输电线固定装置、断股修复机器人及机器人使用方法与流程

1.本发明涉及输电线修复技术领域，特别是一种输电线固定装置、断股修复机器人及机器人使用方法。


背景技术：

2.现有的一些输电线断股修复机器人，其断股修复机构包括绕线装置和固定装置，固定装置包括两个可开合的固定分座和安装在固定分座的夹紧分体，夹紧分体在两个固定分座合并时构成夹紧输电线的夹紧盘，两个夹紧分体形成的夹紧盘具有将护线条夹紧于输电线上的夹孔。当进行绕线作业时，固定装置位于待绕线的输电线区段的始端，两个固定分座先合并，使两个夹紧分体形成夹紧盘，输电线和护线条均穿过夹孔，实现将护线条夹定在输电线上。然后绕线装置将护线条缠绕在输电线上。当前阶段绕线作业完毕后，两个固定分座相分离，夹紧盘分离成两个夹紧分体离开输电线。现有的固定装置虽然能在绕线时将护线条夹定在输电线上，但单纯靠两固定分座相闭合的作用力对护线条的固定效果相对较弱，不利于护线条牢固地缠绕在输电线上。


技术实现要素：

3.针对上述缺陷，本发明第一目的在于提出一种便于夹紧盘脱落的输电线固定装置。本发明第二目的在于公开应用其输电线固定装置的断股修复机器人。本发明第三目的在于公开该断股修复机器人的使用方法。
4.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
5.本发明第一方面公开了一种输电线固定装置，用于断股修复，输电线固定装置包括第一闭合驱动组件、两个夹紧分体和两个固定分座，两个固定分座左右对称设置，第一闭合驱动组件与两个固定分座传动连接，以驱动两个固定分座在左右方向相互靠近和远离；两个固定分座均设有安装缺口，两个安装缺口的开口左右相对，两个夹紧分体的中部均设有夹紧缺口，两个夹紧分体均设有若干个供护线条穿过的第一护线条通孔，两个夹紧分体一一对应地设置在两个安装缺口内；两个夹紧分体在两个固定分座合并后组成夹紧盘，两个夹紧缺口形成供输电线穿过的夹紧通孔；两个安装缺口的顶部和底部均设有紧定部，紧定部与夹紧分体的外壁抵接，当固定分座相互靠近时，推动夹紧分体靠近；当固定分座远离时，紧定部脱离夹紧分体。
6.进一步，本发明第一方面中，紧定部为可形变的拨片，拨片可拆卸的固定在安装固定分座；安装缺口的两个拨片上下相对，夹紧分体的顶部和底部均设有与拨片对应的卡接缺口，两个拨片靠近夹紧分体的一端均延伸至卡接缺口内。
7.进一步，本发明第一方面中，第一闭合驱动组件包括闭合驱动件和传动丝杆；传动丝杆左右横向设置，传动丝杆的一端与闭合驱动件的驱动端传动连接，使得传动丝杆可绕自身轴线正反转；传动丝杆的杆体上设有两个外螺纹部，且两个外螺纹部旋向相反设置；两个固定分座的底部设有内螺纹部；通过内螺纹部与外螺纹部配合连接，使得两个固定分座
的底部套设于传动丝杆。
8.进一步，本发明第一方面中，一个夹紧分体设有定位销钉，另一个夹紧分体设有与定位销钉相应配合的定位销孔。
9.本发明第二方面公开了一种断股修复机器人，包括装载平台、越障行走机构、绕线机构和如权利要求1-4任一项的输电线固定装置；绕线机构、输电线固定装置和越障行走机构从前往后依次间隔地设置在装载平台上；越障行走机构用于可跨越夹紧盘地行走于输电线上；绕线机构前后滑动地设置在装载平台上；绕线机构包括绕线盘、绕线盘底座和线盘转动组件；绕线盘底座可前后移动地设置在装载平台上，线盘转动组件设置在绕线盘底座上，线盘转动组件与绕线盘传动连接，以驱动绕线盘绕其中心沿着输电线绕动的方向旋转；绕线盘的中心设有供输电线穿过的绕线通孔，绕线盘设有若干个供护线条穿过的第二护线条通孔，若干个第二护线条通孔沿绕线通孔的圆周方向间隔均匀地排列设置在绕线盘上；线盘转动组件包括第一齿轮、第二齿轮和转动驱动件，第一齿轮可转动地设置绕线盘底座上，绕线盘中心重合地设置在第一齿轮上，转动驱动件设置在绕线底盘座上，转动驱动件的输出轴与第二齿轮传动连接，以驱动第二齿轮转动，第二齿轮与第一齿轮啮合。
10.进一步，在本发明的第二方面中，第一齿轮的端面设有若干个连接孔；绕线盘设有与连接孔一一对应的贯穿孔，贯穿孔的孔径大于连接孔的孔径；绕线盘与第一齿轮之间通过连接件连接，连接件沿轴向方向依次设有连接部、凸肩部和头部，连接部穿过通孔与连接孔固定连接，凸肩部间隙配合地设置在通孔内，凸肩部远离连接部的一端凸出贯穿孔，以使头部与绕线盘的端面间隔设置，头部的直径大于贯穿孔的内径。
11.进一步，在本发明的第二方面中，绕线盘底座包括第二闭合驱动组件和两个线盘分座，第二闭合驱动组件可前后移动地设置在装载平台上，两个线盘分座左右对称设置，第二闭合驱动组件与两个线盘分座传动连接，以驱动两个线盘分座在左右方向相互靠近和相互远离；两个线盘分座均设有半圆滑道，两个半圆滑道在两个线盘分座合并靠拢时形成环形滑道；第一齿轮由两个半圆齿轮拼接而成，两个半圆齿轮一一对应地与半圆环连接，两个半圆齿轮在两个线盘分座合并靠拢时形成第一齿轮；两个半圆齿轮的背面均设有半圆滑台，两个半圆滑台与同侧的半圆滑道滑动配合，两个半圆滑台在两个线盘分座合并靠拢时形成圆形的转动滑台；绕线盘由两个半圆绕线盘拼接而成，两个半圆绕线盘的圆心处设有半圆缺口，两个半圆绕线盘一一对应地与两个半圆齿轮连接，两个半圆绕线盘在两个线盘分座合并靠拢时形成绕线盘，两个半圆缺口形成供输电线通过的绕线通孔。
12.进一步，在本发明的第二方面中，两个半圆齿轮于轮齿处均设有一个检测孔，两个线盘分座均设有一个光电开关，当第一齿轮位于可开合位置时，两个光电开关的检测端与同侧的检测孔位置同时相对。
13.进一步，在本发明的第二方面中，第一齿轮与绕线盘底座之间设有锁定机构，锁定机构用于锁定第一齿轮在绕线盘底座上；锁定机构包括电磁铁和铁块，电磁铁设置在绕线盘底座上，铁块设置在第一齿轮的背部。
14.本发明第三方面公开了本发明第二方面的一种断股修复机器人的使用方法，包括以下步骤：
15.驱动越障行走机构在输电线行走至待修复位置；
16.待护线条穿过夹紧分体的第一护线条通孔后，驱动两个固定分座合并靠拢，使位
于输电线两侧的夹紧分体拼接成夹紧盘；
17.待输电线和护线条安装在绕线机构后，驱动绕线机构相对装载平台向前移动，在绕线机构向前移动的过程中，驱动绕线机构将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第一绕线作业；
18.绕线机构向前移动至终端时，控制绕线机构停止绕线，驱动两个固定分座远离分开，使紧定件折弯形变而松开夹紧分体，以使夹紧分体脱离出安装缺口；
19.驱动越障行走机构向前移动并跨越夹紧盘，越障行走机构向前移动时，同步驱动绕线机构将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第二绕线作业。
20.本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：
21.在本发明的具体应用中，两个固定分座合并后，两个夹紧分体因两个固定分座的闭合而紧固在一起，从而组成夹紧盘。若干个护线条一一对应地穿过夹紧盘的第一护线通孔，输电线穿过夹紧盘的夹紧通孔。当护线条缠绕在输电线时，若干护线条因缠绕的作用力而紧贴于第一护线通孔的内壁，从而使护线条固定在夹紧盘上。同时若干护线条还对两个夹紧分体施加作用力，使两个夹紧分体相互闭合，使夹紧盘紧固在输电线上，从而实现护线条相对固定在输电线上。如此，在两个固定分座的闭合作用下和护线条的缠绕作用下，实现夹紧盘牢固地固定在输电线上，从而确保护线条牢固地与输电线固定。
22.完成当前阶段的绕线作业后，两个夹紧分体由于若干护线条的缠绕而拼接成一体的夹紧盘。因此，在两个固定分座分离时，两个夹紧分体会与对应的紧定部相脱离，从而使夹紧分体从安装缺口脱离出。实现两个夹紧分体仍组成夹紧盘，并留存在输电线上，进而继续将护线条牢固地固定在输电线上。如此，尽管固定分座分开后，仍能对护线条和输电线进行固定，有效确保护线条牢固地固定在输电线上。
附图说明
23.图1是本发明的一个实施例的输电线固定装置结构示意图；
24.图2是本发明的一个实施例的夹紧分体设置在固定分座上的结构示意图；
25.图3是本发明的一个实施例的输电线固定装置的结构爆炸示意图；
26.图4是本发明的一个实施例的断股修复机器人的结构示意图；
27.图5是本发明的一个实施例的断股修复机器人的绕线机构和输电线固定装置的结构示意图；
28.图6是本发明的一个实施例的断股修复机器人的绕线机构的主动侧结构示意图；
29.图7是本发明的一个实施例的断股修复机器人的绕线机构的从动侧结构示意图；
30.图8是本发明的一个实施例的断股修复机器人的绕线盘浮动安装在第一齿轮的结构示意图。
31.附图中：100-输电线固定装置、110-第一闭合驱动组件、111-闭合驱动件、112-传动丝杆、113-外螺纹部、120-夹紧分体、121-第一护线条通孔、122-夹紧缺口、123-定位销钉、124-定位销孔、125-卡接缺口、130-固定分座、131-安装缺口、132-紧定部、200-装载平台、210-前后调节组件、211-前后调节丝杠、212-滑动平台、213-前后调节驱动件、300-越障行走机构、400-绕线机构、410-绕线盘、411-绕线通孔、412-第二护线条通孔、413-贯穿孔、414-半圆绕线盘、415-半圆缺口、416-检测孔、420-绕线盘底座、421-第二闭合驱动组件、
422-线盘分座、423-半圆滑道、424-光电开关、430-线盘转动组件、431-第一齿轮、432-连接孔、433-半圆齿轮、434-半圆滑台、434-第二齿轮、435-转动驱动件、436-连接件、437-连接部、438-凸肩部、439-头部、500-锁定机构、510-电磁铁、520-铁块。
具体实施方式
32.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
33.如图1-3所示，本发明第一方面公开了一种输电线固定装置，用于断股修复机器人，输电线固定装置100包括第一闭合驱动组件110、两个夹紧分体120和两个固定分座130，两个固定分座130左右对称设置，第一闭合驱动组件110与两个固定分座130传动连接，以驱动两个固定分座130在左右方向相互靠近和远离；两个固定分座130均设有安装缺口131，两个安装缺口131的开口左右相对，两个夹紧分体120的中部均设有夹紧缺口122，两个夹紧分体120均设有若干个供护线条穿过的第一护线条通孔121，两个夹紧分体120一一对应地设置在两个安装缺口131内；两个夹紧分体120在两个固定分座130合并后组成夹紧盘，两个夹紧缺口122形成供输电线穿过的夹紧通孔；优选地，夹紧缺口122成半圆状，若干个第一护线条通孔121沿夹紧缺口122的圆周方向均匀间隔地设置。当第一闭合驱动组件110驱动两个固定分座130合并靠拢后，两个夹紧缺口122形成供输电线穿过的圆形的夹紧通孔。两个安装缺口131的顶部和底部均设有紧定部132，紧定部132与夹紧分体120的外壁抵接，当固定分座130相互靠近时，推动夹紧分体120靠近；当固定分座130相互远离时，紧定部脱离所述夹紧分体120。
34.在本发明的具体应用中，两个固定分座130合并后，两个夹紧分体120因两个固定分座130的闭合而紧固在一起，从而组成夹紧盘。若干个护线条一一对应地穿过夹紧盘的第一护线通孔121，输电线穿过夹紧盘的夹紧通孔。当护线条缠绕在输电线时，若干护线条因缠绕的作用力而紧贴于第一护线通孔121的内壁，从而使护线条固定在夹紧盘上。同时若干护线条还对两个夹紧分体120施加作用力，使两个夹紧分体120相互闭合，使夹紧盘紧固在输电线上，从而实现护线条相对固定在输电线上。如此，在两个固定分座130的闭合作用下和护线条的缠绕作用下，实现夹紧盘牢固地固定在输电线上，从而确保护线条牢固地与输电线固定。
35.完成当前阶段的绕线作业后，两个夹紧分体120由于若干护线条的缠绕而拼接成一体的夹紧盘。因此，在两个固定分座130分离时，两个夹紧分体120会与对应的紧定部132相脱离，从而使夹紧分体120从安装缺口131脱离出。实现两个夹紧分体120仍组成夹紧盘，并留存在输电线上，进而继续将护线条牢固地固定在输电线上。如此，尽管固定分座130分开后，仍能对护线条和输电线进行固定，有效确保护线条牢固地固定在输电线上。
36.其中，一些可选的实施例，紧顶部132可以是凸台结构，两个凸台结构对夹紧分体120的顶部和底部进行抵接，使夹紧分体120过盈配合地设置在安装缺口131内。当两个固定分座130相互远离时，夹紧分体120与两个凸台结构相对滑动，从而实现脱离出安装缺口131。
37.作为一种优选的实施例，紧定部132为可形变的拨片，拨片可拆卸的固定在安装固定分座130；安装缺口131的两个拨片上下相对，夹紧分体120的顶部和底部均设有与拨片对应的卡接缺口125，两个拨片靠近夹紧分体的一端均延伸至卡接缺口125内。具体地，如图2
所示，拨片通过螺钉或螺栓紧固在固定分座130上，通过两个拨片靠近夹紧分体的一端均延伸至卡接缺口125内，从而实现在上下方向夹定夹紧分体120。在夹紧分体120拼接成夹紧盘并固定在输电线时，固定分座130相互远离打开，此时各个固定分座130上的拨片受到了左右方向上的作用力而折弯形变，拨片嵌入卡接缺口125的部分脱离出卡接缺口125，从而减少对夹紧分体120在上下方向的夹定力，使夹紧分体120可以轻松脱离出安装缺口131，达到便于夹紧盘脱落于输电线的效果。
38.作为一种可选地实施例，第一闭合驱动组件110包括闭合驱动件111和传动丝杆112；传动丝杆112左右横向设置，传动丝杆112的一端与闭合驱动件111的驱动端传动连接，使得传动丝杆112可绕自身轴线正反转；传动丝杆112的杆体上设有两个外螺纹部113，且两个外螺纹部113旋向相反设置；两个固定分座130的底部设有内螺纹部；通过内螺纹部与外螺纹部113配合连接，使得两个固定分座130的底部套设于传动丝杆112。如图1所示，传动丝杆112的一端与闭合驱动件111的驱动端传动连接，使得传动丝杆112可以进行正反转动。在传动丝杆112的自身外部上外螺纹部113，而两个固定分座130的底部分别设内螺纹部，且两个固定分座130的内螺纹部的旋向相反。因此，在两个固定分座130分别通过内螺纹部安装于传动丝杆112后，当传动丝杆112正反转时，由于两个内螺纹部的旋向不同，所以传动丝杆112会带动两个固定分座130相对移动。本技术通过传动丝杆112，以及两个固定分座130内设置不同旋向的内螺纹部，使得两个固定分座130进行相对移动。这样的设置可以更方便、更精准地控制两个固定分座130的打开和闭合。其中，闭合驱动件111可以是伺服电机。
39.作为一种可选地实施例，一个夹紧分体120设有定位销钉123，另一个夹紧分体120设有与定位销钉123相应配合的定位销孔124。如此，两个夹紧分体120合并后，定位销钉123插入定位销孔124内，提高两个夹紧分体120合拢的精确度。
40.本发明第二方面公开了一种断股修复机器人，包括装载平台200、越障行走机构300、绕线机构400和如本发明第一方面的输电线固定装置100；绕线机构400、输电线固定装置100和越障行走机构300从前往后依次间隔地设置在装载平台200上；越障行走机构300用于可跨越夹紧盘地行走于输电线上；绕线机构400前后滑动地设置在装载平台200上；绕线机构400包括绕线盘410、绕线盘底座420和线盘转动组件430；绕线盘底座420可前后移动地设置在装载平台200上，线盘转动组件430设置在绕线盘底座420上，线盘转动组件430与绕线盘410传动连接，以驱动绕线盘410绕其中心沿着输电线绕动的方向旋转；绕线盘410的中心设有供输电线穿过的绕线通孔411，绕线盘410设有若干个供护线条穿过的第二护线条通孔412，若干个第二护线条通孔412沿绕线通孔411的圆周方向间隔均匀地排列设置在绕线盘410上；线盘转动组件430包括第一齿轮431、第二齿轮434和转动驱动件435，第一齿轮431可转动地设置绕线盘底座420上，绕线盘410中心重合地设置在第一齿轮431上，转动驱动件435设置在绕线底盘座上，转动驱动件435的输出轴与第二齿轮434传动连接，以驱动第二齿轮434转动，第二齿轮434与第一齿轮431啮合。如图5所示，转动驱动件435设置在固定底座上，第二齿轮434固定地套设于转动转动驱动件435的驱动端，使得第二齿轮434进行转动，而第一齿轮431与第二齿轮434啮合，所以第二齿轮434在转动转动驱动件435的驱动下，也会带动第一齿轮431转动，从而使得与第一齿轮431传动连接的绕线盘410可以转动，从而实现断股输电线路的自动修复。而本实施例中，通过采用第一齿轮431和第二齿轮434的驱动组件，目的在于这种驱动组件传动稳固、可靠，能确保绕线盘410的平稳转动，从而确保断股
输电线路的修复。通过采用第一齿轮431和第二齿轮434带动绕线盘410在绕线盘底座420上转动，具有传动稳固、可靠的优点，能确保绕线盘410的平稳转动，从而确保断股输电线路的修复。其中，可在输电线上越障行走的越障行走机构300是本领域技术人员常见的技术手段，本领域技术人员可以在市面上购买不同类型的越障行走机构300，本领域技术人员可以根据需求进行选择装配即可，本实施例不再对越障行走机构300做具体描述。
41.作为一种可选地实施例，第一齿轮431的端面设有若干个连接孔432；绕线盘410设有与连接孔432一一对应的贯穿孔413，贯穿孔413的孔径大于连接孔432的孔径；绕线盘410与第一齿轮431之间通过连接件436连接，连接件436沿轴向方向依次设有连接部437、凸肩部438和头部439，连接部437穿过通孔与连接孔432固定连接，凸肩部438间隙配合地设置在通孔内，凸肩部438远离连接部437的一端凸出贯穿孔413，以使头部439与绕线盘410的端面间隔设置，头部439的直径大于贯穿孔413的内径。具体地，连接件436可以是凸肩438螺栓。在本实施例中，凸肩438螺栓的连接部437穿过贯穿孔413后与连接孔432连接固定，凸肩438螺栓的凸肩部438设置在贯穿孔413内，贯穿孔413的内径大于凸肩438螺栓的凸肩部438外径，如此，绕线盘410可相对第一齿轮431在上下左右方向上浮动。凸肩438螺栓的头部439位于绕线盘410的一侧，且凸肩438螺栓的头部439与绕线盘410的端面间隔设置，如此，绕线盘410可相对第一齿轮431在前后方向浮动，以适应行走机构在行走过程引起输电线的小幅度变化，利于绕线盘410对输电线进行捋线，同时还减少绕线盘410对输电线的作用力，从而减少绕线盘410对输电线造成的损伤。
42.作为一种可选地实施例，绕线盘底座420包括第二闭合驱动组件421和两个线盘分座422，第二闭合驱动组件421可前后移动地设置在装载平台200上，两个线盘分座422左右对称设置，第二闭合驱动组件421与两个线盘分座422传动连接，以驱动两个线盘分座422在左右方向相互靠近和相互远离；两个线盘分座422均设有半圆滑道423，两个半圆滑道423在两个线盘分座422合并靠拢时形成环形滑道；第一齿轮431由两个半圆齿轮433拼接而成，两个半圆齿轮433一一对应地与半圆环连接，两个半圆齿轮433在两个线盘分座422合并靠拢时形成第一齿轮431；两个半圆齿轮433的背面均设有半圆滑台，两个半圆滑台与同侧的半圆滑道423滑动配合，两个半圆滑台在两个线盘分座422合并靠拢时形成圆形的转动滑台；绕线盘410由两个半圆绕线盘414拼接而成，两个半圆绕线盘414的圆心处设有半圆缺口415，两个半圆绕线盘414一一对应地与两个半圆齿轮433连接，两个半圆绕线盘414在两个线盘分座422合并靠拢时形成绕线盘410，两个半圆缺口415形成供输电线通过的绕线通孔411。如此，当第二闭合驱动组件421将两个线盘分座422分开后，第一齿轮431随线盘分座422分出两个半圆齿轮433，使绕线盘410分开成两个半圆绕线盘414，实现打开绕线通孔411，使两个半圆绕线盘414在输电线的左右两侧。第二闭合驱动组件421将两个线盘分座422合并后，两个半圆齿轮433拼接成第一齿轮431，两个半圆滑道423拼接成闭合的环形滑道，两个半圆绕线盘414拼接成绕线盘410，实现闭合绕线通孔411，使输电线位于绕线通孔411内。合并后的第一齿轮431可通过转动凸台与环形滑道配合实现相对两个线盘分座422转动，从而带动绕线盘410相对绕线盘底座420转动。其中，第二闭合驱动组件421的结构与第一闭合驱动组件110的结构相同，本实施例不再做赘述。具体地，装载平台200上设有前后调节组件210，绕线盘底座420设置在前后调节组件210上，前后调节组件210用于驱动绕线盘底座420在装载平台200上前后移动。可选地，前后调节组件210包括前后调节丝杠211、滑
动平台212和前后调节驱动件213，前后调节丝杠211的丝杆沿装载平台200的前后方向设置在装载平台200上，动平台与前后调节丝杠211的螺母连接，第二闭合驱动组件421设置在滑动平台212上，前后调节驱动件213与前后调节丝杠211的丝杆连接以驱动前后调节丝杠211的丝杆转动。如此，实现前后调节组件210驱动绕线盘底座420前后移动。其中，前后调节驱动件213可以是电机。当然，前后调节组件210还可以是直线模组等能实现线性往复移动的装置。
43.作为一种可选地实施例，两个半圆齿轮433于轮齿处均设有一个检测孔416，两个线盘分座422均设有一个光电开关424，当第一齿轮431位于可开合位置时，两个光电开关424的检测端与同侧的检测孔416位置同时相对。在具体应用中，当两个光电开光同时检测到检测孔416时，则说明第一齿轮431处于可开合的位置，两个光电开光均向控制器发送信号，控制器接到信号后控制驱动部停止驱动转动部转动，然后控制闭合驱动组件打开两个线盘分座422，从而实现将第一齿轮431分成两个半圆齿轮433。在本实施例中，两个线盘分座422通过各自的光电开关424检测半圆齿轮433是否到位，有效防止半圆齿轮433未到位而发生误操作。
44.作为一种可选地实施例，第一齿轮431与绕线盘底座420之间设有锁定机构500，锁定机构500用于锁定第一齿轮431在绕线盘底座420上；锁定机构500包括电磁铁510和铁块520，电磁铁510设置在绕线盘底座420上，铁块520设置在第一齿轮431的背部。如此，当电磁铁510与铁块520相互吸附时，绕线盘底座420对第一齿轮431进行强力固定，可避免第一齿轮431在行走机构行走时因负重过大而脱离出半圆滑道423，有效提高结构的稳定性。当绕线盘410需要转动时，电磁铁510进行断电，以解锁第一齿轮431，使第一齿轮431可相对绕线盘底座420转动，进而满足绕线盘410转动的需求。当然，锁定机构500还可以是机械锁定结构，如第一齿轮431的背面设有锁孔，绕线盘底座420设有由电力控制伸缩的锁杆，锁杆伸出插入锁孔内，从而实现对第一齿轮431进行固定。
45.本发明第三方面还公开了第三方面的一种断股修复机器人的使用方法，包括以下步骤：
46.s1：驱动越障行走机构300在输电线行走至待修复位置；
47.s2：待护线条穿过夹紧分体120的第一护线条通孔121后，驱动两个固定分座130合并靠拢，使位于输电线两侧的夹紧分体120拼接成夹紧盘；
48.s3：待输电线和护线条安装在绕线机构400后，驱动绕线机构400相对装载平台200向前移动，在绕线机构400向前移动的过程中，驱动绕线机构400将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第一绕线作业；具体地，驱动两个固定分座130合并，使固定分座130上的两个半圆绕线盘414拼接成绕线盘410，位于输电线两侧的两个半圆缺口415合并成绕线通孔411，以套住输电线。更具体地，绕线机构400向前移动时，线盘转动组件430转动绕线盘410，即能将绕线机构400上的护线条缠绕在输电线上。
49.s4：绕线机构400向前移动至终端时，控制绕线机构400停止绕线，驱动两个固定分座130远离分开，使紧定件折弯形变而松开夹紧分体120，以使夹紧分体120脱离出安装缺口131；如此，使固定装置100与输电线断开连接，以使断股修复机器人可在输电线上行走。
50.s5：驱动越障行走机构300向前移动并跨越夹紧盘，越障行走机构300向前移动时，同步驱动绕线机构400将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第二绕线作业。
51.断股修复机器人的使用方法中，先利用两个固定分座130闭合形成夹紧盘，使夹紧盘固定在输电线上，然后进行第一绕线作业，使夹紧盘被缠绕的护线条紧固在输电线上。当机器人整体需要在输电线上移动时，两个固定分座130与夹紧盘脱离，使固定分座130与输电线断开连接，以使断股修复机器人可在输电线上行走。
52.在本使用过程中，两个夹紧分体因两个固定分座的闭合而紧固在一起，从而组成夹紧盘。若干个护线条一一对应地穿过夹紧盘的第一护线通孔，输电线穿过夹紧盘的夹紧通孔。当护线条缠绕在输电线时，若干护线条因缠绕的作用力而紧贴于第一护线通孔的内壁，从而使护线条固定在夹紧盘上。同时若干护线条还对两个夹紧分体施加作用力，使两个夹紧分体相互闭合，使夹紧盘紧固在输电线上，从而实现护线条相对固定在输电线上。如此，在两个固定分座的闭合作用下和护线条的缠绕作用下，实现夹紧盘牢固地固定在输电线上，从而确保护线条牢固地与输电线固定。
53.完成当前阶段的绕线作业后，两个夹紧分体由于若干护线条的缠绕而拼接成一体的夹紧盘。因此，在两个固定分座分离时，两个夹紧分体会与对应的紧定部相脱离，从而使夹紧分体从安装缺口脱离出。实现两个夹紧分体仍组成夹紧盘，并留存在输电线上，进而继续将护线条牢固地固定在输电线上。如此，尽管固定分座分开后，仍能对护线条和输电线进行固定，有效确保护线条牢固地固定在输电线上。
54.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种输电线固定装置，用于断股修复，其特征在于：所述输电线固定装置包括第一闭合驱动组件、两个夹紧分体和两个固定分座，两个固定分座左右对称设置，第一闭合驱动组件与两个所述固定分座传动连接，以驱动两个固定分座在左右方向相互靠近和远离；两个所述固定分座均设有安装缺口，两个所述安装缺口的开口左右相对，两个所述夹紧分体的中部均设有夹紧缺口，两个所述夹紧分体均设有若干个供护线条穿过的第一护线条通孔，两个所述夹紧分体一一对应地设置在两个所述安装缺口内；两个夹紧分体在两个所述固定分座合并后组成夹紧盘，两个所述夹紧缺口形成供输电线穿过的夹紧通孔；两个所述安装缺口的顶部和底部均设有紧定部，所述紧定部与夹紧分体的外壁抵接，当所述固定分座相互靠近时，推动所述夹紧分体靠近；当所述固定分座相互远离时，所述紧定部脱离所述夹紧分体。2.根据权利要求1所述的一种输电线固定装置，其特征在于：所述紧定部为可形变的拨片，所述拨片可拆卸的固定在所述安装固定分座；所述夹紧分体的顶部和底部均设有与拨片对应的卡接缺口，两个所述拨片靠近夹紧分体的一端均延伸至所述卡接缺口内。3.根据权利要求1所述的一种输电线固定装置，其特征在于：所述第一闭合驱动组件包括闭合驱动件和传动丝杆；传动丝杆左右横向设置，传动丝杆的一端与闭合驱动件的驱动端传动连接，使得传动丝杆可绕自身轴线正反转；传动丝杆的杆体上设有两个外螺纹部，且两个外螺纹部旋向相反设置；两个固定分座的底部设有内螺纹部；通过内螺纹部与外螺纹部配合连接，使得两个固定分座的底部套设于传动丝杆。4.根据权利要求1所述的一种输电线固定装置，其特征在于：一个所述夹紧分体设有定位销钉，另一个所述夹紧分体设有与定位销钉相应配合的定位销孔。5.一种断股修复机器人，其特征在于：包括装载平台、越障行走机构、绕线机构和如权利要求1-4任一项所述的输电线固定装置；所述绕线机构、输电线固定装置和越障行走机构从前往后依次间隔地设置在所述装载平台上；所述越障行走机构用于可跨越夹紧盘地行走于输电线上；所述绕线机构前后滑动地设置在所述装载平台上；所述绕线机构包括绕线盘、绕线盘底座和线盘转动组件；所述绕线盘底座可前后移动地设置在所述装载平台上，所述线盘转动组件设置在所述绕线盘底座上，所述线盘转动组件与所述绕线盘传动连接，以驱动所述绕线盘绕其中心沿着输电线绕动的方向旋转；所述绕线盘的中心设有供输电线穿过的绕线通孔，所述绕线盘设有若干个供护线条穿过的第二护线条通孔，若干个所述第二护线条通孔沿所述绕线通孔的圆周方向间隔均匀地排列设置在所述绕线盘上；所述线盘转动组件包括第一齿轮、第二齿轮和转动驱动件，所述第一齿轮可转动地设置绕线盘底座上，所述绕线盘中心重合地设置在第一齿轮上，所述转动驱动件设置在绕线底盘座上，所述转动驱动件的输出轴与所述第二齿轮传动连接，以驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。6.根据权利要求5所述的一种断股修复机器人，其特征在于：所述第一齿轮的端面设有若干个连接孔；所述绕线盘设有与所述连接孔一一对应的贯穿孔，所述贯穿孔的孔径大于所述连接孔的孔径；所述绕线盘与第一齿轮之间通过连接件连接，所述连接件沿轴向方向依次设有连接
部、凸肩部和头部，所述连接部穿过所述通孔与所述连接孔固定连接，所述凸肩部间隙配合地设置在所述通孔内，所述凸肩部远离所述连接部的一端凸出所述贯穿孔，以使所述头部与所述绕线盘的端面间隔设置，所述头部的直径大于所述贯穿孔的内径。7.根据权利要求5所述的一种断股修复机器人，其特征在于：所述绕线盘底座包括第二闭合驱动组件和两个线盘分座，第二闭合驱动组件可前后移动地设置在装载平台上，两个线盘分座左右对称设置，所述第二闭合驱动组件与两个线盘分座传动连接，以驱动两个线盘分座在左右方向相互靠近和相互远离；两个所述线盘分座均设有半圆滑道，两个所述半圆滑道在两个所述线盘分座合并靠拢时形成环形滑道；所述第一齿轮由两个半圆齿轮拼接而成，两个半圆齿轮一一对应地与半圆环连接，两个半圆齿轮在两个所述线盘分座合并靠拢时形成所述第一齿轮；两个所述半圆齿轮的背面均设有半圆滑台，两个所述半圆滑台与同侧的半圆滑道滑动配合，两个所述半圆滑台在两个所述线盘分座合并靠拢时形成圆形的转动滑台；所述绕线盘由两个半圆绕线盘拼接而成，两个半圆绕线盘的圆心处设有半圆缺口，两个半圆绕线盘一一对应地与两个半圆齿轮连接，两个半圆绕线盘在两个线盘分座合并靠拢时形成所述绕线盘，两个半圆缺口形成供输电线通过的绕线通孔。8.根据权利要求7所述的一种断股修复机器人，其特征在于：两个所述半圆齿轮于轮齿处均设有一个检测孔，两个线盘分座均设有一个光电开关，当第一齿轮位于可开合位置时，两个光电开关的检测端与同侧的检测孔位置同时相对。9.根据权利要求5所述的一种断股修复机器人，其特征在于：所述第一齿轮与所述绕线盘底座之间设有锁定机构，所述锁定机构用于锁定第一齿轮在绕线盘底座上；所述锁定机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁设置在绕线盘底座上，所述铁块设置在第一齿轮的背部。10.一种根据权利要求5-9中任一项所述的一种断股修复机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：驱动越障行走机构在输电线行走至待修复位置；待护线条穿过夹紧分体的第一护线条通孔后，驱动两个固定分座合并靠拢，使位于输电线两侧的夹紧分体拼接成夹紧盘；待输电线和护线条安装在绕线机构后，驱动绕线机构相对装载平台向前移动，在绕线机构向前移动的过程中，驱动绕线机构将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第一绕线作业；绕线机构向前移动至终端时，控制绕线机构停止绕线，驱动两个固定分座远离分开，使紧定件折弯形变而松开夹紧分体，以使夹紧分体脱离出安装缺口；驱动越障行走机构向前移动并跨越夹紧盘，越障行走机构向前移动时，同步驱动绕线机构将护线条缠绕在输电线上，以对输电线进行第二绕线作业。

技术总结
本发明公开了一种输电线固定装置、断股修复机器人及机器人使用方法，本发明涉及输电线修复技术领域。一种输电线固定装置，包括第一闭合驱动组件、两个夹紧分体和两个固定分座，第一闭合驱动组件驱动两个固定分座在左右方向相互靠近和远离；两个夹紧分体在两个固定分座合并后组成夹紧盘；两个安装缺口的顶部和底部均设有紧定部，紧定部与夹紧分体的外壁抵接，当固定分座相互靠近时，推动夹紧分体靠近；当固定分座相互远离时，紧定部脱离所述夹紧分体。本发明提供的输电线固定装置在绕线过程中，夹紧盘在两个固定分座的闭合作用下和护线条的缠绕作用下牢固地固定在输电线上，从而确保护线条牢固地与输电线固定。保护线条牢固地与输电线固定。保护线条牢固地与输电线固定。


技术研发人员：李方 贾绍春 邹霞
受保护的技术使用者：广东科凯达智能机器人有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/8/13