入以及采用人工采用镊子等手术器械将引导针从目标组织区域拔出的操作方式，采用本实用新型实施例提供的辅助装置，在进行柔性电极植入时以及在引导件从目标组织区域回撤时，引导件具有较好的运动稳定性。
162.本实用新型实施例还提供一种柔性电极植入系统，包括：脑手术设备以及用于辅助柔性电极植入的辅助装置，所述辅助装置连接于脑手术设备。
163.脑手术设备可以为脑立体定位仪等。关于用于辅助柔性电极植入的辅助装置的具体结构以及介绍，可以参见上述实施例中的描述，此处不再赘述。
164.虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

技术特征：
1.一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，包括：电极板固定架，用于可拆卸地连接电极板组件，所述电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极；引导件，用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域；回撤机构，与所述电极板固定架连接，用于带动所述引导件相对于所述电极板固定架直线运动，以使得所述引导件从所述目标组织区域撤出。2.如权利要求1所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤机构包括：引导件固定架，用于固定所述引导件；回撤组件，所述回撤组件与所述引导件固定架连接，所述回撤组件用于带动所述引导件固定架运动。3.如权利要求2所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述引导件固定架由所述电极板固定架支撑，并在所述电极板固定架的限位下直线运动。4.如权利要求3所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，还包括：引导机构，所述引导机构包括设置于所述电极板固定架的第一引导件以及设置于所述引导件固定架的第二引导件，所述第二引导件与所述第一引导件适配，并在所述第一引导件的引导下直线运动。5.如权利要求4所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为滑轨，另一个为滑块；或者，所述第一引导件及所述第二引导件中的一个为引导槽，另一个为引导凸起。6.如权利要求3所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述引导件固定架包括：第一竖筋，用于支撑于所述电极板固定架；支撑部，与所述第一竖筋及所述回撤组件连接；第二竖筋，与所述支撑部连接，用于固定连接所述引导件；其中，所述第一竖筋的延伸方向与所述第二竖筋的延伸方向均与所述引导件的直线运动的方向相同。7.如权利要求2所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤组件包括：回撤杆，与所述引导件固定架固定连接；电机，用于带动所述回撤杆直线运动。8.如权利要求2所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤组件包括：固定部，连接于所述电极板固定架，具有空腔；回撤杆，位于所述空腔内，并与所述引导件固定架连接。9.如权利要求2所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤组件包括：固定部，连接于所述电极板固定架，具有空腔；回撤杆，位于所述固定部的空腔内；
转接件，与所述回撤杆及所述引导件固定架连接。10.如权利要求9所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述固定部可转动地连接于所述电极板固定架，所述固定部的轴向运动被所述电极板固定架限位，所述固定部具有内螺纹，所述固定部的轴向与所述引导件的直线运动方向相同；所述回撤杆沿自身的延伸方向包括第一部分及第二部分，所述第一部分具有与所述固定部的内螺纹适配的外螺纹，所述第二部分与所述转接件连接。11.如权利要求9所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤组件还包括操作部，所述操作部套接于所述固定部的外部，并与所述回撤杆连接，用于带动所述回撤杆相对所述电极板固定架直线运动。12.如权利要求11所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述操作部的第一端具有内螺纹，并与所述回撤杆的第一部分的外螺纹适配，所述操作部的轴向运动被所述固定部限制，所述操作部的轴向与所述引导件的直线运动方向相同；或者，所述操作部的第一端与所述回撤杆固定连接，所述操作部的第二端具有内螺纹，并与所述固定部的外螺纹适配，所述第一端及所述第二端沿所述操作部的延伸方向排布。13.如权利要求9所述的用于辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述转接件包括以下任一种：轴承，具有第一连接部及第二连接部，所述第一连接部与所述回撤杆固定连接，所述第二连接部与所述引导件固定架连接，所述第一连接部与所述第二连接部可相对转动；磁吸组件，所述磁吸组件包括第一磁性件及第二磁性件，所述第一磁性件与所述回撤杆固定连接，所述第二磁性件与所述引导件固定架连接，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸连接；轴承及磁吸部件，所述轴承具有可相对转动的第一连接部及第二连接部，所述磁吸组件包括第一磁性件及第二磁性件，所述第一磁性件与所述回撤杆固定连接，所述第二磁性件与所述轴承的第一连接部固定连接，所述第二连接部与所述引导件固定架连接，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸连接。14.如权利要求8所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤机构还包括锁止件，所述锁止件用于将所述回撤杆相对所述电极板固定架锁止于第一位置，当处于所述第一位置时，所述引导件的位置与所述柔性电极的位置对齐。15.如权利要求14所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述回撤机构还包括：弹性部，所述弹性部与所述电极板固定架及所述引导件固定架连接，且当所述回撤杆相对所述电极板固定架处于所述第一位置时，所述弹性部被拉伸。16.如权利要求1所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述电极板固定架包括悬臂，所述悬臂用于可拆卸地连接所述印刷电路板。17.如权利要求16所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述电极板固定架包括本体及所述悬臂，所述悬臂与所述本体的相对位置可调。18.如权利要求1所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，还包括防护垫片，当所述电极板组件装配于所述电极板固定架时，所述防护垫片位于所述电极板固定架与所述电极板之间。
19.如权利要求1所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述电极板固定架具有连接部，所述连接部用于与外部的脑手术设备适配连接。20.如权利要求19所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述连接部包括：梯形块和/或连接轴。21.如权利要求1所述的辅助柔性电极植入的辅助装置，其特征在于，所述引导件包括一个或多个引导针，所述引导针的数目与所述柔性电极的电极丝的数目一一对应，用于引导对应的电极丝。22.一种柔性电极植入系统，其特征在于，包括：脑手术设备；如权利要求1至21任一项所述的辅助装置，所述辅助装置连接于所述脑手术设备。

技术总结
一种用于辅助柔性电极植入的辅助装置及柔性电极植入系统，所述辅助装置包括：电极板固定架，用于可拆卸地连接电极板组件，电极板组件包括印刷电路板及连接于所述印刷电路板的柔性电极；引导件用于引导所述柔性电极植入至目标组织区域；回撤机构，与所述电极板固定架连接，用于带动引导件相对于电极板固定架直线运动，以使得引导件从目标组织区域撤出。上述方案能够提高引导件从所述目标组织区域撤出过程中的稳定性，不易产生晃动。不易产生晃动。不易产生晃动。


技术研发人员：王进
受保护的技术使用者：上海阶梯医疗科技有限公司
技术研发日：2022.09.23
技术公布日：2023/8/8