一种车辆内后视镜的调节方法、装置、系统及车辆与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆内后视镜的调节方法、装置、系统及车辆。


背景技术：

2.随着车辆智能化程度不断提升，越来越多的智能调节功能被应用在汽车上，比如内后视镜的智能调节，其通过自动采集信息，并基于采集的信息将内后视镜调节到人眼可视范围，减少人为手动调节内后视镜的操作，使车辆更智能。
3.当前，在内后视镜的智能调节中，通常采用摄像头采集驾驶员位置等相关信息，这种采集方式易受环境光线影响，在地下车库、夜晚等光线昏暗的环境下信息采集受限，识别精度不足。


技术实现要素：

4.本发明解决的问题是如何降低内后视镜调节过程中环境光线对信息采集的影响程度。
5.为解决上述问题，本发明提供一种车辆内后视镜的调节方法，包括：
6.获取待测对象的三维空间坐标；其中，通过朝向所述待测对象发射脉冲波，测得所述待测对象的三维空间坐标；所述待测对象包括：驾驶员眼特征点；
7.将所述待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果；
8.根据所述对比结果生成内后视镜调节信号；
9.根据所述内后视镜调节信号调节所述车辆内后视镜。
10.可选地，所述通过朝向所述待测对象发射脉冲波，测得所述待测对象的三维空间坐标包括：
11.记录所述脉冲波的发射时刻；
12.记录所述脉冲波的反射波的接收时刻和反射方向；
13.根据所述脉冲波的发射时刻和所述脉冲波的反射波的接收时刻确定所述脉冲波的传播时间；
14.根据所述脉冲波的传播时间和传播速度确定所述待测对象的距离；
15.根据所述待测对象的距离和所述反射方向，生成所述待测对象的三维空间坐标。
16.可选地，所述将所述待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果包括：
17.根据所述待测对象确定驾驶员所属的百分位人群；
18.在所述预先标定的合理视野坐标库中确定所述百分位人群对应的标定坐标；
19.将所述待测对象的三维空间坐标与所述标定坐标进行对比，得到对比结果。
20.可选地，所述待测对象还包括驾驶员面部，所述根据所述待测对象确定驾驶员所
属的百分位人群包括：
21.根据所述驾驶员面部的三维空间坐标和所述驾驶员眼特征点的三维空间坐标，提取驾驶员的面部特征和眼点特征；
22.将所述驾驶员的面部特征和眼点特征与预置的百分位数据库进行匹配，确定驾驶员所属的百分位人群。
23.可选地，所述待测对象还包括后风挡边缘，所述标定坐标包括标定的驾驶员眼特征点坐标和标定的后风挡边缘坐标；所述将所述待测对象的三维空间坐标与所述标定坐标进行对比，得到对比结果包括：
24.将所述后风挡边缘的三维空间坐标、所述驾驶员眼特征点的三维空间坐标分别与所述标定的后风挡边缘坐标、所述标定的驾驶员眼特征点坐标进行对比，得到后风挡偏差和眼点偏差；
25.所述根据所述对比结果生成内后视镜调节信号包括：
26.根据所述后风挡偏差和所述眼点偏差，生成上下方向角度差和左右方向角度差。
27.可选地，所述根据所述后风挡偏差和所述眼点偏差，生成上下方向角度差和左右方向角度差包括：
28.获取所述后风挡偏差在上下方向的第一分量和左右方向的第二分量；
29.获取所述眼点偏差在上下方向的第三分量和左右方向的第四分量；
30.获取所述后风挡偏差和所述眼点偏差在上下方向对应的第一比例系数和左右方向对应的第二比例系数；
31.根据所述第一分量和所述第三分量，结合所述第一比例系数，生成所述上下方向角度差；
32.根据所述第二分量和所述第四分量，结合所述第二比例系数，生成所述左右方向角度差。
33.可选地，所述生成上下方向角度差和左右方向角度差之后还包括：
34.当所述上下方向角度差大于或等于所述第一阈值，或者所述左右方向角度差大于或等于所述第二阈值时，根据所述上下方向角度差生成上下方向调节角度，或者根据所述左右方向角度差生成左右方向调节角度；
35.当所述上下方向角度差小于所述第一阈值，且所述左右方向角度差小于所述第二阈值时，返回执行所述获取待测对象的三维空间坐标的步骤。
36.本发明还提出一种车辆内后视镜的调节装置，包括存储有计算机程序的可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆内后视镜的调节方法。
37.本发明还提出一种车辆内后视镜的调节系统，包括：内后视镜固定底座、左右方向调节机构、上下方向调节机构以及如上所述的车辆内后视镜的调节装置。
38.本发明还提出一种车辆，包括如上所述的车辆内后视镜的调节装置或者如上所述的车辆内后视镜的调节系统。
39.与现有技术相比，本发明至少具有如下有益效果：
40.通过基于脉冲波测距实现包括驾驶员眼特征点的待测对象的三维空间信息的采集，该信息采集方式受环境光线影响较小，适应于在地下室或夜晚等光线昏暗的条件下的
信息采集，也适应于强环境光条件下的信息采集，从而降低内后视镜调节中环境光线对信息采集的影响程度，提高内后视镜调节中的信息采集精度，提高识别精度，从而提高内后视镜智能调节的准确性；而且，采用将所述待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比的方法，可实现内后视镜调节信号的快速生成，提升内后视镜智能调节的速度。
附图说明
41.图1为本发明车辆内后视镜的调节方法一实施例流程示意图；
42.图2为本发明车辆内后视镜的调节方法另一实施例流程示意图；
43.图3为本发明车辆内后视镜的调节方法又一实施例流程示意图；
44.图4为本发明车辆内后视镜的调节系统一实施例示意图。
45.附图标记说明：
46.1-上下方向调节机构；2-左右方向调节机构；3-第一减速电机；4-第二减速电机；5-脉冲发射器；6-脉冲接收器；7-内后视镜固定底座。
具体实施方式
47.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”；术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“可选地”表示“可选的实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
48.参照图1，本发明实施例提出一种车辆内后视镜的调节方法，所述车辆内后视镜的调节方法包括：
49.步骤s100，获取待测对象的三维空间坐标；其中，通过朝向待测对象发射脉冲波，测得待测对象的三维空间坐标；待测对象包括：驾驶员眼特征点。
50.可选地，在步骤s100之前，检测到智能模式启动指令时，本发明实施例车辆内后视镜的调节方法对应程序，启动内后视镜智能调节模式。其中，智能模式启动指令可由驾驶员通过按钮、声音、手势等下达，也可以在检测到车辆点火启动，或者驾驶座安全带扣合之后自动触发。
51.在车辆内后视镜位置设置脉冲发射器和脉冲接收器。脉冲发射器可在车辆启动过程中持续不断发射脉冲波，也可在启动本发明实施例车辆内后视镜的调节方法对应程序，即启动内后视镜智能调节模式之后，再持续发射脉冲波。其中，脉冲发射器可为无线电脉冲源或雷达脉冲源。
52.其中，通过朝向待测对象发射脉冲波，测得待测对象的三维空间坐标可包括：记录所述脉冲波的发射时刻；记录所述脉冲波的反射波的接收时刻和反射方向；根据所述脉冲波的发射时刻和所述脉冲波的反射波的接收时刻确定所述脉冲波的传播时间；根据所述脉冲波的传播时间和传播速度确定所述待测对象的距离；根据所述待测对象的距离和所述反射方向，生成所述待测对象的三维空间坐标。
53.脉冲发射器朝向待测对象发射脉冲波，记录脉冲波信号发出的时刻，脉冲发射器往外发射的脉冲波会在车内传播，遇到待测对象时会产生反射回波，由脉冲接收器接收反射回波，记录脉冲波的接收时刻。计算脉冲波的传播时间，即脉冲发射与脉冲返回的时间延迟。根据脉冲波的传播时间，结合预存的脉冲波在空气中的传播速度，计算出反射物体，即待测对象的距离。其中，待测对象的距离包括待测对象上各个位置点的距离，待测对象上的不同位置点与脉冲发射器/脉冲接收器的距离可能不同，因此，对于同一时刻发出的脉冲波，待测对象上的不同位置点的反射回波的接收时刻可能不同，基于不同位置点对应的脉冲波的接收时刻，计算出不同位置点相对脉冲发射器/脉冲接收器的距离。
54.进一步地，可基于预存的脉冲发射器/脉冲接收器位置构建三维坐标系，其中，脉冲发射器位置和脉冲接收器位置为同一位置。以预存的脉冲发射器的位置/脉冲接收器位置为原点，以车辆前后方向为y轴，车辆左右方向为x轴，车辆上下方向为z轴，脉冲发射器发射脉冲波后，脉冲接收器接收发射回波，并记录反射回波的方向，在确定待测对象的距离之后，基于反射回波的方向和待测对象的距离确定待测对象的距离在y轴、x轴及z轴的距离分量，从而得到待测对象的三维空间坐标。由此，可准确获得待测对象的三维空间坐标，减少环境光线干扰。
55.驾驶员眼特征点，可将驾驶员两个眼睛的中心点作为驾驶员眼特征点，也可将驾驶员两个眼睛中心点的连线中点作为驾驶员眼特征点。
56.当然，待测对象除了包括驾驶员眼特征点，还可以包括其他对象，比如，整个驾驶区域、驾驶员上半身、驾驶员面部等。
57.在车辆启动过程中，或者在内后视镜智能调节模式启动过程中，可每间隔一定时间就对待测对象进行脉冲波扫描，获得待测对象新的三维空间坐标，实现对待测对象位置的动态跟踪。
58.步骤s200，将待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果。
59.其中，预先标定合理视野坐标从而生成合理视野坐标库。具体地，提前标定不同百分位人体在正常驾驶姿态下的待测对象三维空间坐标，并将不同百分位人体在正常驾驶姿态下的待测对象三维空间坐标存储，形成合理视野坐标库。一实施方式中，待测对象仅包括驾驶员眼特征点，则合理视野坐标库中仅包括不同百分位人体在正常驾驶姿态下的驾驶员眼特征点的三维空间坐标。另一实施方式中，待测对象包括驾驶员眼特征点和驾驶员上半身，则合理视野坐标库中包括不同百分位人体在正常驾驶姿态下的驾驶员眼特征点的三维空间坐标以及驾驶员上半身的三维空间坐标。
60.对比结果可以包括待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库中相应三维空间坐标的偏差。具体地，在获取待测对象的三维空间坐标之后，在预先标定的合理视野坐标库中查找到待测对象对应的坐标集合，其中，可根据待测对象的高度及其与内后视镜的距离在预先标定的合理视野坐标库中查找到待测对象对应的坐标集合。
61.步骤s300，根据对比结果生成内后视镜调节信号。
62.其中，内后视镜调节信号可包括上下方向调节角度和左右方向调节角度。待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库中相应三维空间坐标的偏差，可包括上下方向的偏差和左右方向的偏差，对应生成上下方向调节角度和左右方向调节角度。
63.一实施方式中，在获得上下方向的偏差和左右方向的偏差之后，直接生成上下方向调节角度和左右方向调节角度，用以调节车辆内后视镜。
64.另一实施方式中，在获得上下方向的偏差和左右方向的偏差之后，分别判断该两个偏差是否大于预设阈值，若该两个偏差均大于或等于预设阈值，则对应生成相应的调节角度；若其中一个偏差大于或等于预设阈值，另一个偏差小于预设阈值，则基于其中大于或等于预设阈值的偏差生成相应方向的调节角度，用以调节车辆内后视镜；若该两个偏差均小于预设阈值，则无需调节车辆内后视镜，可生成调节角度为零的信号，或者调节角度为空值的信号。
65.步骤s400，根据内后视镜调节信号调节车辆内后视镜。
66.可将内后视镜调节信号作为电控信息输出到车辆内后视镜的角度调节机构，具体可以输出到内后视镜上下方向减速电机以及左右方向减速电机的控制器，以驱动内后视镜上下转动或左右转动，从而实现内后视镜的智能调节。
67.本发明实施例通过基于脉冲波测距实现包括驾驶员眼特征点的待测对象的三维空间信息的采集，该信息采集方式受环境光线影响较小，适应于在地下室或夜晚等光线昏暗的条件下的信息采集，也适应于强环境光条件下的信息采集，从而降低内后视镜调节中环境光线对信息采集的影响程度，提高内后视镜调节中的信息采集精度，提高识别精度，从而提高内后视镜智能调节的准确性；而且，采用将待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比的方法，可实现内后视镜调节信号的快速生成，提升内后视镜智能调节的速度。
68.可选地，待测对象还包括以下至少一者：后风挡边缘、驾驶员面部。
69.其中，对于后风挡边缘，脉冲发射器往外发射的脉冲波遇到后风挡后，会产生反射回波，脉冲接收器接收反射回波后，基于脉冲返回的时间延迟生成后风挡不同位置点的距离，进而生成后风挡不同位置点的坐标，再从后风挡不同位置点的坐标中筛选出边缘位置的坐标点。
70.因为内后视镜主要用于供驾驶员确定车辆后方情况，而后风挡是观察车后视野的窗口，后风挡的位置直接影响内后视镜视野范围，若后风挡边缘与内后视镜的相对位置不恰当，可能会出现较大的视野盲区，影响驾驶安全。因此，根据驾驶员眼特征点的位置，结合后风挡边缘的位置，进行车辆内后视镜的调节，使驾驶员通过内后视镜可获得更为合理的车后视野范围，尽量降低视野盲区的大小，提升驾驶的安全性。
71.同理，对于驾驶员面部，脉冲发射器往外发射的脉冲波遇到驾驶员面部后，产生反射回波，基于反射回波的时间延迟生成驾驶员面部不同位置点的距离，进而生成驾驶员面部不同位置点的坐标，从而生成驾驶员面部的三维点云坐标。其中，驾驶员面部指驾驶员人脸除眼点以外的区域，基于驾驶员面部的三维空间坐标可以更为准确地确定驾驶员的视线方向，从而更准确地调整内后视镜视野。
72.可选地，如图2，步骤s200包括：
73.步骤s201，根据待测对象确定驾驶员所属的百分位人群。
74.可设置一历史数据库，用于存储所有驾驶车辆的驾驶员所属的百分位人群。在执行步骤s201时，根据待测对象判断历史数据库中是否存储有驾驶员的所属人群信息，若有，则直接提取其所属人群信息，若否，则需执行驾驶员所属的百分位人群的匹配操作。对于驾
驶员所属的百分位人群的匹配操作，具体地，在一实施方式中，基于驾驶员眼特征点确定驾驶员所属的百分位人群，具体而言，将驾驶员眼特征点的三维空间坐标与预置的百分位数据库进行匹配，找到百分位数据库中与驾驶员眼特征点最接近的标准坐标，该标准坐标对应的百分位即为驾驶员所属的百分位，其中，预先统计不同身高、上半身长度、下半身长度、手长等人群的眼点位置，确定不同百分位对应的眼点位置标准坐标范围，建立百分位数据库。
75.另一实施方式中，待测对象还包括驾驶员面部，步骤s201包括：根据驾驶员面部和驾驶员眼特征点，确定驾驶员所属的百分位人群。
76.根据驾驶员面部的三维空间坐标和驾驶员眼特征点的三维空间坐标，提取驾驶员的面部特征和眼点特征，比如，面部宽度、面部高度、眼点高度、眼距等，将驾驶员的面部特征和眼点特征与预置的百分位数据库进行匹配，确定驾驶员所属的百分位人群，具体地，在百分位数据库中预先构建多维特征空间，用以表征人体特征信息，根据不同百分位人群的面部特征和眼点特征将多维特征空间划分出不同的特征区域，将驾驶员的面部特征和眼点特征映射到构建的多维特征空间中，得到驾驶员在该空间的特征表示，判断驾驶员的特征表示位于哪个特征区域，从而确定驾驶员所属的百分位人群。其中，预先统计不同身高、上半身长度、下半身长度、手长等人群的面部特征和眼点特征，确定不同百分位对应的标准面部特征和标准眼点特征，建立百分位数据库。
77.通过驾驶员面部和驾驶员眼特征点共同确定驾驶员所属的百分位人群，可更为精准地划分驾驶员所属的百分位人群，从而提高内后视镜调节的准确性。
78.步骤s202，在预先标定的合理视野坐标库中确定百分位人群对应的标定坐标。
79.预先标定的合理视野坐标库，预先标定不同百分位驾驶员在正常驾驶姿态下的待测对象三维空间坐标，在确定驾驶员所属的百分位人群后，直接在合理视野坐标库中查找到对应的标定坐标。
80.步骤s203，将待测对象的三维空间坐标与标定坐标进行对比，得到对比结果。
81.将待测对象的三维空间坐标与标定坐标进行数值上的对比和差值计算，得到待测对象的三维空间坐标与标定坐标的偏差。
82.不同百分位人群的驾驶员，通过相同视角的内后视镜可观察到的车后视野范围不同，因此，为不同百分位人群标定相应的合理视野坐标，从而提高车辆内后视镜对不同人群的适应性，实现对不同驾驶员的自动适应。
83.可选地，待测对象还包括后风挡边缘，标定坐标包括标定的驾驶员眼特征点坐标和标定的后风挡边缘坐标；步骤s203包括：
84.步骤s2031，将后风挡边缘的三维空间坐标、驾驶员眼特征点的三维空间坐标分别与标定的后风挡边缘坐标、标定的驾驶员眼特征点坐标进行对比，得到后风挡偏差和眼点偏差。
85.且，步骤s300包括：
86.步骤s301，根据后风挡偏差和眼点偏差，生成上下方向角度差和左右方向角度差。
87.具体而言：
88.其中，因后风挡边缘之间的相对位置不变，因而可以从后风挡边缘提取几个点，如每一条边缘线的两端点或者中点，用于表征后风挡边缘的位置，再将表征后风挡边缘位置
的多个点与标定的后风挡边缘坐标中的相应点进行对比，得到多个点对应的偏差，再整合多个点对应的偏差，比如取平均值，作为最终的后风挡偏差。
89.对于驾驶员眼特征点，当将驾驶员两个眼睛的中心点作为驾驶员眼特征点时，可分别将驾驶员两个眼睛的中心点与对应标定的驾驶员眼特征点坐标进行对比，得到各自的偏差，再整合两个偏差，比如取平均值，作为最终的眼点偏差。当将驾驶员两个眼睛中心点的连线中点作为驾驶员眼特征点作为驾驶员眼特征点时，直接将驾驶员眼特征点与标定的驾驶员眼特征点坐标进行坐标差计算，生成眼点偏差。
90.可选地，如图3，步骤s301包括：
91.步骤s3011，获取后风挡偏差在上下方向的第一分量和左右方向的第二分量。
92.本发明实施例中的上下方向指车辆/内后视镜的上下方向，左右方向指车辆/内后视镜的左右方向。
93.步骤s3012，获取眼点偏差在上下方向的第三分量和左右方向的第四分量。
94.步骤s3013，获取后风挡偏差和眼点偏差在上下方向对应的第一比例系数和左右方向对应的第二比例系数。
95.第一比例系数、第二比例系数为预先设定的系数。
96.步骤s3014，根据第一分量和第三分量，结合第一比例系数，生成上下方向角度差。
97.可按照如下公式计算上下方向角度差：
98.δθu＝ku1*δpy+kl1*δmy，
99.其中，δθu为上下方向角度差，δpy为第一分量，δmy为第三分量，ku1为第一分量对应的第一比例系数，kl1为第三分量对应的第一比例系数。
100.步骤s3015，根据第二分量和第四分量，结合第二比例系数，生成左右方向角度差。
101.可按照如下公式计算左右方向角度差：
102.δθl＝ku2*δpx+kl2*δmx，
103.其中，δθl为左右方向角度差，δpx为第二分量、δmx为第四分量，ku2为第二分量对应的第二比例系数，kl2为第四分量对应的第二比例系数。
104.通过结合后风挡边缘和驾驶员眼特征点，生成后风挡偏差和眼点偏差，进而生成上下方向角度差和左右方向角度差，基于上下方向角度差和左右方向角度差对内后视镜进行智能调节，才能实现视野范围与当前驾驶员的匹配，减小盲区，满足不同驾驶需求，提高驾驶舒适度与安全性。
105.可选地，步骤s301之后还包括：
106.步骤s302，当上下方向角度差大于或等于第一阈值，或者左右方向角度差大于或等于第二阈值时，根据上下方向角度差生成上下方向调节角度，或者根据左右方向角度差生成左右方向调节角度。
107.步骤s303，当上下方向角度差小于第一阈值，且左右方向角度差小于第二阈值时，返回执行步骤s100，在执行步骤s100后，继续执行步骤s100之后的步骤。
108.当上下方向角度差或左右方向角度差大于或等于相应阈值时，说明驾驶员从当前的内后视镜中无法获取合理的视野范围，因而需要进行相应调节，因此，基于上下方向角度差，或者左右方向角度差生成针对内后视镜的上下方向调节角度或者左右方向调节角度。当上下方向角度差和左右方向角度差均小于相应阈值时，说明驾驶员从当前的内后视镜中
还可以获取相对好的视野范围，此时无需调节内后视镜的角度，直接返回执行步骤s100及其之后的步骤。
109.由此，可避免因很小的偏差就调节内后视镜，减小不必要的调节次数，避免给驾驶员带来视觉干扰，提高系统稳定性，同时，减少因频繁调节导致的机械损耗，延长内后视镜的使用寿命和可靠性。
110.可选地，在执行步骤s400，根据内后视镜调节信号调节车辆内后视镜之后，检测到驾驶员的手动调节操作时，获取其手动调节角度，计算手动调节角度与内后视镜的智能调节角度的角度差，对该角度差进行一定比例的修正(比如乘以0.8)得到最终的修正角度。在后续的智能调节过程中，在基于本发明上文所述方法生成智能调节角度后，基于修正角度对智能调节角度进行修正，比如，将二者叠加，作为最终输出到内后视镜角度调节机构的控制信号。由此，可以学习驾驶员的个人习惯，获得更符合驾驶员习惯的智能调节结构。
111.本发明实施例还提出一种车辆内后视镜的调节装置，包括存储有计算机程序的可读存储介质和处理器，该计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的车辆内后视镜的调节方法。
112.本发明实施例车辆内后视镜的调节装置相对于现有技术所具有的有益效果与上述车辆内后视镜的调节方法基本一致，此处不赘述。
113.本发明实施例还提出一种车辆内后视镜的调节系统，如图4，包括：内后视镜固定底座7、左右方向调节机构2、上下方向调节机构1，以及如上所述的车辆内后视镜的调节装置。
114.车辆内后视镜的调节系统还包括脉冲发射器5和脉冲接收器6，设置在车辆内后视镜位置。
115.车辆内后视镜的调节系统还包括第一减速电机3，第二减速电机4，分别用于车辆内后视镜的上下角度调节和左右角度调节。
116.车辆内后视镜的调节装置还可包括供电模块，用于给车辆内后视镜的调节系统供电。
117.车辆内后视镜的调节系统的各结构集成布局在内后视镜内，占用空间小，便于布局。本发明实施例车辆内后视镜的调节系统相对于现有技术所具有的其他有益效果与上述车辆内后视镜的调节方法基本一致，此处不赘述。
118.本发明实施例还提出一种车辆，包括如上所述的车辆内后视镜的调节装置或者如上所述的车辆内后视镜的调节系统。本发明实施例车辆相对于现有技术所具有的有益效果与上述车辆内后视镜的调节方法基本一致，此处不赘述。
119.虽然本发明披露如上，但本发明的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，包括：获取待测对象的三维空间坐标，其中，通过朝向所述待测对象发射脉冲波，测得所述待测对象的三维空间坐标，所述待测对象包括：驾驶员眼特征点；将所述待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果生成内后视镜调节信号；根据所述内后视镜调节信号调节所述车辆内后视镜。2.如权利要求1所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述通过朝向所述待测对象发射脉冲波，测得所述待测对象的三维空间坐标包括：记录所述脉冲波的发射时刻；记录所述脉冲波的反射波的接收时刻和反射方向；根据所述脉冲波的发射时刻和所述脉冲波的反射波的接收时刻确定所述脉冲波的传播时间；根据所述脉冲波的传播时间和传播速度确定所述待测对象的距离；根据所述待测对象的距离和所述反射方向，生成所述待测对象的三维空间坐标。3.如权利要求1或2所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述将所述待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果包括：根据所述待测对象确定驾驶员所属的百分位人群；在所述预先标定的合理视野坐标库中确定所述百分位人群对应的标定坐标；将所述待测对象的三维空间坐标与所述标定坐标进行对比，得到对比结果。4.如权利要求3所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述待测对象还包括驾驶员面部；所述根据所述待测对象确定驾驶员所属的百分位人群包括：根据所述驾驶员面部的三维空间坐标和所述驾驶员眼特征点的三维空间坐标，提取驾驶员的面部特征和眼点特征；将所述驾驶员的面部特征和眼点特征与预置的百分位数据库进行匹配，确定驾驶员所属的百分位人群。5.如权利要求3所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述待测对象还包括后风挡边缘；所述标定坐标包括标定的驾驶员眼特征点坐标和标定的后风挡边缘坐标；所述将所述待测对象的三维空间坐标与所述标定坐标进行对比，得到对比结果包括：将所述后风挡边缘的三维空间坐标、所述驾驶员眼特征点的三维空间坐标分别与所述标定的后风挡边缘坐标、所述标定的驾驶员眼特征点坐标进行对比，得到后风挡偏差和眼点偏差；所述根据所述对比结果生成内后视镜调节信号包括：根据所述后风挡偏差和所述眼点偏差，生成上下方向角度差和左右方向角度差。6.如权利要求5所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述根据所述后风挡偏差和所述眼点偏差，生成上下方向角度差和左右方向角度差包括：获取所述后风挡偏差在上下方向的第一分量和左右方向的第二分量；获取所述眼点偏差在上下方向的第三分量和左右方向的第四分量；获取所述后风挡偏差和所述眼点偏差在上下方向对应的第一比例系数和左右方向对
应的第二比例系数；根据所述第一分量和所述第三分量，结合所述第一比例系数，生成所述上下方向角度差；根据所述第二分量和所述第四分量，结合所述第二比例系数，生成所述左右方向角度差。7.如权利要求5或6所述的车辆内后视镜的调节方法，其特征在于，所述生成上下方向角度差和左右方向角度差之后，还包括：当所述上下方向角度差大于或等于第一阈值，或者所述左右方向角度差大于或等于第二阈值时，根据所述上下方向角度差生成上下方向调节角度，或者根据所述左右方向角度差生成左右方向调节角度；当所述上下方向角度差小于所述第一阈值，且所述左右方向角度差小于所述第二阈值时，返回执行所述获取待测对象的三维空间坐标的步骤。8.一种车辆内后视镜的调节装置，其特征在于，包括存储有计算机程序的可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆内后视镜的调节方法。9.一种车辆内后视镜的调节系统，其特征在于，包括内后视镜固定底座、左右方向调节机构、上下方向调节机构以及如权利要求8所述的车辆内后视镜的调节装置。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆内后视镜的调节装置或者如权利要求9所述的车辆内后视镜的调节系统。

技术总结
本发明提供了一种车辆内后视镜的调节方法、装置、系统及车辆，涉及汽车技术领域，该方法包括：获取待测对象的三维空间坐标；其中，通过朝向待测对象发射脉冲波，测得待测对象的三维空间坐标；待测对象包括：驾驶员眼特征点；将待测对象的三维空间坐标与预先标定的合理视野坐标库进行对比，得到对比结果；根据对比结果生成内后视镜调节信号；根据内后视镜调节信号调节车辆内后视镜。本发明可降低内后视镜调节中环境光线对信息采集的影响程度，提高内后视镜调节中的信息采集精度，提高识别精度，从而提高内后视镜智能调节的准确性。而提高内后视镜智能调节的准确性。而提高内后视镜智能调节的准确性。


技术研发人员：罗军 郭平 滕增辉 柳青 石思军 董伟
受保护的技术使用者：吉利汽车研究院（宁波）有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/8/9