自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统在开发迭代的过程中，需要在各种危险工况进行道路测试，用来验证自动驾驶功能的可靠性与安全性。由于自动驾驶系统开发前期，迭代周期较短，对于每个版本发布并部署在待测车辆上，进行各种危险工况的道路测试具有安全风险。在此背景下，利用道路测试采集数据进行回放注入自动驾驶控制器中进行基本功能的快速验证，有效的避免因系统的缺陷引发安全问题。
3.相关技术中，通过将场景仿真软件生成的虚拟视频流模拟成环视摄像头输出内容，从而回灌至待测控制器中，实现对故障场景的反复开环测试。然而相关技术中缺乏批量自动化注入测试场景，不利于自动驾驶系统的快速验证，从而影响开发效率。为了实现对真实场景的图像模拟，需要模拟仿真环视摄像头，传感器建模过程繁琐，且传感器的建模精度直接影响测试验证准确性。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质，以完善自动驾驶测试，提升自动驾驶功能的验证时间和测试准确性。
5.本技术实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶测试方法，其中，所述方法包括：
7.确定原始数据源；
8.根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；
9.批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；
10.根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
11.在一些实施例中，所述确定原始数据源包括：
12.通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息；
13.根据所述交通信息和所述运动信息，得到关键场景片段记录；
14.将所述关键场景片段记录的真实传感器数据以及车辆自身各关联系统运行数据作为原始数据源。
15.在一些实施例中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：
16.批量化读取场景片段在上位机的存储路径信息；
17.根据存储路径信息，通过can总线切换注入到所述待测自动驾驶控制器中的数据。
18.在一些实施例中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：
19.将所述待测自动驾驶控制器对所述功能合规场景及所述功能失效场景重复性开环测试，作为所述待测自动驾驶控制器输出的数据；
20.根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景中的指标评测后生成所述测试报告。
21.在一些实施例中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：
22.批量化读取所述测试场景片段的文件路径；
23.顺序加载所述文件路径并触发回放操作；
24.根据所述回放操作的结果，继续执行下一个测试场景片段，并将每段测试结果数据独立输出。
25.在一些实施例中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：
26.根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于通用化测评指标输出所述测试场景的评价结果；
27.根据所述评价结果，生成测试报告。
28.在一些实施例中，所述确定原始数据源，还包括：
29.当车辆在实际道路测试过程中出现功能失效的情况时，打上标签并记录功能失效的情况；
30.检测所述原始数据源构建测试场景数据中出现功能失效场景的相似度，并去除重复测试场景数据，所述测试场景数据至少包括如下之一：自动驾驶控制器发送或接受的can总线报文、测试车辆的运动信息、测试车辆的驾驶员控制指令、测试车辆的各种传感器识别的周围交通环境信息。
31.第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶测试装置，其中，所述装置包括：
32.确定模块，用于确定原始数据源；
33.构建模块，用于根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；
34.批量处理以及注入模块，用于批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；
35.报告生成模块，用于根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
36.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
37.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
38.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：确定原始数据源后，根据所述原始数据源构建测试场景数据库。由于测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景可以覆盖多种测试场景。进一步批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，最后根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，从而完成自动驾驶控制器装的基础功能验证与问题场景测试验证。
39.本技术实施例中的方法，利用真实道路测试数据注入自动驾驶控制器，从而验证不断迭代的自动驾驶软硬件，避免因控制器不稳定引起的安全风险。同时测试报告相较于功能缺陷场景测试时，每个测试场景均单独编写真值表进行对比生成报告，本技术根据预先配置的自动驾驶系统功能开发通用性的评价指标，能够实现批量化生成测试验证的报告。
附图说明
40.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
41.图1为本技术实施例中自动驾驶测试方法流程示意图；
42.图2为本技术实施例中自动驾驶测试装置结构示意图；
43.图3为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
46.本技术实施例提供了一种自动驾驶测试方法，如图1所示，提供了本技术实施例中自动驾驶测试方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s140：
47.步骤s110，确定原始数据源。
48.通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息，交通信息的来自于多种传感器，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头、imu或gps的原始数据。
49.具体实施时，基于上述原始数据以及数据类型，利用数据记录仪采集自动驾驶传感器数据及测试车辆总线数据，由数据处理程序进行数据的解析与时间同步的预处理步骤。
50.由于，在自动驾驶系统验证过程中需要进行大规模的里程测试，在这里程测试过程中，自动驾驶车辆(测试车辆)实时记录车辆运行数据与传感器数据，该数据作为场景的初始数据，如果测试过程中出现了功能失效，则该功能失效场景也被包含在初始数据中。
51.本技术中回注的数据源为多传感器数据，该数据包含智能摄像头、毫米波雷达、组合惯导等传感器数据，相较于图像数据，具有较好的拓展性。
52.步骤s120，根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景。
53.经过(数据处理模块)对原始数据进行解析与时间同步之后，接下来通过(场景识别模块)将处理后的数据切片成具有整个测试过程的场景片段，最终获得涵盖标准法规场景、功能失效等场景构成测试场景库，其中所述功能失效场景为测试车辆出现与功能预期不符时的场景。
54.需要注意的是，还需要根据实际道路测试过程中测试工程师记录的标签，通过场景筛选程序进行场景片段的切分，从而获得基本功能场景、功能失效场景片段。
55.步骤s130，批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中。
56.利用(场景读取模块)将待测场景批量化读取，将场景片段数据通过can设备回放进入自动驾驶控制器中，并记录控制器输出的数据。从而实现了关键场景片段提取，并将场景片段数据注入到待测控制器并对待测控制器中运行算法进行评价，从而实现道路测试数据到算法验证全流程的数据闭环。
57.进一步地，将上述数据切分完成后得到的场景片段，通过(批量化自动调用模块)批量化读取场景片段在上位机的存储路径信息，从而通过切换场景片段的存储路径信息实现注入数据的切换，将待注入的数据通过(数据注入模块)的can发送设备转发至自动驾驶控制器。
58.可以理解，在场景数据库中的场景数据包括自动驾驶控制器发送或接收的can报文、测试车辆的运动信息、驾驶员控制指令、各种传感器识别的周围交通环境信息等。
59.可以理解，在场景数据库中的场景片段中包含了各路传感器记录的交通环境信息与测试车辆的总线信息。
60.步骤s140，根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
61.待测自动驾驶控制器接收(数据注入模块)转发的信号，进行基本功能及功能失效场景重复性开环测试，从而规避了道路测试过程中的安全风险。对于测试结果经过测试评价模块中涵盖的各种指标评测输出测试报告，采用通用化的测评指标有利于测试场景的批量化验证，自动化的测试流程极大的提升测试验证的效率。
62.具体而言，可以根据自动驾驶系统的功能开发规范、功能的标准法规要求，制定通用性场景评价指标，将所述的自动驾驶控制器输出的数据输入(评价模块)，经过分析获得评价报告。评价报告针对的是整个自动驾驶系统，区别于相关技术中的测试报告仅用于评测算法对回注数据的识别结果，仅侧重于自动驾驶系统的其中一个子模块感知功能的验证。
63.可以理解，上述“评价模块”、“数据注入模块”、“批量化自动调用模块”、“数据处理模块”、“场景识别模块”、“场景读取模块”均为软件虚拟功能模块，并且用以实现虚拟模块中对应的功能，在本技术的实施例中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际场景进行设置。
64.通过上述方法，在批量化自动调用所述测试场景数据库时，相较于相关技术中手
动选择导入注入数据源，通过数据管理平台将待测试场景分类规范化管理，并通过上位机自动化读取待测数据，按照测试需求批量化注入待测控制器，极大提高测试效率。
65.通过上述方法，在基于所述测试场景生成测试报告时，相较于相关技术中功能缺陷场景测试时，每个测试场景均单独编写真值表进行对比生成报告，本技术的方法根据系统功能开发通用性的评价指标，能够实现批量化生成测试验证的报告。
66.此外通过上述方法，解决仿真测试的虚拟测试环境无法真实还原自动驾驶控制系统在控制器硬件中运行可能存在的问题。本技术实施例中的测试方法接近实车运行环境，测试结果对于开发人员更有帮助。也就是说，本技术实施例中的测试方法基于关键场景片段记录的真实传感器数据以及车辆各关联系统运行数据作为原始数据源，将该数据源注入到实验室环境下的待测控制器中，从而更加真实的还原控制器出现的问题，便于测试工程师定位问题，并基于发现的问题进行算法迭代，利于验证迭代后算法的有效性。如果是使用相关技术中的仿真数据，则难以真实还原自动驾驶控制系统在不同工况运行时存在的问题。
67.在本技术的一个实施例中，所述确定原始数据源包括：通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息；根据所述交通信息和所述运动信息，得到关键场景片段记录；将所述关键场景片段记录的真实传感器数据以及车辆自身各关联系统运行数据作为原始数据源。
68.对于原始数据记录操作，通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息，交通信息的来自于多种传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、摄像头、imu/gps的原始数据。
69.对于测试场景数据库构建操作，利用数据处理模块对原始数据进行解析与时间同步，接下来通过场景识别模块，将处理后的数据切片成具有整个测试过程的场景片段，最终获得涵盖标准法规场景、功能失效等场景构成测试场景库，其中所述的功能失效场景为待测车辆出现与功能预期不符时的场景。
70.在本技术的一个实施例中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：批量化读取场景片段在上位机的存储路径信息；根据存储路径信息，通过can总线切换注入到所述待测自动驾驶控制器中的数据。
71.对于批量化场景自动回放操作，可以利用场景读取模块将待测场景批量化读取，将场景片段数据通过can设备回放进入自动驾驶控制器中，并记录控制器输出的数据。对于测试评价及报告输出操作，可以根据自动驾驶系统的功能开发规范、功能的标准法规要求，制定通用性场景评价指标，将所述的自动驾驶控制器输出的数据输入到评价模块，经过分析获得评价报告。
72.在本技术的一个实施例中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：将所述待测自动驾驶控制器对所述功能合规场景及所述功能失效场景重复性开环测试，作为所述待测自动驾驶控制器输出的数据；根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景中的指标评测后生成所述测试报告。
73.自动驾驶控制器接收上述注入模块转发的信号，进行基本功能及功能失效场景重复性开环测试，从而规避了道路测试过程中的安全风险；测试结果经过测试评价模块中涵盖的各种指标评测输出测试报告，通用化的测评指标有利于测试场景的批量化验证，自动
化的测试流程极大的提升测试验证的效率。
74.在本技术的一个实施例中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：批量化读取所述测试场景片段的文件路径；顺序加载所述文件路径并触发回放操作；根据所述回放操作的结果，继续执行下一个测试场景片段，并将每段测试结果数据独立输出。
75.通过批量化读取待测场景片段文件的绝对路径，之后数据回放上位机顺序加载文件路径并自动触发回放操作，当前数据回放完成后，继续执行下一个场景片段，并将每段测试结果数据独立输出。
76.需要注意的是，当测试车辆在实际道路测试过程中，出现了功能失效的现象，现场测试工程师此刻打上标签，并记录功能失效的情况，例如与前车距离较远时，前向碰撞预警功能模块错误得发出报警信息，则该标签后续可以作为功能失效场景筛选的触发条件，由数据平台预处理模块进行场景片段的切分。
77.在大规模的里程测试过程中，大概率会出现情况相近的功能失效的场景片段，因此需要对场景片段进行相似度检测，避免大量重复性场景收录到场景库中，影响整个测试场景库的质量。
78.在本技术的一个实施例中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于通用化测评指标输出所述测试场景的评价结果；根据所述评价结果，生成测试报告。
79.基于安全性、合规性、舒适性以及算法有效性编写通用化评价指标；加载回放结果，通过对比基于评价指标输出评价结果；评价结果的未通过项目关联待测算法的问题模块，并反馈相关开发人员。
80.在本技术的一个实施例中，所述确定原始数据源，还包括：当车辆在实际道路测试过程中出现功能失效的情况时，打上标签并记录功能失效的情况；检测所述原始数据源构建测试场景数据中出现功能失效场景的相似度，并去除重复测试场景数据，所述测试场景数据至少包括如下之一：自动驾驶控制器发送或接受的can总线报文、测试车辆的运动信息、测试车辆的驾驶员控制指令、测试车辆的各种传感器识别的周围交通环境信息。
81.测试场景库的测试场景片段相似性可根据场景中目标物的类型、发生功能失效的时刻、发生功能失效的原因等因素进行判断。比如，对于同一类型目标物，车辆距离目标物相同的距离，触发报警时的ttc碰撞时间相同，则可认为属于相同的功能失效，由数据平台的数据管理模块筛选丢弃该段相同场景。
82.本技术实施例还提供了自动驾驶测试装置200，如图2所示，提供了本技术实施例中自动驾驶测试装置的结构示意图，所述装置200至少包括：确定模块210、构建模块220、批量处理以及注入模块230以及报告生成模块240，其中：
83.在本技术的一个实施例中，所述确定模块210具体用于：确定原始数据源。
84.通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息，交通信息的来自于多种传感器，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头、imu或gps的原始数据。
85.具体实施时，基于上述原始数据以及数据类型，利用数据记录仪采集自动驾驶传感器数据及测试车辆总线数据，由数据处理程序进行数据的解析与时间同步的预处理步
骤。
86.由于，在自动驾驶系统验证过程中需要进行大规模的里程测试，在这里程测试过程中，自动驾驶车辆(测试车辆)实时记录车辆运行数据与传感器数据，该数据作为场景的初始数据，如果测试过程中出现了功能失效，则该功能失效场景也被包含在初始数据中。
87.本技术中回注的数据源为多传感器数据，该数据包含智能摄像头、毫米波雷达、组合惯导等传感器数据，相较于图像数据，具有较好的拓展性。
88.在本技术的一个实施例中，所述构建模块220具体用于：根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景。
89.经过(数据处理模块)对原始数据进行解析与时间同步之后，接下来通过(场景识别模块)将处理后的数据切片成具有整个测试过程的场景片段，最终获得涵盖标准法规场景、功能失效等场景构成测试场景库，其中所述功能失效场景为测试车辆出现与功能预期不符时的场景。
90.需要注意的是，还需要根据实际道路测试过程中测试工程师记录的标签，通过场景筛选程序进行场景片段的切分，从而获得基本功能场景、功能失效场景片段。
91.在本技术的一个实施例中，所述批量处理以及注入模块230具体用于：批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中。
92.利用(场景读取模块)将待测场景批量化读取，将场景片段数据通过can设备回放进入自动驾驶控制器中，并记录控制器输出的数据。从而实现了关键场景片段提取，并将场景片段数据注入到待测控制器并对待测控制器中运行算法进行评价，从而实现道路测试数据到算法验证全流程的数据闭环。
93.进一步地，将上述数据切分完成后得到的场景片段，通过(批量化自动调用模块)批量化读取场景片段在上位机的存储路径信息，从而通过切换场景片段的存储路径信息实现注入数据的切换，将待注入的数据通过(数据注入模块)的can发送设备转发至自动驾驶控制器。
94.可以理解，在场景数据库中的场景数据包括自动驾驶控制器发送或接收的can报文、测试车辆的运动信息、驾驶员控制指令、各种传感器识别的周围交通环境信息等。
95.可以理解，在场景数据库中的场景片段中包含了各路传感器记录的交通环境信息与测试车辆的总线信息。
96.在本技术的一个实施例中，所述报告生成模块240具体用于：根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
97.待测自动驾驶控制器接收(数据注入模块)转发的信号，进行基本功能及功能失效场景重复性开环测试，从而规避了道路测试过程中的安全风险。对于测试结果经过测试评价模块中涵盖的各种指标评测输出测试报告，采用通用化的测评指标有利于测试场景的批量化验证，自动化的测试流程极大的提升测试验证的效率。
98.具体而言，可以根据自动驾驶系统的功能开发规范、功能的标准法规要求，制定通用性场景评价指标，将所述的自动驾驶控制器输出的数据输入(评价模块)，经过分析获得评价报告。评价报告针对的是整个自动驾驶系统，区别于相关技术中的测试报告仅用于评
测算法对回注数据的识别结果，仅侧重于自动驾驶系统的其中一个子模块感知功能的验证。
99.可以理解，上述“评价模块”、“数据注入模块”、“批量化自动调用模块”、“数据处理模块”、“场景识别模块”、“场景读取模块”均为软件虚拟功能模块，并且用以实现虚拟模块中对应的功能，在本技术的实施例中并不进行具体限定，本领域技术人员可以根据实际场景进行设置。
100.能够理解，上述自动驾驶测试装置，能够实现前述实施例中提供的自动驾驶测试方法的各个步骤，关于自动驾驶测试方法的相关阐释均适用于自动驾驶测试装置，此处不再赘述。
101.图3是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
102.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
103.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
104.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成自动驾驶测试装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
105.确定原始数据源；
106.根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；
107.批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；
108.根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
109.上述如本技术图1所示实施例揭示的自动驾驶测试装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各
方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
110.该电子设备还可执行图1中自动驾驶测试装置执行的方法，并实现自动驾驶测试装置在图1所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
111.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中自动驾驶测试装置执行的方法，并具体用于执行：
112.确定原始数据源；
113.根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；
114.批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；
115.根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。
116.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
118.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
119.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
120.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
121.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
122.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
123.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
124.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
125.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种自动驾驶测试方法，其中，所述方法包括：确定原始数据源；根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。2.如权利要求1所述方法，其中，所述确定原始数据源包括：通过数据记录设备获取测试车辆周边的交通信息以及测试车辆自身的运动信息；根据所述交通信息和所述运动信息，得到关键场景片段记录；将所述关键场景片段记录的真实传感器数据以及车辆自身各关联系统运行数据作为原始数据源。3.如权利要求2所述方法，其中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：批量化读取场景片段在上位机的存储路径信息；根据存储路径信息，通过can总线切换注入到所述待测自动驾驶控制器中的数据。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：将所述待测自动驾驶控制器对所述功能合规场景及所述功能失效场景重复性开环测试，作为所述待测自动驾驶控制器输出的数据；根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景中的指标评测后生成所述测试报告。5.如权利要求1所述方法，其中，所述批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中，包括：批量化读取所述测试场景片段的文件路径；顺序加载所述文件路径并触发回放操作；根据所述回放操作的结果，继续执行下一个测试场景片段，并将每段测试结果数据独立输出。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告，包括：根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于通用化测评指标输出所述测试场景的评价结果；根据所述评价结果，生成测试报告。7.如权利要求1所述方法，其中，所述确定原始数据源，还包括：当车辆在实际道路测试过程中出现功能失效的情况时，打上标签并记录功能失效的情况；检测所述原始数据源构建测试场景数据中出现功能失效场景的相似度，并去除重复测试场景数据，所述测试场景数据至少包括如下之一：自动驾驶控制器发送或接受的can总线
报文、测试车辆的运动信息、测试车辆的驾驶员控制指令、测试车辆的各种传感器识别的周围交通环境信息。8.一种自动驾驶测试装置，其中，所述装置包括：确定模块，用于确定原始数据源；构建模块，用于根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；批量处理以及注入模块，用于批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；报告生成模块，用于根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。9.一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括确定原始数据源；根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。通过本申请可以完善自动驾驶测试，从而提升自动驾驶功能的验证时间和测试准确性。测试准确性。测试准确性。


技术研发人员：张磊敏 曹万仓 郭晗 孔令雨
受保护的技术使用者：北京京深深向科技有限公司
技术研发日：2023.05.09
技术公布日：2023/8/9