基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的制作方法

1.本发明涉及智能制造或制鞋技术领域，尤其涉及一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，具体地，它为一种基于并联机器人的视觉识别全自动鞋舌烫标装置。


背景技术：

2.在制鞋工业中，鞋舌烫标是生成加工中的一环，鞋舌为鞋带下面与脚背上面之间的部件，起到减少摩擦鞋带与脚背的摩擦的作用，一般鞋舌是鞋面上单独的一块材料，通常地，载有鞋的品牌的logo或二维码等信息的标签被印制在鞋舌上，这一过程可以通过烫标机实现。在批量生产中，需要考虑该标签的位置的准确性、一致性以及烫标的效率。
3.目前鞋舌的烫标工序，很大一部分是人工完成，人工贴标，标签事先由打印机打印好，统一集中收集起来供人工使用，与标签打印机不能实现联动，贴标工作效率低，贴标位置一致性差。目前已有在用的贴标机，为鞋舌自动转印机，需要人工提前将鞋舌码放整齐，整理一定的数量，放于固定工装备用，鞋舌自动转印机和固定工装不能满足不同大小、类型的鞋舌的印标需求，而鞋厂中鞋舌大小、类型非常多，每次更换鞋舌，工装需要对应更换，极为不方便。贴标效率较人工贴标速度有所提升，但速度依然不高。机器将贴标和烫标放于同一流水线，而烫标速度较快，会极大限制整体速度。
4.综上，现有技术中存在如下的技术问题：
5.1、贴标速度低下，效率不高；
6.2、贴标精度低，一致性差；
7.3、针对种类繁多的鞋舌，没有统一的适用方法和工装，需要根据鞋舌的改变调整机器；
8.4、现有机器中，在使用机器设备前，需要将鞋舌提前摆放整齐，增加了操作工序和人工成本。


技术实现要素：

9.本发明的目的在于至少部分地克服现有技术的缺陷，提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置。
10.本发明的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，提高将鞋舌与标签结合的生成效率。
11.本发明的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，使得批量生成中标签在鞋舌上的准确性和一致性更高。
12.本发明的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，能够适应不同大小、类型的鞋舌的附标工艺。
13.本发明的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，减少操作工序，降低人工成本。
14.为达到上述目的或目的之一，本发明的技术解决方案如下：
15.一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，用于将标签附着在鞋舌上，所述附标装置包括：
16.固定机架；
17.传输机，用于输送鞋舌；
18.视觉识别单元，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；
19.标签供应机，用于供应标签；
20.机器人单元，所述机器人单元被配置为能够从标签供应机获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，
21.其中，所述机器人单元的操作头被配置为能够在标签供应机的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。
22.根据本发明的一个优选实施例，所述视觉识别单元、标签供应机和机器人单元同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元的工作区域行进的过程中，视觉识别单元获得鞋舌的信息，标签供应机完成供标操作，机器人单元完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。
23.根据本发明的一个优选实施例，所述视觉识别单元设置在传输机的上方，所述机器人单元设置在传输机的上方并位于视觉识别单元的下游，所述标签供应机设置在传输机的旁侧。
24.根据本发明的一个优选实施例，所述视觉识别单元还被配置为能够确定鞋舌的形状和尺寸。
25.根据本发明的一个优选实施例，所述视觉识别单元被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。
26.根据本发明的一个优选实施例，所述附标装置还包括粘合机，设置在传输机的下游，所述粘合机用于将标签固着在鞋舌上。
27.根据本发明的一个优选实施例，所述附标装置还包括电控单元，所述电控单元分别与传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机电性连接，用于为传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机提供电力，并控制传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机的运行。
28.根据本发明的一个优选实施例，所述固定机架上设置有滑动机架，所述标签供应机滑动地设置在滑动机架上，使得标签供应机能够在工作位置和非工作位置之间移动。
29.根据本发明的一个优选实施例，所述固定机架上设置有机器人安装台，用于安装和固定机器人单元。
30.根据本发明的一个优选实施例，所述机器人单元包括吸头组件和三个致动单元，每个致动单元包括：
31.致动电机，设置在机器人安装台上；
32.致动臂，致动臂的一端与致动电机连接，使得致动臂能够在致动电机的驱动下绕轴旋转；
33.两个机械臂，每个机械臂的一端铰接在致动臂的另一端上，每个机械臂的另一端
铰接在吸头组件上。
34.根据本发明的一个优选实施例，所述机器人单元还包括真空单元，与吸头组件附接，用于控制吸头组件吸取或放下标签。
35.根据本发明的一个优选实施例，所述吸头组件包括至少两个吸头。
36.本发明首次采用并联机器人与视觉识别结合同时与诸如标签打印机的标签供应机联动，共同去实现鞋舌烫标的功能。视觉识别系统，能识别不同颜色、不同类型的鞋舌，兼容性极强，只需要将鞋舌随机平铺置于流水线上即可，无需整理整齐，视觉识别系统会自动识别鞋舌位置和角度、种类；并将识别信息发送给并联机器人，联动的机器人精准执行贴标动作，视觉识别系统同时会联动标签打印机，一旦识别到鞋舌，会启动标签打印机打印标签，机器人吸取打印出的标签精准放置于鞋舌指定位置(鞋舌上的待贴标位置可以设定)，工作效率极高，一致性极好。一分钟能完成60个鞋舌贴标，相当于一秒贴好一个鞋舌，相当于一个人工的15倍，相当于现有机器人的4倍；一致性好，精度能达到1毫米以内，比现有机器精度提升50％。
附图说明
37.图1为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的立体示意图；
38.图2从另一个角度示出了根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置；
39.图3为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的右视图；
40.图4为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的正视图；
41.图5为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的左视图；
42.图6为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的俯视图；
43.图7以俯视视角示出了根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的部分结构，其中，附标装置的封盖和粘合机被移除；
44.图8为图7所示出的部分结构的立体图；
45.图9从另一个角度示出了根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置；
46.图10为图9的局部放大图；
47.图11为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的局部放大图；
48.图12为根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的局部放大图；
49.图13从另一个角度示出了根据本发明的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，其中示出了吸头组件的真空单元。
具体实施方式
50.下面结合附图详细描述本发明的示例性的实施例，其中相同或相似的标号表示相同或相似的元件。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
51.根据本发明的总体构思，提出了一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，首次采用并联机器人与视觉识别结合同时与标签打印机联动，共同去实现鞋舌烫标的功能，总体构思是将并联机器人、视觉识别、标签打印机三者结合到一起用于实现鞋舌烫标功能，具体地，首次引入视觉识别功能到鞋舌附标工艺中，利用智能算法去识别定位鞋舌，减少人工理料的劳动强度，也就是说，鞋舌可以任意地放置在传输机的传送带上，无需花时间、人工去整理整齐，提升了产品兼容性和通用性；其次，首次将并联机器人应用于鞋舌贴标工作中，大大提升了烫标效率和烫标精准度，减少人工数量，降低人工劳动强度；另外，首次将并联机器人与标签打印机联合使用，打印机快速出标签，机器人快速吸取标签，然后将其置于鞋舌上。本发明的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置能够提升鞋业烫标环节自动化程度，将视觉系统与标签打印机联动，为贴标机增加了数据库和信息系统，让贴标机有了大脑和眼睛。
52.下面结合附图详细描述本发明的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，如图1所示，基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置100包括：固定机架11，固定机架11可以为方框形架体，使用它支撑附标装置100的绝大部分零部件，固定机架11放置在平台表面上并被固定；传输机12，用于输送鞋舌，传输机12穿过固定机架11，它可以使用固定机架11来支撑，也可以采用独立的支撑组件来支撑，传输机12包括有传输机电机19和传送带22，传输机电机19设置在下侧；视觉识别单元13，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置，所述视觉识别单元13设置在传输机12的上方，并与传输机12的传送带22之间具有间隙，由此，放置在传送带22上的鞋舌可以经过该间隙而被采集图像，视觉识别单元13包括方形暗箱，暗箱内设置有光源和摄像头，摄像头用来采集从视觉识别单元13下方经过的鞋舌的图像，采集的图像被发送给计算机进行处理和识别；标签供应机15，用于供应标签，所述标签供应机15设置在传输机12的旁侧，标签供应机15通常为标签打印机，它能及时、迅速地打印出需要的标签，并自动向外供应，打印好的标签放置在标签输出部23上，等待取走；机器人单元14，所述机器人单元14设置在传输机12的上方并位于视觉识别单元13的下游，所述机器人单元14被配置为能够从标签供应机15获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元14的操作头被配置为能够在标签供应机15的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。
53.进一步地，所述附标装置100还包括粘合机16，粘合机16又称烫标机或熨烫机，设置在传输机12的下游，所述粘合机16用于将标签固着在鞋舌上，传送带22上的已经承载了标签的鞋舌直接进入粘合机16，在粘合机16内完成烫标操作，然后被收集。
54.进一步地，所述附标装置100还包括电控单元17，所述电控单元17分别与传输机12、视觉识别单元13、标签供应机15、机器人单元14和粘合机16电性连接，用于为传输机12、视觉识别单元13、标签供应机15、机器人单元14和粘合机16提供电力，并控制传输机12、视觉识别单元13、标签供应机15、机器人单元14和粘合机16的运行。
55.需要说明的是，所述视觉识别单元13、标签供应机15和机器人单元14同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元14的工作区域行进的过程中，视觉识别单元13获得鞋舌的信息，标签供应机15完成供标操作，机器人单元14完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。这种同步工作是通过电控单元17的控制实现的，当附标装置100工作时，将待贴标的鞋舌顺次地供应向传输机12的一端(可以通过人工递送，也可以通过料斗供应，只需保持一定的供应速率即可)，当鞋舌经过视觉识别单元13下方时，视觉识别单元13采集鞋舌的图像，并进行数据处理，利用程序确定鞋舌的类型、形状和尺寸大小，还包括确定鞋舌的角度，因为鞋舌是被散乱地放置在传输机12上的，以便后续能够以正确角度放置标签。这一过程包括：所述视觉识别单元13被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。
56.根据本发明的一个优选实施例，所述固定机架11上设置有滑动机架21，所述标签供应机15滑动地设置在滑动机架21上，使得标签供应机15能够在工作位置和非工作位置之间移动，这样标签供应机15可以在使用时贴近传输机12，而在需要维护时或更换耗材时，能够移出。
57.下面结合附图描述本发明的机器人单元14。在所述固定机架11上设置有机器人安装台33，用于安装和固定机器人单元14，同时也保护机器人单元14，机器人安装台33可以呈矩形的平台状，固定机器人单元14安装在机器人安装台33，在机器人安装台33上方设置有封盖18，封盖18封闭了固定机架11的上方，使机器人单元14的部件不会从上方外露。在一个具体实施例中，机器人安装台33上形成有安装板20，安装板20相对于机器人安装台33的其他部分具有减薄的厚度，安装板20呈三叶草形状，它是中心旋转对称的，包括三个外伸的突伸部，每一个突伸部用于固定安装后面将会描述的致动电机，减薄厚度的安装板有助于提供更多空间，方便后面将会描述的致动臂26、机械臂25等活动，因为它能避免机器人安装台33与致动臂26、机械臂25之间的干涉。进一步地，在机器人安装台33上也可以提供镂空区域，以方便致动臂26、机械臂25在活动时能够深入镂空区域中，该镂空区域可以由封盖18盖住。
58.所述机器人单元14包括吸头组件30和三个致动单元，每个致动单元包括：致动电机24，设置在机器人安装台33上；致动臂26，致动臂26呈扳手状，致动臂26的一端与致动电机24连接，使得致动臂26能够在致动电机24的驱动下绕轴旋转；两个机械臂25，每个机械臂25的一端铰接在致动臂26的另一端上，每个机械臂25的另一端铰接在吸头组件30上，两个机械臂25平行设置，通过第一铰接部27与致动臂26铰接，两个机械臂25分别位于致动臂26的两侧，分别铰接在第一铰接部27的两端上。机械臂25的下端通过第二铰接部28铰接在吸头组件30上，吸头组件30包括两个吸头，每个吸头可以吸取一个标签，因此吸头组件30可以同时吸取两个标签，但是可以每次只释放一个标签，这样可以减少机器人单元来回移动的频率。在一个替代实施例中，吸头组件30还包括安装平台，如图10所示，两个吸头设置在安装平台的下侧，此时，机械臂25的下端通过第二铰接部28铰接在安装平台上。所述机器人单元14还包括旋转电机29，旋转电机29与吸头组件30传动地连接，旋转电机29用于使吸头组件30旋转，以使它所吸取的标签能够旋转至与鞋舌相对应的角度。旋转电机29通过第一连接器31和第二连接器32与电控单元和电源连接。
59.本发明的吸头组件30是通过真空单元实现标签的拾取的，具体地，机器人单元14
中设置有真空单元，真空单元可以包括真空发生器、气管34和电磁阀，气管34与吸头组件30连接，电磁阀控制气体的抽送，用于控制吸头组件30吸取或放下标签，利用电磁阀控制吸头的开启和关闭。如图13所示，两个气管分别与两个吸头连通，作为示例，真空发生器、电磁阀可以设置在视觉识别单元13内。
60.本发明的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置在具体使用时，首先将鞋舌依次放置在传送带22上，鞋舌通过视觉识别单元13下方时，视觉识别单元13对鞋舌状态进行视觉识别，然后调节好标签打印机，便于机器人单元14对标签进行抓取，通过设置的预定程序，依次将标签放置于鞋舌上，下一步通过粘合机16将放置好标签粘合在鞋舌上。
61.视觉识别单元13在这种自动鞋舌附标装置中是非常重要的一部分，它包括相机模组、视觉处理器、视觉软件库和控制器，相机模组用于采集鞋舌的图像，它由相机传感器和镜头组成，相机传感器负责捕捉光学图像，并将其转换为数字信号，镜头则用于调整图像的焦距和视场角度，相机模组通过电缆连接到控制器，视觉处理器是用于处理相机采集的图像的计算机系统，它包括图像处理单元、高速缓存和其他处理器资源，视觉处理器用于图像识别和分析任务，包括目标检测、图像分类和特征提取，视觉处理器通过高速接口连接到控制器。视觉软件库作为一组软件工具，用于编写和运行视觉处理器的应用程序，这些库包括图像处理算法、机器学习模型和其他视觉工具，视觉软件库被集成到视觉处理器的开发环境中。
62.在具体应用中，可以采用人工供应鞋舌，也可以采用分配装置，例如料斗，依次地将鞋舌供应到传送带上，有时由于失误，鞋舌会出现重叠，例如，一个鞋舌与另一个鞋舌没有完全分开，而是有一部分叠加在了一起，为处理这种情况，本发明进一步地提出了在视觉识别单元13内部设置拨动杆，拨动杆设置在视觉识别单元13的方形暗箱的内壁上，拨动杆由在控制器的控制下由电机致动，当视觉识别单元13检测到鞋舌的形状不是常规形状时，进行分析，判断是否存在鞋舌叠加的情况，当确定为鞋舌叠加后，控制器启动拨动杆，拨动杆拨动鞋舌，使鞋舌分离，然后视觉识别单元13再次识别鞋舌，直至确定没有鞋舌叠加的情况存在，在此过程中，可以利用电控单元控制传输机12、机器人单元14、标签供应机15短暂停止工作。
63.进一步地，在传输机12的位于视觉识别单元13的位置处的旁侧设置有一个气喷头，气喷头与电控单元连接，受电控单元控制，视觉识别单元13检测到传送带上的鞋舌被颠倒地放置时，启动气喷头将鞋舌从传送带上吹离，并控制机器人单元14、标签供应机15短暂停止工作，等待下一个鞋舌。
64.本发明首次采用并联机器人与视觉识别结合同时与诸如标签打印机的标签供应机联动，共同去实现鞋舌烫标的功能。视觉识别系统，能识别不同颜色、不同类型的鞋舌，兼容性极强，只需要将鞋舌随机平铺置于流水线上即可，无需整理整齐，视觉识别系统会自动识别鞋舌位置和角度、种类；并将识别信息发送给并联机器人，联动的机器人精准执行贴标动作，视觉识别系统同时会联动标签打印机，一旦识别到鞋舌，会启动标签打印机打印标签，机器人吸取打印出的标签精准放置于鞋舌指定位置(鞋舌上的待贴标位置可以设定)，工作效率极高，一致性极好。一分钟能完成60个鞋舌贴标，相当于一秒贴好一个鞋舌，相当于一个人工的15倍，相当于现有机器人的5倍；一致性好，精度能达到1毫米以内，比现有机器精度提升50％。
65.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化。本发明的适用范围由所附权利要求及其等同物限定。
66.附图标记列表：
67.100附标装置
68.11固定机架
69.12传输机
70.13视觉识别单元
71.14机器人单元
72.15标签供应机
73.16粘合机
74.17电控单元
75.18封盖
76.19传输机电机
77.20安装板
78.21滑动机架
79.22传送带
80.23标签输出部
81.24致动电机
82.25机械臂
83.26致动臂
84.27第一铰接部
85.28第二铰接部
86.29旋转电机
87.30吸头组件
88.31第一连接器
89.32第二连接器
90.33机器人安装台
91.34气管。

技术特征：
1.一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，用于将标签附着在鞋舌上，其特征在于，所述附标装置(100)包括：固定机架(11)；传输机(12)，用于输送鞋舌；视觉识别单元(13)，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；标签供应机(15)，用于供应标签；机器人单元(14)，所述机器人单元(14)被配置为能够从标签供应机(15)获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元(14)的操作头被配置为能够在标签供应机(15)的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。2.根据权利要求1所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)、标签供应机(15)和机器人单元(14)同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元(14)的工作区域行进的过程中，视觉识别单元(13)获得鞋舌的信息，标签供应机(15)完成供标操作，机器人单元(14)完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。3.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)设置在传输机(12)的上方，所述机器人单元(14)设置在传输机(12)的上方并位于视觉识别单元(13)的下游，所述标签供应机(15)设置在传输机(12)的旁侧。4.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)还被配置为能够确定鞋舌的形状和尺寸。5.根据权利要求4所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。6.根据权利要求1-5中任一项所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述附标装置(100)还包括粘合机(16)，设置在传输机(12)的下游，所述粘合机(16)用于将标签固着在鞋舌上。7.根据权利要求6所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述附标装置(100)还包括电控单元(17)，所述电控单元(17)分别与传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)电性连接，用于为传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)提供电力，并控制传输机(12)、视觉识别单元(13)、标签供应机(15)、机器人单元(14)和粘合机(16)的运
行。8.根据权利要求5所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述固定机架(11)上设置有滑动机架(21)，所述标签供应机(15)滑动地设置在滑动机架(21)上，使得标签供应机(15)能够在工作位置和非工作位置之间移动。9.根据权利要求8所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述固定机架(11)上设置有机器人安装台(33)，用于安装和固定机器人单元(14)。10.根据权利要求9所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述机器人单元(14)包括吸头组件(30)和三个致动单元，每个致动单元包括：致动电机(24)，设置在机器人安装台(33)上；致动臂(26)，致动臂(26)的一端与致动电机(24)连接，使得致动臂(26)能够在致动电机(24)的驱动下绕轴旋转；两个机械臂(25)，每个机械臂(25)的一端铰接在致动臂(26)的另一端上，每个机械臂(25)的另一端铰接在吸头组件(30)上。

技术总结
本发明提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，包括：固定机架(11)；传输机(12)，用于输送鞋舌；视觉识别单元(13)，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；标签供应机(15)，用于供应标签；机器人单元(14)，所述机器人单元(14)被配置为能够从标签供应机(15)获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元(14)的操作头被配置为能够在标签供应机(15)的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。本发明的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置能够提高将鞋舌与标签结合的生成效率，使得批量生成中标签在鞋舌上的准确性和一致性更高。舌上的准确性和一致性更高。舌上的准确性和一致性更高。


技术研发人员：何风 刘聪娜
受保护的技术使用者：保定小葱智能科技有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/8/9