用于机器人手术的无菌单元和操纵器的制作方法

1.本发明涉及一种用于将器械驱动单元无菌连接到手术器械的无菌单元，所述无菌单元包括具有至少一个圆形通孔的基座，其中，在通孔中布置有传动元件，该传动元件围绕转动轴线可转动地支承，并且在转动轴线的方向上沿轴向在第一端位置和第二端位置之间的预先给定的运动范围内可移动。无菌单元还包括第一固定机构和第二固定机构，通过该第一固定机构，将无菌单元连接到器械驱动单元，无菌单元通过第二固定机构连接到器械。借助传动元件，将转矩从器械驱动单元传递到手术器械。在此，无菌单元设计为无菌屏障的一部分，从而将手术器械在其中工作的手术区域与非无菌的器械驱动单元屏蔽开来。
2.本发明还涉及一种用于机器人手术的操纵器，所述操纵器包括器械驱动单元和用于联接手术器械的无菌单元，无菌单元具有基座，该基座具有至少一个传动元件，该传动元件布置在与至少一个传动元件相对应的圆形通孔中，并且围绕转动轴线能够转动地支承并且在其转动轴线的方向上沿轴向在第一端位置和第二端位置之间的限定的运动范围内可以移动。操纵器还包括第一固定机构，利用第一固定机构将无菌单元连接到器械驱动单元，器械驱动单元具有一个或多个驱动器，并且为至少一个传动元件配设有驱动器。驱动器还具有接合元件，并且至少一个传动元件具有与接合元件互补的接合结构。例如，接合元件可以是一个或多个销，然后，接合结构包括与一个或多个销配合的凹槽。在此，也可以考虑的是其他合适的、常用的结构。当传动元件和接合元件围绕转动轴线旋转地彼此对准，使得接合元件接合到接合结构中并且将垂直于接合结构作用在接合元件上的转矩传递到接合结构上时，传动元件处于第二端位置。当接合元件与接合结构未彼此对准时，传动元件位于第一极限位置。在这种情况下，传动元件以下侧贴靠在接合元件上，并且因此相对于转动轴线沿轴向提升。


背景技术：

3.几十年来，遥控操纵器已在人类无法轻易到达的各种环境中成功使用。这适用于空间应用、水下应用、核反应堆，尤其适用于外科手术应用。
4.在过去的二十年中，腹腔镜机器人手术学科已经建立，该学科将机器人技术的概念与虚拟现实的概念相结合，使医生可以通过手眼协调对患者进行微创手术。
5.在手动腹腔镜手术中，使用如下的器械，其具有一个长轴杆，在其远端有末端执行器、例如抓具或剪刀，在近端具有手柄。后者具有可用于移动末端执行器的杆、按钮或类似机构。此类器械的操作很困难，因为此类器械在引导通过患者体内的小切口的情况下，其运动自由度受到大大限制。对于医生而言，也很难定向，因为必须补偿内窥镜通常有偏差的视角。
6.这个困难可以通过使用遥控操纵器来解决。这样的机器人由几个机械臂、操纵器和通常两个输入设备组成，每只手一个。其中一个操纵器握住并控制内窥镜，另一个操纵器控制手术器械。通过适当的改造，与操纵器和输入设备连接的计算机可以给外科医生一种印象，即他正在从内窥镜的方向看向手术部位，而器械的末端执行器就是他的手。这使他能
够充分利用其手眼协调能力并且高效率地工作。
7.同时，在手术室中，遥控操纵器的输入设备通常远离患者地布置，操纵器必须靠近患者。然而，该区域必须保持无菌以尽可能防止病菌污染患者的伤口。为此，操纵器使用塑料制成的无菌膜进行包裹。但是，对于器械而言，这是不可能的，因此通常直接对器械进行灭菌，一方面，使用的器械在使用后可以再次灭菌，或者使用一次后就被丢弃。
8.因此，在现有技术中已经有了为手术机器人系统的操纵器配备器械驱动单元的方案，该器械驱动单元用无菌膜包裹。为了能够利用器械驱动单元来操作器械，使用了无菌适配器，无菌适配器借助设计为转盘的传动元件将力从器械驱动单元的驱动器传递到器械的输出端。这些部件通常以型面锁合的方式彼此联接，这又要求传动元件与驱动器对准，并最终与器械的驱动器对准。
9.从ep3119328b1中已知该问题的解决方案，其公开了具有多个可转动地支承的传动元件的无菌适配器。为了与器械驱动单元的驱动器相连接，传动元件具有设计用于接合到驱动器中的突起。此外，每个传动元件都包括一个凹槽，该凹槽与锁定机构接合，该锁定机构对传动元件在其取向方面加以固定。然后，无菌适配器与器械驱动单元的联接使得传动元件提升，从而传动元件从下方贴靠在锁定机构上或者锁定元件立即接合到凹部中。在这两种情况下，驱动器然后转动，并且在第一种情况下，传动元件通过摩擦被带动，直到传动元件可以接合到锁定机构中并且被阻挡。驱动器一直转动，直到传动元件与驱动器对准，即直到突起和相应的凹部重叠，并且传动元件以型面锁合的方式与相应的驱动器保持型面锁合，从而传递转矩。
10.jp2020-162637a2公开了一种用于手术系统的无菌单元，所述无菌单元可以布置在器械驱动单元和手术器械之间。在器械侧和器械驱动单元侧均有传动结构，通过该传动结构，用于致动的力、即用于使器械的末端执行器在机器人辅助下偏转的力借助无菌单元的传动元件传递。在该解决方案中，器械驱动单元的每个驱动器及其相关联的传动元件必须彼此对准。为此，使用作用在第一接触面上的摩擦力矩和作用在第二接触面上的摩擦力矩之间的差值。第一接触面在传动元件的与器械驱动单元相对的一侧上并且在外围的边棱上接触无菌单元的基座。第二接触面布置在面向器械驱动单元的一侧上，并且只要传动元件和相关联的驱动器没有彼此对准，第二接触面就接触驱动器上的接合结构。在此，作用于第一接触面的摩擦力矩大于作用于第二接触面的摩擦力矩。由此，传动元件的转动便被阻止，驱动器可与传动元件对准，在对准后，接合元件接入到接合结构中，传动元件下降，使第一接触面不再接触到无菌单元的基座。这种解决方案的缺点在于，对于这种结构，由于无菌单元上有外围的边棱，如果无菌单元没有直接放置在器械驱动单元上，则传动元件可能卡在基座中并在进一步操作期间被损坏。此外，可能发生的是，与作用在接触面上的材料组合和压紧压力相关地，传动元件围绕其自身的轴线缓慢转动，使得上述对准过程花费更长的时间。


技术实现要素：

11.因此，本发明的目的是，提供一种用于手术机器人系统的无菌单元和操纵器，所述无菌单元和操纵器使得传动元件更容易地连接，并且使传动元件和驱动器的对准变得容易。
12.该目的通过开头介绍的无菌单元以如下方式实现，即，传动元件在外围面上以及通孔在通道壁上分别具有同轴定向且彼此互补的锥形区域，所述锥形区域在第一端位置上以型面锁合和力锁合的方式保持接触，使得传动元件绕转动轴线相对于基座的转动被阻止。在此，锥形区域是自锁的，从而产生增大的摩擦力矩。摩擦力矩与将两个型体压在一起并垂直作用在其表面上的法向力以及型体之间作为材料常数的摩擦系数相关。在锥形形状的情况下，当插入传动元件时，在锥形区域处，传动元件和基座都存在外围的弹性变形，因为压合力与表面成角度地作用。克服这种变形的力是自锁的成因，因为该力增大了作用的法向力，从而增大了摩擦力矩。锥形区域还充当传动元件的引导部，该引导部防止传动元件卡住。同时，传动元件可以一体地制造，使得无菌适配器可以由更少的构件组成，从而可以降低制造成本。
13.在有利的设计中，锥形区域以如下方式逐渐变细，使得锥形区域分别形成锥形体的截锥，该锥形体的张角在10
°
至60
°
之间。按照这种方式，作用的法向力增大，进而优化自锁效果。
14.在此，还有利的是，对传动元件的锥形区域和/或通孔的锥形区域进行粗糙处理或为其提供增大摩擦系数的材料以更好地阻止传动元件。当固体摩擦时，主要有两种因素起作用：粗糙度，当固体彼此滑动时，粗糙度会导致微观型面锁合；以及粘附，即由于分子吸引力引起的力锁合。这两个因素可以通过对材料的相应选择、对表面的加工或者给表面涂覆合适的材料而受到影响。一个特别之处在于对表面的橡胶化或引入橡胶环，因为橡胶的摩擦在很大程度上依赖于构成橡胶的弹性体的内部摩擦。事实上，当弹性体与刚性表面接触时，摩擦能会因弹性体的变形而消解。
15.在另一个有利的设计中，传动元件由至少两个卡钩保持在无菌单元的通孔中。这进一步方便了装配并降低了制造成本。此外，以特别简单的方式实现相对于转动轴线沿轴向的运动范围，其方式为，在卡钩和与卡钩相对的突起之间实现间隔。
16.该目的还在开头介绍的操纵器中以如下方式实现，即，传动元件在外围面上以及通孔在通道壁上分别具有彼此同轴定向并且彼此互补的锥形区域，该锥形区域在第一端位置上以型面锁合和力锁合的方式发生接触，从而阻止传动元件绕转动轴线相对于基座转动。当将无菌单元连接到器械驱动单元时，必须在可以操控器械之前，就将接合元件接合到接合结构中。一旦无菌单元借助固定元件固定在到器械驱动单元，驱动器就使接合元件围绕转动轴线转动。由于此处传动元件处于第二端位置并且相对于基座的转动被锥形区域的型面锁合和力锁合所阻止，所以接合元件在传动元件的下侧上滑动。一旦接合元件和接合结构彼此对准，传动元件就落到接合元件上，从而发生接合，并且随后在驱动器处产生的转矩作用于传动元件并且随后由传动元件传递到器械上。
17.在一个有利的设计中，锥形区域以如下方式逐渐变细，使得每个锥形区域形成截锥形体的截锥，该锥形体的张角处在10
°
至60
°
之间。这样，增大了起作用的法向力并且优化了自锁效果。
18.在另一个有利的设计中，传动元件的锥形区域和通孔的锥形区域之间的摩擦系数大于传动元件的下侧和接合元件之间的摩擦系数。在第二端位置上，传动元件的锥形区域被压到通孔的锥形区域上。为了以这种方式阻止传动元件围绕其自身的轴线转动，摩擦系数必须足够不同，使得要么是当驱动器对准接合元件时，传动元件根本不移动，要么是传动
元件至少转动得比驱动器更慢。
19.为了适配摩擦系数，特别有利的是，传动元件的锥形区域和/或通孔的锥形区域被粗糙化或设置有增大摩擦系数的材料。如上面已经更详细地解释的那样，在该有利的设计中，传动元件也被更大程度地阻动。
20.对于根据本发明的该解决方案也是有利的是，传动元件通过至少两个卡钩保持在通孔中，因为这使得装配更容易并且可以降低生产成本。
21.不言而喻，上述的以及下面将要解释的特征不仅能够以指定的组合使用，而且能够以其他组合或单独地使用，而不脱离本发明的范围。
附图说明
22.下面，结合参考附图的实施例更详细地解释本发明，其中，所述附图还公开了对本发明重要的特征。这些实施例仅供说明之用，不应被解释为具有限定性。例如，对具有多个元件或部件的实施例的介绍不应被解释为所有这些元件或部件都需要这样实现。相反，其他实施例可以包括替代的元件和部件、更少的元件或部件、或者额外的元件或部件。除非另有说明，否则不同实施例的元件或部件可以彼此组合。针对其中一个实施例介绍的修改和变化也可以适用于其他实施例。为避免重复，不同图中相同或对应的元件以相同的标号表示且不再重复说明。
23.其中：
24.图1示出按照第一实施方案的具有器械驱动单元、无菌单元的操纵器以及示出手术器械；
25.图2以分解图的形式示出按照第一实施方案的器械驱动单元、无菌单元以及示出手术器械；
26.图3a以第一视图示出无菌单元的第二实施方案；
27.图3b以第二视图示出无菌单元的第二实施方案；
28.图3c以详细视图示出传动元件；
29.图4示出无菌单元的第二实施方案的剖视图。
具体实施方式
30.图1示出具有器械驱动单元20和器械30的机器人式操纵器50。这种操纵器50包括多个实现了在空间中自由定位器械30的关节。在此，这些操纵器可以独立用作外科医生的辅助工具，例如作为内窥镜支架，或者用在手术遥控操纵器的领域。由于必须使待进行手术的患者周围的区域始终无菌，以避免感染，因此，系统的难以无菌化的部分、即操纵器50和器械驱动单元20，通过无菌屏障60与无菌区域分隔开。为了仍然能够致动器械30的末端执行器35，此处在第一实施例中示出的无菌单元10如上所述地设计为适配器。
31.图2示出器械30、无菌单元10的第一实施方案和器械驱动单元20是如何相对于彼此布置的。无菌单元10具有基座11和多个传动元件12，这些传动元件围绕转动轴线能够转动地支承。无菌单元10布置在器械30和器械驱动单元20之间。
32.手术器械30由器械壳体31和器械轴杆32组成。在器械轴杆的远端32，在这里没有末端执行器35，因为它是内窥镜。然而，一般来说，可以使用具有相应末端执行器35的所有
类型的器械30，例如抓具、剪刀、缝合器械、解剖器。在此，自由度的数量依赖于器械30的类型，除了末端执行器关节的运动之外，还包括附加功能的机械触发，例如激活刀片。通常，自由度的数量介于例如内窥镜的一个自由度或缝合器械的五个自由度之间，但原则上自由度的数量是任意的并且可以适应特定应用场合。
33.器械驱动单元20包括其中安装有五个驱动器21的驱动器壳体22，所述驱动器分别具有接合元件和此处不可见的马达，其中，马达通常是产生转矩的电马达。在此，接合元件布置在驱动器壳体22之外，下面将进行更详细的介绍。转矩通过相应的接合元件传递到传动元件12，传动元件为此目的分别具有互补的接合结构。在面向器械30的侧面上，传动元件12设有任意的联接结构，借助该联接结构，能够将转矩继续传递到器械30的这里被遮挡的输出端，以移动末端执行器35。在本示例中，联接结构被设计为相应传动元件12的波纹状的外围面。然而，在现有技术中也使用了其他变型，所有这些变型也可以在这里代替联接结构使用。
34.除了驱动器21和驱动器壳体22之外，器械驱动单元20还包括一个或多个第一固定元件23，第一固定元件将无菌单元10固定在器械驱动单元20上。为此，在无菌单元10上又有互补的第一固定机构，其在该图中被遮挡。在无菌单元10的面向器械30的侧面上存在第二固定机构14，第二固定机构又实现了：将手术器械30固定在无菌单元10上。这种连接可以借助释放机构33来分开。
35.在图3a和图3b中，更详细地以第二实施方案示出无菌单元10。除了传动元件12和基座11之外，在无菌单元10上固定有第一固定机构13和第二固定机构14。在图3b中所示的无菌单元10的面向器械驱动单元20的侧面上的是第一固定机构13，第一固定机构能够通过位于那里的第一固定元件23将无菌单元10固定在器械驱动单元20上。在如图3a中可见的无菌单元10的面向器械30的侧面上的是第二固定机构14，第二固定机构实现了通过位于器械30上的第二固定元件将手术器械30固定在无菌单元10上。两个固定机构13、14均是卡扣连接的一部分，但通常第一和第二固定机构13、14能够以任意方式由本领域技术人员设计，只要无菌单元10可以通过型面锁合或力锁合的方式可拆卸或不可拆卸地与器械30和器械驱动单元20连接就行。
36.传动元件12在图3c中被更详细地示出并且被引入到基座11中的通孔中，其中，对于具体设计存在多种可行方案。因此，基座11可以设计成两部分，使得传动元件12被接纳在基座11的两部分之间。替代地，如在图3a、3b和3c中所示，传动元件12本身设有用于固定的机制。在此，传动元件本身可以由将基座11夹在自身之间的两个型体组成，或者传动元件可以配备固定机构，固定机构将传动元件围绕转动轴线可转动支承地保持在基座11上。图3c中可见的卡钩17、球铰链连接件或类似的固定机构适用于此。
37.未示出但也可能是其他的、不同形状的传动元件12或用于通过无菌单元10传导电流信号的电触点。此外，在无菌单元10的基座11的面向器械驱动单元20的侧面上优选存在固定面15。在这里通过粘合或焊接来装设无菌膜，无菌膜与无菌单元10一起形成无菌屏障60。另一种本领域中常见的用于插入无菌膜的可行方案是将基座11设计成两部分，使得无菌膜夹在两部分之间。
38.传动元件12在其上侧具有联接结构16，所述联接结构对应于图2中的实施方式。在图3b中可见的下侧上，传动元件12具有接合结构19，用于接纳相关联的驱动器21的接合元
件。
39.图4示出在传动元件12的位置处与无菌单元10连接的器械驱动单元20的截面。无菌单元10借助第一固定机构13固定在器械驱动单元20的第一固定元件23上。在本示例中为卡扣连接。在基座11和驱动器壳体22之间布置有这里未示出的并且与无菌单元10连接的无菌膜60。传动元件12装配在通孔中并且在上侧处由卡钩17保持。在面向器械驱动单元20的相对侧上，传动元件12在外围面上具有第一锥形区域18a。同样地，在基座11上，存在位于通孔的通道壁上的第二锥形区域18b。两个锥形区域18a、18b同轴地彼此对准并且互补，使得传动元件12在这里可以平面式地与基座11形成型面锁合。
40.传动元件12在转动轴线a的方向上沿轴向在第一端位置和第二端位置之间的预先给定的运动范围内是可以移动的。端位置依赖于接合结构19与接合元件25的对准。在此，接合元件25设计为方形的销，并且接合结构19设计为与该销匹配的凹槽。在此也可以考虑的是其他合适的、常用的结构。于是，也可以考虑多个销和与之互补的凹槽，就像十字形、星形或多边形的结构那样。在此有利的是，接合结构19和接合元件25的侧壁平行于转动轴线a取向，以确保良好地传递由驱动器21引入的转矩。相反的设计(例如接合结构19设计为销并且接合元件25设计为与销匹配的凹槽)也是可行的而没有任何问题。
41.当无菌单元10和器械驱动单元20相互连接时，接合结构19和接合元件25通常没有彼此对准并且没有彼此接合。转矩的传递进而还有手术器械30的驱动以这种方式是不可行的。在此，传动元件12以下侧放置在接合元件25上，使得接合被抬升并处于第一端位置。在第一端位置，彼此互补的锥形区域18a、18b以型面锁合和力锁合的方式保持连接。
42.为了能够将转矩从器械驱动单元20的驱动器21的马达24传递到传动元件12，接合元件25现在必须与接合结构19对准，以便二者相互套嵌。这通过锥形区域18a、18b来实现，所述锥形区域在第一端位置上通过型面锁合和力锁合起到自锁效果。通过接合元件25和接合结构19之间的不同摩擦系数和摩擦圆弧可以进一步加强这种效果。该系统通常被设计成，使得作用在接合元件25和传动元件12的下侧之间的第一摩擦力矩小于作用在锥形区域18a、18b之间的第二摩擦力矩。当借助截锥来介绍锥形区域18a、18b时，截锥截取于其中的圆锥具有张角。该张角越尖锐，第一摩擦力矩越大。如果低于临界张角(根据经验为大约8
°
至10
°
并且还与所选择的材料有关)，则传动元件12在没有施加外力的情况下不能从第一端位置释放并且不再能够对准。相反，如果张角变大，则第一摩擦力矩减小，直到通过锥形区域18a、18b实现的优点根据经验并且也与所用的材料相关联地在超过约60
°
至80
°
时可能会丧失。附加地，传动元件12的锥形区域18a和通孔的锥形区域18b之间的摩擦系数可以设计成大于传动元件12的下侧和接合元件25之间的摩擦系数。这可以通过将传动元件12的锥形区域18a和/或通孔的锥形部分18b粗糙化或设有增大摩擦系数的材料来实现，而传动元件12的下侧和接合元件25是平滑的。
43.如果彼此互补的锥形区域18a、18b以型面锁合和力锁合的方式连接，则传动元件12不围绕转动轴线a旋转，而接合元件25在传动元件12的下侧上滑动。替代地，发生的是，传动元件12比接合元件25转动得更慢。在这两种情况下，传动元件12绕转动轴线a相对于基座11的转动受到阻止，并且接合元件25通过借助马达24的转动不断地适配相对于传动元件12的位置，因为接合元件比传动元件12转动得更快。
44.如果现在到达传动元件12和接合元件25在围绕转动轴线a旋转的情况下彼此对准
的位置，使得接合元件25接合到接合结构19中，则传动元件12落入第二端位置。在此，接合元件25被接合结构19接纳，使得垂直于转动轴线a作用在接合元件25上的转矩被传递到接合结构19并因此传递到传递元件12。由于锥形区域18a、18b不再型面锁合且力锁合地连接，则在此不再有摩擦力矩，传动元件12可以绕转动轴线a自由旋转，而几乎无损失地传递力矩。
45.附图标记列表
46.10无菌单元
47.11基座
48.12传动元件
49.13第一固定机构
50.14第二固定机构
51.15固定面
52.16联接结构
53.17卡钩
54.18a、18b锥形区域
55.19接合结构
56.20器械驱动单元
57.21驱动器
58.22驱动器壳体
59.23第一固定元件
60.24马达
61.25接合元件
62.30手术器械
63.31器械壳体
64.32器械轴杆
65.33触发机构
66.35末端执行器
67.50操纵器
68.60无菌屏障
69.a转动轴线

技术特征：
1.一种用于将器械驱动单元(20)无菌连接到手术器械(30)的无菌单元(10)，包括：具有至少一个圆形的通孔的基座(11)，其中，在所述通孔中布置有传动元件(12)，所述传动元件围绕转动轴线(a)能够转动地支承，并且所述传动元件在转动轴线(a)的方向上沿轴向在第一端位置和第二端位置之间的预先给定的运动范围内能够移动；和第一固定机构(13)和第二固定机构(14)，借助所述第一固定机构将无菌单元(10)连接到器械驱动单元(20)，借助所述第二固定机构将无菌单元(10)连接到器械(30)，其特征在于，所述传动元件(12)在外围面上以及所述通孔在通道壁上分别具有彼此同轴定向且彼此互补的锥形区域(18a、18b)，所述锥形区域在第一端位置中以型面锁合和力锁合的方式保持接触，从而阻止传动元件(12)绕转动轴线(a)相对于基座(11)转动。2.根据权利要求1所述的无菌单元(10)，其特征在于，所述锥形区域(18a、18b)分别形成锥形体的截锥，锥形体具有在10
°
至60
°
之间的张角。3.根据权利要求1或2所述的无菌单元(10)，其特征在于，传动元件(12)的锥形区域(18a)和/或通孔的锥形区域(18b)被粗糙化或设置有增大摩擦系数的材料。4.根据权利要求1至3中任一项所述的无菌单元(10)，其特征在于，传动元件(12)通过至少两个卡钩(17)保持在通孔中。5.一种用于机器人手术的操纵器，包括：器械驱动单元(20)和用于联接手术器械的无菌单元(10)，其中，所述无菌单元(10)具有带至少一个传动元件(12)的基座(11)，所述至少一个传动元件布置在为所述至少一个传动元件(12)所配设的圆形的通孔中，并且所述至少一个传动元件围绕转动轴线(a)能够转动地支承，并且所述至少一个传动元件在转动轴线(a)的方向上沿轴向在以第一端位置和第二端位置限定的运动范围内能够移动，并且所述无菌单元(10)具有第一固定机构(13)，借助所述第一固定机构，将无菌单元(10)连接到器械驱动单元(20)，并且，器械驱动单元(20)具有一个或多个驱动器(21)，并且为所述至少一个传动元件(12)配设有驱动器(21)，所述驱动器(21)具有接合元件(25)并且所述至少一个传动元件(12)具有与所述接合元件(25)互补的接合结构(19)，并且在传动元件(12)和接合元件(25)围绕转动轴线(a)旋转地相对于彼此对准，以使得接合元件(25)接合到接合结构(19)中并将垂直于转动轴线(a)作用在接合元件(25)上的转矩传递到接合结构(19)上时，传动元件(12)处于第二端位置，并且在接合元件(25)和接合结构(19)未彼此对准时，传动元件(12)处于第一端位置，其特征在于，所述传动元件(12)在外围面上以及所述通孔在通道壁上分别具有彼此同轴定向且彼此互补的锥形区域(18a、18b)，所述锥形区域(18a、18b)在第一端位置中以型面锁合和力锁合的方式保持接触，由此，阻止传动元件(12)绕转动轴线(a)相对于基座(11)转动。
6.根据权利要求5所述的操纵器，其特征在于，锥形区域(18a、18b)分别形成锥形体的截锥，锥形体具有在10
°
至60
°
之间的张角。7.根据权利要求5或6所述的操纵器，其特征在于，所述传动元件(12)的锥形区域(18a)与所述通孔的锥形区域(18b)之间的摩擦系数大于所述传动元件(12)的下侧与接合元件(25)之间的摩擦系数。8.根据权利要求7所述的操纵器，其特征在于，所述传动元件(12)的锥形区域(18a)和/或所述通孔的锥形区域(18b)被粗糙化或设置有增大摩擦系数的材料。9.根据权利要求5至8中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述传动元件(12)通过至少两个卡钩(17)保持在通孔中。

技术总结
本发明涉及一种用于将器械驱动单元与手术器械无菌连接的无菌单元，包括：具有至少一个圆形通孔的基座，其中，在所述通孔中布置有传动元件，所述传动元件围绕转动轴线能够转动地支承，并且在转动轴线的方向上在第一端位置和第二端位置之间的预先给定的运动范围内可移动；以及第一固定机构和第二固定机构，利用第一固定机构，将无菌单元连接到器械驱动单元，利用第二固定机构将无菌单元与器械连接。为了改善无菌单元和器械驱动单元之间的联接，传动元件在外围面上以及通孔在通道壁上分别具有彼此同轴定向且彼此互补的锥形区域，所述锥形区域在第一端位置上以型面锁合接触和力锁合的方式保持接触，从而阻止传动元件围绕转动轴线相对于基座转动。动轴线相对于基座转动。动轴线相对于基座转动。


技术研发人员：洛萨
受保护的技术使用者：阿瓦特拉医学有限公司
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/8/9