一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法

1.本发明涉及一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，属于物流车辆管理和运输领域。


背景技术：

2.随着智慧物流概念的兴起和自动驾驶物流车技术的快速发展，越来越多企业开始引入自动驾驶物流车进行物流配送，以应对不断增长的人力成本压力。然而，在自动驾驶物流车物流配送应用的推广过程中，企业对于室外和室内跨楼层配送的需求逐渐增加；目前大多数自动驾驶物流车采用的是单一模式设计（仅适用于室外或室内），无法满足同时进行室外和室内跨楼层配送的要求。
3.这其中存在以下技术问题：室外自动驾驶物流车通常采用乘用车转向设计，具有较大的转弯半径；而室内自动驾驶物流车由于通道宽度限制，通常采用全向轮设计，具有较小的转弯半径。因此，室外车辆进入室内窄通道时会面临转向半径不够的问题；室内通道通常具有较窄的宽度，导致自动驾驶物流车无法通过由于避障距离的限制而无法顺利通行。室外地图和室内不同楼层地图之间的拼接和切换是一个挑战。自动驾驶物流车需要能够平滑地从室外地图切换到室内地图，并在不同楼层之间进行无缝的导航。在室内通道中，存在人、车辆和物品混流的情况，同时还需要考虑多辆车辆排队等待的问题，以保证物流配送的高效性和安全性。
4.因此，解决上述技术问题，实现自动驾驶物流车的室内外跨楼层配送是当前研究和发展的重点。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是目前自动驾驶物流车在进出室内外场景时面临转向半径、通道宽度、地图拼接与切换以及多车排队等问题。
6.本发明的目的在于提供一种适用于自动驾驶物流车室内外的智能控制方法， 建立一个通用的自动驾驶物流车进出室内外场景，具体的场景为：设置园区地图，所述园区地图是整个自动驾驶物流车的活动区域的高精地图；设置室内地图，所述室内地图是在所述园区地图中室内地区划分出的地图；设置衔接地图，所述衔接地图是用于衔接所述园区地图与所述室内地图一块区域的较小的高精地图；在所述园区地图中设置排队点、姿态调整点、电梯停留点、装卸货区、rfid标签区与定位点。
7.进一步的，自动驾驶物流车依次自主运行到所述场景中设置的所述排队点、姿态调整点、电梯停留点、装卸货区，装卸货物完成后返回所述电梯停留点和所述定位点，实现室内外智能进出，包括以下步骤：step1：自动驾驶物流车从所述排队点到达所述姿态调整点：step1.1自动驾驶物流车通过所述园区地图到达排队点后，自动驾驶物流车的导航地图从所述园区地图切换为所述衔接地图。
8.step1.2自动驾驶物流车与智能监测模块交互，接收到允许进入室内信息。
9.step1.3自动驾驶物流车采用“队列调度”的方式，从所述排队点沿着路线前往所述姿态调整点。
10.step2：自动驾驶物流车从所述姿态调整点到达所述电梯停留点：step2.1自动驾驶物流车与权限管控模块交互，接收到允许乘电梯信息。
11.step2.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，并调整车辆为倒车的姿态。
12.step2.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息。
13.step2.4自动驾驶物流车以“倒车入库”的方式自主从所述姿态调整点前往所述电梯停留点。
14.step3：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述装卸货区：step3.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述衔接地图切换为所述室内地图。
15.step3.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达货物所在楼层。
16.step3.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息。
17.step3.4自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式自主从所述电梯停留点前往室内所述装卸货区。
18.step4：自动驾驶物流车在所述装卸货区进行卸货：step4.1自动驾驶物流车到达所述装卸货区，感应到rfid标签，停止运行，进入装卸货状态。
19.step4.2自动驾驶物流车与货物管理模块交互，请求卸货，通过货物管理模块进行自动卸货。
20.step4.3自动驾驶物流车与货物管理模块交互，接收到已卸货完成信息，结束装卸货状态。
21.step5：自动驾驶物流车从所述装卸货区返回所述电梯停留点：step5.1自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，准备返回所述电梯停留点。
22.step5.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息。
23.step5.3自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式从所述装卸货区自主返回所述电梯停留点。
24.step6：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述定位点：step6.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述室内地图切换为所述衔接地图。
25.step6.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达所述定位点所在楼层。
26.step6.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息。
27.step6.4自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式从所述电梯停留点自主前往所述定位点。
28.step7：自动驾驶物流车到达所述定位点：step7.1自动驾驶物流车的导航地图从所述衔接地图切换为所述园区地图。
29.step7.2自动驾驶物流车到达定位点自动定位后，开始下一轮任务。
30.优选的，本发明所述智能监测模块、权限管控模块、电梯控制模块和货物管理模块组成智能管理系统，所述智能管理系统与场景中的电梯和自动驾驶物流车进行交互，具体方式为：所述智能监测模块接收到自动驾驶物流车进入室内的请求，可通过摄像头把获取到的室内外行车路线是否空闲的信息传送至自动驾驶物流车；若空闲，则允许进入，否则继续等待。
31.所述权限管控模块接收到自动驾驶物流车乘电梯请求，将自动驾驶物流车的编号与权限管控模块数据库中的编号进行匹配，将匹配结果传送至自动驾驶物流车；若编号匹配，则允许乘梯，否则停止，提示状态异常。
32.所述电梯控制模块接收到自动驾驶物流车呼叫电梯的请求，控制电梯到达指定楼层和电梯门的开关，将电梯实时信息传送至自动驾驶物流车；若电梯已开门，则可出入电梯，否则继续等待。
33.所述货物管理模块接收到自动驾驶物流车完成装卸货物的请求，货物管理模块自动进行装卸货任务，并更新物流订单状态，同步将物流订单状态传送至自动驾驶物流车；若装卸货完成，则开始运行，否则继续等待。
34.优选的，本发明step1中，所述“队列调度”方式为，当前方出现其他障碍车时，自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离在原地等待，等待障碍车离开后，在驶入到所述排队点；具体包括如下步骤：step1.31确定自动驾驶物流车在排队点的位置：自动驾驶物流车行驶到排队点，自动驾驶物流车在排队点等待，确保自动驾驶物流车在排队点的位置不会阻碍其他自动驾驶物流车的通行或造成其他障碍。
35.step1.32感知和检测：自动驾驶物流车配备感知设备（例如摄像头），用于检测行进路线上的障碍车，自动驾驶物流车通过感知设备实时获取周围环境的信息，包括其他障碍车的位置和移动状态。
36.step1.33判断障碍车的存在：当自动驾驶物流车靠近行进路线时，通过感知设备检测是否有其他障碍车在通道内，如果有其他障碍车存在，自动驾驶物流车将执行队列调度方式。
37.step1.34保持安全距离：自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离，避免与其碰撞，自动驾驶物流车在排队点原地等待，不继续向前行驶。
38.step1.35 监测障碍车离开：自动驾驶物流车持续监测通道内的障碍车位置和移动状态，当感知到障碍车离开时，即障碍车移出自动驾驶物流车安全距离范围，自动驾驶物流车开始进入排队点。
39.step1.36 进入排队点：自动驾驶物流车根据队列调度策略，在障碍车离开后进入排队点，自动驾驶物流车进入排队点后，可以等待其他障碍车完全离开通道，或者根据优先级规则适时启动并进入通道。
40.优选的，本发明step2中，自动驾驶物流车进入电梯时，在所述衔接地图中为电梯
所在位置添加定位框，自动驾驶物流车导航时，可识别定位框并准确停靠在定位框中。
41.优选的，本发明step2.4中，所述“倒车入库”方式为自动驾驶物流车以倒车的方式进入室内空间受限的地方。
42.优选的，本发明step3、5、6中，自动驾驶物流车进入室内空间受限区域时，自动驾驶物流车导航模式切换为所述“寻迹不绕障”方式，具体为自动驾驶物流车在行进过程中，通过识别地面上的特定标记或痕迹来确定其位置，以避开障碍物并继续遵循预定路径前进。
43.优选的，本发明step3、5、6中，在室内地图中的窄通道两侧添加窄通道标识，使用距离阈值的动态避障算法，自动驾驶物流车可以识别并计算出所述标识与自身的距离，根据自动驾驶物流车自身速度来动态调整避障距离，具体算法方式为：（1）确定距离阈值和安全距离：根据自动驾驶物流车的尺寸和行驶要求，确定一个距离阈值，表示自动驾驶物流车与窄通道标识之间的最小安全距离，在此基础上，添加一个额外的安全距离，以确保自动驾驶物流车有足够的缓冲空间，至少考虑到车辆的惯性和制动能力；公式为：
44.式中，表示距离阈值(m)，表示自动驾驶物流车外接圆半径(m)，表示常量(m), 表示安全距离(m)，表示安全系数，表示自动驾驶物流车速度(m/s)。
45.（2）标识识别和距离计算：自动驾驶物流车使用感知设备检测窄通道标识，并识别标识的位置坐标，将根据感知设备获取的信息，自动驾驶物流车计算出标识与自身的距离，将与自动驾驶物流车最近的标识进行匹配；公式为：
46.式中，表示自动驾驶物流车与标识的距离(m)，，表示自动驾驶物流城的形心横纵坐标，横纵坐标，表示标识的横纵坐标。
47.（3）判断与调整避障距离：自动驾驶物流车比较标识与距离阈值的距离，公式为：
48.式中，表示临界值，表示自动驾驶物流车与标识的距离(m)，表示距离阈值(m)，表示安全距离(m),判断临界值的大小，如果临界值小于0，则判断需要进行避障调整，采取相应的动作来调整避障距离，包括减速、调整车身姿态或改变行驶路径；如果临界值大于0，则不需要采取措施。
49.和现有技术相比，本发明的有益效果为：（1）该方法通过与智能监测模块的交互，实现了自动驾驶物流车在进入室内前的实时监测和控制；智能监测模块可以提供室内环境的信息，例如室内交通情况、安全隐患等，在进入室内的时候还添加了队列调度的方式，以确保物流车在进入室内时能够安全行驶，提升了物流车进出室内外的安全性。
50.（2）在室内环境中，自动驾驶物流车需要进行自主导航以到达装卸货区。该方法采用寻迹不绕障的方式，即通过识别和跟踪特定标记来进行导航，避免了绕行和避障的复杂计算和操作，提高了行驶的效率和准确性。
51.（3）该方法采用三类地图切换的方式避免了室内、电梯、园区三个区域地图拼接的难点，与此同时加载衔接地图与室内地图占用内存空间小、加载速度快，可以达到快速切换
地图、即时定位的目的，实现了自动驾驶物流车在室内外之间的平稳过渡。
52.（4）该方法在室内地图中的窄通道两侧添加窄通道标识并使用距离阈值的动态避障算法计算出自动驾驶物流车的避障临界值，自动驾驶物流车可以根据临界值来判断自身的状态动态调整避障距离，提高自动驾驶物流车的安全性，并为电梯添加定位框提高在电梯内停靠精度。
53.（5）在狭窄的室内掉头极其困难而且耗时，该方法在自动驾驶物流车进入室内的时候采用倒车入库的方式，装卸货物完成后返回时不需要在狭窄是室内掉头，节约了大量的时间，提升了物流效率以及车辆运行的连贯性。
54.（6）该方法还包括自动卸货的功能，自动驾驶物流车在到达装卸货区后，通过与货物管理模块的交互，可以自动请求和完成货物的卸货操作，提高了装卸货的效率和准确性。
附图说明
55.图1为自动驾驶物流车进出室内外方法的示意图；1-衔接地图；2-室内地图；3-园区地图；4-rfid标签；5-摄像头；6-排队点；7-姿态调整点；8-电梯停留点；9-装卸货区；10-定位点。
56.图2为自动驾驶物流车进出室内外方法的流程图。
具体实施方式
57.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步的说明。
实施例1
58.如图1所示，建立一个通用的自动驾驶物流车进出室内外场景，具体的场景为：设置园区地图3，所述园区地图3是整个自动驾驶物流车的活动区域的高精地图；设置室内地图2，所述室内地图2是在所述园区地图3中室内地区划分出的地图；设置衔接地图1，所述衔接地图1是用于衔接所述园区地图3与所述室内地图2一块区域的较小的高精地图；在所述园区地图3中设置摄像头5、排队点6、姿态调整点7、电梯停留点8、装卸货区9、rfid标签区4与定位点10；所述摄像头捕捉车辆周围的图像信息，通过计算机视觉算法可以进行目标检测、识别和跟踪，提供实时的环境信息。
59.自动驾驶物流车依次自主运行到所述场景中设置的所述排队点、姿态调整点、电梯停留点、装卸货区，装卸货物完成后返回所述电梯停留点和所述定位点，实现室内外智能进出，智能监测模块、权限管控模块、电梯控制模块和货物管理模块组成智能管理系统，所述智能管理系统与场景中的电梯和自动驾驶物流车进行交互，如图2所示，包括以下步骤：step1：自动驾驶物流车从所述排队点到达所述姿态调整点：step1.1自动驾驶物流车通过所述园区地图到达排队点后，自动驾驶物流车的导航地图从所述园区地图切换为所述衔接地图。
60.step1.2自动驾驶物流车与智能监测模块交互，所述智能监测模块接收到自动驾驶物流车进入室内的请求，可通过摄像头把获取到的室内外行车路线是否空闲的信息传送至自动驾驶物流车；若空闲，则允许进入，否则继续等待。
61.step1.3自动驾驶物流车采用“队列调度”的方式，当前方出现其他障碍车时，自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离在原地等待，等待障碍车离开后，在驶入到所述排队点，从所述排队点沿着路线前往所述姿态调整点，的具体方式为：step1.31确定自动驾驶物流车在排队点的位置：自动驾驶物流车行驶到排队点，自动驾驶物流车在排队点等待，确保自动驾驶物流车在排队点的位置不会阻碍其他自动驾驶物流车的通行或造成其他障碍。
62.step1.32感知和检测：自动驾驶物流车配备感知设备，至少包括摄像头、激光雷达，用于检测行进路线上的障碍车，自动驾驶物流车通过感知设备实时获取周围环境的信息，包括其他障碍车的位置和移动状态。
63.step1.33判断障碍车的存在：当自动驾驶物流车靠近行进路线时，通过感知设备检测是否有其他障碍车在通道内，如果有其他障碍车存在，自动驾驶物流车将执行队列调度方式。
64.step1.34保持安全距离：自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离，避免与其碰撞，自动驾驶物流车在排队点原地等待，不继续向前行驶。
65.step1.35 监测障碍车离开：自动驾驶物流车持续监测通道内的障碍车位置和移动状态，当感知到障碍车离开时，即障碍车移出自动驾驶物流车安全距离范围，自动驾驶物流车开始进入排队点。
66.step1.36 进入排队点：自动驾驶物流车根据队列调度策略，在障碍车离开后进入排队点，自动驾驶物流车进入排队点后，可以等待其他障碍车完全离开通道，或者根据优先级规则适时启动并进入通道。
67.step2：自动驾驶物流车从所述姿态调整点到达所述电梯停留点：自动驾驶物流车进入电梯时，在所述衔接地图中为电梯所在位置添加定位框，自动驾驶物流车导航时，可识别定位框并准确停靠在定位框中。
68.step2.1自动驾驶物流车与权限管控模块交互，接收到允许乘电梯信息；所述权限管控模块接收到自动驾驶物流车乘电梯请求，将自动驾驶物流车的编号与权限管控模块数据库中的编号进行匹配，将匹配结果传送至自动驾驶物流车；若编号匹配，则允许乘梯，否则停止，提示状态异常。
69.step2.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，并调整车辆为倒车的姿态；所述电梯控制模块接收到自动驾驶物流车呼叫电梯的请求，控制电梯到达指定楼层和电梯门的开关，将电梯实时信息传送至自动驾驶物流车；若电梯已开门，则可出入电梯，否则继续等待。
70.step2.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息。
71.step2.4自动驾驶物流车以“倒车入库”的方式自主从所述姿态调整点前往所述电梯停留点；所述“倒车入库”方式为自动驾驶物流车以倒车的方式进入室内空间受限的地方。
72.step3：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述装卸货区：step3.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述衔接地图切换为所述室内地图。
73.step3.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模
块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达货物所在楼层。
74.step3.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息。
75.step3.4自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式自主从所述电梯停留点前往室内所述装卸货区。
76.step4：自动驾驶物流车在所述装卸货区进行卸货：step4.1自动驾驶物流车到达所述装卸货区，感应到rfid标签，停止运行，进入装卸货状态。
77.step4.2自动驾驶物流车与货物管理模块交互，请求卸货，通过货物管理模块进行自动卸货；所述货物管理模块接收到自动驾驶物流车完成装卸货物的请求，货物管理模块自动进行装卸货任务，并更新物流订单状态，同步将物流订单状态传送至自动驾驶物流车；若装卸货完成，则开始运行，否则继续等待。
78.step4.3自动驾驶物流车与货物管理模块交互，接收到已卸货完成信息，结束装卸货状态。
79.step5：自动驾驶物流车从所述装卸货区返回所述电梯停留点：step5.1自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，准备返回所述电梯停留点。
80.step5.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息。
81.step5.3自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式从所述装卸货区自主返回所述电梯停留点。
82.step6：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述定位点：step6.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述室内地图切换为所述衔接地图。
83.step6.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达所述定位点所在楼层。
84.step6.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息。
85.step6.4自动驾驶物流车以“寻迹不绕障”的方式从所述电梯停留点自主前往所述定位点。
86.step7：自动驾驶物流车到达所述定位点：step7.1自动驾驶物流车的导航地图从所述衔接地图切换为所述园区地图。
87.step7.2自动驾驶物流车到达定位点自动定位后，开始下一轮任务。
88.本实施例step3、5、6中，自动驾驶物流车进入室内空间受限区域时，自动驾驶物流车导航模式切换为所述“寻迹不绕障”方式，具体为自动驾驶物流车在行进过程中，通过识别地面上的特定标记或痕迹来确定其位置，以避开障碍物并继续遵循预定路径前进。
89.本实施例step3、5、6中，在室内地图中的窄通道两侧添加窄通道标识，自动驾驶物流车可以识别并计算出所述标识与自身的距离，来动态调整避障距离在室内地图中的窄通道两侧添加窄通道标识，使用距离阈值的动态避障算法，自动驾驶物流车可以识别并计算出所述标识与自身的距离，根据自动驾驶物流车自身速度来动态调整避障距离；具体算法方式为：（1）确定距离阈值和安全距离：根据自动驾驶物流车的尺寸和行驶要求，确定一个
距离阈值，表示自动驾驶物流车与窄通道标识之间的最小安全距离，在此基础上，添加一个额外的安全距离，以确保自动驾驶物流车有足够的缓冲空间，至少考虑到车辆的惯性和制动能力；公式为：
90.式中，表示距离阈值(m)，表示自动驾驶物流车外接圆半径(m)，表示常量(m), 表示安全距离(m)，表示安全系数，表示自动驾驶物流车速度(m/s)。
91.（2）标识识别和距离计算：自动驾驶物流车使用感知设备检测窄通道标识，并识别标识的位置坐标，将根据感知设备获取的信息，自动驾驶物流车计算出标识与自身的距离，将与自动驾驶物流车最近的标识进行匹配；公式为：
92.式中，表示自动驾驶物流车与标识的距离(m)，，表示自动驾驶物流城的形心横纵坐标，，表示标识的横纵坐标。
93.（3）判断与调整避障距离：自动驾驶物流车比较标识与距离阈值的距离，公式为：
94.式中，表示临界值，表示自动驾驶物流车与标识的距离(m)，表示距离阈值(m)，表示安全距离(m),判断临界值的大小，如果临界值小于0，则判断需要进行避障调整，采取相应的动作来调整避障距离，包括减速、调整车身姿态或改变行驶路径；如果临界值大于0，则不需要采取措施。
95.上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

技术特征：
1.一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于，自动驾驶物流车依次自主运行到场景中设置的排队点、姿态调整点、电梯停留点、装卸货区，装卸货物完成后返回电梯停留点和所述定位点，实现室内外智能进出，具体包括以下步骤：step1：自动驾驶物流车从所述排队点到达所述姿态调整点：step1.1自动驾驶物流车通过所述园区地图到达排队点后，自动驾驶物流车的导航地图从所述园区地图切换为所述衔接地图；step1.2自动驾驶物流车与智能监测模块交互，接收到允许进入室内信息；step1.3自动驾驶物流车采用队列调度的方式，从所述排队点沿着路线前往所述姿态调整点；step2：自动驾驶物流车从所述姿态调整点到达所述电梯停留点：step2.1自动驾驶物流车与权限管控模块交互，接收到允许乘电梯信息；step2.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，并调整车辆为倒车的姿态；step2.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息；step2.4自动驾驶物流车以倒车入库的方式自主从所述姿态调整点前往所述电梯停留点；step3：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述装卸货区：step3.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述衔接地图切换为所述室内地图；step3.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达货物所在楼层；step3.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到电梯已开门信息；step3.4自动驾驶物流车以寻迹不绕障的方式自主从所述电梯停留点前往室内所述装卸货区；step4：自动驾驶物流车在所述装卸货区进行卸货：step4.1自动驾驶物流车到达所述装卸货区，感应到rfid标签，停止运行，进入装卸货状态；step4.2自动驾驶物流车与货物管理模块交互，请求卸货，通过货物管理模块进行自动卸货；step4.3自动驾驶物流车与货物管理模块交互，接收到已卸货完成信息，结束装卸货状态；step5：自动驾驶物流车从所述装卸货区返回所述电梯停留点：step5.1自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，呼叫电梯，准备返回所述电梯停留点；step5.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息；step5.3自动驾驶物流车以寻迹不绕障的方式从所述装卸货区自主返回所述电梯停留点；step6：自动驾驶物流车从所述电梯停留点到达所述定位点：step6.1自动驾驶物流车在电梯内将导航地图从所述室内地图切换为所述衔接地图；step6.2自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，发送已进入电梯信息，电梯控制模块控制电梯运行，电梯承载自动驾驶物流车到达所述定位点所在楼层；step6.3自动驾驶物流车与电梯控制模块交互，接收到已开门信息；
step6.4自动驾驶物流车以寻迹不绕障的方式从所述电梯停留点自主前往所述定位点；step7：自动驾驶物流车到达所述定位点：step7.1自动驾驶物流车的导航地图从所述衔接地图切换为所述园区地图；step7.2自动驾驶物流车到达定位点自动定位后，开始下一轮任务。2.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：所述智能监测模块、权限管控模块、电梯控制模块和货物管理模块组成智能管理系统，所述智能管理系统与场景中的电梯和自动驾驶物流车进行交互，具体方式为：所述智能监测模块接收到自动驾驶物流车进入室内的请求，可通过摄像头把获取到的室内外行车路线是否空闲的信息传送至自动驾驶物流车；若空闲，则允许进入，否则继续等待；所述权限管控模块接收到自动驾驶物流车乘电梯请求，将自动驾驶物流车的编号与权限管控模块数据库中的编号进行匹配，将匹配结果传送至自动驾驶物流车；若编号匹配，则允许乘梯，否则停止，提示状态异常；所述电梯控制模块接收到自动驾驶物流车呼叫电梯的请求，控制电梯到达指定楼层和电梯门的开关，将电梯实时信息传送至自动驾驶物流车；若电梯已开门，则可出入电梯，否则继续等待；所述货物管理模块接收到自动驾驶物流车完成装卸货物的请求，货物管理模块自动进行装卸货任务，并更新物流订单状态，同步将物流订单状态传送至自动驾驶物流车；若装卸货完成，则开始运行，否则继续等待。3.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：step1.3中，所述队列调度方式为，当前方出现其他障碍车时，自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离在原地等待，等待障碍车离开后，在驶入到所述排队点，具体包括如下步骤：step1.31确定自动驾驶物流车在排队点的位置：自动驾驶物流车行驶到排队点，自动驾驶物流车在排队点等待，确保自动驾驶物流车在排队点的位置不会阻碍其他自动驾驶物流车的通行或造成其他障碍；step1.32感知和检测：自动驾驶物流车配备感知设备，用于检测行进路线上的障碍车，自动驾驶物流车通过感知设备实时获取周围环境的信息，包括其他障碍车的位置和移动状态；step1.33判断障碍车的存在：当自动驾驶物流车靠近行进路线时，通过感知设备检测是否有其他障碍车在通道内，如果有其他障碍车存在，自动驾驶物流车将执行队列调度方式；step1.34保持安全距离：自动驾驶物流车保持与前车保持安全距离，避免与其碰撞，自动驾驶物流车在排队点原地等待，不继续向前行驶；step1.35 监测障碍车离开：自动驾驶物流车持续监测通道内的障碍车位置和移动状态，当感知到障碍车离开时，即障碍车移出自动驾驶物流车安全距离范围，自动驾驶物流车开始进入排队点；step1.36 进入排队点：自动驾驶物流车根据队列调度策略，在障碍车离开后进入排队
点，自动驾驶物流车进入排队点后，可以等待其他障碍车完全离开通道，或者根据优先级规则适时启动并进入通道。4.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：step2中，自动驾驶物流车进入电梯时，在所述衔接地图中为电梯所在位置添加定位框，自动驾驶物流车导航时，可识别定位框并准确停靠在定位框中。5.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：step2.4中，所述倒车入库方式为自动驾驶物流车以倒车的方式进入室内空间受限的地方。6.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：step3、5、6中，自动驾驶物流车进入室内空间受限区域时，自动驾驶物流车导航模式切换为所述寻迹不绕障方式，具体为自动驾驶物流车在行进过程中，通过识别地面上的特定标记或痕迹来确定其位置，以避开障碍物并继续遵循预定路径前进。7.根据权利要求1所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：step3、5、6中，在室内地图中的窄通道两侧添加窄通道标识，使用距离阈值的动态避障算法，自动驾驶物流车可以识别并计算出所述标识与自身的距离，根据自动驾驶物流车自身速度来动态调整避障距离。8.根据权利要求7所述适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，其特征在于：所述距离阈值的动态避障算法具体为：（1）确定距离阈值和安全距离：根据自动驾驶物流车的尺寸和行驶要求，确定一个距离阈值，表示自动驾驶物流车与窄通道标识之间的最小安全距离，在此基础上，添加一个额外的安全距离，以确保自动驾驶物流车有足够的缓冲空间，考虑到车辆的惯性和制动能力；公式为：式中，表示距离阈值，单位m，表示自动驾驶物流车外接圆半径，单位m，表示常量，单位m, 表示安全距离，单位m，表示安全系数，表示自动驾驶物流车速度，单位m/s；（2）标识识别和距离计算：自动驾驶物流车使用感知设备检测窄通道标识，并识别标识的位置坐标，将根据感知设备获取的信息，自动驾驶物流车计算出标识与自身的距离，将与自动驾驶物流车最近的标识进行匹配；公式为：式中，表示自动驾驶物流车与标识的距离，单位m；表示自动驾驶物流城的形心横纵坐标，表示标识的横纵坐标；（3）判断与调整避障距离：自动驾驶物流车比较标识与距离阈值的距离，公式为：式中，表示临界值，表示自动驾驶物流车与标识的距离，单位m，表示距离阈值，单位m，表示安全距离，单位m，判断临界值的大小，如果临界值小于0，则判断需要进行避障调整，采取相应的动作来调整避障距离，包括减速、调整车身姿态或改变行驶路径；如果临界值大于0，则不需要采取措施。

技术总结
本发明公开一种适用于自动驾驶物流车进出室内外的运行调度方法，可应用于物流车辆管理和运输领域。该方法是基于一个通用的自动驾驶物流车进出室内外的场景，通过智能控制自动驾驶物流车按照特定顺序自主运行到场景中设置的排队点、姿态调整点、电梯停留点、装卸货区，实现自动驾驶物流车安全进出室内外。该方法通过智能管理系统与场景中的电梯、货物和自动驾驶物流车交互以完成导航地图切换、队列调度、车辆姿态调整、“倒车入库”、电梯定位框添加、货物装卸、避障距离动态调整等操作。相较于现有技术，该方法提供了一种安全、高效的自动驾驶物流车进出室内外的解决方案；该方法具有广泛的应用前景，可优化物流车辆管理和运输效率。率。率。


技术研发人员：沈世全 吴品 朱思志 王青旺 张华伟 何华凤
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/8/9