一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前，通用的自动泊车算法主要是利用车位识别算法识别典型的垂直车位和水平车位，根据识别的车位类型自动泊入和自动泊出。
3.在现有的技术，对于垂直泊出和水平泊出的场景下，泊出方法是通过触发泊出时刻的姿态计算终点位置的相对姿态，从而达到泊出垂直或平行车位的效果。
4.但是，对于斜列车位，由于车位存在不同角度(45度和60度等)，无法准确获取在不同角度下的泊出场景，直接通过现有的根据泊出触发时刻的姿态计算终点位置的姿态的方法，可能在斜列泊出过程中与泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭，导致受到人员伤害和经济损失。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，以解决斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升泊车性能，保证驾驶员和乘客的安全，避免产生经济损失。
6.根据本发明的一方面，提供了一种斜列车位的泊出方法，应用于当前斜列车位内停放的当前车辆，且所述当前斜列车位的泊出方向一侧的相邻斜列车位内停放有障碍车辆；所述方法包括：
7.获取所述当前斜列车位的当前车位坐标和所述当前车辆的当前车辆坐标；
8.确定所述当前车辆在所述当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，所述补偿辅助线垂直于所述当前车辆的车体纵向中心线，且穿过所述当前斜列车位的第一车位角点；所述第一车位角点为所述当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；
9.根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，将所述间隔距离确定为所述当前车辆的泊出补偿距离；
10.控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位。
11.根据本发明的另一方面，提供了一种斜列车位的泊出装置，应用于当前斜列车位内停放的当前车辆，且所述当前斜列车位的泊出方向一侧的相邻斜列车位内停放有障碍车辆；所述装置包括：
12.坐标获取模块，用于获取所述当前斜列车位的当前车位坐标和所述当前车辆的当前车辆坐标；
13.辅助线确定模块，用于确定所述当前车辆在所述当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，所述补偿辅助线垂直于所述当前车辆的车体纵向中心线，且穿过所述当前斜列车位
的第一车位角点；所述第一车位角点为所述当前斜列车位中由泊出车位线构成的钝角车位角点；
14.距离确定模块，用于根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，将所述间隔距离确定为所述当前车辆泊出所述当前斜列车位且不碰触到所述障碍车辆的泊出补偿距离；
15.控制模块，用于控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
17.至少一个处理器；以及
18.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的斜列车位的泊出方法。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的斜列车位的泊出方法。
21.本发明实施例的技术方案，通过获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离，泊出补偿距离用于使当前车辆泊出当前斜列车位的过程中不碰触到障碍车辆控制当前车辆在移动泊出补偿距离后泊出当前斜列车位。通过将当前车辆移动至与当前斜列车位倾斜方向一侧的相邻斜列车位内停放的障碍车辆基本平齐的位置后，再控制当前车辆泊出当前斜列车位，解决了斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本发明实施例一提供的一种斜列车位的泊出方法的流程图；
25.图2是斜列车位泊出的场景示意图；
26.图3是相邻斜列车位与相邻车辆之间的相对位置关系的示意图；
27.图4是本发明实施例二提供的一种斜列车位的泊出方法的流程图；
28.图5是当前车辆和当前斜列车位之间的相对位置的示意图；
29.图6是本发明实施例三提供的一种斜列车位的泊出方法的流程图；
30.图7是斜列车位泊出场景中当前车辆的目标位姿的示意图；
31.图8是本发明实施例四提供的一种斜列车位的泊出装置的结构示意图；
32.图9是实现本发明提供的一种斜列车位的泊出方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.实施例一
36.图1为本发明实施例一提供了一种斜列车位的泊出方法的流程图，本实施例可适用于在当前斜列车位的倾斜方向一侧的相邻斜列车位内停放有障碍车辆时，对当前斜列车位内停放的当前车辆进行泊出控制的情况，该方法可以由斜列车位的泊出装置来执行，该斜列车位的泊出装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该斜列车位的泊出装置可配置于当前斜列车位内停放的当前车辆中。
37.如图1所示，该方法包括：
38.s110、获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标。
39.其中，当前车辆是指泊出控制的对象，即当前需要泊出控制的车辆。当前斜列车位是指当前车辆所在的斜列车位。当前车位坐标是指当前车位的坐标，例如可以包括当前斜列车位的四个角点的坐标。当前车辆坐标是指当前车辆的坐标，例如可以包括当前车辆的四个角点的坐标和四个车轮的坐标，还可以计算得到车辆后轴中心点、前轴中心点和车头中心点等车辆上的预设点的坐标。需要说明的是，当前车位坐标和当前车辆坐标应该是二者在同一坐标系下的坐标。
40.示例性的，图2是斜列车位泊出的场景示意图。如图2所示，当前车辆11需要从当前斜列车位12中泊出，且在当前斜列车位12的倾斜方向一侧(即图2中点a一侧)的相邻斜列车位内停放有障碍车辆。构建基准坐标系，获取在基准坐标系下的当前车辆坐标，如当前车辆的后轴中心点o和车头中心点q的坐标；以及当前车位坐标，如当前斜列车位的各端点a、b、c和d的坐标。例如世界坐标系可以是以泊出初始状态下当前车辆11的车轴中心点(如后轴中心点o)为原点，以车辆纵向中心线(即后轴中心点o和车头中心点q之间的连线)为x轴建立基准坐标系，也可以是以当前斜列车位的点c为原点，车位线bc为x轴建立基准坐标系。
41.可以理解的是，也可以根据实际需求选择其他基准坐标系，选择合适的世界坐标系能够简化后续计算的计算复杂度。
42.具体的，获取当前车辆坐标的方式可以是在当前车辆泊入当前斜列车位时获取并记忆当前车辆在基准坐标系下的当前车辆坐标，在泊出时获取记忆的当前车辆坐标。获取当前车位坐标的方式可以是通过gps定位和斜列车位地图获取当前车位的地图坐标；将当前车位的地图坐标转化到基准坐标系，得到当前车位在基准坐标系下的当前车位坐标。
43.本步骤获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标的作用是为了确定当前车辆和当前车位之间的相对位置关系，从而根据二者之间的相对位置关系确定当前车辆泊出控制时需要补偿的距离。
44.s120、确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点。
45.其中，车体纵向中心线为当前车辆的后轴中心点和前轴中心点(或者车头中心点)的连线。补偿辅助线可以理解为为了确定泊出补偿距离所做的辅助线。泊出车位线为当前斜列车位中当前车辆在泊车方向上的车位线，第一车位角点为当前斜列车位中由泊出车位线构成的钝角车位角点。例如在图2所示的斜列车位的泊出场景中，泊出车位线为车位线ab，当前斜列车位的泊出方向为泊出车位线的端点a一侧，第一车位角点为当前斜列车位中泊出车位线ab在泊出方向的相反方向的端点b，即车位角点b为第一车位角点。
46.具体的，过当前斜列车位的第一车位角点作垂直于当前车辆的车体纵向中心线的直线(或者也可以是过当前斜列车位的第一车位角点作平行于当前车辆的车体纵向中心线的直线)，将该直线作为当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线。
47.示例性的，图3是相邻斜列车位与车辆之间的相对位置关系的示意图。如图3中所示的当前斜列车位12和当前车辆11，过当前斜列车位12的第一车位角点b作垂直于当前车辆11的车体纵向中心线oq的直线，该直线与车体纵向中心线oq(或车体纵向中心线oq延长线)存在垂点k，从而确定直线bk为当前车辆11在当前斜列车位12内的补偿辅助线。
48.从图3可以看出，泊出辅助线bk与相邻斜列车位22内放置的障碍车辆21的车头基本平齐。本步骤通过设置当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线，可以方便和简单的确定当前车辆的车头与障碍车辆的车头之间的距离，从而确定当前车辆在泊出当前斜列车位时需要补偿的距离。
49.s130、根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。
50.其中，泊出补偿距离是指当前车辆泊出控制时需要补偿的距离，可以理解为当前车辆为了避免与障碍车辆发生碰撞，需要在泊出控制之前向泊出方向移动的距离。
51.具体的，将当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。由于当前车辆的车头方向与补偿辅助线垂直，当前车辆的车头上的任意一点的与补偿辅助线之间的间隔距离均相等，因此可以将当前车辆的车头上的任意一点与补偿辅助线之间的间隔距离认为是当前车辆的泊出补偿距离。为了方便计算，如图3所示，本发明实施例将当前车辆11的车头中心点q与补偿辅助线bk之间的间隔距离kq作为当前车辆的泊出补偿距离。
52.示例性的，如图3所示，确定泊出补偿距离kq的方式可以是：获取车头中心点q的坐标，以及车体纵向中心线oq(或车体纵向中心线oq延长线)上垂点k的坐标，根据车头中心点q的坐标和垂点k的坐标确定泊出补偿距离kq。或者还可以根据图3当前车位的各角点a、b、c和d的坐标、后轴中心点o、车头中心点q和垂点k等各点构成的几何图形，采用平面几何求解方法得到泊出补偿距离kp，具体的平面几何求解方法可能存在多个，本发明实施例对此不作限定。
53.本步骤通过将当前车辆与所设置的补偿辅助线之间的间隔距离作为泊出补偿距离，可以采用简单的方式就计算得到当前车辆的泊出补偿距离。
54.s140、控制当前车辆在移动泊出补偿距离后泊出当前斜列车位。
55.示例性的，在控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，控制当前车辆泊出当前斜列车位的方式可以是控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，根据所记忆的当前车辆泊入当前斜列车位的泊入路径控制当前车辆泊出，也可以是根据当前车辆在移动泊出补偿距离后的位姿以及当前车辆泊出当前斜列车位后的预估位姿规划得到当前车辆的泊出规划路径，根据泊出规划路径控制当前车辆泊出当前斜列车位。
56.本步骤通过对当前车辆补偿该泊出补偿距离将当前车辆移动至与相邻斜列车位内放置的障碍车辆基本平齐的位置后，再控制当前车辆泊出当前斜列车位，可以使当前车辆在泊出当前斜列车位的过程中，不会由于存在一定转弯角度与当前斜列车位倾斜方向一侧的相邻斜列车位内停放的障碍车辆发生碰撞或剐蹭。
57.本发明实施例的技术方案，通过获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离，泊出补偿距离用于使当前车辆泊出当前斜列车位的过程中不碰触到障碍车辆控制当前车辆在移动泊出补偿距离后泊出当前斜列车位。通过将当前车辆移动至与当前斜列车位倾斜方向一侧的相邻斜列车位内停放的障碍车辆基本平齐的位置后，再控制当前车辆泊出当前斜列车位，解决了斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失。
58.实施例二
59.图4为本发明实施例二提供的一种斜列车位的泊出方法的流程图，本实施例对上述实施例中“当前车辆的泊出补偿距离”的确定方式进一步限定。如图4所示，该方法包括：
60.s210、获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标。
61.s220、确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中由泊出车位线构成的钝角车位角点。
62.s230、根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆的泊出类型。
63.其中，当前车辆的泊出类型可以包括车头泊出和车尾泊出。车头泊出是指当前车辆泊出时车头朝向当前斜列车位的泊出方向，车尾泊出是指当前车辆泊出时车尾朝向当前
斜列车位的泊出方向。
64.示例性的，根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆的泊出类型的方式可以是：根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定车头朝向；根据车头朝向以及当前斜列车位的泊入方向和泊出方向确定当前车辆的泊出类型，具体为若当前车辆的车头朝向与泊出方向一致，则确定当前的泊出类型为车头泊出；若当前车辆的车头朝向与泊入方向一致，则确定当前的泊出类型为车尾泊出。还可以是根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定车尾朝向；根据车尾朝向以及当前斜列车位的泊入方向和泊出方向确定当前车辆的泊出类型，具体为若当前车辆的车尾朝向与泊出方向一致，则确定当前的泊出类型为车尾泊出；若当前车辆的车尾朝向与泊入方向一致，则确定当前的泊出类型为车头泊出。
65.s240、确定第一垂点和第一交点之间的交点距离，第一垂点为车体纵向中心线与补偿辅助线之间的交点，第一交点为车体纵向中心线与泊出车位线之间的交点。
66.其中，由于车体纵向中心线与补偿辅助线垂直，则第一垂点为车体纵向中心线(或车体纵向中心线的延长线)与补偿辅助线的交点。第一交点为车体纵向中心线(或者车体纵向中心线的延长线)与泊出车位线之间的交点。
67.具体的，图5是当前车辆和当前斜列车位之间的相对位置的示意图。如图5所示，车体纵向中心线oq与补偿辅助线bk在车体纵向中心线oq的延长线上存在交点k，也即第一垂点为k点。第一交点为车体纵向中心线oq的延长线与泊出车位线ab之间的交点p。那么，交点距离即为kp的长度。
68.s250、若泊出类型为车头泊出，则获取车轴中心点与第一交点之间的第一距离，以及车头中心点与车轴中心点之间的第一中心点距离；计算第一距离与第一中心点距离之间的第一距离差值，将第一距离差值和交点距离的差值确为定间隔距离。
69.具体的，由于车辆在泊出可能存在车头泊出和车尾泊出两种情况。如图5所示，间隔距离kq＝qp-kp，且qp＝op-oq(或者qp＝o'p-o'q)，其中点o或点o'为车辆的前轴中心点或者后轴中心点。若图5所示的当前车辆的泊出类型为车头泊出，点q为车头中心点；第一距离op(或o'p)为车轴中心点o(或o')与第一交点p之间的距离，第一中心点距离oq(或o'q)为车轴中心点o(或o')与车头中心点q之间的距离。从而，第一距离差值qp为第一距离op(或o'p)与第一中心点距离oq(或o'q)之间的差值，间隔距离为第一距离差值qp和交点距离kp的差值，车头中心点与补偿辅助线之间的间隔距离可以用于表示当前车辆与补偿辅助线的间隔距离。
70.s260、若泊出类型为车尾泊出，则获取车轴中心点与第一交点之间的第一距离，以及车尾中心点与车轴中心点之间的第二中心点距离；计算第一距离与第二中心点距离之间的第二距离差值，将第二距离差值和交点距离的差值确定为间隔距离。
71.如图5所示的当前车辆的泊出类型为车头泊出，点q为车尾中心点；第一距离op(或o'p)为车轴中心点o(或o')与第一交点p之间的距离，第二中心点距离oq(或o'q)为车轴中心点o(或o')与车尾中心点q之间的距离。从而，第二距离差值qp为第一距离op(或o'p)与第二中心点距离oq(或o'q)之间的差值，车尾中心点与补偿辅助线之间的间隔距离为第二距离差值qp和交点距离kp的差值，车尾中心点与补偿辅助线之间的间隔距离可以用于表示当前车辆与补偿辅助线的间隔距离。s270、将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。
72.具体的，当前车辆的泊出类型为车头泊出的场景下，计算得到的当前车辆的车头
中心点与补偿辅助线之间的间隔距离即为当前车辆的泊出补偿距离。当前车辆的泊出类型为车尾泊出的场景下，计算得到的当前车辆的车尾中心点与补偿辅助线之间的间隔距离即为当前车辆的泊出补偿距离。
73.s280、控制当前车辆在移动泊出补偿距离后泊出当前斜列车位。
74.本发明实施例的技术方案，通过获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标和当前车辆的泊出类型确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离；控制当前车辆在移动泊出补偿距离后泊出当前斜列车位。通过将当前车辆移动至与当前斜列车位倾斜方向一侧的相邻斜列车位内停放的障碍车辆基本平齐的位置后，再控制当前车辆泊出当前斜列车位，解决了斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失。
75.在上述步骤s240确定第一垂点和第一交点之间的交点距离中，如图5所示，由于第一垂点k和第一交点p均不是当前斜列车位的车位线上的特征点(如车位角点或者车位线中心点)，也不是车辆上的特征点(如车轴中心点、车头/车尾中心点、或者车辆的角点)，因此很难根据当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标准确获取第一垂点k的坐标和第一交点p的坐标，并通过第一垂点k的坐标和第一交点p的坐标确定第一垂点k和第一交点p之间的交点距离。
76.由于点k为补偿辅助线kb与当前车辆的车体纵向中心线oq的垂点，δpkb为直角三角形，因此可以根据直角三角形的三角函数关系，确定δpkb的直角边pk的长度，即得到第一垂点和第一交点之间的交点距离。
77.并且由于车辆泊入当前斜列车位时，一般均会采用重定位线功能使当前车辆的车身摆正，也即可以认为当前车辆与当前斜列车位基本平行。在当前车辆与当前斜列车位平行的情况下，车体纵向中心线与当前斜列车位两侧的车位平行，也即补偿辅助线与车体纵向中心线垂直，因此，在一个可选的实施例中，s240、确定第一垂点和第一交点之间的交点距离，包括：
78.s2421、根据当前车位坐标确定第二车位角点的坐标和第二车位角余弦值；所述第二车位角点为所述当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的端点。
79.如图5所示，设定泊出方向为点a一侧，第二车位角点为当前斜列车位12中的泊出车位线ab在当前斜列车位的泊出方向的端点a，第二车位角点坐标a(a
x
,ay)，第二车位角为∠bad，第二车位角余弦值为cos∠bad。
80.具体的，根据当前车位坐标确定第二车位角点a的坐标和第二车位角余弦值，具体包括：获取当前斜列车位上的车位角点a、b和d的坐标，依次包括：a(a
x
，ay)、b(b
x
，by)、d(d
x
，dy)，据此确定从而，
81.82.s2422、根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定第二垂线上的第二垂点坐标；所述第二垂线为所述当前车辆的车轴中心点垂直于所述当前斜列车位的泊出车位线的线段；第二垂点为所述第二垂线和所述泊出车位线的交点。
83.如图5所示，过当前车辆的车轴中心点o(前轴中心点或者后轴中心点)作垂直与前斜列车位的泊出车位线ab的线段得到第二垂线or，第二垂线or与泊出车位线ab的交点即为第二垂点r。由于点a、b和o的坐标均已知，依次为a(a
x
，ay)、b(b
x
，by)和o(o
x
，oy)，据此可以根据通过几何计算得到第二垂点的坐标r(r
x
，ry)。第二垂点r的坐标的几何计算方法具体包括：计算向量：具体包括：计算向量：由向量垂直关系可得：(r
x-o
x
)
×
(b
x-a
x
)+(r
y-oy)
×
(b
y-ay)＝0；根据点r在直线ab上，且与向量共线，可得：
84.其中，
85.点r的坐标可表示为
86.将斜率k代入点r的坐标表达式中，可以计算出垂足点r的坐标(r
x
，ry)。
87.s2423、根据所述第二车位角点坐标和所述泊出车位线上的第二垂点坐标，确定所述第二车位角点与所述第二垂点之间的第二距离。
88.具体的，如图5所示，第二距离为第二车位角点a与第二垂点r之间的线段ar的长度。在已知第二车位角点坐标a(a
x
，ay)和第二垂点坐标r(r
x
，ry)的情况下，计算第二车位角点a与第二垂点r之间的第二距离为：
[0089][0090]
s2424、根据所述车轴中心点坐标和所述第二垂点坐标确定所述车轴中心点与所述第二垂点之间的第三距离。
[0091]
具体的，如图5所示，第三距离为车轴中心点o和第二垂点r之间的线段or的长度。在已知车轴中心点坐标o(o
x
，oy)和第二垂点坐标r(r
x
，ry)的情况下，计算车轴中心点o与第二垂点r之间的第二距离为：
[0092][0093]
s2425、基于平面几何定理，根据所述第二距离、所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述第一垂点和所述第一交点之间的交点距离。
[0094]
具体的，如图5所示，第一垂点k也可以称之为车体纵向中心线与补偿辅助线之间的焦点，因此，第一垂点k和第一交点p之间的距离为交点距离，也即，交点距离为第一垂点k和第一交点p之间的线段kp的长度。
[0095]
如图5所示，kp为直角三角形δpkb中∠bpk的相邻直角边，且由于当前车辆在当前斜列车位中的停放位置一般保持车体与当前斜列车位的两个测边平行，存在∠bpk＝∠bad，即∠bpk等于第二车位角；rp为直角三角形δorp中∠bpk的相邻直角边；从而，
[0096][0097]
可选的，获取车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离，包括：
[0098]
基于平面几何定理，根据所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离。
[0099]
具体的，虽然第一交点p的坐标未知，第一距离op为直角三角形δorp中∠opr的相邻直角边，∠opr＝∠bpk＝∠bad，即∠opr等于第二车位角。从而，根据第三距离or和第二车位角余弦值cos∠bad，得到车轴中心点o与第一交点p之间的第一距离op为：
[0100][0101]
从而，在本可选实施例中，补偿距离为：
[0102][0103]
实施例三
[0104]
图6是本发明实施例三提供的一种斜列车位的泊出方法的流程图，本实施例对上述实施例中“泊出当前斜列车位”的方式进一步限定。如图6所示，该方法包括：
[0105]
s310、获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；
[0106]
s320、确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点。
[0107]
s330、根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。
[0108]
s340、获取当前车辆的泊入路径，预测当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中是否会落入泊出方向上的相邻斜列车位内。
[0109]
其中，泊入路径可以理解为当前车辆在泊入当前斜列车位时所使用和已记忆的路径。
[0110]
具体的，获取当前车辆如果按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中，在泊入路径上各路径点上的当前车辆的位置，并根据各路径点上的当前车辆的位置和当前斜列车位的当前车位坐标以及泊出方法的相邻车位坐标进行比较，确定当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中是否超出当前车位并落入泊出方向上的相邻斜列车位内，从而实现预测当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中是否可能会与障碍车辆发生碰撞。
[0111]
s350、若否，则控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，按照泊入路径泊出当前斜列车位。
[0112]
具体的，如果当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中没有落入泊出方向上的相邻斜列车位内，表示当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中不会与相邻斜列车位内停放的障碍车辆发生碰撞。因此，可以控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，按照泊入路径泊出当前斜列车位。
[0113]
s360、若是，则根据所述泊出补偿距离确定所述当前车辆与所述相邻斜列车位之间的最小泊出侧向距离，根据泊出补偿距离和最小侧向距离确定当前车辆的泊出规划路径，并根据泊出规划路径泊出当前斜列车位。
[0114]
其中，最小泊出侧向距离是保障当前车辆在泊出过程中不碰触到相邻斜列车位中停放的障碍车辆，与相邻斜列车位中停放的障碍车辆之间的侧向距离的最小值。图7是斜列车位泊出场景中当前车辆的目标位姿的示意图。如图7中所示的距离l为最小泊出侧向距离。
[0115]
具体的，如果当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中落入泊出方向上的相邻斜列车位内，表示当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中可能会与相邻斜列车位内停放的障碍车辆发生碰撞。因此，不可以控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，直接按照泊入路径泊出当前斜列车位。需要重新确定泊出规划路径。
[0116]
确定泊出规划路径的主要思路是获取泊出初始状态的初始位姿以及泊出完成状态下的目标位姿，根据初始位姿和目标位姿确定泊出规划路径。其中，泊出初始状态的初始位姿是当前车辆移动泊出补偿距离后的位姿。目标位姿是当前车辆与相邻斜列车位中停放的障碍车辆之间的距离为最小泊出测量距离时的位姿。其中，最小泊出测量距离可以根据泊出补偿距离计算得到。
[0117]
可选的，根据所述泊出补偿距离确定所述当前车辆与所述相邻斜列车位之间的最小泊出侧向距离，包括：
[0118]
若所述泊出补偿距离小于或等于标定距离，则将所述泊出补偿距离和所述标定距离之和确定为所述最小泊出侧向距离；
[0119]
若所述泊出补偿距离大于所述标定距离，将所述标定距离确定为所述最小泊出侧向距离。为了保障当前车辆在泊出的过程中不与相邻斜列车位中停放的障碍车辆发生碰触，最小泊出侧向距离不宜过小；但是同时为了尽可能减少当前车辆的泊出距离以减少对车位外的道路上的车辆或对向车辆造成干扰，最小泊出侧向距离也并非越大越好，因此，通过比较泊出补偿距离和标定距离，确定最小泊出侧向距离。具体方式为：若泊出补偿距离小于或等于标定距离，则将泊出补偿距离和标定距离之和确定为最小泊出侧向距离；若泊出补偿距离大于标定距离，将标定距离确定为最小泊出侧向距离。
[0120]
本发明实施例的技术方案，通过获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离；获取当前车辆的泊入路径，预测当前车辆按照泊入路径泊出当前斜列车位的过程中是否会与障碍车辆发生碰撞；若否，则控制当前车辆在移动泊出补偿距离后，按照泊入路径泊出当前斜列车位；若是，则根据泊出补偿距离估计当前车辆在完成泊出时与
障碍车辆的最小侧向距离，根据最小侧向距离确定当前车辆的泊出规划路径，并根据泊出规划路径泊出当前斜列车位，使得斜列车位内的车辆在泊出时不与相邻车位内的车辆发生碰撞，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失
[0121]
可选的，根据所述最小侧向距离和所述泊出补偿距离确定所述当前车辆的泊出规划路径，包括：
[0122]
预测所述当前车辆与所述当前斜列车位的泊出车位线平行且与所述相邻斜列车位的距离满足所述最小泊出侧向距离时，所述当前车辆的目标位姿；
[0123]
获取所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后的初始位姿；
[0124]
根据所述初始位姿和所述目标位姿确定所述当前车辆的泊出规划路径。
[0125]
具体的，当前车辆在泊出与所述当前斜列车位的泊出车位线平行时可以认为当前车辆完成泊出，此时还需要获取当前车辆与相邻斜列车位中停放的障碍车辆的侧向距离，将侧向距离为最小泊出侧向距离时的位姿确定为当前车辆的目标位姿。将当前车辆在移动泊出补偿距离后的位姿确定为初始位姿，根据初始位姿和目标位姿进行路径规划可以得到当前车辆的泊出规划路径。
[0126]
实施例四
[0127]
图8是本发明实施例四提供的一种斜列车位的泊出装置的结构示意图。如图8所示，该装置包括：
[0128]
坐标获取模块410，用于获取所述当前斜列车位的当前车位坐标和所述当前车辆的当前车辆坐标；
[0129]
辅助线确定模块420，用于确定所述当前车辆在所述当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，所述补偿辅助线垂直于所述当前车辆的车体纵向中心线，且穿过所述当前斜列车位的第一车位角点；所述第一车位角点为所述当前斜列车位中由泊出车位线构成的钝角车位角点；
[0130]
距离确定模块430，用于根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，将所述间隔距离确定为所述当前车辆泊出所述当前斜列车位且不碰触到所述障碍车辆的泊出补偿距离；
[0131]
泊出控制模块440，用于控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位。
[0132]
可选的，距离确定模块430，包括：
[0133]
泊出类型确定单元，用于根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆的泊出类型；
[0134]
交点距离确定单元，用于确定第一垂点和第一交点之间的交点距离，所述第一垂点为车体纵向中心线与所述补偿辅助线之间的交点，所述第一交点为所述车体纵向中心线与泊出车位线之间的交点；
[0135]
第一间隔距离确定单元，用于若所述泊出类型为车头泊出，则获取车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离，以及所述车轴中心点与所述车头中心点之间的第一中心点距离；计算所述第一距离与所述第一中心点距离之间的第一距离差值，将所述第一距离差值和所述交点距离的差值确定为所述间隔距离；
[0136]
第二间隔距离确定单元，用于若所述泊出类型为车尾泊出，则获取车轴中心点与
所述第一交点之间的第一距离，以及所述车轴中心点与所述车尾中心点之间的第二中心点距离；计算所述第一距离与所述第二中心点距离之间的第二距离差值，将所述第二距离差值和所述交点距离的差值确定所述间隔距离。
[0137]
可选的，所述交点距离确定单元，包括：
[0138]
车位角点确定子单元，用于根据所述当前车位坐标确定第二车位角点坐标和第二车位角余弦值；第二车位角点为所述当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的端点；
[0139]
第二垂点确定子单元，用于根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定第二垂线上的第二垂点坐标；所述第二垂线为所述当前车辆的车轴中心点垂直于所述当前斜列车位的泊出车位线的线段；第二垂点为所述第二垂线和所述泊出车位线的交点；
[0140]
第二距离确定子单元，用于根据所述第二车位角点坐标和所述泊出车位线上的第二垂点坐标，确定所述第二车位角点与所述第二垂点之间的第二距离；
[0141]
第三距离确定子单元，用于根据所述车轴中心点坐标和所述第二垂点坐标确定所述车轴中心点与所述第二垂点之间的第三距离；
[0142]
交点距离确定子单元基于平面几何定理，根据所述第二距离、所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述第一垂点和所述第一交点之间的交点距离。
[0143]
可选的，第二间隔距离确定单元，包括：
[0144]
第一距离确定子单元，用于基于平面几何定理，根据所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离。
[0145]
可选的，泊出控制模块440，包括：
[0146]
泊入路径确定单元，用于获取所述当前车辆的泊入路径；
[0147]
预测单元，用于预测所述当前车辆按照所述泊入路径泊出所述当前斜列车位的过程中是否落入所述泊出方向上的相邻斜列车位内；
[0148]
第一泊出控制单元，用于若否，则控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后，按照所述泊入路径泊出所述当前斜列车位；
[0149]
第二泊出控制单元，用于若是，则根据所述泊出补偿距离确定所述当前车辆与所述相邻斜列车位之间的最小泊出侧向距离，根据所述最小侧向距离和所述泊出补偿距离确定所述当前车辆的泊出规划路径，并根据所述泊出规划路径泊出所述当前斜列车位。
[0150]
可选的，第二泊出控制单元，具体用于：
[0151]
预测所述当前车辆与所述当前斜列车位的泊出车位线平行且与所述相邻斜列车位的距离满足所述最小泊出侧向距离时，所述当前车辆的目标位姿；
[0152]
获取所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后的初始位姿；
[0153]
根据所述初始位姿和所述目标位姿确定所述当前车辆的泊出规划路径。
[0154]
可选的，第二泊出控制单元，还用于：
[0155]
若所述泊出补偿距离小于或等于标定距离，则将所述泊出补偿距离和所述标定距离之和确定为所述最小侧向距离；
[0156]
若所述泊出补偿距离大于所述标定距离，将所述标定距离确定为所述最小侧向距离。
[0157]
本发明实施例所提供的斜列车位的泊出装置可执行本发明任意实施例所提供的
斜列车位的泊出方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0158]
实施例五
[0159]
图9示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0160]
如图9所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0161]
车辆10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如按键、操作界面等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0162]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如斜列车位的泊出方法。
[0163]
在一些实施例中，斜列车位的泊出方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的斜列车位的泊出方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行斜列车位的泊出方法。
[0164]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0165]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0166]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或车辆使用或与指令执行系统、装置或车辆结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或车辆，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0167]
为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0168]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0169]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0170]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0171]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种斜列车位的泊出方法，其特征在于，应用于当前斜列车位内停放的当前车辆，且所述当前斜列车位的泊出方向一侧的相邻斜列车位内停放有障碍车辆；所述方法包括：获取所述当前斜列车位的当前车位坐标和所述当前车辆的当前车辆坐标；确定所述当前车辆在所述当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，所述补偿辅助线垂直于所述当前车辆的车体纵向中心线，且穿过所述当前斜列车位的第一车位角点；所述第一车位角点为所述当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，将所述间隔距离确定为所述当前车辆的泊出补偿距离；控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，包括：根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆的泊出类型；确定第一垂点和第一交点之间的交点距离，所述第一垂点为车体纵向中心线与所述补偿辅助线之间的交点，所述第一交点为所述车体纵向中心线与泊出车位线之间的交点；若所述泊出类型为车头泊出，则获取车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离，以及所述车轴中心点与所述车头中心点之间的第一中心点距离；计算所述第一距离与所述第一中心点距离之间的第一距离差值，将所述第一距离差值和所述交点距离的差值确定为所述间隔距离；若所述泊出类型为车尾泊出，则获取车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离，以及所述车轴中心点与所述车尾中心点之间的第二中心点距离；计算所述第一距离与所述第二中心点距离之间的第二距离差值，将所述第二距离差值和所述交点距离的差值确定所述间隔距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定第一垂点和第一交点之间的交点距离，包括：根据所述当前车位坐标确定第二车位角点坐标和第二车位角余弦值；第二车位角点为所述当前斜列车位中的泊出车位线在所述当前斜列车位的泊出方向的端点；根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定第二垂线上的第二垂点坐标；所述第二垂线为所述当前车辆的车轴中心点垂直于所述当前斜列车位的泊出车位线的线段；第二垂点为所述第二垂线和所述泊出车位线的交点；根据所述第二车位角点坐标和所述泊出车位线上的第二垂点坐标，确定所述第二车位角点与所述第二垂点之间的第二距离；根据所述车轴中心点坐标和所述第二垂点坐标确定所述车轴中心点与所述第二垂点之间的第三距离；基于平面几何定理，根据所述第二距离、所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述第一垂点和所述第一交点之间的交点距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取车轴中心点与所述第一交点之间的第一距离，包括：基于平面几何定理，根据所述第三距离和所述第二车位角余弦值确定所述车轴中心点
与所述第一交点之间的第一距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位，包括：获取所述当前车辆的泊入路径；预测所述当前车辆按照所述泊入路径泊出所述当前斜列车位的过程中是否落入所述泊出方向上的相邻斜列车位内；若否，则控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后，按照所述泊入路径泊出所述当前斜列车位；若是，则根据所述泊出补偿距离确定所述当前车辆与所述相邻斜列车位之间的最小泊出侧向距离，根据所述最小侧向距离和所述泊出补偿距离确定所述当前车辆的泊出规划路径，并根据所述泊出规划路径泊出所述当前斜列车位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小侧向距离和所述泊出补偿距离确定所述当前车辆的泊出规划路径包括：预测所述当前车辆与所述当前斜列车位的泊出车位线平行且与所述相邻斜列车位的距离满足所述最小泊出侧向距离时，所述当前车辆的目标位姿；获取所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后的初始位姿；根据所述初始位姿和所述目标位姿确定所述当前车辆的泊出规划路径。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊出补偿距离确定所述当前车辆与所述相邻斜列车位之间的最小泊出侧向距离，包括：若所述泊出补偿距离小于或等于标定距离，则将所述泊出补偿距离和所述标定距离之和确定为所述最小侧向距离；若所述泊出补偿距离大于所述标定距离，将所述标定距离确定为所述最小侧向距离。8.一种斜列车位的泊出装置，其特征在于，应用于当前斜列车位内停放的当前车辆，且所述当前斜列车位的泊出方向一侧的相邻斜列车位内停放有障碍车辆；所述装置包括：坐标获取模块，用于获取所述当前斜列车位的当前车位坐标和所述当前车辆的当前车辆坐标；辅助线确定模块，用于确定所述当前车辆在所述当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，所述补偿辅助线垂直于所述当前车辆的车体纵向中心线，且穿过所述当前斜列车位的第一车位角点；所述第一车位角点为所述当前斜列车位中由泊出车位线构成的钝角车位角点；距离确定模块，用于根据所述当前车位坐标和所述当前车辆坐标确定所述当前车辆与所述补偿辅助线之间的间隔距离，将所述间隔距离确定为所述当前车辆泊出所述当前斜列车位且不碰触到所述障碍车辆的泊出补偿距离；泊出控制模块，用于控制所述当前车辆在移动所述泊出补偿距离后泊出所述当前斜列车位。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的
斜列车位的泊出方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的斜列车位的泊出方法。

技术总结
本发明公开了一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。解决了斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失。避免了产生经济损失。避免了产生经济损失。


技术研发人员：夏欣 陈庆业 陆伟 孙元广
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/9