一种基于机器视觉的智能贴标机器人

1.本实用新型涉及贴标技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的智能贴标机器人。


背景技术：

2.贴标机的技术革新离不开社会发展的需求，需求促进发展，发展促进创新，智能化的贴标机肯定是以后的发展方向，贴标机的发展离不开科技的支持，贴标机要想在市场发展中有很好的发展技术的提高是不变的动力，除了依赖科技与国际化同步之外，还需创新践行，在pcb板生产加工的过程中需要在pcb板上贴标。
3.但是，现有的贴标机器人结构较为复杂，在贴标时需要将标签从离型纸上撕下，然后再将标签粘贴在pcb板上，因此贴标效率较低。
4.因此，有必要提供一种基于机器视觉的智能贴标机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为解决现有的基于机器视觉的智能贴标机器人贴标效率较低的技术问题，本实用新型提供一种基于机器视觉的智能贴标机器人。
6.本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人包括：底板；u型架，所述u型架固定安装在所述底板的顶部；传送带，所述传送带设置在所述底板的顶部；多个电动缸，多个所述电动缸均固定安装在所述u型架的顶部内壁上；框架，所述框架固定安装在多个所述电动缸的输出杆上；定位机构，所述定位机构设置在所述框架上；升降机构，所述升降机构设置在所述u型架上；贴标机构，所述贴标机构设置在所述升降机构的底部；两个驱动机构，两个所述驱动机构均设置在所述贴标机构上。
7.优选的，所述定位机构包括多个气缸和多个定位板，多个所述气缸均设置在所述框架上，多个所述定位板分别固定安装在多个所述气缸的输出杆上。
8.优选的，所述升降机构包括螺杆、顶板、多个限位杆、横板和伺服电机，所述螺杆螺纹安装在所述u型架上，所述顶板转动套设在所述螺杆上，多个所述限位杆均固定安装在所述顶板的底部，多个所述限位杆与所述u型架滑动所连接，所述横板转动安装在所述螺杆的底端，所述横板与多个所述限位杆固定连接，所述伺服电机固定安装在所述顶板的顶部，所述伺服电机的输出轴与所述螺杆固定连接。
9.优选的，所述贴标机构包括第一竖板、第一转轴、退卷筒、两个第二竖板、两个第二转轴和两个收卷筒，所述第一竖板固定安装在所述横板的底部，所述第一转轴转动安装在所述第一竖板上，所述退卷筒套设在所述第一转轴上，两个所述第二竖板均固定安装在所述横板的底部，两个所述第二转轴分别转动安装在两个所述第二竖板上，两个所述收卷筒分别套设在两个所述第二转轴上。
10.优选的，所述驱动机构包括步进电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述步进电机固定安装在所述横板的底部，所述主动锥齿轮固定安装在所述步进电机的输出轴上，所述从动锥齿轮固定套设在所述第二转轴上，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相啮合。
11.优选的，所述横板的底部固定安装有支撑块和摄像头，所述u型架上设置有控制器，所述控制器与所述传送带、多个电动缸、多个气缸、伺服电机、两个步进电机和摄像头电性连接。
12.优选的，多个所述定位板相互靠近的一侧均设置有缓冲垫，多个所述缓冲垫均采用泡棉材质。
13.与相关技术相比较，本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人具有如下有益效果：
14.本实用新型提供一种基于机器视觉的智能贴标机器人，通过传送带可以对pcb板进行输送，通过多个电动缸可以带动框架上下移动，通过定位机构可以对pcb进行夹持固定并矫正，从而提升标签粘贴位置的准确性，通过升降机构可以控制贴标机构上下移动，通过贴标机构可以较为高效的将标签粘贴在pcb板上，通过两个驱动机构可以带动两个第二转轴和两个收卷筒转动，通过多个气缸可以带动多个定位板相互靠近或远离，通过伺服电机带动螺杆在u型架上螺纹转动可以带动横板和支撑块上下移动，通过两个收卷筒可以对标签卷上的正面离型纸和背面离型纸进行收卷，通过步进电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮可以带动收卷筒转动，通过摄像头可以以视觉的方式对pcb在传送带上的位置进行监测，通过控制器可以对该装置进行智能化控制，通过缓冲垫可以起到缓冲的作用，从而避免pcb板的边缘受损。
附图说明
15.图1为本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人的一种较佳实施例的结构示意图；
16.图2为图1中贴标机构的后视外观结构示意图；
17.图3为图1中底板和u型架的三维装配示意图；
18.图4为图1中所示的a部分放大示意图。
19.图中标号：1、底板；2、u型架；3、传送带；4、电动缸；5、框架；6、气缸；7、定位板；8、螺杆；9、顶板；10、限位杆；11、横板；12、伺服电机；13、第一竖板；14、第一转轴；15、退卷筒；16、第二竖板；17、第二转轴；18、收卷筒；19、步进电机；20、主动锥齿轮；21、从动锥齿轮；22、支撑块；23、摄像头；24、控制器。
实施方式
20.下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
21.请结合参阅图1-4，其中，图1为本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1中贴标机构的后视外观结构示意图；图3为图1中底板和框架的三维装配示意图；图4为图1中所示的a部分放大示意图。基于机器视觉的智能贴标机器人包括：底板1；u型架2，所述u型架2固定安装在所述底板1的顶部；传送带3，所述传送带3设置在所述底板1的顶部；多个电动缸4，多个所述电动缸4均固定安装在所述u型架2的顶部内壁上；框架5，所述框架5固定安装在多个所述电动缸4的输出杆上；定位机构，所述定位机构设置在所述框架5上；升降机构，所述升降机构设置在所述u型架2上；贴标机构，所述贴标机构设置在所述升降机构的底部；两个驱动机构，两个所述驱动机构均设置
在所述贴标机构上，通过传送带3可以对pcb板进行输送，通过多个电动缸4可以带动框架5上下移动，通过定位机构可以对pcb进行夹持固定并矫正，从而提升标签粘贴位置的准确性，通过升降机构可以控制贴标机构上下移动，通过贴标机构可以较为高效的将标签粘贴在pcb板上，通过两个驱动机构可以带动两个第二转轴17和两个收卷筒18转动。
22.所述定位机构包括多个气缸6和多个定位板7，多个所述气缸6均设置在所述框架5上，多个所述定位板7分别固定安装在多个所述气缸6的输出杆上，通过多个气缸6可以带动多个定位板7相互靠近或远离。
23.所述升降机构包括螺杆8、顶板9、多个限位杆10、横板11和伺服电机12，所述螺杆8螺纹安装在所述u型架2上，所述顶板9转动套设在所述螺杆8上，多个所述限位杆10均固定安装在所述顶板9的底部，多个所述限位杆10与所述u型架2滑动所连接，所述横板11转动安装在所述螺杆8的底端，所述横板11与多个所述限位杆10固定连接，所述伺服电机12固定安装在所述顶板9的顶部，所述伺服电机12的输出轴与所述螺杆8固定连接，通过伺服电机12带动螺杆8在u型架2上螺纹转动可以带动横板11和支撑块22上下移动。
24.所述贴标机构包括第一竖板13、第一转轴14、退卷筒15、两个第二竖板16、两个第二转轴17和两个收卷筒18，所述第一竖板13固定安装在所述横板11的底部，所述第一转轴14转动安装在所述第一竖板13上，所述退卷筒15套设在所述第一转轴14上，两个所述第二竖板16均固定安装在所述横板11的底部，两个所述第二转轴17分别转动安装在两个所述第二竖板16上，两个所述收卷筒18分别套设在两个所述第二转轴17上，通过两个收卷筒18可以对标签卷上的正面离型纸和背面离型纸进行收卷。
25.所述驱动机构包括步进电机19、主动锥齿轮20和从动锥齿轮21，所述步进电机19固定安装在所述横板11的底部，所述主动锥齿轮20固定安装在所述步进电机19的输出轴上，所述从动锥齿轮21固定套设在所述第二转轴17上，所述主动锥齿轮20与所述从动锥齿轮21相啮合，通过步进电机19、主动锥齿轮20和从动锥齿轮21可以带动收卷筒18转动。
26.所述横板11的底部固定安装有支撑块22和摄像头23，所述u型架2上设置有控制器24，所述控制器24与所述传送带3、多个电动缸4、多个气缸6、伺服电机12、两个步进电机19和摄像头23电性连接，通过摄像头23可以以视觉的方式对pcb在传送带3上的位置进行监测，通过控制器24可以对该装置进行智能化控制。
27.多个所述定位板7相互靠近的一侧均设置有缓冲垫，多个所述缓冲垫均采用泡棉材质，通过缓冲垫可以起到缓冲的作用，从而避免pcb板的边缘受损。
28.本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人的工作原理如下：
29.使用时，将绕设有标签卷的退卷筒15套设安装在第一转轴14上，然后将标签卷的正面和背面离型纸分别连接在两个收卷筒18上，使背面离型纸与支撑块22的底部滑动连接，并使背面离型纸上的标签与支撑块22相对齐，通过传送带3带动pcb板向前移动，通过摄像头23对传送带3进行拍摄，当pcb板移动至支撑块22的正下方时，控制器24控制关闭传送带3，然后启动多个电动缸4，多个电动缸4带动框架5向下移动，从而多个定位板7置于pcb板的四周，启动多个气缸6，多个气缸6带动多个定位板7相互靠近，通过多个相互靠近的定位板7对pcb板进行固定并矫正，然后启动伺服电机12，伺服电机12带动螺杆8转动，通过螺杆8在u型架2上螺纹转动带动横板11、支撑块22和离型纸上的标签向下移动，从而使标签背面的粘贴层粘连在pcb板上，然后控制器24控制伺服电机12反向转动将横板11和支撑块22升
起，然后控制启动两个步进电机19，两个步进电机19通过两个主动锥齿轮20和两个从动锥齿轮21带动两个第二转轴17和两个收卷筒18转动，从而对正面离型纸和背面离型纸进行收卷，进而将未粘贴的标签移动至支撑块22的整下方，从而便于进行下次粘贴，然后控制器24控制多个气缸6的输出杆收缩，从而使多个定位板7相互远离，而后控制器24控制多个电动缸4的输出杆收缩，从而将框架5升起，然后控制启动传送带3，从而将贴标后的pcb输送走并将未贴标的pcb板输送至支撑块22的正下方，从而继续进行下次贴标。
30.与相关技术相比较，本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人具有如下有益效果：
31.本实用新型提供一种基于机器视觉的智能贴标机器人，通过传送带3可以对pcb板进行输送，通过多个电动缸4可以带动框架5上下移动，通过定位机构可以对pcb进行夹持固定并矫正，从而提升标签粘贴位置的准确性，通过升降机构可以控制贴标机构上下移动，通过贴标机构可以较为高效的将标签粘贴在pcb板上，通过两个驱动机构可以带动两个第二转轴17和两个收卷筒18转动，通过多个气缸6可以带动多个定位板7相互靠近或远离，通过伺服电机12带动螺杆8在u型架2上螺纹转动可以带动横板11和支撑块22上下移动，通过两个收卷筒18可以对标签卷上的正面离型纸和背面离型纸进行收卷，通过步进电机19、主动锥齿轮20和从动锥齿轮21可以带动收卷筒18转动，通过摄像头23可以以视觉的方式对pcb在传送带3上的位置进行监测，通过控制器24可以对该装置进行智能化控制，通过缓冲垫可以起到缓冲的作用，从而避免pcb板的边缘受损。
32.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，包括：底板；u型架，所述u型架固定安装在所述底板的顶部；传送带，所述传送带设置在所述底板的顶部；多个电动缸，多个所述电动缸均固定安装在所述u型架的顶部内壁上；框架，所述框架固定安装在多个所述电动缸的输出杆上；定位机构，所述定位机构设置在所述框架上；升降机构，所述升降机构设置在所述u型架上；贴标机构，所述贴标机构设置在所述升降机构的底部；两个驱动机构，两个所述驱动机构均设置在所述贴标机构上。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，所述定位机构包括多个气缸和多个定位板，多个所述气缸均设置在所述框架上，多个所述定位板分别固定安装在多个所述气缸的输出杆上。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，所述升降机构包括螺杆、顶板、多个限位杆、横板和伺服电机，所述螺杆螺纹安装在所述u型架上，所述顶板转动套设在所述螺杆上，多个所述限位杆均固定安装在所述顶板的底部，多个所述限位杆与所述u型架滑动所连接，所述横板转动安装在所述螺杆的底端，所述横板与多个所述限位杆固定连接，所述伺服电机固定安装在所述顶板的顶部，所述伺服电机的输出轴与所述螺杆固定连接。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，所述贴标机构包括第一竖板、第一转轴、退卷筒、两个第二竖板、两个第二转轴和两个收卷筒，所述第一竖板固定安装在所述横板的底部，所述第一转轴转动安装在所述第一竖板上，所述退卷筒套设在所述第一转轴上，两个所述第二竖板均固定安装在所述横板的底部，两个所述第二转轴分别转动安装在两个所述第二竖板上，两个所述收卷筒分别套设在两个所述第二转轴上。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，所述驱动机构包括步进电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述步进电机固定安装在所述横板的底部，所述主动锥齿轮固定安装在所述步进电机的输出轴上，所述从动锥齿轮固定套设在所述第二转轴上，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相啮合。6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，所述横板的底部固定安装有支撑块和摄像头，所述u型架上设置有控制器，所述控制器与所述传送带、多个电动缸、多个气缸、伺服电机、两个步进电机和摄像头电性连接。7.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能贴标机器人，其特征在于，多个所述定位板相互靠近的一侧均设置有缓冲垫，多个所述缓冲垫均采用泡棉材质。

技术总结
本实用新型提供一种基于机器视觉的智能贴标机器人。所述基于机器视觉的智能贴标机器人包括：底板；U型架，所述U型架固定安装在所述底板的顶部；传送带，所述传送带设置在所述底板的顶部；多个电动缸，多个所述电动缸均固定安装在所述U型架的顶部内壁上；框架，所述框架固定安装在多个所述电动缸的输出杆上；定位机构，所述定位机构设置在所述框架上；升降机构，所述升降机构设置在所述U型架上；贴标机构，所述贴标机构设置在所述升降机构的底部；两个驱动机构，两个所述驱动机构均设置在所述贴标机构上。本实用新型提供的基于机器视觉的智能贴标机器人具有贴标效率较高、操作较为方便、贴标位置较为准确的优点。标位置较为准确的优点。标位置较为准确的优点。


技术研发人员：李吉祥 林福 罗炳莲 郑毅锋
受保护的技术使用者：闽西职业技术学院
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/8/13