气门定位件、定位机构、压装装置以及压装方法与流程

1.本技术涉及汽车制造领域，更具体地说，涉及一种气门定位件、定位机构、压装装置以及压装方法。


背景技术：

2.随着汽车工业的高速发展以及人们对汽车需求的不断增加，汽车生产厂家需要不断提高生产效率才能保证市场的需求。由于目前汽车的生产是通过不同生产车间对不同的零部件进行生产，然后有组装人员将生产的零部件组装在一起，这样形成了完整的汽车生产线，因此，要保证汽车的生产效率必须保证每个零部件的生产效率。
3.在发动机装配过程中，需要将气门压装到缸盖，由于气门和缸盖的间隙较小，自动装配需要设备精度很高，目前气门安装通常是人工手动安装，影响生产线的生产效率。而使用普通机械手安装容易发生偏差，若气门和缸盖未对准时进行压装会导致气门或缸盖损坏，为了实现气门自动装配需要采购高精度的设备，大大提升了成本。
4.因此，如何提高设备在安装气门时的精度，或者提高气门安装时的容错率，成为本技术需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提出了一种气门定位件，以克服上述技术问题。
6.根据本技术，提出了一种气门定位件，包括至少两个定位块，所述定位块能够沿水平方向相对移动，以在合并状态和打开状态间转换，所述定位块的侧壁沿竖直方向开设有贯通所述定位块的定位槽，其中，所述定位槽包括位于其顶部且由上至下渐缩的第一段以及沿所述第一段的底部竖直向下延伸的第二段，其中，当所述气门定位件处于所述合并状态时，至少两个所述定位槽能够拼合形成定位腔，所述第一段拼合形成内径大于气门安装孔的入口部，所述第二段拼合形成与气门安装孔的内径相同的引导部；当处于所述打开状态时，至少两个所述定位块之间形成的空隙大于气门头的横截面积。
7.优选地，所述气门定位件包括两个定位块，两个所述定位块能够沿水平方向彼此靠近和远离，以在所述合并状态和打开状态间转换。
8.优选地，所述气门定位件包括定位板，两个所述定位块沿水平方向可移动的安装于所述定位板的上表面，并且，所述定位板开设有不小于所述空隙的开孔。
9.优选地，所述定位块通过水平滑台沿水平方向可移动地安装于所述定位板。
10.根据本技术，还提出了一种定位机构，包括支架，可移动地安装于所述支架的定位架以及安装于所述定位架的如上所述的气门定位件。
11.优选地，所述定位架通过竖直滑台沿竖直方向可移动地安装于所述支架。
12.优选地，所述定位架安装有能够沿竖直方向相对于所述气门定位件移动的推动部，所述推动部包括竖直向下突出的推动头，所述推动头能够位于所述定位腔正上方。
13.优选地，所述气门定位件通过浮动部沿竖直方向可浮动的安装于所述定位架。
14.根据本技术，还提出了一种气门压装装置，包括：气门拾取机构、气门压装机构以及如上所述的定位机构，其中，所述定位机构设置于缸盖上方，并且，所述定位腔与气门安装孔对准，用以在所述气门定位件处于合并状态时接收通过所述气门拾取机构拾取的气门，所述气门压装机构用以在所述气门定位件处于所述打开状态时，将气门压装至所述缸盖。
15.根据本技术，还提出了一种气门压装方法，所述压装方法使用如上所述的压装装置，包括：s1、将缸盖设置为待压装的状态；s2、将所述气门定位件移动至缸盖上方，并使所述气门定位件处于合并状态，以使所述定位腔与气门安装孔对准；s3、通过所述气门拾取机构拾取气门，并将气门移动至所述定位腔的上方，松开所述气门，使气门杆落入所述入口部，并通过所述引导部使气门杆落入气门安装孔中；s4、将所述定位机构转换至所述打开状态，并通过压装机构竖直向下的推动气门头，以将气门压装至缸盖。
16.根据本技术的技术方案，气门定位件的定位腔能够与气门安装孔对准，定位腔的入口部具有较大的开口，即便气门位置稍有偏差也能够通过入口部进入定位腔，并通过引导部使气门杆进入气门安装孔，提高了气门安装时的容错率。
17.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
18.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术。在附图中：图1为根据本技术的一种实施方式的定位块的示意图；图2为图1所示的定位块处于合并状态的俯视图；图3为图2的定位块的局部的截面图；图4为根据本技术的一种实施方式的气门定位件的示意图；图5为根据本技术的一种实施方式的定位机构的示意图。
具体实施方式
19.下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术的技术方案。
20.根据本技术的一个方面，提供了一种气门定位件，包括至少两个定位块100，所述定位块100能够沿水平方向相对移动，以在合并状态和打开状态间转换，所述定位块100的侧壁沿竖直方向开设有贯通所述定位块100的定位槽101，其中，所述定位槽101包括位于其顶部且由上至下渐缩的第一段1011以及沿所述第一段1011的底部竖直向下延伸的第二段1012，其中，当所述气门定位件处于所述合并状态时，至少两个所述定位槽101能够拼合形成定位腔，所述第一段1011拼合形成内径大于气门安装孔的入口部110，所述第二段1012拼合形成与气门安装孔的内径相同的引导部120；当处于所述打开状态时，至少两个所述定位块100之间形成的空隙大于气门头的横截面积。
21.根据本技术的技术方案，气门定位件的定位腔能够与气门安装孔对准，定位腔的
入口部110具有较大的开口，即便气门位置稍有偏差也能够通过入口部110进入定位腔，并通过引导部120使气门杆进入气门安装孔，提高了气门安装时的容错率。
22.本技术的技术方案中，定位块100可以采用各种适当的形式，以能够在形成定位腔的合并状态和形成空隙的打开状态之间转换，例如，定位块100可以包括三个，其中，每个定位块100可以具有夹角为120
°
的两个侧壁，定位槽101开设于该两个侧壁相交处，其中，定位槽101的横截面的弧面具有120
°
的圆心角，并通过与每个定位块100连接的例如气缸、液压缸等驱动机构驱动定位块100，以使三个定位块100能够在水平方向上沿移动方向夹角为120
°
的方向移动，从而使三个定位块100移动至侧壁彼此接触时进入合并状态，此时，三个定位槽101形成一个完整的定位腔；当驱动三个定位块100沿远离彼此的方向移动时，定位腔被分解，当定位块100移动至彼此之间的空隙大于气门头的横截面积时处于打开状态等，可以理解的使定位块还可以包括两个、四个或更多个，只需调整定位块100的形状即可，另外，多个定位块100的移动方向的夹角也不一定相同，只要能够在合并状态形成定位腔，并在打开状态能够具有大于气门头横截面积的空隙即可，此处不作限制。
23.其中，当气门定位件处于合并状态时，多个定位槽101形成的定位腔，定位腔具有多个部分，其顶部包括内径由上至下渐缩的入口部110，其下方为与缸盖的气门安装孔内径相同的引导部120。其中，入口部110用于接收气门杆，引导部120用以使通过入口部110进入其中的气门杆与气门安装孔对准。其中，入口部110的截面可以为倒梯形，也可以为具有弧度的类似喇叭口的形状，此处不作限制，只要能够使气门杆能够顺利进入引导部120即可。
24.在实际使用时，将气门定位件设置于缸盖上方，并将定位腔与缸盖的气门安装孔对准，通过具有较大开口的入口部110能够接收更大范围的气门杆，即便气门的位置并不准确气门杆也能够落入入口部110，通过由上至下渐缩的结构，使气门杆在下落的过程中逐渐落入至引导部120，从而纠正气门的位置误差，经过纠正后的气门杆从引导部120的底部穿出并进入与定位腔对准的气门安装孔，从而实现对气门的定位。
25.当气门定位好并且一部分进入气门安装孔后，由于气门头的横截面积大于定位腔会被定位块100止挡，此时，驱动定位块100彼此远离，从而使气门定位件进入打开状态，此时，多个定位块100之间的空隙大于气门头的横截面积，气门头不会再被定位块100止挡，气门杆能够继续进入气门安装孔，从而为后续的气门压装工序做好准备。
26.通过本技术，气门通过拾取设备移动至处于合并状态的本气门定位件上方，即便气门的位置有偏差也能够通过较大开口的入口部110使气门进入其中，并最终通过引导部120纠正气门的位置，使气门与气门安装孔对准。再将气门定位件转换至打开状态以便于后续气门的压装。减小了由于气门位置与气门安装孔有偏差从而无法压装的问题，提高了压装气门时气门位置的容错率。
27.定位块100可以采用适当的形式，以实现气门定位件在合并状态和打开状态间转换，根据与一个优选的实施方式，如图1-4所示，所述气门定位件包括两个定位块100，两个所述定位块100能够沿水平方向彼此靠近和远离，以在所述合并状态和打开状态间转换。
28.本技术的技术方案中，两个定位块100可以分别为两个半部，两个定位块100的形状相互对称，并具有垂直于水平面对侧壁，该侧壁开设定位槽101，即，定位槽101为横截面为半圆弧的半槽。两个定位块100设置为具有定位槽101的侧壁相对设置，当处于合并状态时两个具有定位槽101的侧壁彼此接触，从而使两个定位槽101形成完整的定位腔。并且，如
图1和2所示，定位块100可以在同一侧的侧壁开设有多个定位槽101，以便于对多个气门同时进行定位。两个定位块100可以通过气缸、液压缸等水平驱动装置220驱动，使定位块100在水平方向彼此接近或远离，从而在合并状态和打开状态之间转换。
29.可替代的，每个定位块100还可以采用在同侧的端部与具有竖直的旋转轴线的旋转驱动装置连接，从而使两个定位块100通过旋转驱动装置驱动以绕各自端部的轴线旋转，使两个定位块100处于侧壁相接触的合并状态和侧壁的延伸方向成角度的打开状态之间转换。
30.可替代的，定位块100还可以采用分别在两侧的端部与具有竖直的旋转轴线的旋转驱动装置连接，从而使两个定位块100通过旋转驱动装置驱动以绕各自端部的轴线旋转，使两个定位块100处于侧壁相接触的合并状态和侧壁的延伸方向平行且相互远离的打开状态之间转换。
31.为了便于安装定位块100，根据一个优选的实施方式，如图4所示，所述气门定位件包括定位板200，两个所述定位块100沿水平方向可移动的安装于所述定位板200的上表面，并且，所述定位板200开设有不小于所述空隙的开孔201。
32.本技术的技术方案中，定位板200可以具有水平的表面，两个定位块100设置于定位板200的上表面，使定位块100能够在定位板200的上表面限定的水平面移动，为了不影响气门的定位和后续的气门压装工序，定位板200开设有开孔201，开孔201的面积不小于气门定位件处于打开状态时，定位块100之间形成的空隙的面积，从而便于气门头传过定位板200，其中，开孔201可以采用适当的形式进行开设，例如，可以开设一个较大的开孔，例如图4所示；还可以按照定位腔的位置，开设多个大于气门头的开孔等，此处不作限制，只要不影响气门头通过定位板200即可。
33.为了对定位块100的移动移动进行限位，使定位块100的移动更加稳定，根据一个优选的实施方式，如图4所示，所述定位块100通过水平滑台沿水平方向可移动地安装于所述定位板200。
34.本技术的技术方案中，水平滑台可以包括与定位块100连接的水平滑动部210，以及安装于定位板200的沿水平方向延伸的水平滑轨230，水平滑动部210可滑动的安装于水平滑轨230上，以对水平滑动部210限位，使其只能沿水平滑轨230的延伸方向滑动，从而使与水平滑动部210连接的定位块100限位地滑动。为了提高稳定性，水平滑轨230可以平行的设置多个以共同引导水平滑动部210的滑动。
35.通过本技术，定位块100通过水平滑轨230与水平滑动部210能够沿水平方向限位滑动，提高了定位块100移动过程中的稳定性。
36.根据本技术的另一方面，还提供了一种定位机构，包括支架500，可移动地安装于所述支架500的定位架400以及安装于所述定位架400的如上所述的气门定位件。
37.本技术的技术方案中，该定位机构可以设置于用于将气门压装至缸盖的设备中，通过支架500固定于待装入气门的缸盖和用于压装气门的机构之间，其中，定位架400可以采用适当的形式设置于支架500上，以能够相对于支架500移动，例如，定位架400可以通过液压缸或气缸等竖直驱动装置420与支架500连接，以使气门定位件能够相对于支架500至少沿竖直方向移动，以使气门定位件能够移动至接近或接触缸盖的位置，从而使气门定位件处于合并状态时，定位腔能够与气门安装孔在竖直方向上对准并使气门定位件的底部接
近或接触缸盖的顶面，以使通过例如机械手等气门的拾取装置将气门移动至安装位置后，气门杆能够通过入口部110进入定位腔，并通过引导部120使位置具有偏差的气门能够准确地插入气门安装孔中。
38.通过本技术，在实际操作过程中，由于定位机构的定位腔与气门安装孔对准，气门先通过定位机构使位置具有偏差的气门能够经定位腔使气门杆与气门安装孔对准，减小了由于气门位置与气门安装孔有偏差从而无法压装的问题，提高了压装气门时气门位置的容错率。
39.为了对气门定位件的移动进行限位，以使气门定位件能够更加稳定的移动，所述定位架400通过竖直滑台沿竖直方向可移动地安装于所述支架500。
40.本技术的技术方案中，竖直滑台可以包括与定位架400连接的竖直滑动部440，以及安装于支架500的沿竖直方向延伸的竖直滑轨430，竖直滑动部440可滑动的安装于竖直滑轨430上，以对竖直滑动部440限位，使其只能沿竖直滑轨430的延伸方向滑动，从而使与竖直滑动部440连接的定位架400在竖直方向限位地滑动。为了提高稳定性，竖直滑轨430可以平行的设置多个以共同引导竖直滑动部440的滑动。
41.通过本技术，定位架400通过竖直滑轨430与竖直滑动部440能够沿竖直方向限位滑动，提高了气门定位件移动过程中的稳定性。
42.为了确保穿过定位腔的气门进入气门安装孔中，避免气门定位件转换为打开状态后气门杆由于没有进入气门安装孔或者进入量过小，导致气门杆脱落，根据一个优选的实施方式，如图5所示，所述定位架400安装有能够沿竖直方向相对于所述气门定位件移动的推动部300，所述推动部300包括竖直向下突出的推动头301，所述推动头301能够位于所述定位腔正上方。
43.本技术的技术方案中，根据气门定位件中定位腔的数量可以相应的设置相同数量的推动头301，以使每个推动头301都能位于相应的定位腔的正上方。推动部300可以通过例如液压缸或气缸等驱动机构310与定位架400连接，以使推动部300能够相对于气门定位件沿竖直方向移动。优选地，推动部300可以包括水平移动机构，以使推动部300能够在水平方向移动，从而避开处于打开状态时定位块之间的空隙的上方位置，以使气门头能够暴露而不被推动部300遮挡，便于例如压装机构等直接从气门的上方进行压装。
44.通过本技术，气门先通过气门定位件定位，再驱动推动部300竖直向下移动，使推动头301接触气门头的顶面，并向下推动气门杆，从而使气门杆插入至气门安装孔中的适当位置，使气门定位件转换为打开状态后，气门能够保持在当前位置，避免了由于气门杆没有插入气门安装孔或插入量过小，从气门安装孔脱落的风险。
45.为了避免气门定位件在下降过程中挤压缸盖，使缸盖或定位机构损坏，根据一个优选的实施方式，如图5所示，所述气门定位件通过浮动部410沿竖直方向可浮动的安装于所述定位架400。
46.本技术的技术方案中，浮动部410可以包括固定于定位架400的安装部和穿设于安装部并与气门定位件连接的杆部，杆部能够相对于安装部沿竖直方向浮动并受到安装部的限位使杆部仅能够沿竖直方向在一定范围内浮动，其中，杆部可以包括大于其他部分的横截面积的顶部，以通过顶部止挡于安装部，并且，杆部和安装部之间可以通过弹性体连接。优选地，浮动部410可以包括多个，以分别设置于气门定位件的四周，从而提高浮动过程中
的稳定性。
47.通过本技术，当气门定位件向下移动接触缸盖后，即便驱动机构继续向下驱动气门定位件，通过浮动部410能够抵消多余的移动量，避免气门定位件与缸盖发生挤压。
48.根据本技术的另一方面，还提供了一种用于将气门压装至缸盖的压装装置，包括：气门拾取机构、气门压装机构以及如上所述的定位机构，其中，所述定位机构设置于缸盖上方，并且，所述定位腔与气门安装孔对准，用以在所述气门定位件处于合并状态时接收通过所述气门拾取机构拾取的气门，所述气门压装机构用以在所述气门定位件处于所述打开状态时，将气门压装至所述缸盖。
49.本技术的技术方案中，气门拾取机构可以采用例如机械手等适当的形式，用以将气门从待命区域拾取后移动至定位机构上方，并使气门大致的与定位腔对准。通过入口部110接收气门杆，并通过引导部120使气门与气门安装孔对准。气门压装机构设置于定位机构的上方，可以包括能够沿竖直方向移动的压装头，压装头可以采用气缸或液压缸等驱动机构驱动，以从气门的上方向下推动气门头，使气门压装至缸盖中。
50.通过本技术，气门拾取机构可以不用具有高精度，通过定位机构也能使与气门安装孔存在偏差的气门的位置得到纠正，从而使气门能够顺利的进行压装，减小了由于气门位置与气门安装孔有偏差从而无法压装的问题，提高了压装气门时气门位置的容错率。
51.根据本技术的另一方面，还提供了一种用于将气门压装至缸盖的压装方法，所述压装方法使用如上所述压装装置，包括：s1、将缸盖设置为待压装的状态；s2、将所述气门定位件移动至缸盖上方，并使所述气门定位件处于合并状态，以使所述定位腔与气门安装孔对准；s3、通过所述气门拾取机构拾取气门，并将气门移动至所述定位腔的上方，松开所述气门，使气门杆落入所述入口部110，并通过所述引导部120使气门杆落入气门安装孔中；s4、将所述定位机构转换至所述打开状态，并通过压装机构竖直向下的推动气门头，以将气门压装至缸盖。
52.本技术的技术方案中，在s1中压装装置可以通过例如抱紧滑台等机构拾取生产线上的待装配的缸盖，拾取后将缸盖调整至待压装的状态以准备进行压装，通常，需要将缸盖翻转，从而使气门安装孔用于止档气门头的部分暴露，并使气门安装孔竖直的延伸；之后进入s2，通过操作气门定位件竖直向下移动直至接近或接触到缸盖，并驱动定位块100移动，使气门定位件转换为合并状态，以形成定位腔，并使定位腔与气门安装孔对准；之后进入s3，通过气门拾取机构从待拾取区域将气门拾取并移动至定位机构的上方，使气门大致与定位腔对准（只要当前位置能够使气门杆的端部落入入口部110即可）之后放开气门拾取机构使气门杆落入入口部110，气门杆通过入口部110进入引导部120，由于引导部120对准气门安装孔，从而使气门被定位为与气门安装孔对准，之后气门杆受重力落入气门安装孔中，优选地，为确保气门杆落入至安装孔的适当位置，可以将推动部300通过水平移动机构移动至定位后的气门的正上方，并驱动推动头301向下移动，以推动气门头使气门杆进一步进入气门安装孔，之后将推动部300复位；之后进入s4，驱动定位块100反向移动使气门定位件转换至打开状态后，驱动压装机构，使压装机构竖直向下推动气门头，从而将气门完全压装至缸盖中，从而完成一次气门的压装工序。压装完成的缸盖可以通过传送装置将已经压桩完成的气缸移动至生产线的其他工位上，并准备接收待压装的缸盖。
53.通过本技术，气门拾取机构可以不用具有高精度，通过定位机构也能使与气门安
装孔存在偏差的气门的位置得到纠正，从而使气门能够顺利的进行压装，减小了由于气门位置与气门安装孔有偏差从而无法压装的问题，提高了压装气门时气门位置的容错率。
54.以上详细描述了本技术的优选实施方式，但是，本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术的保护范围。
55.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术对各种可能的组合方式不再另行说明。
56.此外，本技术的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本技术的思想，其同样应当视为本技术所公开的内容。

技术特征：
1.一种气门定位件，其特征在于，包括至少两个定位块（100），所述定位块（100）能够沿水平方向相对移动，以在合并状态和打开状态间转换，所述定位块（100）的侧壁沿竖直方向开设有贯通所述定位块（100）的定位槽（101），其中，所述定位槽（101）包括位于其顶部且由上至下渐缩的第一段（1011）以及沿所述第一段（1011）的底部竖直向下延伸的第二段（1012），其中，当所述气门定位件处于所述合并状态时，至少两个所述定位槽（101）能够拼合形成定位腔，所述第一段（1011）拼合形成内径大于气门安装孔的入口部（110），所述第二段（1012）拼合形成与气门安装孔的内径相同的引导部（120）；当处于所述打开状态时，至少两个所述定位块（100）之间形成的空隙大于气门头的横截面积。2.根据权利要求1所述的气门定位件，其特征在于，所述气门定位件包括两个定位块（100），两个所述定位块（100）能够沿水平方向彼此靠近和远离，以在所述合并状态和打开状态间转换。3.根据权利要求2所述的气门定位件，其特征在于，所述气门定位件包括定位板（200），两个所述定位块（100）沿水平方向可移动的安装于所述定位板（200）的上表面，并且，所述定位板（200）开设有不小于所述空隙的开孔（201）。4.根据权利要求3所述的气门定位件，其特征在于，所述定位块（100）通过水平滑台沿水平方向可移动地安装于所述定位板（200）。5.一种定位机构，其特征在于，包括支架（500），可移动地安装于所述支架（500）的定位架（400）以及安装于所述定位架（400）的如权利要求1至4任一项所述的气门定位件。6.根据权利要求5所述的定位机构，其特征在于，所述定位架（400）通过竖直滑台沿竖直方向可移动地安装于所述支架（500）。7.根据权利要求5所述的定位机构，其特征在于，所述定位架（400）安装有能够沿竖直方向相对于所述气门定位件移动的推动部（300），所述推动部（300）包括竖直向下突出的推动头（301），所述推动头（301）能够位于所述定位腔正上方。8.根据权利要求5至7任一项所述的定位机构，其特征在于，所述气门定位件通过浮动部（410）沿竖直方向可浮动的安装于所述定位架（400）。9.一种气门压装装置，其特征在于，包括：气门拾取机构、气门压装机构以及如权利要求5至8任一项所述的定位机构，其中，所述定位机构设置于缸盖上方，并且，所述定位腔与气门安装孔对准，用以在所述气门定位件处于合并状态时接收通过所述气门拾取机构拾取的气门，所述气门压装机构用以在所述气门定位件处于所述打开状态时，将气门压装至所述缸盖。10.一种气门压装方法，其特征在于，所述压装方法使用如权利要求9所述的压装装置，包括：s1、将缸盖设置为待压装的状态；s2、将所述气门定位件移动至缸盖上方，并使所述气门定位件处于合并状态，以使所述定位腔与气门安装孔对准；s3、通过所述气门拾取机构拾取气门，并将气门移动至所述定位腔的上方，松开所述气门，使气门杆落入所述入口部（110），并通过所述引导部（120）使气门杆落入气门安装孔中；s4、将所述定位机构转换至所述打开状态，并通过压装机构竖直向下的推动气门头，以将气门压装至缸盖。

技术总结
本申请公开了一种气门定位件、定位机构、压装装置以及压装方法，包括至少两个定位块，定位块能够沿水平方向相对移动，以在合并状态和打开状态间转换，定位块的侧壁沿竖直方向开设有贯通定位块的定位槽，其中，定位槽包括位于其顶部且由上至下渐缩的第一段以及沿第一段的底部竖直向下延伸的第二段，其中，当气门定位件处于合并状态时，至少两个定位槽能够拼合形成定位腔，第一段拼合形成内径大于气门安装孔的入口部，第二段拼合形成与气门安装孔的内径相同的引导部；当处于打开状态时，至少两个定位块之间形成的空隙大于气门头的横截面积。根据本申请的技术方案，气门能够通过定位腔与气门安装孔对准，提高了气门安装时的容错率。率。率。


技术研发人员：刘树林 蔡明元 熊传辉
受保护的技术使用者：南京泰普森自动化设备有限公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/8/9