一种电控液压转向系统及起重机的制作方法

1.本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种电控液压转向系统及起重机。


背景技术：

2.全地面起重机为增加整车越野性能，需实现全轮转向和多种转向模式(例如公路行驶模式、蟹行模式等)，但普通的机械拉杆难以满足上述需求，因此演化出前面几根车桥采用方向盘带动拉杆转向的机械转向系统，后面几根车桥根据机械桥转角采用电液控制方式进行转向，所有通过电液控制方式进行转向的车桥及相关部件统称电控液压转向系统。图1示出了现有转向系统，由图1可知，起重机后桥是通过电控液压转向系统实现车轮转向。电控液压转向系统一般通过改变比例阀电磁线圈的电流来改变比例阀的流量，进而控制车轮按照预先设定的转角关系进行转向。比例阀有两个电磁线圈，分别控制左转和右转的流量，电磁线圈通过电磁力改变比例阀阀芯的位置来实现流量的变化。电磁线圈电流值的改变是通过改变比例阀的控制电压的占空比来实现。
3.后桥电控转向系统有负载敏感系统和恒压变量系统两种。恒压变量系统就是系统始终维持系统额定压力，负载敏感系统就是系统压力根据转向阻力可以实时调整转向系统的压力。负载敏感系统的优势是系统压力根据负载实时调整，减少发动机负荷、节能，减少液压系统散热需求，但由于建立压力需要时间，电控转向桥的响应相比恒压变量系统要慢。实际上目前全地面起重机由于车桥数量较多，管路较长，无论使用恒压变量系统还是负载敏感系统均存在转向响应迟钝的问题。
4.影响转向响应的因素包括：
5.(1)目前后桥电控转向系统用的阀响应存在滞后，该滞后包括阀移动响应的滞后、以及液压系统压力波动、流量波动导致的响应滞后；
6.(2)现有后桥电控转向系统的控制是通过电磁阀直接驱动主阀芯位移，对于移动的精确性问题是通过系统末端，即安装在车桥上的角度传感器去反馈，根据反馈信息再去调整，这个闭环控制过程影响了系统响应速度；
7.(3)负载敏感系统由于反馈是通过各车桥的负载反馈到负载敏感泵，负载敏感泵自身再做响应将系统压力提升起来，这个过程反馈路线较长，影响了电控系统的响应以及负载敏感系统优势发挥；
8.(4)负载敏感转向系统一般采用阀后反馈，液压阀组一般距离转向泵较远，反馈的时间较长，系统响应较慢。
9.以及现有的后桥电控转向系统中的比例阀阀芯结构复杂，阀在工作过程中由于比例阀阀芯惯性、液压力变化等因素导致电磁线圈的电流和比例阀阀芯的位置关系不确定，导致比例阀阀芯的具体位置是否在合适位置难以判断，比例阀阀芯是否卡死也无从知道。同时由于线圈在工作过程中会出现发热现象，导致线圈的电阻发生改变，同样的电压控制占空比导致线圈的电流值不相同。由于以上原因导致比例阀控制精度不高，同样的控制参数会出现不同的控制效果。同时当比例阀出现故障时，无法判断比例阀阀芯的具体位置和
移动情况，故障排除难度大。
10.以及现有的后桥电控转向系统中的电磁线圈产生的电磁力较小，当比例阀阀芯的摩擦力较大时可能会导致电流产生的电磁力不足以推动比例阀阀芯运动，导致比例阀出现卡滞现象。


技术实现要素：

11.发明目的：为解决现有后桥电控转向系统响应迟钝的问题，以及为解决现有后桥电控转向系统存在的控制精度不高、故障排除难度大、比例阀易出现卡滞现象等问题，本发明提出了一种电控液压转向系统及起重机，以提高响应速度。
12.技术方案：一种电控液压转向系统，包括：控制器、比例阀、第一转向桥、第二转向桥和阀后反馈回路；
13.所述比例阀与第一转向桥和第二转向桥连接，用于控制第一转向桥的转角和第二转向桥的转角；在所述第一转向桥上安装有第一转角传感器，在所述第二转向桥上安装有第二转角传感器，所述第一转角传感器和第二转角传感器与控制器电连接，用于向控制器提供第一转向桥和第二转向桥的实时转角信息；
14.所述比例阀包括用于控制第一转向桥的第一转向联机构、用于控制第二转向桥的第二转向联机构和反馈口；
15.其中，所述第一转向联机构和第二转向联机构的结构相同，均包括：比例阀芯、阀芯位移传感器、液压比例先导阀a和液压比例先导阀b；供油回路的出油口与液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口相连；当液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口的压力低于进油设定值时，供油回路给液压比例先导阀a和液压比例先导阀b供油；当液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口的压力达到停油设定值时，供油回路停止给液压比例先导阀a和液压比例先导阀b供油；
16.对于任意一转向联机构，控制器通过改变液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的线圈电流来改变施加到比例阀芯两端的油压，利用油压推动比例阀芯运动，此时比例阀控制第一转向桥或/和第二转向桥转向；
17.所述阀芯位移传感器与控制器电连接，用于向控制器提供比例阀芯的实时位移信息；
18.所述阀后反馈回路与比例阀的反馈口连接；
19.所述控制器根据第一转向桥和第二转向桥的实时转角信息，和起重机当前行驶状态对应的第一转向桥和第二转向桥的理论转角，计算得到比例阀芯的理论位移；将比例阀芯的理论位移与比例阀芯的实时位移进行对比，计算出液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的理论电流，基于液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的理论电流，计算出液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的控制占空比。
20.进一步的，所述阀后反馈回路包括：第一梭阀和转向柱塞泵；所述比例阀的反馈口通过第一梭阀与转向柱塞泵的反馈口连通。
21.进一步的，对于恒压变量的电控液压转向系统，所述阀后反馈回路中的转向柱塞泵为恒压变量泵。
22.进一步的，对于负载敏感的电控液压转向系统，还包括泵后反馈回路；所述泵后反
馈回路包括阻尼孔；
23.所述阻尼孔的出口通过第一梭阀与转向柱塞泵的反馈口连通；
24.所述第一梭阀通过对比比例阀的反馈口压力和阻尼孔的出口压力，取压力高的一方反馈到转向柱塞泵的反馈口。
25.进一步的，对于恒压变量的电控液压转向系统，所述阀后反馈回路中的转向柱塞泵为负载敏感泵。
26.进一步的，所述供油回路包括内部压力控制阀；所述内部压力控制阀的进油口与比例阀的p口连通，比例阀的p口通过阻尼孔与转向柱塞泵相连；该内部压力控制阀的出油口与液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的进油口相连。
27.进一步的，所述供油回路还包括溢流阀，所述溢流阀的进油口与内部压力控制阀的出油口相连，该溢流阀的出油口与比例阀的t口连通，该溢流阀的进油口与液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口连通。
28.进一步的，当控制器获取不到比例阀芯的实时位移时，判定阀芯位移传感器损坏，控制器基于液压比例先导阀的电磁线圈电流和流量的关系，对液压比例先导阀a和液压比例先导阀b进行转角控制，同时给出报警信号。
29.进一步的，当控制器发现比例阀芯的两端存在理论压差，以及当比例阀芯的位置与理论位置之差超过设计阈值时，判定阀芯卡滞，控制器给出报警信号。
30.本发明还公开了一种起重机，包括起重机主体和对所述起重机主体进行转向控制的转向系统，所述转向系统为上述公开的任意一种电控液压转向系统。
31.有益效果：本发明与现有技术相比，具有以下优点：
32.(1)本发明对每个比例阀阀芯的两端采用液压比例先导控制，通过改变液压比例先导控制比例阀线圈的电流来改变施加到比例阀阀芯两端的油压，通过油压推动比例阀阀芯移动；本发明通过电磁线圈控制小阀芯，通过液压油推动大阀芯移动，液压油进入小阀芯前可设置小的过滤器进一步对高精度的阀芯进行过滤，其原因在于，阀芯精度较高，对油液进行再次过滤可降低先导阀芯卡死的几率，以及电磁阀的推力较小，对杂质敏感；由于液压油可以产生远大于电磁线圈的推力，足以克服阀芯的摩擦力，可有效缓解阀芯卡死现象的发生，降低工程车辆阀芯卡死的故障比例；
33.(2)每个比例阀芯的a口和b口在失电状态下与ls口连通，两联比例阀的ls口与第二梭阀连通，ls口压力通过第二梭阀反馈到转向柱塞泵的反馈口，构成阀后反馈功能；在负载敏感系统中，与单向阻尼阀的出口压力通过第二梭阀反馈到转向柱塞泵的反馈口，这就构成了泵后反馈；本发明通过阀后反馈和泵后反馈两种方式并行，增加了系统的响应特性，减少了响应时间，提高了反馈的可靠性；
34.(3)本发明通过在比例阀中增加位移传感器来监测比例阀阀芯的位移，通过控制比例阀阀芯的位置来控制比例阀的流量，使比例阀的控制精度更高，避免控制电流
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流量特性随环境变化造成比例阀控制精度差的问题；本发明通过阀芯位移信号可判断比例阀阀芯是否出现卡死的故障，能有效降低检修难度；同时当位移传感器损坏等情况发生时，可直接切换为电流反馈控制，通过直接改变液压比例先导控制阀的线圈电流来改变阀芯的位置，由于电磁线圈的电流可以监测，此时实现了电磁线圈电流反馈控制，因此比例阀控制方法可采用阀芯位移反馈控制或线圈电流反馈控制，可应对不同适用场合。
附图说明：
35.图1为现有转向系统的示意图；
36.图2为实施例1提出的一种转向系统的示意图；
37.图3为本发明的比例阀的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例进一步阐明本发明。
39.如图1所示，本实施例提出了一种转向系统，其主要包括：前桥机械转向系统、后桥电控液压转向系统和控制器6。
40.如图2所示，本实施例的前桥机械转向系统由油箱、油源、方向盘7、液压助力转向器8和前桥10构成。在转向过程中方向盘7的转动带动液压助力转向器8的阀芯运动进而给前桥10上的转向油缸大小腔提供动力，推动前桥转向。本实施例的后桥电控液压转向系统由变量泵油源、油箱、比例阀5、第一转向桥1和第二转向桥3所构成，比例阀5控制第一转向桥1和第二转向桥3。变量泵的油源来自油箱，油箱负责给整个后桥电控液压转向系统供油和收集后桥电控液压转向系统的回油，油箱中内置回油过滤器和出油泵油过滤器，油箱与图2中的比例阀5的t口(阀组回油口)和油泵的进油口相连。
41.在前桥10、第一转向桥1和第二转向桥3上对应安装前桥转角传感器9、第一转角传感器2和第二转角传感器4。前桥转角传感器9、第一转角传感器2和第二转角传感器4均与控制器6电连接，用于给控制器6提供前桥的实时转角信息、第一转向桥1的实时转角信息和第二转向桥3的实时转角信息。
42.本实施例的比例阀5具有a1口、b1口、a2口、b2口、反馈口ls、p口和t口；其中，比例阀5的a1口和b1口对应比例阀5中第一比例阀芯的a口和b口，比例阀5的a2口和b2口对应比例阀5中第二比例阀芯的a口和b口；p口用于提供高压油，其通过阻尼孔17与转向柱塞泵16的出口相连，t口与油箱相连，液压系统要工作液压油需要流动。p口与转向柱塞泵16出口之间有一个阻尼孔17。
43.比例阀5的反馈口ls与第一梭阀18的p2口连通，第一梭阀18的a口与转向柱塞泵16的反馈口x连通；比例阀5的反馈口ls压力通过梭阀18反馈到转向柱塞泵16的反馈口x，构成阀后反馈功能。在负载敏感系统中，阻尼孔17的出口与第一梭阀18的p1口连通，阻尼孔17压力通过第一梭阀18反馈到转向柱塞泵16的反馈口x，构成泵后反馈；本实施例采用阀后反馈和泵后反馈两种方式并行，由第一梭阀18对比，取压力高的反馈到转向柱塞泵16的反馈口x，增加了油路反馈的可靠性和及时性，同时增加了系统的响应特性，减少了响应时间，提高了反馈的可靠性。在负载敏感系统中，转向柱塞泵16为负载敏感泵；对于恒压变量系统，转向柱塞泵16为恒压变量泵，同时取消第一梭阀18所构成的反馈回路，即比例阀5的反馈口ls与转向柱塞泵16连通。
44.参见图3，比例阀5控制第二转向桥3的转向联由第一压力补偿块51、第二压力补偿块511、第一比例阀芯52、第一阀芯位移传感器581、第一液压比例先导阀572和第二液压比例先导阀573构成。比例阀5控制第一转向桥1的转向联由第三压力补偿块512、第四压力补偿块513、第二比例阀芯521、第二阀芯位移传感器58、第三液压比例先导阀57、第四液压比
例先导阀571构成。上述提及的多个压力补偿块的作用是为保证比例阀前后压差恒定，如此阀的流量只与阀的开口相关，避免因压力波动导致的流量波动。压力补偿块有三个接口，第一个接口与比例阀芯的输出口相连，第二个接口与比例阀芯的a口或b口连接，第三个接口与第二梭阀60相连。第二梭阀60就是两个单向阀的组合，可以对比两个油口压力大小，压力大的一侧打开单向阀，压力小的一段关闭，避免压力高的一侧影响压力低的一侧，高的油压继续传导。
45.在本实施例中，比例阀5的第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571由供油回路供油，该供油回路由内部压力控制阀59和溢流阀541构成。具体连接为：内部压力控制阀59的进油口通过管路与比例阀5的p口连通；内部压力控制阀59的出油口与第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的进油口相连，且内部压力控制阀59的出油口也与溢流阀541的进油口相连。
46.控制器通过改变第一液压比例先导阀572和第二液压比例先导阀573的电磁线圈电流来改变施加到第一比例阀芯52两端的油压，通过油压推动第一比例阀芯52移动；同理，通过改变第三液压比例先导阀57和第四液压比例先导阀571的线圈电流来改变施加到第二比例阀芯521两端的油压，通过油压推动第二比例阀芯521移动，由于液压油可以产生远大于电磁线圈的推力，足以克服阀芯的摩擦力，可有效缓解阀芯卡死现象的发生。
47.第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571进油口是相同的，只要有一个先导阀工作，就会导致油压降低。当第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的进油口压力较低时，内部压力控制阀59导通，此时比例阀5的p口与第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的进油口连通，使各液压比例先导阀的进油口压力升高。
48.第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571进油口是相同的，进油口压力也是相同的，就可以确保每个先导阀的流量控制只与先导阀芯开口/先导阀的电流成正比关系。先导阀的进油口压力达到限定值时，就不需要给先导进油口供油了。即当第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的进油口压力升高至大于内部压力控制阀59的设定压力时，此时在第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571进油口高压作用下，内部压力控制阀59关闭，阻止各液压比例先导阀的进油口压力继续升高，从而保证了各液压比例先导阀进油口处的油压压力稳定。
49.本实施例的溢流阀541的出油口与比例阀的t口连通；同时，溢流阀541的进油口与第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的进油口连通，溢流阀541的主要作用避免各液压比例先导阀进油口处的压力过高。
50.第一液压比例先导阀572控制第一比例阀芯52的a侧，第二液压比例先导阀573控制第一比例阀芯52的b侧；第三液压比例先导阀57控制第二比例阀芯521的a侧，第四液压比例先导阀571控制第二比例阀芯521的b侧。
51.在第一液压比例先导阀572失电状态下，第一比例阀芯52的a侧与比例阀的t口连通，此时第一比例阀芯52的a侧无压力，此时第一比例阀芯52无法向其b侧运动；比例阀芯的a侧要么跟油源联通，推动阀芯移动，要么跟回油油路联通，多余的液压油回液压油箱。当第一液压比例先导阀572得电时，第一比例阀芯52的a侧与第一比例阀芯52的进油口连通，此时第一比例阀芯52的a侧会产生一定的压力，第一液压比例先导阀572的电磁线圈的电流越大，此时第一比例阀芯52的a侧的压力也越大，此时第一比例阀芯52向b侧运动，此时p口通过第一比例阀芯52、第二压力补偿块511与a1口连通，此时a1口产生高压，同时t口通过第一比例阀芯52与b1口连通，此时b1口压力较低。
52.同理，在第二液压比例先导阀573失电状态下，第一比例阀芯52的b侧与比例阀的t口连通，此时第一比例阀芯52的b侧无压力，此时第一比例阀芯52无法向a侧运动；当第二液压比例先导阀573得电时，第一比例阀芯52的b侧与第一比例阀芯的进油口连通，此时第一比例阀芯52的b侧会产生一定的压力，第二液压比例先导阀573的电磁线圈的电流越大，第一比例阀芯52的b侧的压力也越大，此时第一比例阀芯52向a侧运动，此时p口通过第一比例阀芯52、第一压力补偿块51与b1口连通，此时b1口产生高压，同时t口通过第一比例阀芯52与a1口连通，此时a1口压力较低。
53.第一阀芯位移传感器581和第二阀芯位移传感器58与控制器6电连接，用于给控制器6提供第一比例阀芯52的位移信号和第二比例阀芯521的位移信号；本实施例在比例阀5中增加位移传感器用于监测阀芯的位移，监测位移的一个目的在于提前标定阀芯位移与流量的关系，通过控制阀芯的位置来精确控制比例阀流量，使比例阀的控制精度更高。
54.控制器6通过采集到的前桥转角传感器9的信号以及全地面起重机行驶状态信号，计算出第一转向桥1和第二转向桥3的理论转角。多轮转向需要满足各个车轮的垂直线都交于一处，如此车轮都是纯滚动，否则会造成轮胎异常磨损。此理论就是阿克曼定理。通过这个定理，一桥轮胎的转角确定后就确定了后面车桥的理论转角。控制器6通过采集到的第一转角传感器2的信号和第二转角传感器4的信号，计算出比例阀5的第一比例阀芯52和第二比例阀芯521的理论位移，根据阿克曼定理，根据每个转向桥的理论转角和实际转角的差异，就可以计算出需求的转角大小，根据转角大小计算出助力油缸的行程及需求的供油量，而供油量可以通过阀的开口大小及开口时间积分获取。阀的开口大小是提前根据阀芯位移传感器标定出来的。并与采集到的第一阀芯位移传感器581和第二阀芯位移传感器58的位移信号进行对比，计算出第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571电磁线圈的理论电流，知道阀芯需要位移的距离，为尽快实现，也可以反算先导阀需要开启多大开口，电比例阀的流量特性就是指电流值和通过流量的关系，知道了流量可以直接给出电流值。传统的控制是反馈控制，需要一点点的去试，直到达到目标值，这样是最慢的控制方法，即先给个电流，阀打开后没有达到目标流量，再增加控制电流，如此反复，直到达到目标流量停止。从反映原理上就可以了解到，这种反馈控制方式慢。根据理论电流，根据电磁线圈电阻和电感，需要计算理论电压，理论电压和理论占空比成正比关系，占空比是控制信号的一种类型，即pwm控制。控制器根据理论占空比改变控制信号pwm的占空比，控制器根据控制占空比控制第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571。
55.当比例阀5的第一阀芯位移传感器581和第二阀芯位移传感器58出现损坏时，此时
控制器6通过第一液压比例先导阀572、第二液压比例先导阀573、第三液压比例先导阀57、第四液压比例先导阀571的电磁线圈电流和流量的关系进行转角控制。本实施例在比例阀5中增加位移传感器的另一目的是：当位移传感器损坏等情况发生时，可直接切换为电流反馈控制，来应对不同适用场合。

技术特征：
1.一种电控液压转向系统，其特征在于：包括：控制器、比例阀、第一转向桥、第二转向桥和阀后反馈回路；所述比例阀与第一转向桥和第二转向桥连接，用于控制第一转向桥的转角和第二转向桥的转角；在所述第一转向桥上安装有第一转角传感器，在所述第二转向桥上安装有第二转角传感器，所述第一转角传感器和第二转角传感器与控制器电连接，用于向控制器提供第一转向桥和第二转向桥的实时转角信息；所述比例阀包括用于控制第一转向桥的第一转向联机构、用于控制第二转向桥的第二转向联机构和反馈口；其中，所述第一转向联机构和第二转向联机构的结构相同，均包括：比例阀芯、阀芯位移传感器、液压比例先导阀a和液压比例先导阀b；供油回路的出油口与液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口相连；当液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口的压力低于进油设定值时，供油回路给液压比例先导阀a和液压比例先导阀b供油；当液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口的压力达到停油设定值时，供油回路停止给液压比例先导阀a和液压比例先导阀b供油；对于任意一转向联机构，控制器通过改变液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的线圈电流来改变施加到比例阀芯两端的油压，利用油压推动比例阀芯运动，此时比例阀控制第一转向桥或/和第二转向桥转向；所述阀芯位移传感器与控制器电连接，用于向控制器提供比例阀芯的实时位移信息；所述阀后反馈回路与比例阀的反馈口连接；所述控制器根据第一转向桥和第二转向桥的实时转角信息，和起重机当前行驶状态对应的第一转向桥和第二转向桥的理论转角，计算得到比例阀芯的理论位移；将比例阀芯的理论位移与比例阀芯的实时位移进行对比，计算出液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的理论电流，基于液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的理论电流，计算出液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的控制占空比。2.根据权利要求1所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：所述阀后反馈回路包括：第一梭阀和转向柱塞泵；所述比例阀的反馈口通过第一梭阀与转向柱塞泵的反馈口连通。3.根据权利要求2所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：对于恒压变量的电控液压转向系统，所述阀后反馈回路中的转向柱塞泵为恒压变量泵。4.根据权利要求2所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：对于负载敏感的电控液压转向系统，还包括泵后反馈回路；所述泵后反馈回路包括阻尼孔；所述阻尼孔的出口通过第一梭阀与转向柱塞泵的反馈口连通；所述第一梭阀通过对比比例阀的反馈口压力和阻尼孔的出口压力，取压力高的一方反馈到转向柱塞泵的反馈口。5.根据权利要求4所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：对于恒压变量的电控液压转向系统，所述阀后反馈回路中的转向柱塞泵为负载敏感泵。6.根据权利要求2所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：所述供油回路包括内部压力控制阀；所述内部压力控制阀的进油口与比例阀的p口连通，比例阀的p口通过阻尼孔与转向柱塞泵相连；该内部压力控制阀的出油口与液压比例先导阀a和液压比例先导阀b的
进油口相连。7.根据权利要求6所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：所述供油回路还包括溢流阀，所述溢流阀的进油口与内部压力控制阀的出油口相连，该溢流阀的出油口与比例阀的t口连通，该溢流阀的进油口与液压比例先导阀a的进油口和液压比例先导阀b的进油口连通。8.根据权利要求1所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：当控制器获取不到比例阀芯的实时位移时，判定阀芯位移传感器损坏，控制器基于液压比例先导阀的电磁线圈电流和流量的关系，对液压比例先导阀a和液压比例先导阀b进行转角控制，同时给出报警信号。9.根据权利要求1所述的一种电控液压转向系统，其特征在于：当控制器发现比例阀芯的两端存在理论压差，以及当比例阀芯的位置与理论位置之差超过设计阈值时，判定阀芯卡滞，控制器给出报警信号。10.一种起重机，其特征在于：包括起重机主体和对所述起重机主体进行转向控制的转向系统，所述转向系统为权利要求1至9任意一项所述的一种电控液压转向系统。

技术总结
本发明提出了一种电控液压转向系统及起重机，通过改变液压比例先导控制比例阀线圈的电流来改变施加到比例阀阀芯两端的油压，通过油压推动比例阀阀芯移动；通过阀后反馈和泵后反馈两种方式并行，增加了系统的响应特性，减少了响应时间，提高了反馈的可靠性；通过在比例阀中增加位移传感器来监测比例阀阀芯的位移，通过控制比例阀阀芯的位置来控制比例阀的流量，使比例阀的控制精度更高，以及采用比例阀控制方法可采用阀芯位移反馈控制或线圈电流反馈控制，可应对不同适用场合。可应对不同适用场合。可应对不同适用场合。


技术研发人员：曹光光 刘桂昌 马云旺 马飞 赵留福 杨凤玲
受保护的技术使用者：徐州重型机械有限公司
技术研发日：2023.06.19
技术公布日：2023/8/9