连铸开浇前中间包控制系统的制作方法

1.本发明涉及连铸领域，具体而言，涉及一种连铸开浇前中间包控制系统。


背景技术：

2.在连铸机开浇生产前，中间包准备作业主要内容有：中间包耐材烘烤、中间包浸入式水口烘烤质量检查确认、中间包塞棒滑差的装置确认调整等内容。
3.在整个中间包准备(耐材烘烤、水口检查、塞棒调整)作业过程中，人员必须置身于煤气有害气体区域；特别是经烘烤后的中间包，其耐材工作层温度达到1200℃，工人处在高温危险区域作业，身体难免遭受到高温辐射和烫伤的风险；其中烘烤到1200℃的中间包，用肉眼检查包况，亮光强烈刺伤眼睛；而水口垂直安装，要想观察水口内通道是否有堵塞物，操作工还得俯身趴在地面上用肉眼察看，一旦有杂物掉落，也容易伤害到眼睛。最后工人站在烘烤后的中间包包盖上调整塞棒滑差操作，受热辐射熏烤，更具危险性。
4.此外，检测中间包浸入式水口作业(包括浸入式水口温度检测、水口内通道检查、通道卡塞异物清理)、调塞棒滑差作业都必须要有一定的时效性，耗时长会影响到中间包开浇钢水及水口温度，水口急冷急热容易造成水口穿孔甚至是开裂，进而引发开浇或生产过程耐材异常事故。而由人工检测水口和塞棒滑差，难免会有偏差，甚至会因疏忽致操作不当恶化塞棒滑差，甚至有可能会损伤到水口、塞棒本身，这对工人身体和心理都提出很高要求。


技术实现要素：

5.本发明的目的包括，例如，提供了一种连铸开浇前中间包控制系统，其能够改善中间包在连铸机开浇前的准备作业安全性以及效率低的问题。
6.本发明的实施例可以这样实现：
7.本发明的实施例提供了一种连铸开浇前中间包控制系统，包括控制器以及塞棒滑差调整装置；
8.所述塞棒滑差调整装置包括与所述控制器电连接的第一机械臂，所述第一机械臂设置有探边端面、第一相机以及塞棒调整扳手，所述控制器用于控制所述第一机械臂移动到与待调整的塞棒对应，所述探边端面以及所述相机用于共同对塞棒头与水口碗部的相对位置进行定位拍照，得到第一拍照图像，所述控制器用于根据所述第一拍照图像以及第一比对图像，控制所述塞棒调整扳手对塞棒进行调整。
9.另外，本发明的实施例提供的连铸开浇前中间包控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
10.可选地，所述控制器用于在所述第一拍照图像中塞棒头外弧边缘与水口碗部外弧边缘之间的距离》3mm或《5mm的情况下，控制所述塞棒调整扳手缩回；
11.所述控制器用于在所述第一拍照图像中塞棒头外弧边缘与水口碗部外弧边缘之间的距离《3mm或》5mm的情况下，控制所述塞棒调整扳手拧松或者拧紧塞棒的螺丝，并旋转
塞棒；然后再次获取所述第一拍照图像与所述第一比对图像，并控制所述塞棒调整扳手对塞棒进行调整，直到塞棒头外弧边缘与水口碗部外弧边缘之间的距离》3mm或《5mm。
12.可选地，所述塞棒滑差调整装置还包括第一行经轨道；所述第一行经轨道从中间包的检测位延伸到浇铸位，所述第一机械臂可移动地设置在所述第一行经轨道上，所述第一机械臂沿所述第一行经轨道移动的过程中依次移动停留到与中间包内不同的塞棒对应，以对不同的塞棒位置进行调整。
13.可选地，所述连铸开浇前中间包控制系统还包括浸入式水口烘烤质量检验装置；所述浸入式水口烘烤质量检验装置包括与所述控制器电连接的第二机械臂以及报警装置；
14.所述第二机械臂设置有定位探针以及测温端口，所述控制器用于控制所述第二机械臂移动到与待检验的浸入式水口对应，所述定位探针沿浸入式水口的边沿进行探边定位并将探边定位数据输送给所述控制器；所述控制器用于根据所述探边定位数据控制所述测温端口深入浸入式水口内对浸入式水口进行测温，并得到测温数据；所述控制器用于根据所述测温数据对所述报警装置进行控制。
15.可选地，所述控制器用于在测温数据表征的温度小于水口烘烤温度标准值的情况下，控制所述报警装置进行报警。
16.可选地，所述第二机械臂还设置有拍照端面以及清理装置；所述控制器用于根据所述探边定位数据控制所述拍照端面从浸入式水口的下方对水口内通道进行拍照，得到第二拍照图像；所述控制器用于在所述第二拍照图像表征的水口内通道的截面的完整度《85％的情况下，控制所述清理装置对所述水口内通道进行疏通，然后再控制所述拍照端面对所述水口内通道进行拍照，直到所述第二拍照图像表征的水口内通道的截面的完整度≥85％的情况下，控制所述第二机械臂收回。
17.可选地，所述浸入式水口烘烤质量检验装置还包括第二行经轨道，所述第二行经轨道从中间包的烘烤位延伸到浇铸位，所述第二机械臂设置在所述第二行经轨道上。
18.可选地，所述连铸开浇前中间包控制系统还包括中间包耐材烘烤装置；
19.所述中间包耐材烘烤装置包括中间包以及设置在所述中间包内的在线测温仪器、远程点火烧嘴；所述在线测温仪器以及所述远程点火烧嘴均与所述控制器电连接，所述在线测温仪器用于检测所述中间包内耐材的实时温度，所述远程点火烧嘴用于在所述控制器的控制下进行远程点火，所述控制器用于根据所述实时温度以及预设烘烤曲线控制所述远程点火烧嘴的烘烤参数，以使所述中间包耐材达到目标温度；所述预设烘烤曲线的参数包括时间段、煤气流量、燃空比以及目标温度。
20.可选地，所述在线测温仪器设置在所述中间包两端中的任意一端。
21.可选地，所述在线测温仪器为红外在线测温枪或者插拔式探头测温仪器。
22.本发明实施例的连铸开浇前中间包控制系统的有益效果包括，例如：
23.连铸开浇前中间包控制系统，包括控制器以及塞棒滑差调整装置；塞棒滑差调整装置包括与控制器电连接的第一机械臂，第一机械臂设置有探边端面、第一相机以及塞棒调整扳手，控制器用于控制第一机械臂移动到与待调整的塞棒对应，探边端面以及相机用于共同对塞棒头与水口碗部的相对位置进行定位拍照，得到第一拍照图像，控制器用于根据第一拍照图像以及第一比对图像，控制塞棒调整扳手对塞棒进行调整。
24.通过自动化，实现系统控制中包耐材自动烘烤、机器人替代工人进行浸入式水口
烘烤质量检测、塞棒滑差调整。保护工人心身健康，减轻工人劳动强度；提高检验水口、调整塞棒效率，降低事故发生率。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1为本发明实施例提供的连铸开浇前中间包控制系统的整体结构示意图；
27.图2为图1中烘烤区域示出的结构示意图；
28.图3为图1中检查区域示出的结构示意图；
29.图4为图1中浇筑区域示出的结构示意图；
30.图5为图2所示结构的俯视图；
31.图6为本发明实施例提供的塞棒头与侵入式水口的结构示意图。
32.图标：100-控制器；101-中间包；110-塞棒；111-塞棒头；112-水口碗部；113-塞棒头外弧边缘；114-水口碗部外弧边缘；120-浸入式水口；121-水口内通道；200-塞棒滑差调整装置；210-第一机械臂；211-探边端面；212-第一相机；213-塞棒调整扳手；220-第一行经轨道；300-浸入式水口烘烤质量检验装置；310-第二机械臂；311-定位探针；312-测温端口；313-拍照端面；314-清理装置；315-第二行经轨道；410-插拔式探头测温仪器；420-远程点火烧嘴；440-红外在线测温枪。
具体实施方式
33.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
34.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
39.下面结合图1至图6对本实施例提供的连铸开浇前中间包控制系统进行详细描述。
40.请参照图1、图2以及图3，本发明的实施例提供了一种连铸开浇前中间包控制系统，包括控制器100以及塞棒滑差调整装置200；塞棒滑差调整装置200包括与控制器100电连接的第一机械臂210，第一机械臂210设置有探边端面211、第一相机212以及塞棒调整扳手213，控制器100用于控制第一机械臂210移动到与待调整的塞棒110对应，探边端面211以及相机用于共同对塞棒头111与水口碗部112的相对位置进行定位拍照，得到第一拍照图像，控制器100用于根据第一拍照图像以及第一比对图像，控制塞棒调整扳手213对塞棒110进行调整。
41.操作工下达验棒指令给第一机械臂210。第一机械臂210(或者机器人)在第一行经轨道220上定位，依次停在各流ⅰ、ⅱ、ⅲ、、、塞棒110的正前方。首先第一机械臂210停在ⅰ流塞棒110正前方后，按固定设计运行轨迹，伸出第一机械臂210，启用第一机械臂210的探边端面211，开启相机拍照功能，沿塞棒110外弧面进行拍照，准确给塞棒头111外弧及水口碗部112进行定位。然后根据第一拍照图像以及第一比对图像，得到拍照比对数据，根据拍照对比数据，如果不符合要求，则控制塞棒调整扳手213对塞棒110进行调整，如果符合要求，则进入下一个塞棒110的检测以及调整。
42.通过自动化、机械臂得到很好运用，实现系统控制塞棒110滑差调整。降低人力成本，减轻现场操作人员的工作强度，更好更快更精准的操作设备，保护工人心身健康，减轻工人劳动强度；提高检验水口、调整塞棒110效率，降低事故发生率。
43.参照图1、图2、图3以及图6，本实施例中，控制器100用于在第一拍照图像中塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离》3mm或《5mm的情况下，控制塞棒调整扳手213缩回；控制器100用于在第一拍照图像中塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离《3mm或》5mm的情况下，控制塞棒调整扳手213拧松或者拧紧塞棒110的螺丝，并旋转塞棒110；然后再次获取第一拍照图像与第一比对图像，并控制塞棒调整扳手213对塞棒110进行调整，直到塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离》3mm或《5mm。
44.依照拍照比对数据，当塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离》3mm或《5mm时，该流塞棒110滑差正常，收回第一机械臂210。第一机械臂210沿轨道自动停到ⅱ流塞棒110正前方。“塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离”是指塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间最远点的距离。
45.当塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离《3mm或》5mm时，启用第一机械臂210的塞棒调整扳手213，拧松塞棒110固定上螺丝，轻微旋转塞棒110固定下螺丝，再次将塞棒110固定上螺丝拧紧。
46.第一机械臂210再次开启相机拍照功能，沿塞棒110外弧面进行拍照，准确给塞棒头111外弧及水口碗部112进行定位，当塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离《3mm或》5mm时，第一机械臂210的塞棒调整扳手213再次启动一次调棒功能的步骤。直至塞棒头外弧边缘113与水口碗部外弧边缘114之间的距离》3mm或《5mm时，该流验棒操作结束，收回第一机械臂210。
47.第一机械臂210沿轨道自动停到下一个流塞棒110正前方，继续开展验棒操作，直至所有流子的塞棒110全部验收完毕合格，该包塞棒110验棒操作全部结束。第一机械臂210沿轨道退回原始位，等待下一次验棒指令。
48.参照图1以及图3，本实施例中，塞棒滑差调整装置200还包括第一行经轨道220；第一行经轨道220从中间包101的检测位延伸到浇铸位，第一机械臂210可移动地设置在第一行经轨道220上，第一机械臂210沿第一行经轨道220移动的过程中依次移动停留到与中间包101内不同的塞棒110对应，以对不同的塞棒110位置进行调整。
49.第一机械臂210沿第一行经轨道220依次移动到ⅰ、ⅱ、ⅲ、、、流塞棒110前，依次完成对塞棒110的检验调整。
50.参照图1以及图3，本实施例中，连铸开浇前中间包控制系统还包括浸入式水口烘烤质量检验装置300；浸入式水口烘烤质量检验装置300包括与控制器100电连接的第二机械臂310以及报警装置；第二机械臂310设置有定位探针311以及测温端口312，控制器100用于控制第二机械臂310移动到与待检验的浸入式水口120对应，定位探针311沿浸入式水口120的边沿进行探边定位并将探边定位数据输送给控制器100；控制器100用于根据探边定位数据控制测温端口312深入浸入式水口120内对浸入式水口120进行测温，并得到测温数据；控制器100用于根据测温数据对报警装置进行控制。
51.操作工下达检测水口烘烤指令给第二机械臂310。第二机械臂310(机器人)在第二行经轨道315上定位，依次停在各流ⅰ、ⅱ、ⅲ、、、浸入式水口120的正前方。首先，第二机械臂310停在ⅰ流水口正前方后，用定位探针311对浸入式水口120边沿进行探边，准确给浸入式水口120定位。依照探边定位数据，编制出测量水口温度直线轨迹。按编制的运行轨迹，伸出第二机械臂310，启用第二机械臂310测温端口312，开启红外线测温功能，沿浸入式水口120顶端垂直向下进行测温，准确测量出整条水口温度，读取最小温度值。然后当最小温度值符合要求，则进行下一个侵入式水口的检验，如果不符合要求，则控制报警装置进行报警。
52.本实施例中，控制器100用于在测温数据表征的温度小于水口烘烤温度标准值的情况下，控制报警装置进行报警。
53.依照浸入式水口120烘烤温度标准值，比对读取水口最小温度值，当读取最小温度值《水口烘烤温度标准值时，该测温系统自动报警提示。操作工核实异常情况，尽快处置。处理完毕后，人工干预系统执行下一步操作。
54.参照图1以及图3，本实施例中，第二机械臂310还设置有拍照端面313以及清理装置314；控制器100用于根据探边定位数据控制拍照端面313从浸入式水口120的下方对水口内通道121进行拍照，得到第二拍照图像；控制器100用于在第二拍照图像表征的水口内通道121的截面的完整度《85％的情况下，控制清理装置314对水口内通道121进行疏通，然后再控制拍照端面313对水口内通道121进行拍照，直到第二拍照图像表征的水口内通道121的截面的完整度≥85％的情况下，控制第二机械臂310收回。
55.然后切换第二机械臂310的拍照端面313，开启相机拍照功能，依照探边定位数据，将照相机镜头置于浸入式水口120的下方，对水口内壁通道进行拍照，比对水口内壁通道完整度。
56.当完整度《85％时，移动拍照断面，将水口疏通孔对准浸入式水口120下口，启动第二机械臂310内置的清理装置314，清理装置314包括卷扬机以及疏通绳，将疏通绳拉回疏通水口内壁3次，回收疏通绳。
57.再次移回拍照端面313，开启相机拍照功能，对水口内壁通道进行拍照，比对水口内壁通道完整度。当完整度《85％时，再次启动一次清理装置314的清理通道功能。直至水口
内壁通道完整度≥85％时，该流水口检测操作结束，收回第二机械臂310。
58.第二机械臂310沿第二行经轨道315自动停到下一个流浸入式水口120正前方，继续开展检测水口操作，直至所有流子的浸入式水口120全部验收完毕合格，该包浸入式水口120检测操作全部结束。第二机械臂310沿轨道退回原始位，等待下一次检测指令。
59.参照图1以及图3，本实施例中，浸入式水口烘烤质量检验装置300还包括第二行经轨道315，第二行经轨道315从中间包101的烘烤位延伸到浇铸位，第二机械臂310设置在第二行经轨道315上。
60.第二机械臂310沿第二行经轨道315依次移动到各流ⅰ、ⅱ、ⅲ、、、浸入式水口120，对浸入式水口120的烘烤质量进行检验。
61.参照图1、图2、图4以及图5，本实施例中，连铸开浇前中间包控制系统还包括中间包耐材烘烤装置；中间包耐材烘烤装置包括中间包101以及设置在中间包101内的在线测温仪器、远程点火烧嘴420；在线测温仪器以及远程点火烧嘴420均与控制器100电连接，在线测温仪器用于检测中间包101内耐材的实时温度，远程点火烧嘴420用于在控制器100的控制下进行远程点火，控制器100用于根据实时温度以及预设烘烤曲线控制远程点火烧嘴420的烘烤参数，以使中间包101耐材达到目标温度；预设烘烤曲线的参数包括时间段、煤气流量、燃空比以及目标温度。
62.中包点火烧嘴增设自动远程点火，可以远程电子点火。烧嘴增设在线测温仪器，可穿过火焰测量包底耐材温度，达到火焰检测目的，实现全程火焰监控效果。
63.中间包101烘烤自动烘烤步骤：启动烘烤；手动自动切换开关为自动挡(按照预设烘烤曲线进行烘烤)；按点火开按钮，确认烧嘴均有火；曲线切换开关切换为需要烘烤的曲线：中间包101正常烘烤模式、中间包101异常烘烤模式(快速紧急烘烤)；按烘烤开始按钮，鼓风机、引风机、主煤气阀顺序自动打开，烘烤开始；开始烘烤后，系统按设定时间运行以下参数，参照表1(包括时间段、煤气流量、燃空比以及目标温度)；结束烘烤，确认温度已达到烘烤要求。上述条件满足后按烘烤结束按钮，鼓风机、引风机、主煤气阀同时关闭，即可结束烘烤。
64.表1
65.时间段煤气流量燃空比目标温度0-60min300m3/h2.4300℃60-80min450m3/h2.0500℃80-120min700m3/h2.0700℃120-210min950m3/h2.21200℃》210min800m3/h2.21150-1200℃
66.本实施例中，在线测温仪器设置在中间包101两端中的任意一端。
67.在线测温仪器设置在中间包101两端中的任意一端，该位置的温度是中间包101中最低的，当最低的温度都达到要求，则其他位置的温度也达到的烘烤温度，当然也不能太高，该位置的温度太高，则其他位置则更高，因此该位置的温度也有个范围。
68.本实施例中，在线测温仪器为红外在线测温枪440或者插拔式探头测温仪器410。红外在线测温枪440能够穿过火焰测量包底耐材温度，插拔式探头测温仪器410也能够灵活准确地测量中间包101内的温度。
69.根据本实施例提供的一种连铸开浇前中间包控制系统，连铸开浇前中间包控制系统的工作原理是：随着炼钢厂对无人化管理的推进，通过自动化、机械臂得到很好运用，实现系统控制中包耐材自动烘烤，机器人替代工人进行浸入式水口120烘烤质量检测、塞棒110滑差调整。降低人力成本，减轻现场操作人员的工作强度，更好更快更精准的操作设备，保证检测和调校效果，避免因工人疲惫或人为失误引发事故。
70.本实施例提供的一种连铸开浇前中间包控制系统至少具有以下优点：
71.通过自动化、机械臂得到很好运用，实现系统控制中包耐材自动烘烤、机器人替代工人进行浸入式水口120烘烤质量检测、塞棒110滑差调整。降低人力成本，减轻现场操作人员的工作强度，更好更快更精准的操作设备，保护工人心身健康，减轻工人劳动强度；提高检验水口、调整塞棒110效率，降低事故发生率。
72.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于，包括：控制器(100)以及塞棒滑差调整装置(200)；所述塞棒滑差调整装置(200)包括与所述控制器(100)电连接的第一机械臂(210)，所述第一机械臂(210)设置有探边端面(211)、第一相机(212)以及塞棒调整扳手(213)，所述控制器(100)用于控制所述第一机械臂(210)移动到与待调整的塞棒(110)对应，所述探边端面(211)以及所述第一相机(212)用于共同对塞棒头(111)与水口碗部(112)的相对位置进行定位拍照，得到第一拍照图像，所述控制器(100)用于根据所述第一拍照图像以及第一比对图像，控制所述塞棒调整扳手(213)对塞棒(110)进行调整。2.根据权利要求1所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述控制器(100)用于在所述第一拍照图像中塞棒头外弧边缘(113)与水口碗部外弧边缘(114)之间的距离>3mm或<5mm的情况下，控制所述塞棒调整扳手(213)缩回；所述控制器(100)用于在所述第一拍照图像中塞棒头外弧边缘(113)与水口碗部外弧边缘(114)之间的距离<3mm或>5mm的情况下，控制所述塞棒调整扳手(213)拧松或者拧紧塞棒(110)的螺丝，并旋转塞棒(110)；然后再次获取所述第一拍照图像与所述第一比对图像，并控制所述塞棒调整扳手(213)对塞棒(110)进行调整，直到塞棒头外弧边缘(113)与水口碗部外弧边缘(114)之间的距离>3mm或<5mm。3.根据权利要求1所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述塞棒滑差调整装置(200)还包括第一行经轨道(220)；所述第一行经轨道(220)从中间包(101)的检测位延伸到浇铸位，所述第一机械臂(210)可移动地设置在所述第一行经轨道(220)上，所述第一机械臂(210)沿所述第一行经轨道(220)移动的过程中依次移动停留到与中间包(101)内不同的塞棒(110)对应，以对不同的塞棒(110)位置进行调整。4.根据权利要求1-3任一项所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述连铸开浇前中间包控制系统还包括浸入式水口烘烤质量检验装置(300)；所述浸入式水口烘烤质量检验装置(300)包括与所述控制器(100)电连接的第二机械臂(310)以及报警装置；所述第二机械臂(310)设置有定位探针(311)以及测温端口(312)，所述控制器(100)用于控制所述第二机械臂(310)移动到与待检验的浸入式水口(120)对应，所述定位探针(311)沿浸入式水口(120)的边沿进行探边定位并将探边定位数据输送给所述控制器(100)；所述控制器(100)用于根据所述探边定位数据控制所述测温端口(312)深入浸入式水口(120)内对浸入式水口(120)进行测温，并得到测温数据；所述控制器(100)用于根据所述测温数据对所述报警装置进行控制。5.根据权利要求4所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述控制器(100)用于在测温数据表征的温度小于水口烘烤温度标准值的情况下，控制所述报警装置进行报警。6.根据权利要求4所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述第二机械臂(310)还设置有拍照端面(313)以及清理装置(314)；所述控制器(100)用于根据所述探边定位数据控制所述拍照端面(313)从浸入式水口(120)的下方对水口内通道(121)(121)进行拍照，得到第二拍照图像；所述控制器(100)用于在所述第二拍照图像表征的水口内通道(121)(121)的截面的完整度<85％的情况下，控制所述清理装置(314)对
所述水口内通道(121)进行疏通，然后再控制所述拍照端面(313)对所述水口内通道(121)进行拍照，直到所述第二拍照图像表征的水口内通道(121)(121)的截面的完整度≥85％的情况下，控制所述第二机械臂(310)收回。7.根据权利要求4所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述浸入式水口烘烤质量检验装置(300)还包括第二行经轨道(315)，所述第二行经轨道(315)从中间包(101)的烘烤位延伸到浇铸位，所述第二机械臂(310)设置在所述第二行经轨道(315)上。8.根据权利要求1-3任一项所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述连铸开浇前中间包控制系统还包括中间包耐材烘烤装置；所述中间包耐材烘烤装置包括中间包(101)以及设置在所述中间包(101)内的在线测温仪器、远程点火烧嘴(420)；所述在线测温仪器以及所述远程点火烧嘴(420)均与所述控制器(100)电连接，所述在线测温仪器用于检测所述中间包(101)内耐材的实时温度，所述远程点火烧嘴(420)用于在所述控制器(100)的控制下进行远程点火，所述控制器(100)用于根据所述实时温度以及预设烘烤曲线控制所述远程点火烧嘴(420)的烘烤参数，以使所述中间包(101)耐材达到目标温度；所述预设烘烤曲线的参数包括时间段、煤气流量、燃空比以及目标温度。9.根据权利要求8所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述在线测温仪器设置在所述中间包(101)两端中的任意一端。10.根据权利要求8所述的连铸开浇前中间包控制系统，其特征在于：所述在线测温仪器为红外在线测温枪(440)或者插拔式探头测温仪器(410)。

技术总结
本发明的实施例提供了一种连铸开浇前中间包控制系统，涉及连铸领域。旨在能够改善中间包在连铸机开浇前的准备作业安全性以及效率低的问题。连铸开浇前中间包控制系统包括控制器以及塞棒滑差调整装置；塞棒滑差调整装置包括与控制器电连接的第一机械臂，第一机械臂设置有探边端面、第一相机以及塞棒调整扳手，探边端面以及相机用于共同对塞棒头与水口碗部的相对位置进行定位拍照，得到第一拍照图像，控制器用于根据第一拍照图像控制塞棒调整扳手。通过自动化，实现系统控制中包耐材自动烘烤、机器人替代工人进行浸入式水口烘烤质量检测、塞棒滑差调整。保护工人心身健康，减轻工人劳动强度；提高检验水口、调整塞棒效率，降低事故发生率。事故发生率。事故发生率。


技术研发人员：韦祥建 张继烈 林淡群 郑立荣 黄才富 王尾珠 钟耀庭 徐清海 唐颖杰 张帮勤 黄志新
受保护的技术使用者：广东中南钢铁股份有限公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/8/9