一种协作机器人打钉机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种协作机器人打钉机构。


背景技术：

2.机器人打钉是将产品放到夹具上并夹紧，通过程序控制ur机器人吸取上钉机上的螺钉，再给产品进行打钉操作，完成后取下产品；其中ur机器人通过泵将上钉机上的螺栓吸到打钉器上，但是不同的产品所使用的螺钉型号不同，而机器人打钉器口的尺寸固定，对于不同尺寸大小的螺栓，将螺钉吸取到打钉器口时，螺钉容易在其内部弯曲，从而导致螺钉外端与打钉孔无法对准，导致打钉失败。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种协作机器人打钉机构，以解决上述背景技术中存在的问题。
4.本实用新型提供如下技术方案：一种协作机器人打钉机构，包括吸钉壳，所述吸钉壳的内壁固定安装有转轴，所述转轴的外侧固定安装有夹板，所述夹板的内侧等距开设有四个夹槽，所述夹板的底部开设有滑槽，所述吸钉壳的内壁固定安装有位于所述转轴上方的上磁吸组件，所述吸钉壳的内壁固定安装有位于所述转轴下方的下磁吸组件；
5.进一步的，所述转轴的外侧上端固定安装有上磁吸石，所述转轴的外侧下端固定安装有下磁吸石，所述转轴位于所述夹板的外侧中部。
6.进一步的，所述转轴的数量为三个，且三个所述转轴环绕分布在所述吸钉壳的内部。
7.进一步的，所述上磁吸石的尺寸大小与所述上磁吸组件的尺寸大小相适配，所述下磁吸石的尺寸大小与所述下磁吸组件的尺寸大小相适配，所述上磁吸组件与所述上磁吸石磁性相反，所述下磁吸组件与所述下磁吸石磁性相同。
8.进一步的，所述吸钉壳的顶部固定安装有吸钉板，所述吸钉板的顶部固定安装有连接板，所述吸钉板的表面开设有圆槽，其圆槽的尺寸大小小于最小号螺钉的尺寸大小。
9.本实用新型的技术效果和优点：
10.1.本实用新型通过设有转轴、夹板、夹槽，ur机器人吸取上钉机上的螺钉，螺钉通过三个夹板的内侧并顶在吸钉板的底部，由于螺钉的钉头尺寸大小大于钉尾的尺寸大小，进而螺钉会挤压三个夹板内侧的上方，进而夹板沿着转轴旋转，使夹板外侧上方的上磁吸石与吸钉壳内壁转轴上方的上磁吸组件活动卡接磁吸，进而三个夹板的下方将螺钉夹紧，同时三个夹板内侧的夹槽与螺钉的钉头活动卡接，进一步增加了三个夹板夹持螺钉的稳固性，从而对不同型号的螺钉夹持，增加了装置的适用范围。
11.2.本实用新型通过设有下磁吸组件、下磁吸石、滑槽，将螺钉沿着夹板的方向打入产品内，此时由于下磁吸组件与下磁吸石磁性相同，会产生斥力，从而使三个夹板的底部相互贴合，而夹板底部开始的滑槽，使得吸取螺钉时，螺钉会将三个夹板缓缓撑开，同时三个
夹板的顶部一直夹持螺钉的主体，从而防止螺钉倾斜，导致无法对准产品的打钉孔。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构示意图。
13.图2为本实用新型的整体结构爆炸示意图。
14.图3为本实用新型的吸钉壳结构剖视图。
15.附图标记为：1、吸钉壳；2、吸钉板；3、连接板；4、转轴；5、夹板；6、上磁吸组件；7、下磁吸组件；8、上磁吸石；9、夹槽；10、下磁吸石；11、滑槽。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，另外，在以下的实施方式中记载的各结构的形态只不过是例示，本实用新型所涉及的一种协作机器人打钉机构并不限定于在以下的实施方式中记载的各结构，在本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式都属于本实用新型保护的范围。
17.参照图1-3，本实用新型提供了一种协作机器人打钉机构，由以下部件构成：
[0018][0019]
装配说明：先将转轴4固定安装在吸钉壳1的内壁，然后将上磁吸组件6固定安装在吸钉壳1内壁转轴4的上方，将下磁吸组件7固定安装在吸钉壳1内壁转轴4的下方，然后在夹
板5的内侧等距开设夹槽9，接着将上磁吸石8固定安装在夹板5外侧的上方，将下磁吸石10固定安装在夹板5外侧的下方，然后将夹板5活动安装在转轴4的外侧，并使转轴4位于夹板5的中部，最后将吸钉板2固定安装在吸钉壳1的顶部，然后将连接板3固定安装在吸钉板2的顶部。
[0020]
本实用新型的工作原理：通过连接板3将吸钉壳1固定安装在ur机器人打钉器的吸顶口上，然后启动ur机器人工作，此时ur机器人吸取上钉机上的螺钉，螺钉通过三个夹板5的内侧并顶在吸钉板2的底部，由于螺钉的钉头尺寸大小大于钉尾的尺寸大小，进而螺钉会挤压三个夹板5内侧的上方，进而夹板5沿着转轴4旋转，使夹板5外侧上方的上磁吸石8与吸钉壳1内壁转轴4上方的上磁吸组件6活动卡接磁吸，进而三个夹板5的下方将螺钉夹紧，同时三个夹板5内侧的夹槽9与螺钉的钉头活动卡接，进一步增加了三个夹板5夹持螺钉的稳固性，从而对不同型号的螺钉夹持，增加了装置的适用范围，待打钉器移动到产品打钉孔的上方时，风吸力转换呈斥力，从而将螺钉沿着夹板5的方向打入产品内，此时由于下磁吸组件7与下磁吸石10磁性相同，会产生斥力，从而使三个夹板5的底部相互贴合，而夹板5底部开始的滑槽11，使得吸取螺钉时，螺钉会将三个5缓缓撑开，同时三个夹板5的顶部一直夹持螺钉的主体，从而防止螺钉倾斜，导致无法对准产品的打钉孔。
[0021]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种协作机器人打钉机构，包括吸钉壳(1)，其特征在于：所述吸钉壳(1)的内壁固定安装有转轴(4)，所述转轴(4)的外侧固定安装有夹板(5)，所述夹板(5)的内侧等距开设有四个夹槽(9)，所述夹板(5)的底部开设有滑槽(11)，所述吸钉壳(1)的内壁固定安装有位于所述转轴(4)上方的上磁吸组件(6)，所述吸钉壳(1)的内壁固定安装有位于所述转轴(4)下方的下磁吸组件(7)。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人打钉机构，其特征在于：所述转轴(4)的外侧上端固定安装有上磁吸石(8)，所述转轴(4)的外侧下端固定安装有下磁吸石(10)，所述转轴(4)位于所述夹板(5)的外侧中部。3.根据权利要求2所述的一种协作机器人打钉机构，其特征在于：所述转轴(4)的数量为三个，且三个所述转轴(4)环绕分布在所述吸钉壳(1)的内部。4.根据权利要求2所述的一种协作机器人打钉机构，其特征在于：所述上磁吸石(8)的尺寸大小与所述上磁吸组件(6)的尺寸大小相适配，所述下磁吸石(10)的尺寸大小与所述下磁吸组件(7)的尺寸大小相适配，所述上磁吸组件(6)与所述上磁吸石(8)磁性相反，所述下磁吸组件(7)与所述下磁吸石(10)磁性相同。5.根据权利要求1所述的一种协作机器人打钉机构，其特征在于：所述吸钉壳(1)的顶部固定安装有吸钉板(2)，所述吸钉板(2)的顶部固定安装有连接板(3)，所述吸钉板(2)的表面开设有圆槽，其圆槽的尺寸大小小于最小号螺钉的尺寸大小。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种协作机器人打钉机构，包括吸钉壳，所述吸钉壳的内壁固定安装有转轴，所述转轴的外侧固定安装有夹板，所述夹板的内侧等距开设有四个夹槽，所述夹板的底部开设有滑槽，所述吸钉壳的内壁固定安装有位于所述转轴上方的上磁吸组件，所述吸钉壳的内壁固定安装有位于所述转轴下方的下磁吸组件，本实用新型通过设有转轴、夹板、夹槽，UR机器人吸取上钉机上的螺钉，螺钉通过三个夹板的内侧并顶在吸钉板的底部，由于螺钉的钉头尺寸大小大于钉尾的尺寸大小，进而螺钉会挤压三个夹板内侧的上方，进而夹板沿着转轴旋转，使夹板外侧上方的上磁吸石与吸钉壳内壁转轴上方的上磁吸组件活动卡接磁吸。钉壳内壁转轴上方的上磁吸组件活动卡接磁吸。钉壳内壁转轴上方的上磁吸组件活动卡接磁吸。


技术研发人员：赵建波 杨中楠 王勇 方辉 王宇
受保护的技术使用者：长春市金星源机械有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/8/13