环状体、波动减速器以及机器人的制作方法

1.本发明涉及环状体、波动减速器以及机器人。


背景技术：

2.近年来，搭载于机器人的关节等的波动减速器的需求变高。现有的波动减速器具有应变仪。应变仪粘贴于以减速后的旋转速度旋转的外齿齿轮。由此，能够对施加于外齿齿轮的转矩进行检测(日本特开2000-131160号公报)。
3.为了提高转矩检测的可靠性，考虑在外齿齿轮配置两组包含应变仪的电阻线部。然而，若将一方的电阻线部的端子部和另一方的电阻线部的端子部配置于周向的相同位置，则对两个端子部施加相同的应力。即，同时对两个端子部施加负载的可能性变高。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供能够降低同时对两个端子部施加负载的概率的技术。
5.第一发明是一种环状体，具有：基座部，其包围中心轴，且在与上述中心轴交叉的方向上扩展；第一电阻线部，其电阻值根据上述基座部的应变而变化；第二电阻线部，其电阻值根据上述基座部的上述应变而变化；第一端子部，其与上述第一电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第一位置；以及第二端子部，其与上述第二电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第二位置，在沿轴向观察的情况下，上述第一位置、上述中心轴以及上述第二位置所成的中心角为90
°
以上。
6.第二发明是一种波动减速器，具有：环状体；波动产生器；内齿齿轮；以及壳体，其相对于上述环状体相对地静止，其中，上述环状体具有：基座部，其包围中心轴，且在与上述中心轴交叉的方向上扩展；第一电阻线部，其电阻值根据上述基座部的应变而变化；第二电阻线部，其电阻值根据上述基座部的上述应变而变化；第一端子部，其与上述第一电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第一位置；第二端子部，其与上述第二电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第二位置；筒状的主体部，其从上述基座部的径向端部沿包含轴向的成分的方向延伸；以及多个外齿，其从上述主体部的径向外侧面向径向外方突出，上述波动产生器配置于上述外齿的径向内侧，上述内齿齿轮配置于上述外齿的径向外侧，上述内齿齿轮具有从径向内侧面向径向内方突出的多个内齿，上述多个外齿的一部分与上述多个内齿的一部分啮合，上述壳体具有：第一端子插入部，其由槽或孔构成；以及第二端子插入部，其与上述第一端子插入部在周向上不同的位置，并由槽或孔构成，上述第一端子部插入于上述第一端子插入部，上述第二端子部插入于上述第二端子插入部。
7.第三发明是一种机器人，具有上述的波动减速器。
8.根据第一发明、第二发明以及第三发明，与在环状体中第一端子部和第二端子部配置于周向的相同位置的情况相比，能够降低同时对第一端子部和第二端子部双方施加负载的概率。
9.参照附图，通过以下的本发明优选实施方式的详细说明，可以更清楚地理解本发
明的上述及其它特征、要素、步骤、特点和优点。
附图说明
10.图1是机器人的简图。
11.图2是减速器的纵向剖视图。
12.图3是减速器的横向剖视图。
13.图4是环状体的局部纵向剖视图。
14.图5是第一基板的俯视图。
15.图6是第一基板的局部俯视图。
16.图7是第一电桥电路的电路图。
17.图8是第二电桥电路的电路图。
18.图9是第三电桥电路的电路图。
19.图10是第四电桥电路的电路图。
20.图11是示出第三电桥电路的第三电压计的测量值v3与第四电桥电路的第四电压计的测量值之间的时间变化的曲线图。
21.图12是第一实施例的壳体的俯视图。
22.图13是第一实施例的壳体的立体图。
23.图14是第二实施例的壳体的立体图。
24.图15是第八变形例的第一基板的俯视图。
25.图中：
26.1—波动减速器，9—中心轴，10—内齿齿轮，20—环状体，21—主体部，22—外齿，23—基座部，24—壁厚部，30—波动产生器，40—转矩传感器，41—第一基板，43—第一端子部，44—第二端子部，50—壳体，51—壁部，52—壳体基座部，53—第一连接器，54—第二连接器，60—第二基板，100—机器人，103—马达，411—绝缘层，412—电阻线，431—第一各向异性导电膜，441—第二各向异性导电膜，511—第一壁部，512—第二壁部，513—第一间隙，514—第二间隙，515—突出部，517—突出部，519—第一间隙，520—第二间隙，c1—第一电桥电路，c2—第二电桥电路，c3—第三电桥电路，c4—第四电桥电路，w1—第一电阻线部，w2—第二电阻线部，w3—第三电阻线部，w4—第四电阻线部，p1—第一位置，p2—第二位置，θ—中心角。
具体实施方式
27.以下，参照附图对本技术的例示性实施方式进行说明。
28.＜1.关于机器人＞
29.图1是搭载有一个实施方式的波动减速器1的机器人100的简图。机器人100例如是在工业产品的生产线上进行构件的搬运、加工、组装等作业的所谓的工业用机器人。如图1所示，机器人100具备基座框架101、臂102、马达103以及波动减速器1。
30.臂102被支撑为能够相对于基座框架101转动。马达103以及波动减速器1装入于基座框架101与臂102之间的关节部。若向马达103供给驱动电流，则从马达103输出旋转运动。并且，从马达103输出的旋转运动由波动减速器1减速，并向臂102传递。由此，臂102以减速
后的速度相对于基座框架101转动。
31.如上所述，机器人100具有波动减速器1。如将在下文中说明，波动减速器1的第一端子部43和第二端子部44配置于周向的不同位置，从而同时施加负载的概率较低。从而，即使例如第一端子部43和第二端子部44中的一方不起作用，另一方的端子部起作用的概率也较高。由此，能够实现可靠性较高的机器人100。
32.＜2.波动减速器的结构＞
33.接下来，对波动减速器1的详细构造进行说明。
34.此外，以下，将与波动减速器1的中心轴9平行的方向称作“轴向”，将与波动减速器1的中心轴9正交的方向称作“径向”，将沿着以波动减速器1的中心轴9为中心的圆弧的方向称作“周向”。但是，上述的“平行的方向”也包含大致平行的方向。并且，上述的“正交的方向”也包含大致正交的方向。
35.图2是一个实施方式的波动减速器1的纵向剖视图。图3是从图2的a-a位置观察到的波动减速器1的横向剖视图。为了避免附图的复杂化，图3中省略了表示截面的阴影线。波动减速器1是将从马达103得到的第一旋转速度的旋转运动减速至比第一旋转速度慢的第二旋转速度的装置。波动减速器1具有内齿齿轮10、环状体20以及波动产生器30。
36.如将在下文中说明，在波动减速器1中，第一端子部43和第二端子部44配置于周向的不同位置。因此，同时对第一端子部43和第二端子部44施加负载的概率较低。从而，即使例如第一端子部43和第二端子部44中的一方不起作用，另一方的端子部起作用的概率也较高。由此，能够实现可靠性较高的波动减速器1。
37.内齿齿轮10是以中心轴9为中心的圆环状的齿轮。内齿齿轮10相对于臂102固定。内齿齿轮10与环状体20啮合。内齿齿轮10配置于下述的外齿22的径向外侧。内齿齿轮10的刚性比环状体20的下述的主体部21的刚性充分高。因此，内齿齿轮10能够实质上被视为刚体。内齿齿轮10具有多个内齿11。多个内齿11从内齿齿轮10的径向内侧面向径向内方突出。多个内齿11沿周向以恒定的间距排列于内齿齿轮10的内周面。
38.环状体20是能够挠曲变形的环状的齿轮。环状体20固定于基座框架101。环状体20被支撑为能够以中心轴9为中心而旋转。如图2及图3所示，环状体20具有基座部23。并且，本实施方式的环状体20还具有主体部21、多个外齿22以及壁厚部24。
39.主体部21是从下述的基座部23的径向端部向包含轴向成分的方向延伸的筒状的部分。在本实施方式中，主体部21的轴向一方端与基座部23连接。主体部21从基座部23的径向内端部朝向轴向另一方侧延伸。主体部21的轴向另一方侧的端部位于波动产生器30的径向外侧而且位于内齿齿轮10的径向内侧。主体部21具有挠性，因此能够在径向上变形。尤其是，主体部21的轴向另一方端能够比其它部分更大幅度地沿径向位移。
40.多个外齿22从主体部21的径向外侧面向径向外方突出。多个外齿22配置于主体部21的轴向另一方端的径向外侧面。多个外齿22在周向上以恒定的间距排列。多个外齿22的一部分与上述多个内齿11的一部分相互啮合。内齿齿轮10所具有的内齿11的数量与环状体20所具有的外齿22的数量稍有不同。
41.基座部23包围中心轴9，在与中心轴9交叉的方向上扩展。基座部23优选为沿与中心轴9正交的面扩展。基座部23从主体部21的轴向一方侧的端部朝向径向外侧扩展。并且，基座部23呈包围中心轴9的环状。基座部23呈薄壁状，因此能够稍微挠曲变形。
42.壁厚部24是位于基座部23的径向外侧的圆环状的部分。壁厚部24从基座部23的径向外侧的端部进一步向径向外方扩展。壁厚部24的轴向的厚度比基座部23的轴向的厚度厚。壁厚部24例如通过螺栓而固定于基座框架101。
43.波动产生器30是使环状体20产生挠曲变形的机构。波动产生器30配置于外齿22的径向内侧。本实施方式的波动产生器30具有凸轮31和挠性轴承32。凸轮31被支撑为能够以中心轴9为中心而旋转。凸轮31的径向外侧面在沿轴向观察时呈椭圆形。挠性轴承32是能够挠曲变形的轴承。挠性轴承32配置在凸轮31的径向外侧面与环状体20的主体部21的径向内侧面之间。因此，凸轮31与主体部21能够以不同的旋转速度旋转。
44.挠性轴承32的内圈与凸轮31的径向外侧面接触。挠性轴承32的外圈与主体部21的径向内侧面接触。因此，主体部21变形为沿着凸轮31的径向外侧面的椭圆形状。其结果，在与该椭圆的长轴的两端相当的两个部位，环状体20的外齿22与内齿齿轮10的内齿11啮合。在周向的其它位置，外齿22与内齿11不啮合。
45.凸轮31与马达103的输出轴(未图示)连接。若使马达103驱动，则凸轮31以中心轴9为中心并以第一旋转速度旋转。由此，环状体20的上述椭圆的长轴也以第一旋转速度旋转。这样一来，外齿22与内齿11的啮合位置也在周向上以第一旋转速度变化。并且，如上所述，内齿齿轮10的内齿11的数量与环状体20的外齿22的数量稍有不同。通过该齿数之差，每当凸轮31旋转一圈时，外齿22与内齿11的啮合位置在周向上稍微变化。其结果，环状体20相对于内齿齿轮10以中心轴9为中心并以比第一旋转速度慢的第二旋转速度旋转。
46.＜3.关于转矩传感器＞
47.环状体20具有转矩传感器40。转矩传感器40是用于对施加于基座部23的转矩进行检测的传感器。如图2所示，转矩传感器40具有第一基板41。即，环状体20具有第一基板41。第一基板41固定于基座部23。基座部23具有与中心轴9交叉而且以中心轴9为中心呈圆环状地扩展的表面231。表面231是基座部23的轴向一方侧的面。第一基板41固定于基座部23的该表面231。
48.图4是第一基板41的附近的环状体20的局部纵向剖视图。图5是第一基板41的俯视图。如图4及图5所示，第一基板41具有绝缘层411以及电阻线412。
49.绝缘层411能够柔软地变形。绝缘层411在与中心轴9交叉的方向上扩展。并且，绝缘层411呈以中心轴9为中心的圆环状。绝缘层411由作为绝缘体的树脂或无机绝缘材料构成。绝缘层411配置于基座部23的表面231。
50.电阻线412形成于绝缘层411的表面。即，电阻线412配置于基座部23。电阻线412的材料使用作为导体的金属。电阻线412的材料例如使用铜合金、铬合金或铜。电阻线412具有第一电阻线部w1和第二电阻线部w2。即，环状体20具有第一电阻线部w1和第二电阻线部w2。第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的电阻值根据基座部23的应变而变化。
51.第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2配置于基座部23的轴向一方侧的面。在本实施方式中，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2配置于第一基板41的轴向一方侧的面。第二电阻线部w2配置于比第一电阻线部w1靠径向外侧的位置。这样，通过将第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2配置于基座部23的单面，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的配线变得容易。
52.第一电阻线部w1具有内侧第一电阻线部w11和外侧第一电阻线部w12。外侧第一电
阻线部w12配置于比内侧第一电阻线部w11靠径向外侧的位置。
53.内侧第一电阻线部w11具有多个第一区域ra、rb。多个第一区域ra、rb在周向上隔开间隔地配置。在本实施方式中，内侧第一电阻线部w11具有两个第一区域ra、rb。两个第一区域ra、rb分别呈半圆弧状地设置在以中心轴9为中心的约180
°
的范围内。两个第一区域ra、rb同心而且线对称地配置。并且，从中心轴9到第一区域ra的径向距离与从中心轴9到第一区域rb的径向距离大致相同。
54.图6是第一基板41的局部俯视图。如图6所示，多个第一区域ra、rb分别包含在周向上重复地配置有沿具有径向及周向这两个成分的方向延伸的第一部位r1的区域。具体而言，两个第一区域ra、rb分别为，一根导线一边呈之字状地曲折一边沿周向延伸。多个第一部位r1以相互大致平行的姿势沿周向排列。两个第一区域ra、rb中的一方的第一区域ra的第一部位r1相对于径向而向周向一方侧倾斜。另一方的第一区域rb的第一部位r1相对于径向而向周向另一方侧倾斜。第一部位r1相对于径向的倾斜角度例如为45
°
。在周向上相邻的第一部位r1的端部彼此在径向内侧或径向外侧交替地连接。由此，多个第一部位r1整体串联地连接。
55.外侧第一电阻线部w12具有多个第一区域rc、rd。多个第一区域rc、rd在周向上隔开间隔地配置。在本实施方式中，外侧第一电阻线部w12具有两个第一区域rc、rd。两个第一区域rc、rd分别呈半圆弧状地设置在以中心轴9为中心的约180
°
的范围内。两个第一区域rc、rd同心且线对称地配置。并且，从中心轴9到第一区域rc的径向距离与从中心轴9到第一区域rd的径向距离大致相同。
56.如图6所示，多个第一区域rc、rd分别包含在周向上重复地配置有沿具有径向及周向这两个成分的方向延伸的第一部位r1的区域。具体而言，两个第一区域rc、rd分别为，一根导线一边呈之字状地曲折一边沿周向延伸。多个第一部位r1以相互大致平行的姿势沿周向排列。两个第一区域rc、rd中的一方的第一区域rc的第一部位r1相对于径向而向周向另一方侧倾斜。另一方的第一区域rd的第一部位r1相对于径向而向周向一方侧倾斜。第一部位r1相对于径向的倾斜角度例如为45
°
。在周向上相邻的第一部位r1的端部彼此在径向内侧或径向外侧交替地连接。由此，多个第一部位r1整体串联地连接。
57.第二电阻线部w2具有内侧第二电阻线部w21和外侧第二电阻线部w22。外侧第二电阻线部w22配置于比内侧第二电阻线部w21靠径向外侧的位置。
58.内侧第二电阻线部w21具有多个第二区域re、rf。多个第二区域re、rf在周向上隔开间隔地配置。在本实施方式中，内侧第二电阻线部w21具有两个第二区域re、rf。两个第二区域re、rf分别呈半圆弧状地设置在以中心轴9为中心的约180
°
的范围内。两个第二区域re、rf同心且线对称地配置。并且，从中心轴9到第二区域re的径向距离与从中心轴9到第二区域rf的径向距离大致相同。
59.如图6所示，多个第二区域re、rf分别包含在周向上重复地配置有沿具有径向及周向这两个成分的方向延伸的第二部位r2的区域。具体而言，两个第二区域re、rf分别为，一根导线一边呈之字状地曲折一边沿周向延伸。多个第二部位r2以相互大致平行的姿势沿周向排列。两个第二区域re、rf中的一方的第二区域re的第二部位r2相对于径向而向周向一方侧倾斜。另一方的第二区域rf的第二部位r2相对于径向而向周向另一方侧倾斜。第二部位r2相对于径向的倾斜角度例如为45
°
。在周向上相邻的第二部位r2的端部彼此在径向内
侧或径向外侧交替地连接。由此，多个第二部位r2整体串联地连接。
60.外侧第二电阻线部w22具有多个第二区域rg、rh。多个第二区域rg、rh在周向上隔开间隔地配置。在本实施方式中，外侧第二电阻线部w22具有两个第二区域rg、rh。两个第二区域rg、rh分别呈半圆弧状地设置在以中心轴9为中心的约180
°
的范围内。两个第二区域rg、rh同心且线对称地配置。并且，从中心轴9到第二区域rg的径向距离与从中心轴9到第二区域rh的径向距离大致相同。
61.如图6所示，多个第二区域rg、rh分别包含在周向上重复地配置有沿具有径向及周向这两个成分的方向延伸的第二部位r2的区域。具体而言，两个第二区域rg、rh分别为，一根导线一边呈之字状地曲折一边沿周向延伸。多个第二部位r2以相互大致平行的姿势沿周向排列。两个第二区域rg、rh中的一方的第二区域rg的第二部位r2相对于径向而向周向另一方侧倾斜。另一方的第二区域rh的第二部位r2相对于径向而向周向一方侧倾斜。第二部位r2相对于径向的倾斜角度例如为45
°
。在周向上相邻的第二部位r2的端部彼此在径向内侧或径向外侧交替地连接。由此，多个第二部位r2整体串联地连接。
62.图7是包含第一电阻线部w1的四个第一区域ra、rb、rc、rd的第一电桥电路c1的电路图。如图6及图7所示，第一电阻线部w1具有与四个第一区域ra、rb、rc、rd连接的第一连接区域w13。四个第一区域ra、rb、rc、rd经由第一连接区域w13连接。由此，形成第一电桥电路c1。
63.第一区域ra和第一区域rb依次串联地连接。第一区域rc和第一区域rd依次串联地连接。而且，在电源电压的+极与－极之间，并联地连接两个第一区域ra、rb的列和两个第一区域rc、rd的列。并且，两个第一区域ra、rb的中间点m11和两个第一区域rc、rd的中间点m12与第一电压计v1连接。
64.各第一部位r1的电阻值根据施加于配置电阻线412的区域的转矩而变化。也就是说，在本实施方式中，四个第一区域ra、rb、rc、rd的各第一部位r1的电阻值根据施加于基座部23的转矩而变化。例如，若以中心轴9为中心对基座部23施加朝向周向的一方侧的转矩，则两个第一区域ra、rd的各第一部位r1的电阻值降低，另外两个第一区域rb、rc的各第一部位r1的电阻值增加。另一方面，若以中心轴9为中心对基座部23施加朝向周向的另一方侧的转矩，则两个第一区域ra、rd的各第一部位r1的电阻值增加，另外两个第一区域rb、rc的各第一部位r1的电阻值降低。这样，两个第一区域ra、rd和另外两个第一区域rb、rc示出相对于转矩而相互朝向相反方向的电阻值变化。
65.而且，若四个第一区域ra、rb、rc、rd的各电阻值发生变化，则两个第一区域ra、rb的中间点m11与两个第一区域rc、rd的中间点m12之间的电位差发生变化，从而第一电压计v1的测量值也发生变化。因此，基于该第一电压计v1的测量值，能够对施加于基座部23的转矩的方向及大小进行检测。
66.图8是包含第二电阻线部w2的四个第二区域re、rf、rg、rh的第二电桥电路c2的电路图。如图6及图8所示，第二电阻线部w2具有与四个第二区域re、rf、rg、rh连接的第二连接区域w23。在本实施方式中，四个第二区域re、rf、rg、rh经由第二连接区域w23连接。由此，形成第二电桥电路c2。
67.第二区域re和第二区域rf依次串联地连接。第二区域rg和第二区域rh依次串联地连接。而且，在电源电压的+极与－极之间，并联地连接两个第二区域re、rf的列和两个第二
区域rg、rh的列。并且，两个第二区域re、rf的中间点m21和两个第二区域rg、rh的中间点m22与第二电压计v2连接。
68.各第二部位r2的电阻值根据施加于配置电阻线412的区域的转矩而变化。在本实施方式中，四个第二区域re、rf、rg、rh的各第二部位r2的电阻值根据施加于基座部23的转矩而变化。例如，若以中心轴9为中心对基座部23施加朝向周向的一方侧的转矩，则两个第二区域re、rh的各第二部位r2的电阻值降低，另外两个第二区域rf、rg的各第二部位r2的电阻值增加。另一方面，若以中心轴9为中心对基座部23施加朝向周向的另一方侧的转矩，则两个第二区域re、rh的各第二部位r2的电阻值增加，另外两个第二区域rf、rg的各第二部位r2的电阻值降低。这样，两个第二区域re、rh和另外两个第二区域rf、rg示出相对于转矩而相互朝向相反方向的电阻值变化。
69.而且，若四个第二区域re、rf、rg、rh的各电阻值发生变化，则两个第二区域re、rf的中间点m21与两个第二区域rg、rh的中间点m22之间的电位差发生变化，从而第二电压计v2的测量值也发生变化。因此，基于该第二电压计v2的测量值，能够对施加于基座部23的转矩的方向及大小进行检测。
70.这样，本实施方式的转矩传感器40具有第一电桥电路c1以及第二电桥电路c2这两个电桥电路。因此，即使在任一方的电桥电路发生了异常的情况下，也能够由另一方的电桥电路检测转矩。并且，在任一方的电桥电路发生了异常的情况下，能够检测该异常。
71.此外，第一电桥电路c1以及第二电桥电路c2既可以与共同的电源电压并联地连接，也可以与不同的电源电压连接。也就是说，也可以按照每个电桥电路地使用不同的电源电压。在按照每个电桥电路地使用不同的电源电压的情况下，即使在一部分电源电压不能正常地起作用的情况下，也能够从其它电源电压向至少一个电桥电路供给正常的电压。因此，能够由该电桥电路检测转矩。
72.如图5所示，转矩传感器40具有第一端子部43以及第二端子部44。即，环状体20具有第一端子部43以及第二端子部44。第一端子部43以及第二端子部44配置于基座部23。在本实施方式中，第一端子部43以及第二端子部44配置于基座部23的表面231。第一端子部43以及第二端子部44由作为导体的金属形成。
73.第一端子部43与第一电阻线部w1的端部电连接。第一电阻线部w1经由第一端子部43而与下述的信号处理电路电连接。第二端子部44与第二电阻线部w2的端部电连接。第二电阻线部w2经由第二端子部44而与下述的信号处理电路电连接。
74.第一端子部43配置于周向的第一位置p1。第二端子部44配置于周向的第二位置p2。第一位置p1和第二位置p2在周向上分离。具体而言，在沿轴向观察时，第一位置p1、中心轴9以及第二位置p2所成的中心角θ为90
°
以上。这样，若将第一端子部43和第二端子部44配置于周向的不同位置，则与将第一端子部43以及第二端子部44配置于周向的相同位置的情况相比，能够降低同时对第一端子部43以及第二端子部44施加负载的概率。从而，即使例如第一端子部43和第二端子部44中的一方不起作用，也能够提高另一方的端子部起作用的概率。因此，能够由第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的至少任一方对施加于基座部23的转矩进行检测。
75.此外，在第一端子部43以及第二端子部44的至少一方的周向的宽度较宽的情况下，只要将第一端子部43的周向的中央作为第一位置p1、将第二端子部44的周向的中央作
为第二位置p2即可。也就是说，只要将第一位置p1、中心轴9以及第二位置p2所成的中心角θ定义为第一端子部43的周向的中央、中心轴9以及第二端子部的周向的中央所成的中心角即可。图5中，将第一端子部43的周向的中央与中心轴9连结的假想线的一部分以及将第二端子部44与中心轴9连结的假想线的一部分分别由虚线示出。从而，该虚线与中心轴9所成的中心角同上述中心角θ相等。
76.另外，如图5所示，在本实施方式中，第一端子部43从第一电阻线部w1的端部朝向远离中心轴9的方向延伸。并且，第二端子部44从第二电阻线部w2的端部朝向远离中心轴9的方向延伸。这样一来，能够将第一端子部43和第二端子部44配置于更加分离的位置。由此，能够更加降低同时对第一端子部43和第二端子部44施加负载的概率。从而，即使例如第一端子部43和第二端子部44中的一方不起作用，也能够更加提高另一方的端子部起作用的概率。
77.在沿轴向观察的情况下，第一位置p1、中心轴9以及第二位置p2所成的中心角θ更优选为175
°
以上且185
°
以下。由此，能够将第一端子部43和第二端子部44配置于更加分离的位置。因此，能够更加降低第一端子部43和第二端子部44同时断线的概率。在沿轴向观察的情况下，第一位置p1、中心轴9以及第二位置p2所成的中心角θ例如设为180
°
即可。
78.第一电阻线部w1与第一端子部43是不同的部件。即，第一电阻线部w1与第一端子部43在分别被制造出后电连接。由此，能够提高转矩传感器40的制造效率。
79.具体而言，转矩传感器40具有第一各向异性导电膜431。即，环状体20具有第一各向异性导电膜431。第一各向异性导电膜431配置在第一电阻线部w1与第一端子部43之间。具体而言，第一电阻线部w1的端部与第一端子部43的端部经由第一各向异性导电膜431压接。由此，第一电阻线部w1的端部与第一端子部43的端部被固定并且电连接。这样，若使用第一各向异性导电膜431，则能够同时进行第一电阻线部w1与第一端子部43的固定以及电连接。由此，能够更加提高转矩传感器40的制造效率。
80.第二电阻线部w2与第二端子部44是不同的部件。即，第二电阻线部w2与第二端子部44在分别被制造出后电连接。由此，能够提高转矩传感器40的制造效率。
81.具体而言，转矩传感器40具有第二各向异性导电膜441。即，环状体20具有第二各向异性导电膜441。第二各向异性导电膜441配置在第二电阻线部w2与第二端子部44之间。具体而言，第二电阻线部w2的端部与第二端子部44的端部经由第二各向异性导电膜441压接。由此，第二电阻线部w2的端部与第二端子部44的端部被固定并且电连接。这样，若使用第二各向异性导电膜441，则能够同时进行第二电阻线部w2与第二端子部44的固定以及电连接。由此，能够更加提高转矩传感器40的制造效率。
82.＜4.关于纹波校正＞
83.如上所述，在波动减速器1的驱动时，环状体20产生周期性的挠曲变形。因此，第一电阻线部w1的输出信号以及第二电阻线部w2的输出信号包含反映出本来想要测量的转矩的成分和由环状体20的周期性的挠曲变形引起的误差成分(纹波误差)。该纹波误差根据向环状体20输入的旋转运动的旋转角度而变化。
84.因此，本实施方式的转矩传感器40进行用于消除上述的纹波误差的校正处理(纹波校正)。以下，对该纹波校正进行说明。
85.如图5所示，本实施方式的电阻线412还具有第三电阻线部w3。第三电阻线部w3是
用于对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测的电阻线部。
86.第三电阻线部w3具有多个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp。在本实施方式中，第三电阻线部w3具有八个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp。多个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp在周向上隔开间隔地配置。在本实施方式中，八个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp在周向上等间隔地配置。多个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp分别由一根导线形成。各第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp沿周向呈圆弧状地扩展。
87.各第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp包含第三部位r3。第三部位r3沿周向延伸。但是，沿周向延伸的第三部位r3也可以在径向上重复地配置。并且，第三部位r3也可以沿径向延伸。并且，沿径向延伸的第三部位r3也可以在周向上重复地配置。
88.八个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp中的相互不相邻的四个第三区域ri、rk、rm、ro相互连接，形成第三电桥电路c3。图9是第三电桥电路c3的电路图。如图9所示，第三区域ri和第三区域rk依次串联地连接。第三区域ro和第三区域rm依次串联地连接。而且，在电源电压的+极与－极之间，并联地连接两个第三区域ri、rk的列和两个第三区域ro、rm的列。并且，两个第三区域ri、rk的中间点m31和两个第三区域ro、rm的中间点m32与第三电压计v3连接。
89.八个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp中剩余的四个第三区域rj、r1、rn、rp相互连接，形成第四电桥电路c4。图10是第四电桥电路c4的电路图。如图10所示，第三区域rp和第三区域rn依次串联地连接。第三区域rj和第三区域r1依次串联地连接。而且，在电源电压的+极与－极之间，并联地连接两个第三区域rp、rn的列和两个第三区域rj、r1的列。并且，两个第三区域rp、rn的中间点m41和两个第三区域rj、r1的中间点m42与第四电压计v4连接。
90.在波动减速器1的驱动时，在环状体20的基座部23产生沿周向伸长的部分(以下称作“伸长部”)和沿周向收缩的部分(以下称作“收缩部”)。具体而言，两个伸长部和两个收缩部在周向上交替地产生。即，伸长部和收缩部以中心轴9为中心在周向上以90
°
的间隔交替地产生。而且，产生上述伸长部以及收缩部的部位以上述第一旋转速度旋转。
91.八个第三区域ri、rj、rk、r1、rm、rn、ro、rp的各电阻值根据基座部23的周向的伸缩而变化。例如，在上述伸长部与某第三区域重叠时，该第三区域的电阻值增加。并且，在上述收缩部与某第三区域重叠时，该第三区域的电阻值降低。
92.在图5的例子中，当收缩部与第三区域ri、rm重叠时，伸长部与第三区域rk、ro重叠。并且，在伸长部与第三区域ri、rm重叠时，收缩部与第三区域rk、ro重叠。因此，在第三电桥电路c3中，第三区域ri、rm和第三区域rk、ro示出朝向相反方向的电阻值变化。
93.并且，在图5的例子中，当收缩部与第三区域rp、r1重叠时，伸长部与第三区域rn、rj重叠。并且，在伸长部与第三区域rp、r1重叠时，收缩部与第三区域rn、rj重叠。因此，在第四电桥电路c4中，第三区域rp、r1和第三区域rn、rj示出朝向相反方向的电阻值变化。
94.图11是示出第三电桥电路c3的第三电压计v3的测量值v3和第四电桥电路c4的第四电压计v4的测量值v4的时间变化的曲线图。图11的曲线图的横轴表示时刻。图11的曲线图的纵轴表示电压值。在波动减速器1的驱动时，如图11所示，从第三电压计v3以及第四电压计v4分别输出周期性地发生变化的正弦波状的测量值v3、v4。该测量值v3、v4的周期t相当于上述的第一旋转速度的周期的1/2倍。并且，通过第四电压计v4的测量值v4的相位相对
于第三电压计v3的测量值v3的相位提前了第一旋转速度的1/8周期大小(测量值v3、v4的1/4周期大小)还是延迟了第一旋转速度的1/8周期大小(测量值v3、v4的1/4周期大小)，能够判断输入的旋转运动的方向。
95.下述的信号处理电路能够基于上述第三电压计v3的测量值v3以及第四电压计v4的测量值v4对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测。具体而言，例如，信号处理电路具有存储有将第三电压计v3的测量值v3以及第四电压计v4的测量值v4的组合与旋转角度建立了关联的函数表的存储部。信号处理电路通过向该函数表输入测量值v3、v4来输出旋转角度。
96.并且，相对于环状体20的旋转角度，纹波误差呈正弦波状地变化。信号处理电路根据所输出的旋转角度来计算上述的纹波误差。之后，使用计算出的纹波误差来校正第一电阻线部w1的输出信号以及第二电阻线部w2的输出信号。其结果，信号处理电路能够更高精度地对施加于环状体20的转矩进行检测。
97.如上所述，本实施方式的电阻线412具有第三电阻线部w3。因此，能够对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测。因此，能够根据旋转角度来校正第一电阻线部w1的输出信号和第二电阻线部w2的输出信号。
98.此外，信号处理电路也可以不运算上述的旋转角度，而对第三电压计v3以及第四电压计v4的各测量值v3、v4乘以预定的系数，合成为第一电阻线部w1的输出信号以及第二电阻线部w2的输出信号。这样一来，削减旋转角度的运算所花费的处理负担。因此，能够提高信号处理电路的运算速度。
99.此外，在本实施方式中，第三电阻线部w3配置于比第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2靠径向外侧的位置。然而，第三电阻线部w3也可以配置于比第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2靠径向内侧的位置。并且，第三电阻线部w3也可以配置于第一电阻线部w1的径向外侧且配置于第二电阻线部w2的径向内侧。
100.＜5.关于壳体＞
101.波动减速器1还具有壳体50以及第二基板60。如图2所示，壳体50位于环状体20的轴向一方侧。壳体50从轴向一方侧覆盖环状体20。壳体50相对于环状体20相对静止。
102.第二基板60固定于壳体50。因此，第二基板60与壳体50一起以中心轴9为中心并以第二旋转速度旋转。因此，第二基板60相对于第一端子部43以及第二端子部44相对静止。
103.第二基板60具有信号处理电路。第一端子部43以及第二端子部44与信号处理电路电连接。因此，信号处理电路经由第一端子部43而与第一电阻线部w1电连接，经由第二端子部44而与第二电阻线部w2电连接。并且，信号处理电路还与第三电阻线部w3电连接。
104.信号处理电路基于来自第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的输出信号，对施加于基座部23的转矩进行检测。更具体而言，信号处理电路基于第一电压计v1以及第二电压计v2的输出信号，对施加于基座部23的转矩进行检测。并且，信号处理电路基于来自第三电阻线部w3的输出信号，对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测。更具体而言，信号处理电路基于第三电压计v3以及第四电压计v4的输出信号，对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测。
105.这样，在本实施方式的波动减速器1搭载有具有信号处理电路的第二基板60。由此，能够将波动减速器1和第二基板60单元化。
106.＜5-1.壳体的第一实施例＞
107.以下，对壳体50的第一实施例进行说明。
108.图12是第一实施例的壳体50的俯视图。图13是第一实施例的壳体50的立体图。如图12及图13所示，壳体50具有壁部51。并且，本实施例的壳体50还具有壳体基座部52。壳体基座部52沿与中心轴9交叉的方向扩展。壁部51从壳体基座部52的缘部沿轴向突出。壁部51沿周向延伸。第二基板60配置于壁部51的径向内侧。这样一来，能够抑制第二基板60与波动减速器1的外侧的部位干涉。并且，通过将第二基板60与壁部51相对地固定，来抑制第二基板60的位置偏离。并且，在制造波动减速器1时，能够容易地相对于壳体50定位第二基板60。
109.本实施例的壁部51具有第一壁部511和第二壁部512。第一壁部511具有周向的一端部511a以及另一端部511b。第二壁部512与第一壁部511在周向上相邻。第二壁部512具有周向的一端部512a以及另一端部512b。在第一壁部511的周向的一端部511a与第二壁部512的周向的另一端部512b之间存在第一间隙513。在第一壁部511的周向的另一端部511b与第二壁部512的周向的一端部512a之间存在第二间隙514。第一端子部43配置于第一间隙513。第二端子部44配置于第二间隙514。更具体而言，第一端子部43的端部配置于第一间隙513，第二端子部44的端部配置于第二间隙514。
110.这样，通过将第一端子部43配置于第一间隙513而非壁部51，能够抑制第一端子部43从壁部51沿轴向突出。并且，通过将第二端子部44配置于第二间隙514而非壁部51，能够抑制第二端子部44从壁部51沿轴向突出。
111.并且，如图12所示，壳体50具有第一连接器53以及第二连接器54。第一连接器53配置于第一间隙513的径向内方。第二连接器54配置于第二间隙514的径向内方。第一连接器53以及第二连接器54与信号处理电路电连接。
112.第一端子部43与第一连接器53连接。具体而言，向第一连接器53插入第一端子部43。由此，第一端子部43经由第一连接器53而与信号处理电路电连接。第二端子部44与第二连接器54连接。具体而言，向第二连接器54插入第二端子部44。由此，第二端子部44经由第二连接器54而与信号处理电路电连接。
113.这样，在本实施例中，向第一连接器53插入第一端子部43，向第二连接器54插入第二端子部44。由此，能够容易地将第一端子部43以及第二端子部44与第二基板60上的信号处理电路连接。
114.在本实施例中，第一壁部511的周向长度与第二壁部512的周向长度相同。并且，第一间隙513的周向长度与第二间隙514的周向长度相同。即，第一壁部511的周向的一端部511a与第二壁部512的周向的另一端部512b之间的周向间隔、以及第一壁部511的周向的另一端部511b与第二壁部512的周向的一端部512a之间的周向间隔相同。这样，通过在周向上均等地配置第一壁部511和第二壁部512，能够抑制壳体50的重量在周向上的偏差。
115.另外，如图12所示，第一壁部511以及第二壁部512具有朝向径向内侧突出的多个突出部515。多个突出部515分别具有凹部或孔516。壳体50通过螺栓而固定于环状体20的壁厚部24。此时，螺栓被插入于突出部515的凹部或孔516。
116.如图12所示，多个突出部515相对于将第一间隙513的周向的中央与第二间隙514的周向的中央连结的线l配置为线对称。即，多个突出部515相对于将第一壁部511的周向的一端部511a和第二壁部512的周向的另一端部512b在周向上的中央、与第一壁部511的周向
的另一端部511b和第二壁部512的周向的一端部512a在周向上的中央连结的线l配置为线对称。这样，通过线对称地配置多个突出部515，能够更加抑制壳体50的重量在周向上的偏差。
117.并且，如图12所示，在本实施例中，多个突出部515在周向上等间隔地配置。由此，能够进一步抑制壳体50的重量在周向上的偏差。
118.并且，如图12所示，多个突出部515包含：配置于第一壁部511的周向的一端部511a的突出部515；配置于第一壁部511的周向的另一端部511b的突出部515；配置于第二壁部512的周向的一端部512a的突出部515；以及配置于第二壁部512的周向的另一端部512b的突出部515。这样，通过在第一壁部511以及第二壁部512的周向的端部配置突出部515，能够提高第一壁部511以及第二壁部512的刚性。
119.＜5-2.壳体的第二实施例＞
120.接下来，对壳体50的第二实施例进行说明。此外，以下，以与第一实施例的不同点为中心进行说明。省略与第一实施例同等的部分的重复说明。
121.图14是第二实施例的壳体50的立体图。如图14所示，壳体50具有壳体基座部52。壳体基座部52在与中心轴9交叉的方向上扩展。第二基板60配置于壳体基座部52的表面。更具体而言，第二基板60配置于壳体基座部52的轴向一方侧的表面。由此，第二基板60被稳定地支撑。
122.另外，如图14所示，壳体50具有多个突出部517。多个突出部517从壳体基座部52的表面的缘部沿轴向突出。更具体而言，多个突出部517从壳体基座部52的轴向一方侧的表面的缘部朝向轴向一方侧突出。多个突出部517分别具有凹部或孔518。壳体50通过螺栓而固定于环状体20的壁厚部24。此时，螺栓被插入于突出部517的凹部或孔518。
123.在多个突出部517中的两个突出部517之间存在第一间隙519。并且，在多个突出部517中的另外两个突出部517之间存在第二间隙520。第一间隙519和第二间隙520配置于周向的不同位置。第一端子部43配置于第一间隙519。第二端子部44配置于第二间隙520。更具体而言，第一端子部43的端部配置于第一间隙519，第二端子部44的端部配置于第二间隙520。
124.这样，通过将第一端子部43配置于第一间隙519而非突出部517，能够抑制第一端子部43从突出部517沿轴向突出。并且，通过将第二端子部44配置于第二间隙520而非突出部517，能够抑制第二端子部44从突出部517沿轴向突出。
125.并且，如图14所示，在本实施例中，多个突出部517在周向上等间隔地配置。由此，能够抑制壳体50的重量在周向上的偏差。
126.＜6.变形例＞
127.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。
128.＜6-1.第一变形例＞
129.在上述的实施方式中，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2均配置于第一基板41的轴向一方侧的面。然而，也可以为，第一电阻线部w1配置于第一基板41的轴向一方侧的面，第二电阻线部w2配置于第一基板41的轴向另一方侧的面。在该情况下，只要将第一端子部43配置于第一基板41的轴向一方侧的面，将第二端子部44配置于第一基板41的轴向另一方侧的面即可。这样一来，由于利用第一基板41的两面，所以能够将配置第一电阻线部w1以
及第二电阻线部w2的区域扩大。并且，第一端子部43和第二端子部44配置于更加分离的位置。因此，能够更加降低同时对第一端子部43和第二端子部44施加负载的概率。
130.＜6-2.第二变形例＞
131.在上述的实施方式中，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2均配置于基座部23的轴向一方侧的面。然而，也可以为，第一电阻线部w1配置于基座部23的轴向一方侧的面，第二电阻线部w2配置于基座部23的轴向另一方侧的面。在该情况下，只要将第一端子部43配置于基座部23的轴向一方侧的面，将第二端子部44配置于基座部23的轴向另一方侧的面即可。这样一来，由于利用基座部23的两面，所以能够将配置第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的区域扩大。并且，第一端子部43和第二端子部44配置于更加分离的位置。因此，能够更加降低同时对第一端子部43和第二端子部44施加负载的概率。
132.＜6-3.第三变形例＞
133.在上述的实施方式中，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2双方配置于第一基板41。然而，也可以为，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的任一方配置于第一基板41，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的另一方不经由基板就配置于基座部23的表面。通过将第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的至少任一方配置于第一基板41，能够提高电阻线的可靠性以及量产性。但是，第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2双方也可以不经由基板就配置于基座部23的表面。
134.＜6-4.第四变形例＞
135.在上述的实施方式中，波动减速器1具有一片第二基板60。然而，波动减速器1也可以具有两片第二基板60。而且，两片第二基板60也可以分别固定于壳体50。在该情况下，两片第二基板60分别具有信号处理电路。第一端子部43与配置于两片第二基板60的一方的信号处理电路连接。第二端子部44与配置于两片第二基板60的另一方的信号处理电路连接。两片第二基板60也可以层叠地配置于壳体50的表面。由此，能够使配置信号处理电路的区域更大。
136.＜6-5.第五变形例＞
137.在上述的实施方式中，第一端子部43配置于壳体50的第一间隙，第二端子部44配置于壳体50的第二间隙。然而，壳体50也可以具有沿轴向贯通壳体基座部52的贯通孔。而且，第一端子部43以及第二端子部44的至少任一方也可以插入于该贯通孔。由此，能够缩短第一端子部43以及第二端子部44的布线路径。
138.＜6-6.第六变形例＞
139.壳体50也可以具有由槽或孔构成的第一端子插入部和由槽或孔构成的第二端子插入部。第一端子插入部例如是上述的第一间隙或贯通孔。第二端子插入部例如是上述的第二间隙或贯通孔。第一端子插入部和第二端子插入部配置于周向的不同位置。第一端子部43插入于第一端子插入部。第二端子部44插入于第二端子插入部。
140.这样，若将第一端子部43和第二端子部44配置于周向的不同位置，则与将第一端子部43以及第二端子部44配置于周向的相同位置的情况相比，能够降低同时对第一端子部43以及第二端子部44施加负载的概率。从而，即使例如第一端子部43和第二端子部44中的一方不起作用，也能够提高另一方的端子部起作用的概率。因此，能够由第一电阻线部w1以及第二电阻线部w2的至少任一方对施加于基座部23的转矩进行检测。
141.＜6-7.第七变形例＞
142.在上述的实施方式中，第一端子部43与用于对施加于基座部23的转矩进行检测的第一电阻线部w1连接。然而，与第一端子部43连接的第一电阻线部也可以是用于检测其它物理量的电阻线部。例如，与第一端子部43连接的第一电阻线部也可以是如上述实施方式的第三电阻线部w3那样用于对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测的电阻线部。
143.并且，在上述的实施方式中，第二端子部44与用于对施加于基座部23的转矩进行检测的第二电阻线部w2连接。然而，与第二端子部44连接的第二电阻线部也可以是用于检测其它物理量的电阻线部。例如，与第二端子部44连接的第二电阻线部也可以是如上述实施方式的第三电阻线部w3那样用于对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测的电阻线部。
144.即，与第一端子部43连接的第一电阻线部只要是电阻值根据基座部23的应变而变化的电阻线部即可。而且，与第二端子部44连接的第二电阻线部只要是为了检测与第一电阻线部相同的物理量而电阻值根据基座部23的应变而变化的电阻线部即可。
145.＜6-8.第八变形例＞
146.在上述的实施方式中，电阻线412具备用于对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测的第三电阻线部w3。除此之外，电阻线412也可以还具备用于对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测的第四电阻线部w4。图15是该变形例的第一基板41的俯视图。
147.与第三电阻线部w3相同，第四电阻线部w4具有多个第四区域rq、rr、rs、rt、ru、rv、rw、rx。多个第四区域rq、rr、rs、rt、ru、rv、rw、rx在周向上隔开间隔地配置。各第四区域rq、rr、rs、rt、ru、rv、rw、rx具有沿周向或径向延伸的第四部位。四个第四区域rq、rs、ru、rw相互连接而形成电桥电路。四个第四区域rr、rt、rv、rx相互连接而形成电桥电路。
148.这样一来，不仅第三电阻线部w3，在第四电阻线部w4也能够对输入至环状体20的旋转运动的旋转角度进行检测。在图15的例子中，第四电阻线部w4配置于比第一电阻线部w1靠径向内侧的位置。在该情况下，例如可以通过第三电阻线部w3的检测信号来进行第二电阻线部w2的检测信号的纹波校正，通过第四电阻线部w4的检测信号来进行第一电阻线部w1的检测信号的纹波校正。
149.但是，第四电阻线部w4也可以配置于第一电阻线部w1的径向外侧而且配置于第二电阻线部w2的径向内侧。并且，第四电阻线部w4也可以配置于比第二电阻线部w2靠径向外侧的位置。
150.＜6-9.其它变形例＞
151.上述的实施方式的环状体20是基座部23从主体部21向径向外侧扩展的所谓“帽型”的挠性外齿齿轮。帽型的挠性外齿齿轮在能够有效利用主体部21的径向内侧的空间方面是优异的。但是，环状体20也可以是基座部23从主体部21向径向内侧扩展的所谓“杯型”的挠性外齿齿轮。并且，也可以为，内齿齿轮10固定于基座框架101，环状体20固定于臂102。在该情况下，壳体50也可以是机械臂102的一部分。
152.并且，在上述的实施方式中，对搭载于机器人100的波动减速器1进行了说明。然而，也可以将相同构造的波动减速器1搭载于辅助服、无人搬运台车等其它装置。
153.除此之外，环状体、波动减速器以及机器人的细节部分的结构也可以在不脱离本发明的主旨的范围内适当地变更。并且，也可以在不产生矛盾的范围内，适当地组合在上述的实施方式以及变形例中出现的要素。
154.本发明例如能够用于环状体、波动减速器以及机器人。

技术特征：
1.一种环状体，具有：基座部，其包围中心轴，且在与上述中心轴交叉的方向上扩展；第一电阻线部，其电阻值根据上述基座部的应变而变化；第二电阻线部，其电阻值根据上述基座部的上述应变而变化；第一端子部，其与上述第一电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第一位置；以及第二端子部，其与上述第二电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第二位置，上述环状体的特征在于，在沿轴向观察的情况下，上述第一位置、上述中心轴以及上述第二位置所成的中心角为90
°
以上。2.根据权利要求1所述的环状体，其特征在于，上述第一端子部从上述第一电阻线部的端部朝向远离上述中心轴的方向延伸，上述第二端子部从上述第二电阻线部的端部朝向远离上述中心轴的方向延伸。3.根据权利要求1或2所述的环状体，其特征在于，上述中心角为175
°
以上且185
°
以下。4.根据权利要求1至3中任一项所述的环状体，其特征在于，上述第一电阻线部配置于上述基座部的轴向一方侧的面，上述第二电阻线部配置于上述基座部的轴向一方侧的面，而且配置于比上述第一电阻线部靠径向外侧。5.根据权利要求1至4中任一项所述的环状体，其特征在于，上述第一电阻线部配置于上述基座部的轴向一方侧的面，上述第二电阻线部配置于上述基座部的轴向另一方侧的面。6.根据权利要求1至5中任一项所述的环状体，其特征在于，还具有固定于上述基座部的第一基板，上述第一电阻线部以及上述第二电阻线部的至少任一方配置于上述第一基板。7.根据权利要求6所述的环状体，其特征在于，上述第一电阻线部配置于上述第一基板的轴向一方侧的面，上述第二电阻线部配置于上述第一基板的轴向另一方侧的面。8.根据权利要求1至7中任一项所述的环状体，其特征在于，上述第一端子部和上述第一电阻线部是不同的部件。9.根据权利要求8所述的环状体，其特征在于，还具有配置在上述第一电阻线部与上述第一端子部之间的第一各向异性导电膜。10.根据权利要求1至9中任一项所述的环状体，其特征在于，上述第二端子部与上述第二电阻线部是不同的部件。11.根据权利要求10所述的环状体，其特征在于，还具有配置在上述第二电阻线部与上述第二端子部之间的第二各向异性导电膜。12.一种波动减速器，具有：权利要求1至11中任一项所述的环状体；波动产生器；以及内齿齿轮，
上述波动减速器的特征在于，上述环状体具有：筒状的主体部，其从上述基座部的径向端部沿包含轴向的成分的方向延伸；以及多个外齿，其从上述主体部的径向外侧面向径向外方突出，上述波动产生器配置于上述外齿的径向内侧，上述内齿齿轮配置于上述外齿的径向外侧，上述内齿齿轮具有从径向内侧面向径向内方突出的多个内齿，上述多个外齿的一部分与上述多个内齿的一部分啮合。13.根据权利要求12所述的波动减速器，其特征在于，还具有：壳体，其相对于上述环状体相对地静止；以及第二基板，其具有与上述第一端子部及上述第二端子部电连接的信号处理电路，上述壳体具有沿周向延伸的壁部，上述第二基板配置于上述壁部的径向内侧。14.根据权利要求13所述的波动减速器，其特征在于，上述壁部具有：第一壁部，其具有周向的一端部及另一端部；以及第二壁部，其在周向上与上述第一壁部相邻，并具有周向的一端部及另一端部，上述第一端子部配置于上述第一壁部的周向的一端部与上述第二壁部的周向的另一端部之间的第一间隙，上述第二端子部配置于上述第一壁部的周向的另一端部与上述第二壁部的周向的一端部之间的第二间隙。15.根据权利要求14所述的波动减速器，其特征在于，上述第二基板具有：第一连接器，其配置于上述第一间隙的径向内方；以及第二连接器，其配置于上述第二间隙的径向内方，上述第一端子部与上述第一连接器连接，上述第二端子部与上述第二连接器连接。16.根据权利要求14或15所述的波动减速器，其特征在于，上述第一壁部的周向长度与上述第二壁部的周向长度相同，上述第一间隙的周向长度与上述第二间隙的周向长度相同。17.根据权利要求16所述的波动减速器，其特征在于，上述第一壁部以及上述第二壁部具有朝向径向内侧突出的多个突出部，上述多个突出部相对于将上述第一间隙的周向的中央与上述第二间隙的周向的中央连结的线配置为线对称，上述多个突出部分别具有凹部或孔。18.根据权利要求17所述的波动减速器，其特征在于，上述多个突出部在周向上等间隔地配置。19.根据权利要求17或18所述的波动减速器，其特征在于，上述多个突出部包含：
配置于上述第一壁部的周向的一端部的突出部；配置于上述第一壁部的周向的另一端部的突出部；配置于上述第二壁部的周向的一端部的突出部；以及配置于上述第二壁部的周向的另一端部的突出部。20.根据权利要求12所述的波动减速器，其特征在于，还具有：壳体，其相对于上述环状体相对地静止；以及第二基板，其具有与上述第一端子部及上述第二端子部电连接的信号处理电路，上述壳体具有在与上述中心轴交叉的方向上扩展的壳体基座部，上述第二基板配置于上述壳体基座部的表面。21.根据权利要求20所述的波动减速器，其特征在于，上述壳体具有从上述壳体基座部的上述表面的缘部沿轴向突出的多个突出部，上述多个突出部在周向上等间隔地配置，上述多个突出部分别具有凹部或孔。22.根据权利要求20或21所述的波动减速器，其特征在于，上述壳体还具有沿轴向贯通上述壳体基座部的贯通孔，上述第一端子部以及上述第二端子部的至少任一方插入于上述贯通孔。23.根据权利要求13至22中任一项所述的波动减速器，其特征在于，具有两片上述第二基板，上述第一端子部与配置于两片上述第二基板的一方的上述信号处理电路连接，上述第二端子部与配置于两片上述第二基板的另一方的上述信号处理电路连接。24.一种波动减速器，具有：环状体；波动产生器；内齿齿轮；以及壳体，其相对于上述环状体相对地静止，上述波动减速器的特征在于，上述环状体具有：基座部，其包围中心轴，且在与上述中心轴交叉的方向上扩展；第一电阻线部，其电阻值根据上述基座部的应变而变化；第二电阻线部，其电阻值根据上述基座部的上述应变而变化；第一端子部，其与上述第一电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第一位置；第二端子部，其与上述第二电阻线部的端部电连接，且配置于周向的第二位置；筒状的主体部，其从上述基座部的径向端部沿包含轴向的成分的方向延伸；以及多个外齿，其从上述主体部的径向外侧面向径向外方突出，上述波动产生器配置于上述外齿的径向内侧，上述内齿齿轮配置于上述外齿的径向外侧，上述内齿齿轮具有从径向内侧面向径向内方突出的多个内齿，上述多个外齿的一部分与上述多个内齿的一部分啮合，上述壳体具有：
第一端子插入部，其由槽或孔构成；以及第二端子插入部，其与上述第一端子插入部在周向上不同的位置，并由槽或孔构成，上述第一端子部插入于上述第一端子插入部，上述第二端子部插入于上述第二端子插入部。25.一种机器人，其特征在于，具有权利要求12至24中任一项所述的波动减速器。

技术总结
环状体具有基座部、第一电阻线部、第二电阻线部、第一端子部以及第二端子部。基座部包围中心轴，并在与中心轴交叉的方向上扩展。第一电阻线部以及第二电阻线部的电阻值根据基座部的应变而变化。第一端子部与第一电阻线部的端部电连接。第二端子部与第二电阻线部的端部电连接。第一端子部配置于周向的第一位置。第二端子部配置于周向的第二位置。在沿轴向观察的情况下，第一位置、中心轴以及第二位置所成的中心角为90


技术研发人员：高木大辅
受保护的技术使用者：日本电产新宝株式会社
技术研发日：2023.02.01
技术公布日：2023/8/9