基于行驶场景的车辆行人沟通方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆信息处理技术领域，具体涉及一种基于行驶场景的车辆行人沟通方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶车辆的出现给其他道路使用者尤其是行人带来了潜在风险。在传统车辆行人交互过程中，行人可以通过观察驾驶员判断自身是否被车辆注意、是否应当通行。自动驾驶车辆出现后，由于驾驶任务转交给系统，行人无法继续通过驾驶员获得可靠的交互线索。同时，系统与驾驶员的驾驶行为并不完全一致，行人若仍基于过往经验和自动驾驶车辆交互可能会形成错误的预期，导致交通事故的发生。
3.而现有技术中，虽然也有用于提示行人的装置，例如专利cn107054211a，车用礼让行人指示牌记载的，“当司乘人员需要避让行人，可以按动开关，将该装置放在车窗玻璃前，提示行人，
‘
请你先行，我在避让’。通过该装置达到与道路行人沟通的目的”。但是依然需要驾驶员手动控制，无法通过自动驾驶系统与行人完成沟通。此外，现有技术中，目前没有根据车辆场景和行人来搭建模型框架，导致现有沟通方式覆盖面窄，无法覆盖所有行驶场景；并且沟通流程过于单一，无法选择沟通语句和沟通方式。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供基于行驶场景的车辆行人沟通方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
5.本发明提供的一种基于行驶场景的车辆行人沟通方法，所述方法包括：
6.获取车辆的行驶场景参数；
7.基于影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；
8.将所述第一变量与预设取值范围进行对比；
9.在所述第一变量符合所述预设取值范围时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；
10.按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。
11.在本发明一实施例中，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句，包括：
12.根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述；
13.根据所述目标场景描述对预先建立的沟通语句库进行查询，匹配对应的目标沟通语句；其中，预先建立的沟通语句库包括目标场景描述与目标沟通语句的映射关系。
14.在本发明一实施例中，在所述第一变量的数量为多个时，根据所述第一变量和所
述第二变量构建目标场景描述，包括：
15.对多个所述第一变量进行组合，得到基础场景描述；
16.根据语义规则对所述基础场景描述进行顺序调整，得到中间场景描述；
17.将所述第二变量叠加至所述中间场景描述，得到目标场景描述。
18.在本发明一实施例中，获取车辆的行驶场景参数，包括：
19.获取车辆行驶时的行驶变量；其中，所述行驶变量包括以下至少之一：驾驶模式信息、系统故障信息、识别状态信息、当前时速、加速信息、减速信息、转向信息、倒车信息；
20.对车辆行驶时的行人和道路环境进行识别，分别得到行人变量和道路环境变量；
21.以所述行驶变量、所述行人变量、所述道路环境变量构建行驶场景参数。
22.在本发明一实施例中，得到目标沟通语句之后，还包括：
23.根据所述目标场景描述构建虚拟现实场景；
24.在所述虚拟现实场景中对所述目标沟通语句进行模拟输出。
25.在本发明一实施例中，在所述目标沟通语句的数量为多条时，按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通，包括：
26.从多条所述目标沟通语句中获取优先级最高的目标沟通语句；
27.以所述目标沟通形式将所述优先级最高的目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。
28.在本发明一实施例中，在所述第一变量包括行人注意力，所述第二变量包括行人数量和行人年龄时，根据所述行人注意力、所述行人数量、所述行人年龄选择目标沟通形式，包括：
29.获取所述行人注意力为第一预设值时的第一内容调整形式、第一沟通渠道；获取所述行人数量为第二预设值时的第二内容调整形式、第二沟通渠道；并获取所述行人年龄为第三预设值时的第三内容调整形式、第三沟通渠道；
30.从所述第一沟通渠道、所述第二沟通渠道、所述第三沟通渠道中选择优先级最高的沟通形式作为目标沟通渠道；
31.以所述第一内容调整形式、所述第二内容调整形式、所述第三内容调整形式、所述目标沟通渠道构建当前沟通形式，并选择所述当前沟通形式作为目标沟通形式。
32.在本发明一实施例中，在所述第一变量包括车辆的驾驶任务、车辆的运行状态、车辆的行人识别状态、行人目的、行人与车辆的相对位置、行人移动方向、行人移动速度、行人注意力、道路类型、路权时，将所述第一变量与预设取值范围进行对比，得到对比结果，包括：
33.在所述车辆的驾驶任务、所述车辆的运行状态、所述车辆的行人识别状态、所述行人目、所述行人与车辆的相对位置、所述行人移动方向、所述行人移动速度、所述行人注意力、所述道路类型、所述路权同时满足目标条件时，判定所述第一变量符合所述取值范围，否则判断第一变量不符合所述取值范围；所述目标条件包括：
34.所述车辆的驾驶任务为起步、泊车、直行、左转向、右转向其中之一；
35.所述车辆的运行状态为静止等待、减速让行、维持原状其中之一；
36.所述车辆的行人识别状态为识别到行人、未识别到行人其中之一；
37.所述行人目为驻留、过马路、经过其中之一；
38.所述行人与车辆的相对位置为正前方、左侧前方、右侧前方、左侧、右侧、左侧后方、右侧后方、正后方其中之一；
39.所述行人移动方向为垂直于车辆移动方向、平行于车辆移动方向其中之一；
40.所述行人移动速度为静止、走动、跑动其中之一；
41.所述行人注意力为注意到车辆、未注意到车辆其中之一；
42.所述道路类型为停车区域、内部道路、出入口、直路段、交叉路口其中之一；
43.所述路权为在车辆、在行人、不明确其中之一。
44.本发明还提供一种基于行驶场景的车辆行人沟通装置，所述装置包括：
45.采集模块，用于获取车辆的行驶场景参数；
46.变量生成模块，用于基于影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；所述第二变量以所述第一变量为基础变量，并叠加有车辆行驶场景细节；
47.对比模块，用于将所述第一变量与预设取值范围进行对比；
48.选择模块，用于在所述第一变量符合所述预设取值范围时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；
49.沟通模块，用于按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。
50.在本发明一实施例中，在所述目标沟通语句的数量为多条时，按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通，包括：
51.从多条所述目标沟通语句中获取优先级最高的目标沟通语句；
52.以所述目标沟通形式将所述优先级最高的目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。
53.在本发明一实施例中，在所述第一变量包括行人注意力，所述第二变量包括行人数量和行人年龄时，根据所述行人注意力、所述行人数量、所述行人年龄选择目标沟通形式，包括：
54.获取所述行人注意力为第一预设值时的第一内容调整形式、第一沟通渠道；获取所述行人数量为第二预设值时的第二内容调整形式、第二沟通渠道；并获取所述行人年龄为第三预设值时的第三内容调整形式、第三沟通渠道；
55.从所述第一沟通渠道、所述第二沟通渠道、所述第三沟通渠道中选择优先级最高的沟通形式作为目标沟通渠道；
56.以所述第一内容调整形式、所述第二内容调整形式、所述第三内容调整形式、所述目标沟通渠道构建当前沟通形式，并选择所述当前沟通形式作为目标沟通形式。
57.在本发明一实施例中，在所述第一变量包括车辆的驾驶任务、车辆的运行状态、车辆的行人识别状态、行人目的、行人与车辆的相对位置、行人移动方向、行人移动速度、行人注意力、道路类型、路权时，将所述第一变量与预设取值范围进行对比，得到对比结果，包括：
58.在所述车辆的驾驶任务、所述车辆的运行状态、所述车辆的行人识别状态、所述行
人目、所述行人与车辆的相对位置、所述行人移动方向、所述行人移动速度、所述行人注意力、所述道路类型、所述路权同时满足目标条件时，判定所述第一变量符合所述取值范围，否则判断第一变量不符合所述取值范围；所述目标条件包括：
59.所述车辆的驾驶任务为起步、泊车、直行、左转向、右转向其中之一；
60.所述车辆的运行状态为静止等待、减速让行、维持原状其中之一；
61.所述车辆的行人识别状态为识别到行人、未识别到行人其中之一；
62.所述行人目为驻留、过马路、经过其中之一；
63.所述行人与车辆的相对位置为正前方、左侧前方、右侧前方、左侧、右侧、左侧后方、右侧后方、正后方其中之一；
64.所述行人移动方向为垂直于车辆移动方向、平行于车辆移动方向其中之一；
65.所述行人移动速度为静止、走动、跑动其中之一；
66.所述行人注意力为注意到车辆、未注意到车辆其中之一；
67.所述道路类型为停车区域、内部道路、出入口、直路段、交叉路口其中之一；
68.所述路权为在车辆、在行人、不明确其中之一。
69.本发明还提供一种车辆行人沟通设备，所述设备包括：
70.一个或多个处理器；
71.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆行人沟通设备实现如上所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。
72.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。
73.本发明的有益效果：本发明中的一种基于行驶场景的车辆行人沟通方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆的行驶场景参数；基于影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；所述第二变量以所述第一变量为基础变量，并叠加有车辆行驶场景细节；将所述第一变量与预设取值范围进行对比；在所述第一变量符合所述预设取值范围时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。本发明利用车辆的行驶场景参数来判断当前状态时是否能够与行人进行沟通，在能够与行人进行沟通的情况下，根据行驶场景参数来选择沟通语句和沟通形式，以便于车辆自动与行人进行有效沟通。此外，本技术通过将第一变量作为基础场景变量，然后再在第一变量的基础上叠加行驶场景细节，能够自上而下地生成测试场景，从而全面覆盖了车辆与行人进行沟通时的所有场景；并且在基础场景变量确定后，对应的沟通目标和沟通内容也随之确定，从而便于设计交互界面和评估沟通效果，且行驶场景细节是叠加在基础场景变量之上的，增减起来也更加灵活。同时，本技术通过将第一变量和第二变量进行无序组合，可以生成多个车辆行人沟通模型框架，能够覆盖车辆与行人沟通时的所有场景，并且每种场景都可以选择沟通方式和沟通语句，避免了沟通流程过于简单化、单一化。
74.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
75.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
76.图1是本技术的一示例性实施例示出的基于行驶场景的车辆行人沟通方法的应用场景图；
77.图2是本技术的一示例性实施例示出的沟通框架示意图；
78.图3是本技术的一示例性实施例示出的基于行驶场景的车辆行人沟通方法的流程图；
79.图4是本技术的一示例性实施例示出的车辆行驶场景示意图；
80.图5是本技术的一示例性实施例示出的车辆行驶场景的简化示意图；
81.图6是本技术的一示例性实施例示出的虚拟现实场景示意图；
82.图7是本技术的一示例性实施例示出的基于行驶场景的车辆行人沟通装置的结构图；
83.图8示出了适于用来实现本技术实施例的车辆行人沟通设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
84.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
85.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
86.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
87.图1是本技术的一示例性实施例示出的基于行驶场景的车辆行人沟通方法的应用场景图，如图1所示，自动驾驶车辆通过外部交互设备与行人进行沟通，外部交互设备包括但不限于led大灯、灯语系统、车喇叭、外扬声器；外部交互设备本质上是一类信号装置，此类装置以一定的形式呈现一定的内容，向行人传达车辆运动和意图等信息，帮助行人对当
前情境形成更可靠的认识，做出更加安全高效的决策。
88.场景研究是开发和评估车辆外部交互界面必不可少的环节。车辆、行人、环境和任务信息均包含于场景之中，通过对这些信息的分析和组织，能够导出当前场景下车辆行人的交互目标、交互内容和最合适的交互形式，形成车辆行人外部交互界面开发和评估必要的知识储备。从开发的角度看，外部交互界面的开发无法脱离场景凭空进行，针对不同场景的交互目标、交互内容和形式，对外部交互界面的需求也不同。从评估的角度看，场景亦为测试环境，包含了交互需要克服的若干挑战，已开发的外部交互界面需要置于一些场景中进行测试，以评估包括安全性和有效性在内的种种指标。
89.场景研究需要服务于车辆外部交互界面的开发和评估，应当以车辆行人交互沟通为中心，区分出场景中对交互产生不同影响的变量。
90.图2是本技术的一示例性实施例示出的沟通框架示意图，如图2所示，将车辆行人交互沟通拆解为三个部分：1)沟通目标；2)沟通内容；3)沟通形式。
91.1)沟通目标：从实现功能的角度看，沟通目标主要有三个水平，分别为感知水平、理解水平、行为水平，逻辑上存在递进关系。
92.感知水平的沟通目标是行人注意到车辆，这是达成更高水平沟通目标的基础。理解水平的沟通目标是行人理解车辆呈现的信息，即明白车辆在表达什么意思。在行人感知到车辆、理解车辆所呈现的信息之后，进而应当在行为(或行为意向)层面做出一些变化，这是车辆行人交互的最终目标。
93.理解水平和行为水平的沟通目标通常紧密相关，主要取决于场景分析部分提到的车辆驾驶任务、当前行为和运动状态，以及行人目的。例如车辆直行碰到行人准备过马路这种情况，如果车辆减速让行，那理解水平的沟通目标是让行人理解车辆“正在减速”这一物理运动状态，以及这一状态背后的“让行”意图，而行为水平的沟通目标则是“行人过马路”。这一例子也体现出沟通目标和沟通内容是紧密相联的。
94.2)沟通内容，沟通内容包括：系统状态信息、物理运动信息、对话信息。
95.系统状态信息是有关车辆内部状态的信息。系统状态信息包括：
96.a.驾驶模式信息：手动、自动、混合驾驶三种情况。另外，驾驶模式还存在一种特殊的过渡情况，即正在从一种模式切换为另一种模式的状态，需要呈现额外的过程信息给行人，大意是“正在切换为”某种模式。
97.b.系统故障信息：自动驾驶系统是否正常运行，这是针对车辆已经处于自动驾驶模式的情况而言的。
98.c.识别状态信息：以外显的方式反映车辆内部状态。自动驾驶时，驾驶员可能进行一些和驾驶无关的任务，有必要补偿这一信息。
99.车辆物理运动信息是较为重要的一类沟通内容。车辆物理运动的本质是平移和转动，具体参数有方向、角度、速率、速率变化率等，这些参数能够客观且严谨地描述车辆物理运动。按使用频次对物理运动信息进行排序：
100.a.当前时速：这是汽车仪表盘本身常驻的信息，但仪表盘呈现的时速信息以往只传达给了驾驶员，车辆外部交互界面可将这一信息传达给行人；
101.b.加速和减速：对应的是油门和刹车的操作，频繁发生在驾驶过程中，传统交互中行人只能通过内隐的方式判断车辆加减速情况，车辆外部交互界面能将这一信息外显地告
知行人；
102.c.转向：对应的是方向盘的操作，传统交互中转向灯将这一信息传达给行人及其他道路使用者，车辆外部交互界面能提供更多表达方式；
103.d.倒车：通常出现在泊车情境中，尽管物理上车辆的前进和后退是对称的，但实际生活中车辆基本上总是向前开，因此一般定义车辆前进信息默认不需要表达，只需要表达车辆倒车信息即可。
104.对话信息指车辆直接向行人表达自己的诉求和理由，包括：
105.a.建议/请求信息：主要有引起注意、提醒、催促和请离。引起注意指请行人注意到车辆，适用各种行人未注意到车辆的情境，期望达成的是感知水平的沟通目标；提醒指提醒行人可以或不要过马路，催促指请行人抓紧过马路，适用行人过马路这一类常见情境，期望达成的是理解和行为水平的沟通目标；请离指请行人为车辆让路，主要适用起步、泊车等小微冲突场景，期望达成的是理解和行为水平的沟通目标。
106.b.解释信息：对建议/请求信息的补充说明。直接给行人建议或向行人提出请求是十分突兀的，加上解释之后会更加合理自然，例如请离行人是因为车辆要开走、催促行人是因为车主有急事，等等。但对于提醒行人可以过马路这种情况来说，结合车辆的运动状态，行人通常能够确定车辆正在为自己让行，无需额外的解释信息。
107.3)沟通形式
108.沟通内容可以分为言语类和非言语类，言语类就是日常生活中的用语，非言语类就是日常用语以外的符号系统。进一步结合感觉通道，主要考虑视觉通道和听觉通道。言语类加视觉通道则成为文字；言语类加听觉通道则成为语音；非言语类加视觉通道则成为图形、灯带等；非言语类加听觉通道则成为声音。
109.图3是本技术的一示例性实施例示出的基于行驶场景的车辆行人沟通方法的流程图，如图3所示，在一示例性的实施例中，基于行驶场景的车辆行人沟通方法至少包括步骤s310至步骤s350，详细介绍如下：
110.s310，获取车辆的行驶场景参数；
111.在本实施例中，行驶场景参数是车辆在行驶时的自身参数和周围环境的感知参数，周围环境的感知参数包括行人感知参数、道路感知参数。这些参数通过车辆的各种传感器获取；
112.具体的获取过程包括步骤s311至步骤s313，详细介绍如下：
113.s311，获取车辆行驶时的行驶变量；
114.行驶变量可以包括驾驶模式信息、系统故障信息、识别状态信息、当前时速、加速和减速、转向、倒车等信息，并将上述信息作为变量，利用行驶变量来反应车辆的形式状态，如当前时速变量可以为高速、中速、低速其中之一；驾驶模型信息变量为运动模式；系统故障信息为无故障等。
115.s312，对车辆行驶时的行人和道路环境进行识别，分别得到行人变量和道路环境变量；
116.车辆无法直接获取行人和道路的信息，因此需要依靠现有的识别技术，对行人和道路进行识别，得到行人变量和道路环境变量，行人变量包括但不限于人数、年龄、注意力水平(是否注意到车辆)；道路环境变量包括但不限于道路类型、道路设施、路权、天气、照明
等。
117.s313，以行驶变量、行人变量、道路环境变量构建行驶场景参数。
118.本实施例中，将上述三个大类的变量进行采集，构成所需的行驶场景参数。
119.s320，基于影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；
120.第一变量和第二变量的具体生成过程可以包括步骤s321至步骤s322，详细介绍如下；
121.s321，根据是否影响沟通有效性对行驶场景参数进行筛选；
122.s322，根据影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量。
123.本实施例在沟通框架的基础上，进一步建立生成标准化测试场景的方法。以车辆行人交互沟通为中心，区分出场景中对交互产生不同影响的变量。将场景中的变量分为两类，一类为g(general)变量(即第一变量)，另一类为s(special)变量(即第二变量)。g类变量用于生成基础场景，s类变量作为叠加进基础场景中的细节，先通过g类变量生成基础场景，再把s类变量叠加进基础场景中去，最终通过g+s的方式生成标准化测试场景。在本实施例中，可以根据场景的复杂程度，选择对g变量和s变量进行详细划分或者简略划分，划分结果如表1和表2所示：
124.表1.g类变量和s类变量的详细划分表
125.[0126][0127]
表2.g类变量和s类变量的简略划分表
[0128][0129]
g类变量是既会影响沟通目标，又会影响沟通内容的场景变量，之后将作为生成基础场景的参数。以驾驶任务这一场景变量为例，在不同的场景中，车辆有不同的驾驶任务，它既会影响沟通目标，又会影响沟通内容，比如起步任务，假如行人挡住去路，沟通目标是行人理解车辆要开走并为车辆让路，沟通内容则是重点表达请离这一请求并解释说明车辆起步意图；又比如直行任务，行人要过马路，车辆为之让行，沟通目标变为行人理解车辆正在减速这一运动状态和背后的让行意图，行为层面则是行人过马路，沟通内容相应地变为重点表达车辆物理运动信息和行人可以过马路的提醒。
[0130]
s类场景变量主要影响沟通内容或沟通形式，通常不影响沟通目标，甚至是对交互无影响，之后将作为基础场景中的细节。以车速为例，车速既是场景中的一个变量，也是交互过程中的沟通内容，但它不会影响沟通目标，比如直行的车辆为准备过马路的行人让行，不论车速如何，沟通目标仍是行人理解车辆正在减速这一运动状态和背后的让行意图并过马路，但呈现的物理运动信息则根据实际车速发生了变化。另以行人年龄为例，比如行人挡住车辆去路，车辆希望请离行人，不论行人是儿童、成年人还是老年人，已经定下的沟通目
标不会改变，沟通内容的含义也不会变，但是沟通内容的一些细节和沟通形式可能发生调整，例如虽然沟通内容的含义是请离行人，但是对于老年人可以加入一些敬语，对于儿童则可以考虑采用图形化、简化的形式。
[0131]
s330，将第一变量与预设取值范围进行对比；
[0132]
在本实施例中，第一变量(g变量)在满足预设取值范围的情况下，说明当前场景可以与行人进行沟通，各种条件都能够支持车辆向行人进行意思表达。
[0133]
具体地，第一变量(g变量)的取值范围如表3和表4所示，
[0134]
表3.g类变量的详细取值范围数据表
[0135][0136][0137]
表4.g类变量的简略取值范围数据表
[0138][0139]
以表3为例，在车辆的驾驶任务、车辆的运行状态、车辆的行人识别状态、行人目、行人与车辆的相对位置、行人移动方向、行人移动速度、行人注意力、道路类型、路权同时满足目标条件时，判定第一变量符合取值范围，否则判断第一变量不符合取值范围；目标条件包括：
[0140]
(1)车辆的驾驶任务为起步、泊车、直行、左转向、右转向其中之一；
[0141]
(2)车辆的运行状态为静止等待、减速让行、维持原状其中之一；
[0142]
(3)车辆的行人识别状态为识别到行人、未识别到行人其中之一；
[0143]
(4)行人目为驻留、过马路、经过其中之一；
[0144]
(5)行人与车辆的相对位置为正前方、左侧前方、右侧前方、左侧、右侧、左侧后方、右侧后方、正后方其中之一；
[0145]
(6)行人移动方向为垂直于车辆移动方向、平行于车辆移动方向其中之一；
[0146]
(7)行人移动速度为静止、走动、跑动其中之一；
[0147]
(8)行人注意力为注意到车辆、未注意到车辆其中之一；
[0148]
(9)道路类型为停车区域、内部道路、出入口、直路段、交叉路口其中之一；
[0149]
(10)路权为在车辆、在行人、不明确其中之一。
[0150]
此外，如果当前的沟通场景不是很复杂，还可以利用表4的取值范围进行沟通有效性判断，g变量符合表4中的取值范围时，一样认为当前场景执行车辆向行人进行意思表达。
[0151]
s340在第一变量符合预设取值范围时，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述，并基于目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；
[0152]
在本实施例中，在对比结果为第一变量符合取值范围时，则说明当前场景下可以进行沟通，因此在判定可以进行沟通后，需要做的便是怎样去沟通；怎样去沟通包括沟通内容和沟通形式；
[0153]
(a)沟通内容：沟通内容可以根据第一变量(g变量)来搭建基础场景，然后在当前场景下加入第二变量(s变量)，得到完成的场景；具体包括过程s3411至步骤s3412，详细介绍如下：
[0154]
s341，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述；
[0155]
s3411，对多个第一变量进行组合，得到基础场景描述；
[0156]
s3412，根据语义规则对基础场景描述进行顺序调整，得到中间场景描述；
[0157]
s3413，将第二变量叠加至中间场景描述，得到目标场景描述。
[0158]
在本实施例中，通过g类变量值的不同组合可以生成多个基础场景。为了使基础场景的描述更自然，需要对变量的顺序进行一些调整，以符合中文语境日常用语习惯。建议以如下顺序进行描述：道路类型——车辆驾驶任务——行人相对车辆方位——行人移动方向——行人移动速度——行人目的——路权——车辆识别状态——当前行为和运动状态——行人注意水平。以下是生成基础场景的若干样例：
[0159]
1、直路段，车辆直行，行人在车辆右侧前方，垂直于车辆移动方向(朝左)，静止，(因等待过马路的机会)驻留，路权在车辆，车辆识别到行人，维持原状，行人注意到车辆。
[0160]
2、停车区域，车辆起步，行人在车辆正前方，垂直于车辆移动方向(朝右)，走动，经过，路权不明确，车辆识别到行人，静止等待，行人注意到车辆。
[0161]
3、内部道路，车辆直行，行人在车辆左侧前方，平行于车辆移动方向(朝前)，走动，经过，路权不明确，车辆识别到行人，减速让行，行人未注意到车辆。
[0162]
4、出入口，车辆右转，行人在车辆右侧，垂直于车辆移动方向(朝左)，走动，经过，路权不明确，车辆识别到行人，维持原状，行人注意到车辆。
[0163]
5、交叉路口，车辆左转，行人在车辆正前方，垂直于车辆移动方向(朝右)，跑动，过马路，路权在行人，车辆识别到行人，减速让行，行人注意到车辆。
[0164]
在基础场景中叠加s类变量生成最终的目标场景描述：
[0165]
s类变量通常不影响沟通目标，主要影响沟通内容或沟通形式，作为叠加在基础场
景之上的细节。表5和表6规定了s类变量的详细取值范围和简略取值范围，可根据场景的复杂度进行选择。
[0166]
表5.s类变量的详细取值范围数据表
[0167][0168]
表6.s类变量的简略取值范围数据表
[0169][0170][0171]
s类变量中道路设施较为特殊，前文已提及。简而言之，信号灯和斑马线会影响g类变量路权，路灯则会影响同为s类变量的照明，但仅限夜间的情况。为便于开发场景，特在表7和表8中做了进一步梳理，具体如表7和表8所示：
[0172]
表7.道路设施的取值范围和补充详细说明表
[0173][0174]
表8.道路设施的取值范围和补充简略说明表
[0175]
道路设施取值范围补充说明车道数(条)1、2、4、6、8/车道类型单向、双向/斑马线有、无需要和g类变量“路权”共同考虑
[0176]
s342，根据目标场景描述对预先建立的沟通语句库进行查询，匹配对应的目标沟通语句；其中，预先建立的沟通语句库包括目标场景描述与目标沟通语句的映射关系。
[0177]
在本实施例中，由于时间限制、场景限制或者车辆的外部交互设备限制，通过无法通过一大段话语去与行人进行有效沟通，为了保证沟通的效率，通常采用一些精炼的语句来进行表达。本实施例中，先将精炼后的沟通语句存储在沟通语句库中，并与多种目标场景描述一一对应(或者建立映射关系)，车辆在构建目标场景描述后，便能够通过查询，得到对应的沟通语句。
[0178]
此外，如果在短时间内，车辆根据行驶场景参数生成了多个目标场景描述，从而得到了多个沟通语句，需要根据场景的优先级来选择性输出，因此需要预先定义多个沟通语句的优先级，因此，基础场景、目标场景描述、沟通语句(简化命令)的对应关系如表9和表10所示：
[0179]
表9.基础场景、目标场景描述、简化命令的详细对应关系表
[0180]
[0181][0182]
表10.基础场景、目标场景描述、简化命令的简略对应关系表
[0183][0184]
(b)沟通形式，选择沟通形式的具体过程包括步骤s343至步骤s345，详细介绍如下：
[0185]
s343，获取行人注意力为第一预设值时的第一内容调整形式、第一沟通渠道；获取行人数量为第二预设值时的第二内容调整形式、第二沟通渠道；并获取行人年龄为第三预设值时的第三内容调整形式、第三沟通渠道；
[0186]
在本实施例中，预先建立行人注意力、行人数量、行人年龄与沟通形式的对应关系，其中，沟通形式包括沟通内容的调整形式和沟通渠道。
[0187]
s344，在行人注意力为第一预设值、行人数量为第二预设值、行人年龄为第三预设值时，从第一沟通渠道、第二沟通渠道、第三沟通渠道中选择优先级最高的沟通形式作为目标沟通渠道；
[0188]
s345，以第一内容调整形式、第二内容调整形式、第三内容调整形式、目标沟通渠道构建当前沟通形式，选择当前沟通形式作为目标沟通形式。
[0189]
在本实施例中，内容调整形式采用累加调整的方式，按照每个变量对应的内容调整形式进行共同调整，沟通渠道则采用选择的方式，具体的变量与沟通形式的对应关系如表11和表12所示：
[0190]
表11.变量与沟通形式的详细对应关系表
[0191][0192]
表12.变量与沟通形式的简略对应关系表
[0193][0194]
以表11为例，具体的情况包括：
[0195]
(1)在行人人数为单个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为注意到车辆时，采用简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整、并以视觉图形化的沟通渠道进行沟通；
[0196]
(2)在行人人数为多个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为注意到车辆时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉图形化的沟通渠道进行沟通；
[0197]
(3)在行人人数为单个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为注意到车辆时，采用默认的内容调整形式(即不调整、并以默认的沟通渠道(视觉文字形式)进行沟通；
[0198]
(4)在行人人数为多个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为注意到车辆时，采用去歧义、通用化、指向化的调整方式以对文字进行调整，并以默认的沟通渠道(视觉文字形式)进行沟通；
[0199]
(5)在行人人数为单个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为注意到车辆时，采用简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以默认的沟通渠道(视觉文字形式)进行沟通；
[0200]
(6)在行人人数为多个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为注意到车辆时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进
行调整，并以默认的沟通渠道(视觉文字形式)进行沟通；
[0201]
(7)在行人人数为单个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整、并以视觉图形化的沟通渠道进行沟通；
[0202]
在(7)中，儿童对应的沟通渠道是视觉图形化，但是未注意到车辆(视觉受限)对应的沟通渠道是听觉形式，存在矛盾，因此需要根据优先级排名进行选择。优先级排名如下：视觉突出＞视觉图形化＞听觉＞默认，因此根据优先级选择视觉图形化，从而防止儿童受惊奔跑；
[0203]
(8)在行人人数为多个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉图形化的沟通渠道进行沟通；
[0204]
(9)在行人人数为单个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用默认的内容调整形式、并以听觉形式进行沟通；
[0205]
(10)在行人人数为多个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化的调整方式以对文字进行调整，并以听觉形式进行沟通；
[0206]
(11)在行人人数为单个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以听觉形式进行沟通；
[0207]
(12)在行人人数为多个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为未注意到车辆(视觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以听觉形式进行沟通；
[0208]
(13)在行人人数为单个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整、并以视觉突出形式的沟通渠道进行沟通；
[0209]
(14)在行人人数为多个、行人年龄为儿童(小于年龄预设范围)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、易懂、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉突出形式的沟通渠道进行沟通；
[0210]
(15)在行人人数为单个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用默认的内容调整形式、并以视觉突出形式进行沟通；
[0211]
(16)在行人人数为多个、行人年龄为成年人(在预设年龄范围内)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉突出形式进行沟通；
[0212]
(17)在行人人数为单个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉突出形式进行沟通；
[0213]
(18)在行人人数为多个、行人年龄为老年人(大于预设年龄范围)、行人注意水平为未注意到车辆(听觉受限)时，采用去歧义、通用化、指向化、简化、礼貌化、口语化的调整方式以对文字进行调整，并以视觉突出形式进行沟通。
[0214]
完成了(a)内容选择和(b)沟通形式选择后，便可以进行发送。
[0215]
s350，按照目标沟通形式将目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。
[0216]
发送具体的过程包括步骤s351至步骤s352，详细介绍如下：
[0217]
s351，从多条目标沟通语句中获取优先级最高的目标沟通语句；
[0218]
s352，以目标沟通形式将优先级最高的目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。
[0219]
在本发明另一实施例中，得到目标沟通语句之后的过程还可以包括步骤s360至步骤s370，详细介绍如下：
[0220]
s360，根据目标场景描述构建虚拟现实场景；
[0221]
s370，在虚拟现实场景中对目标沟通语句进行模拟输出。
[0222]
在本发明另一实施例中，为使交互场景更直观形象，方便后续开发工作，可在上述场景中加入了少量故事元素并进行组织，形成一段串联多个场景的旅程，如图4所示。然后对图4中的场景描述进行简化，得到图5所示的场景。
[0223]
采用vr的形式搭建图5的场景，基于g+s场景定义，可采用vr方式搭建场景，搭建方式如下：
[0224]
构建行驶场景：
[0225]
早晨，小区快递柜附近的侧方停车位，行人拿好快递站在主车前查看，注意到主车启动了。如图6所示。图中最下方的车为主车。
[0226]
基础场景：停车区域，车辆起步，行人在车辆正前方，平行于车辆移动方向(朝后)，静止，(因某事)驻留，路权不明确，车辆识别到行人，静止等待，行人注意到车辆。
[0227]
确认s(变量配置)，见表13：
[0228]
表13.s变量配置表
[0229]
车速0-10km/h(0km/h)相对行人距离近，0-10米(2米)人数单人年龄成人车道数1条车道类型单向照明日间
[0230]
直行场景中的沟通目标，见表14：
[0231]
表14.沟通目标确认表
[0232]
感知水平被行人注意到(已达成)理解水平行人明白车辆要起步开走，自己挡住车辆去路行为水平行人为车辆让路
[0233]
直行场景中的沟通内容，见表15：
[0234]
表15.沟通内容确认表
[0235]
驾驶模式信息自动驾驶系统故障信息正常
识别状态信息识别到行人物理运动信息静止中建议/请求信息请离(请行人为车辆让路)解释信息车辆要起步
[0236]
其他场景以此采用此方式进行构建，在此不再赘述。
[0237]
本发明中的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，通过获取车辆的行驶场景参数；基于行驶场景参数生成第一变量和第二变量，第一变量用于判断车辆是否能够与行人进行沟通，第二变量以第一变量为基础变量，并叠加有车辆行驶场景细节；将第一变量与预设取值范围进行对比；在第一变量符合预设取值范围时，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述，并基于目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；按照目标沟通形式将目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。本发明利用车辆的行驶场景参数来判断当前状态时是否能够与行人进行沟通，在能够与行人进行沟通的情况下，根据行驶场景参数来选择沟通语句和沟通形式，以便于车辆自动与行人进行有效沟通。此外，本方法通过将第一变量作为基础场景变量，然后再在第一变量的基础上叠加行驶场景细节，能够自上而下地生成测试场景，从而全面覆盖了车辆与行人进行沟通时的所有场景；并且在基础场景变量确定后，对应的沟通目标和沟通内容也随之确定，从而便于设计交互界面和评估沟通效果，且行驶场景细节是叠加在基础场景变量之上的，增减起来也更加灵活。同时，本方法通过将第一变量和第二变量进行无序组合，可以生成多个车辆行人沟通模型框架，能够覆盖车辆与行人沟通时的所有场景，并且每种场景都可以选择沟通方式和沟通语句，避免了沟通流程过于简单化、单一化。
[0238]
如图7所示，本发明还提供基于行驶场景的车辆行人沟通装置，该装置包括：
[0239]
采集模块，用于获取车辆的行驶场景参数；
[0240]
变量生成模块，用于基于行驶场景参数生成第一变量和第二变量，第一变量用于判断车辆是否能够与行人进行沟通，第二变量以第一变量为基础变量，并叠加有车辆行驶场景细节；
[0241]
对比模块，用于将第一变量与预设取值范围进行对比；
[0242]
选择模块，用于在第一变量符合预设取值范围时，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述，并基于目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；
[0243]
沟通模块，用于按照目标沟通形式将目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。
[0244]
本发明中的基于行驶场景的车辆行人沟通装置，通过获取车辆的行驶场景参数；基于行驶场景参数生成第一变量和第二变量，第一变量用于判断车辆是否能够与行人进行沟通，第二变量以第一变量为基础变量，并叠加有车辆行驶场景细节；将第一变量与预设取值范围进行对比；在第一变量符合预设取值范围时，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述，并基于目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；按照目标沟通形式将目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。本发明利用车辆的行驶场景参数来判断当前状态时是否能够与行人进行沟通，在能够与行人进行沟通的情况下，根据行驶场景参数来选择沟通语句和沟通形式，以便于车辆自动与行人进行有效沟通。此外，本系统通过将第一变量作为基础场景变量，然后再在第一变量的基础上叠加行驶场景细节，能够自上
而下地生成测试场景，从而全面覆盖了车辆与行人进行沟通时的所有场景；并且在基础场景变量确定后，对应的沟通目标和沟通内容也随之确定，从而便于设计交互界面和评估沟通效果，且行驶场景细节是叠加在基础场景变量之上的，增减起来也更加灵活。同时，本系统通过将第一变量和第二变量进行无序组合，可以生成多个车辆行人沟通模型框架，能够覆盖车辆与行人沟通时的所有场景，并且每种场景都可以选择沟通方式和沟通语句，避免了沟通流程过于简单化、单一化。
[0245]
需要说明的是，上述实施例所提供的基于行驶场景的车辆行人沟通装置与上述实施例所提供的基于行驶场景的车辆行人沟通方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的基于行驶场景的车辆行人沟通装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
[0246]
本技术的实施例还提供了一种车辆行人沟通设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得车辆行人沟通设备实现上述各个实施例中提供的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。
[0247]
图8示出了适于用来实现本技术实施例的车辆行人沟通设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图8示出的车辆行人沟通设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0248]
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(central processing unit，cpu)801，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)802中的程序或者从储存部分808加载到随机访问存储器(random access memory，ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口805也连接至总线804。
[0249]
以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。
[0250]
特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
[0251]
需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是
电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
[0252]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0253]
描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0254]
本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的车辆行人沟通设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该车辆行人沟通设备中。
[0255]
本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。
[0256]
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的行驶场景参数；基于影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；将所述第一变量与预设取值范围进行对比；在所述第一变量符合所述预设取值范围时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。2.根据权利要求1所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句，包括：根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述；根据所述目标场景描述对预先建立的沟通语句库进行查询，匹配对应的目标沟通语句；其中，预先建立的沟通语句库包括目标场景描述与目标沟通语句的映射关系。3.根据权利要求2所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，在所述第一变量的数量为多个时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，包括：对多个所述第一变量进行组合，得到基础场景描述；根据语义规则对所述基础场景描述进行顺序调整，得到中间场景描述；将所述第二变量叠加至所述中间场景描述，得到目标场景描述。4.根据权利要求1所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，获取车辆的行驶场景参数，包括：获取车辆行驶时的行驶变量；其中，所述行驶变量包括以下至少之一：驾驶模式信息、系统故障信息、识别状态信息、当前时速、加速信息、减速信息、转向信息、倒车信息；对车辆行驶时的行人和道路环境进行识别，分别得到行人变量和道路环境变量；以所述行驶变量、所述行人变量、所述道路环境变量构建行驶场景参数。5.根据权利要求2所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，得到目标沟通语句之后，还包括：根据所述目标场景描述构建虚拟现实场景；在所述虚拟现实场景中对所述目标沟通语句进行模拟输出。6.根据权利要求2所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，在所述目标沟通语句的数量为多条时，按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通，包括：从多条所述目标沟通语句中获取优先级最高的目标沟通语句；以所述目标沟通形式将所述优先级最高的目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。7.根据权利要求1所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，在所述第一变量包括行人注意力，所述第二变量包括行人数量和行人年龄时，根据所述行人注意力、所述行人数量、所述行人年龄选择目标沟通形式的过程包括：
获取所述行人注意力为第一预设值时的第一内容调整形式、第一沟通渠道；获取所述行人数量为第二预设值时的第二内容调整形式、第二沟通渠道；并获取所述行人年龄为第三预设值时的第三内容调整形式、第三沟通渠道；从所述第一沟通渠道、所述第二沟通渠道、所述第三沟通渠道中选择优先级最高的沟通形式作为目标沟通渠道；以所述第一内容调整形式、所述第二内容调整形式、所述第三内容调整形式、所述目标沟通渠道构建当前沟通形式，并选择所述当前沟通形式作为目标沟通形式。8.根据权利要求1所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法，其特征在于，在所述第一变量包括车辆的驾驶任务、车辆的运行状态、车辆的行人识别状态、行人目的、行人与车辆的相对位置、行人移动方向、行人移动速度、行人注意力、道路类型、路权时，将所述第一变量与预设取值范围进行对比的过程包括：在所述车辆的驾驶任务、所述车辆的运行状态、所述车辆的行人识别状态、所述行人目、所述行人与车辆的相对位置、所述行人移动方向、所述行人移动速度、所述行人注意力、所述道路类型、所述路权同时满足目标条件时，判定所述第一变量符合所述取值范围，否则判断第一变量不符合所述取值范围；所述目标条件包括：所述车辆的驾驶任务为起步、泊车、直行、左转向、右转向其中之一；所述车辆的运行状态为静止等待、减速让行、维持原状其中之一；所述车辆的行人识别状态为识别到行人、未识别到行人其中之一；所述行人目为驻留、过马路、经过其中之一；所述行人与车辆的相对位置为正前方、左侧前方、右侧前方、左侧、右侧、左侧后方、右侧后方、正后方其中之一；所述行人移动方向为垂直于车辆移动方向、平行于车辆移动方向其中之一；所述行人移动速度为静止、走动、跑动其中之一；所述行人注意力为注意到车辆、未注意到车辆其中之一；所述道路类型为停车区域、内部道路、出入口、直路段、交叉路口其中之一；所述路权为在车辆、在行人、不明确其中之一。9.基于行驶场景的车辆行人沟通装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块，用于获取车辆的行驶场景参数；变量生成模块，用于根据影响车辆与行人沟通的行驶场景参数生成第一变量，并以所述第一变量为基础变量，将不影响车辆与行人沟通的行驶场景参数与车辆行驶场景进行叠加，生成第二变量；对比模块，用于将所述第一变量与预设取值范围进行对比；选择模块，用于在所述第一变量符合所述预设取值范围时，根据所述第一变量和所述第二变量构建目标场景描述，并基于所述目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；沟通模块，用于按照所述目标沟通形式将所述目标沟通语句发送至行人，以使所述车辆与所述行人进行沟通。10.根据权利要求9所述的基于行驶场景的车辆行人沟通装置，其特征在于，在所述第一变量包括行人注意力，所述第二变量包括行人数量和行人年龄时，所述选择模块根据所
述行人注意力、所述行人数量、所述行人年龄选择目标沟通形式的过程包括：获取所述行人注意力为第一预设值时的第一内容调整形式、第一沟通渠道；获取所述行人数量为第二预设值时的第二内容调整形式、第二沟通渠道；并获取所述行人年龄为第三预设值时的第三内容调整形式、第三沟通渠道；从所述第一沟通渠道、所述第二沟通渠道、所述第三沟通渠道中选择优先级最高的沟通形式作为目标沟通渠道；以所述第一内容调整形式、所述第二内容调整形式、所述第三内容调整形式、所述目标沟通渠道构建当前沟通形式，并选择所述当前沟通形式作为目标沟通形式。11.根据权利要求9所述的基于行驶场景的车辆行人沟通装置，其特征在于，在所述第一变量包括车辆的驾驶任务、车辆的运行状态、车辆的行人识别状态、行人目的、行人与车辆的相对位置、行人移动方向、行人移动速度、行人注意力、道路类型、路权时，所述对比模块将所述第一变量与预设取值范围进行对比，得到对比结果的过程包括：在所述车辆的驾驶任务、所述车辆的运行状态、所述车辆的行人识别状态、所述行人目、所述行人与车辆的相对位置、所述行人移动方向、所述行人移动速度、所述行人注意力、所述道路类型、所述路权同时满足目标条件时，判定所述第一变量符合所述取值范围，否则判断第一变量不符合所述取值范围；所述目标条件包括：所述车辆的驾驶任务为起步、泊车、直行、左转向、右转向其中之一；所述车辆的运行状态为静止等待、减速让行、维持原状其中之一；所述车辆的行人识别状态为识别到行人、未识别到行人其中之一；所述行人目为驻留、过马路、经过其中之一；所述行人与车辆的相对位置为正前方、左侧前方、右侧前方、左侧、右侧、左侧后方、右侧后方、正后方其中之一；所述行人移动方向为垂直于车辆移动方向、平行于车辆移动方向其中之一；所述行人移动速度为静止、走动、跑动其中之一；所述行人注意力为注意到车辆、未注意到车辆其中之一；所述道路类型为停车区域、内部道路、出入口、直路段、交叉路口其中之一；所述路权为在车辆、在行人、不明确其中之一。12.一种车辆行人沟通设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆行人沟通设备实现如权利要求1至8中任一项所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的基于行驶场景的车辆行人沟通方法。

技术总结
本发明提供一种基于行驶场景的车辆行人沟通方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆的行驶场景参数；基于行驶场景参数生成第一变量和第二变量，第一变量用于判断车辆是否能够与行人进行沟通，第二变量用于描述行驶场景细节；将第一变量与预设取值范围进行对比；在第一变量符合取值范围时，根据第一变量和第二变量构建目标场景描述，并基于目标场景描述选择目标沟通语句和目标沟通形式；按照目标沟通形式将目标沟通语句发送至行人，以使车辆与行人进行沟通。本发明利用车辆的行驶场景参数来判断当前状态时是否能够与行人进行沟通，在能够进行沟通的情况下选择对应的沟通语句和沟通形式，以便于车辆自动与行人进行有效沟通。以便于车辆自动与行人进行有效沟通。以便于车辆自动与行人进行有效沟通。


技术研发人员：贺刚 陈星 宋元明 庄想灵 刘萌
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/8/13