一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的制作方法

1.本发明涉及减速机技术领域，具体为一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机。


背景技术：

2.摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180
°
的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，组成齿差为一齿的内啮合减速机构。
3.现有技术中，如中国专利申请号为：cn115264005a的“一种双摆线齿轮减速机”，包括一个空心的中央轴和轴向分布的两个偏心轴颈，两个偏心轴颈周向上呈180
°
布置，两个偏心轴颈上对应安装有与内齿轮i啮合的摆线轮i，与内齿轮ii相啮合的摆线轮ii；在摆线轮ii与摆线轮i相对的侧面上均设置有多个扇形的凸起销；摆线轮i上的多个凸起销与摆线轮ii上的多个凸起销交错设置，且摆线轮i上的凸起销对应位于摆线轮ii上相邻凸起销之间的间隙中，从而摆线轮ii与摆线轮i齿径线间的夹角在随着曲柄轴转动的过程中保持不变。
4.但现有技术中，减速部分由两个偏心的曲柄摆线针轮和减速部分的传动销连接而成，传动销分别与两个曲柄摆线针轮偏心位置处连接，为了保证重载时，传动销传动速率与曲柄摆线针轮偏转速率相同，导致了传动销的侧壁与摆线针轮偏心处内侧壁紧贴合，这两个相互错位的紧贴合方式安装十分不便，增加了减速机的装配难度，不利于后续减速器维修。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，以解决上述背景技术提出的减速部分由两个偏心的曲柄摆线针轮和减速部分的传动销连接而成，传动销分别与两个曲柄摆线针轮偏心位置处连接，为了保证重载时，传动销传动速率与曲柄摆线针轮偏转速率相同，导致了传动销的侧壁与摆线针轮偏心处内侧壁紧贴合，这两个相互错位的紧贴合方式安装十分不便，增加了减速机的装配难度，不利于后续减速器维修的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，包括机座、高速轴和低速轴，所述机座的顶端上方设置有防护机构，所述防护机构包括针齿壳，所述针齿壳的内侧壁设置有摆轮机构，所述针齿壳的侧壁设置有轴销机构，所述轴销机构包括旋转盘，所述旋转盘外侧壁与所述针齿壳转动连接，所述旋转盘的侧面设置有多个定位组件，所述定位组件的外侧壁均滑动套接有两个活动组件，所述定位组件包括定位棒，所述定位棒的两端外侧壁均开设有滑槽，所述定位棒位于滑槽的一端位置开设有定位槽，使用时，将旋转盘侧壁多个定位组件与曲柄针轮上多个定位孔之间插接，两个曲柄针轮之间相互错位，直接将外径较大的活动组件套接在两个曲柄针轮位置上的定位孔时，两个定位孔交互的有效孔径小，套接难度大；
所述活动组件包括内环，所述内环的外侧设置有外环，所述外环的内侧壁与所述内环的外侧壁之间固定连接有弹簧，所述外环的内侧壁转动连接有连接杆，所述连接杆的一端贯穿所述内环的内侧壁并固定连接有圆弧卡块，所述圆弧卡块与所述滑槽的内侧壁滑动连接，所述外环的两个外侧壁均转动连接有侧封板。
7.优选的，所述定位棒的一端开设有连接螺孔，所述连接螺孔的内侧壁螺纹连接有定位钉，所述定位钉的一端固定连接有定位盖，所述定位盖的侧壁与所述旋转盘的侧壁固定连接，使用时两个摆轮组件带动活动组件旋转，使活动组件和定位组件带动旋转盘旋转，定位棒通过定位盖与旋转盘活动连接，当需要安装靠近旋转盘一侧的摆轮组件时，将定位棒旋送，从而使定位棒与定位盖脱离，便于定位孔安装，当安装结束后，直接在定位钉拧入连接螺孔内部，对旋转盘与摆轮组件连接。
8.优选的，所述摆轮机构包括偏心轴组件，所述偏心轴组件的外侧壁设置有两个摆轮组件，所述摆轮组件包括曲柄针轮，所述曲柄针轮的侧壁开设有定位孔，所述曲柄针轮的侧壁中心位置开设有旋转孔，摆轮机构有两个摆轮组件，高速轴带动摆轮机构旋转时，使两个摆轮组件产生偏心一端，摆轮组件通过外侧限位柱转动，使曲柄针轮通过定位孔带动旋转盘转动，旋转孔位于曲柄针轮的圆心位置处，便于曲柄针轮偏心转动。
9.优选的，所述曲柄针轮的侧壁固定连接有封盖，所述曲柄针轮的内部设置有安装组件，所述安装组件包括螺纹柱筒，所述螺纹柱筒的一侧与所述曲柄针轮固定连接，曲柄针轮为一侧开口的壳体，开口处通过封盖密封，封盖通过沉头螺钉与曲柄针轮活动连接，便于将曲柄针轮内部开启，从而便于将连接组件与曲柄针轮连接。
10.优选的，所述螺纹柱筒的内侧壁螺纹连接有沉头螺钉，所述封盖通过沉头螺钉与所述曲柄针轮固定连接，两个所述摆轮组件之间设置有连接组件，所述连接组件包括双头丝杆，两个圆心错位的曲柄针轮通过连接组件连接，双头丝杆为两端均开设外丝的柱体，便于两侧的曲柄针轮限位卡接。
11.优选的，所述双头丝杆的两端均螺纹连接有螺纹台，所述螺纹台的内侧壁转动连接有第二限位环，所述螺纹台的外侧壁转动连接有第一限位环，所述第二限位环与所述第一限位环均与所述封盖固定连接，螺纹台为中间开设内丝的圆台体，螺纹台的底端外径大于第一限位环和第二限位环的距离之和，从而使螺纹台与第一限位环和第二限位环限位，螺纹台的顶端位于第一限位环和第二限位环之间限位，第一限位环和第二限位环处于同一圆心，都和高速轴的转动圆心相同，保证连接的稳定性。
12.优选的，所述针齿壳的内侧壁开设有圆槽，所述圆槽的内侧壁固定连接有限位柱，所述曲柄针轮的外圆向内凹陷形成梅花状结构，通过在针齿壳的内侧壁开设限位柱，当两个曲柄针轮偏心转动时，曲柄针轮偏心的外侧与限位柱限位。
13.优选的，所述偏心轴组件包括第一内销，所述第一内销的侧壁固定连接有第二内销，所述第一内销与旋转孔之间转动连接有第一外轮，所述第二内销与旋转孔之间转动连接有第二外轮，所述高速轴的一端贯穿针齿壳的侧壁并与第一内销转动连接，第一内销的外侧壁圆心与一个曲柄针轮的圆心相对应，第二内销的外侧壁圆心与另一个曲柄针轮的圆形相对应，而第一内销和第二内销的内侧壁圆心均不与外侧圆心对应，而与高速轴的转动轴线对应，使第一内销和第二内销都能使曲柄针轮偏心转动。
14.优选的，两个侧封板的内侧壁均固定连接有连接座，两个连接座的内侧壁之间固
定连接有转动杆，所述转动杆的外侧壁与所述连接杆的外侧壁固定连接，所述弹簧内部设置有阻尼器，外环的外侧开设有深度环形槽，通过在连接杆的内侧壁连接转动杆，转动杆的两端分别与两侧的侧封板连接，通过反向转动两个侧封板，从而使侧封板带动转动杆旋转，从而使转动杆带动连接杆转动，从而使连接杆带动圆弧卡块旋转，圆弧卡块为八分之一球状结构，其中两个相邻面圆弧面，另外两个面均平面，圆弧卡块推入滑槽为圆弧面接触，与定位槽卡接后，圆弧卡块的平面与定位槽相对，实现了限位卡接的效果，转动一定角度后，从而使圆弧卡块的圆弧面与定位槽相对，使圆弧卡块可以向滑槽外侧滑出，提升了活动组件拆卸的便携性。
15.优选的，所述旋转盘的侧壁固定连接有深沟球轴承，所述深沟球轴承的内侧壁固定连接有低速轴，所述低速轴的外侧壁转动连接有法兰盖，所述法兰盖的侧壁与机座的侧壁固定连接，所述针齿壳的底端与所述机座固定连接，所述外环的外侧壁与所述定位孔的内侧壁转动连接，高速轴一端与电机输出端连接，使电机带动高速轴高速转动后，高速轴带动偏心轴组件高速转动，从而使偏心轴组件带动两个摆轮组件偏心转动，使两个摆轮组件的偏心带活动组件转动，从而使活动组件带动旋转盘转动，从而使旋转盘带动深沟球轴承转动，从而使深沟球轴承带动低速轴转动，实现了减速的效果。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明中，通过将活动组件套接在定位组件内部，使圆弧卡块与滑槽对齐，使滑槽挤压圆弧卡块向外移动，圆弧卡块通过连接杆带动外环向定位孔圆心处移动，使偏心的定位孔不再对活动组件限位，使圆弧卡块滑动到定位槽位置处，外环在弹簧的作用下再次移动到内环同心，使活动组件整体与定位组件同心，实现了定位组件与活动组件与定位孔快速搭接的效果，提高了活动组件与摆轮组件装配的便携性，有利于减速机后续的维修流程。
17.2、本发明中，通过反向转动两个侧封板，使侧封板带动转动杆旋转，使转动杆带动连接杆转动，使连接杆带动圆弧卡块旋转，圆弧卡块两个相邻面圆弧面，转动一定角度后，从而使圆弧卡块的圆弧面与定位槽相对，使圆弧卡块可以向滑槽外侧滑出，提升了活动组件拆卸的便携性。
18.3、本发明中，通过高速轴带动偏心轴组件高速转动，偏心轴组件带动两个摆轮组件偏心转动，两个摆轮组件的偏心带活动组件低速转动，使活动组件带动旋转盘转动，使旋转盘带动深沟球轴承转动，使深沟球轴承带动低速轴转动，实现了减速的效果，使高速轴的高速转动传输到低速轴的低速转动效果。
附图说明
19.图1为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的整体结构示意图；图2为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的整体结构半剖示意图；图3为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的轴销机构和摆轮组件结构示意图；图4为图2中a处局部结构放大效果图；图5为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的摆轮机构爆炸效果图；图6为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的摆轮组件内部结构示意
图；图7为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的连接组件结构示意图；图8为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的定位组件和活动组件结构示意图；图9为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的轴销机构结构侧面剖视图；图10为本发明一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机的活动组件部分结构爆炸效果图。
20.图中：1、机座；2、高速轴；3、防护机构；31、针齿壳；32、圆槽；33、限位柱；4、低速轴；5、法兰盖；6、深沟球轴承；7、轴销机构；71、旋转盘；72、定位组件；721、定位棒；722、定位盖；723、滑槽；724、定位钉；725、定位槽；726、连接螺孔；73、活动组件；731、外环；732、侧封板；733、内环；734、圆弧卡块；735、弹簧；736、连接杆；737、连接座；738、转动杆；739、阻尼器；8、摆轮机构；81、偏心轴组件；811、第一内销；812、第二内销；813、第一外轮；814、第二外轮；82、摆轮组件；821、曲柄针轮；822、定位孔；823、旋转孔；83、封盖；84、安装组件；841、螺纹柱筒；842、沉头螺钉；85、连接组件；851、螺纹台；852、双头丝杆；853、第一限位环；854、第二限位环。
实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.参照图1-10所示：一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，包括机座1、高速轴2和低速轴4，机座1的顶端上方设置有防护机构3，防护机构3包括针齿壳31，针齿壳31的内侧壁设置有摆轮机构8，针齿壳31的侧壁设置有轴销机构7，轴销机构7包括旋转盘71，旋转盘71外侧壁与针齿壳31转动连接，旋转盘71的侧面设置有多个定位组件72，定位组件72的外侧壁均滑动套接有两个活动组件73，定位组件72包括定位棒721，定位棒721的两端外侧壁均开设有滑槽723，定位棒721位于滑槽723的一端位置开设有定位槽725，使用时，将旋转盘71侧壁多个定位组件72与曲柄针轮821上多个定位孔822之间插接，两个曲柄针轮821之间相互错位，直接将外径较大的活动组件73套接在两个曲柄针轮821位置上的定位孔822时，两个定位孔822交互的有效孔径小，套接难度大；活动组件73包括内环733，内环733的外侧设置有外环731，外环731的内侧壁与内环733的外侧壁之间固定连接有弹簧735，外环731的内侧壁转动连接有连接杆736，连接杆736的一端贯穿内环733的内侧壁并固定连接有圆弧卡块734，圆弧卡块734与滑槽723的内侧壁滑动连接，外环731的两个外侧壁均转动连接有侧封板732，需要将活动组件73与定位
孔822直接套接时，先将定位组件72套接在两个定位孔822上，定位组件72均处于两个定位孔822的偏心位置，使定位棒721上滑槽723与定位孔822圆心处对齐，定位棒721的滑槽723有两个，使两个滑槽723分别与两个定位孔822对齐，将活动组件73套接在定位组件72内部，使圆弧卡块734与滑槽723对齐，由于活动组件73内侧受到内环733限位稳定，活动组件73外侧的外环731活动，圆弧卡块734与滑槽723挤压时，使滑槽723挤压圆弧卡块734向外移动，从而使圆弧卡块734通过连接杆736带动外环731向定位孔822圆心处移动，从而使活动组件73整体变为不规则圆环，内侧与定位组件72同心，外侧与定位孔822同心，使偏心的定位孔822不再对活动组件73限位，沿着滑槽723的轨迹一直滑动圆弧卡块734，从而使圆弧卡块734滑动到定位槽725位置处，定位槽725槽底更深，而外环731与内环733之间连接多个弹簧735，使外环731在弹簧735的作用下再次移动到内环733同心，使活动组件73整体与定位组件72同心，从而使该位置定位组件72与活动组件73与定位孔822搭接，提高了活动组件73与摆轮组件82装配的便携性。
23.根据图8-10所示，定位棒721的一端开设有连接螺孔726，连接螺孔726的内侧壁螺纹连接有定位钉724，定位钉724的一端固定连接有定位盖722，定位盖722的侧壁与旋转盘71的侧壁固定连接，使用时两个摆轮组件82带动活动组件73旋转，使活动组件73和定位组件72带动旋转盘71旋转，定位棒721通过定位盖722与旋转盘71活动连接，当需要安装靠近旋转盘71一侧的摆轮组件82时，将定位棒721旋送，从而使定位棒721与定位盖722脱离，便于定位孔822安装，当安装结束后，直接在定位钉724拧入连接螺孔726内部，对旋转盘71与摆轮组件82连接。
24.根据图4-7所示，摆轮机构8包括偏心轴组件81，偏心轴组件81的外侧壁设置有两个摆轮组件82，摆轮组件82包括曲柄针轮821，曲柄针轮821的侧壁开设有定位孔822，曲柄针轮821的侧壁中心位置开设有旋转孔823，摆轮机构8有两个摆轮组件82，高速轴2带动摆轮机构8旋转时，使两个摆轮组件82产生偏心一端，摆轮组件82通过外侧限位柱33转动，使曲柄针轮821通过定位孔822带动旋转盘71转动，旋转孔823位于曲柄针轮821的圆心位置处，便于曲柄针轮821偏心转动。曲柄针轮821的侧壁固定连接有封盖83，曲柄针轮821的内部设置有安装组件84，安装组件84包括螺纹柱筒841，螺纹柱筒841的一侧与曲柄针轮821固定连接，曲柄针轮821为一侧开口的壳体，开口处通过封盖83密封，封盖83通过沉头螺钉842与曲柄针轮821活动连接，便于将曲柄针轮821内部开启，从而便于将连接组件85与曲柄针轮821连接。
25.根据图4-7所示，螺纹柱筒841的内侧壁螺纹连接有沉头螺钉842，封盖83通过沉头螺钉842与曲柄针轮821固定连接，两个摆轮组件82之间设置有连接组件85，连接组件85包括双头丝杆852，两个圆心错位的曲柄针轮821通过连接组件85连接，双头丝杆852为两端均开设外丝的柱体，便于两侧的曲柄针轮821限位卡接。双头丝杆852的两端均螺纹连接有螺纹台851，螺纹台851的内侧壁转动连接有第二限位环854，螺纹台851的外侧壁转动连接有第一限位环853，第二限位环854与第一限位环853均与封盖83固定连接，螺纹台851为中间开设内丝的圆台体，螺纹台851的底端外径大于第一限位环853和第二限位环854的距离之和，从而使螺纹台851与第一限位环853和第二限位环854限位，螺纹台851的顶端位于第一限位环853和第二限位环854之间限位，第一限位环853和第二限位环854处于同一圆心，都和高速轴2的转动圆心相同，保证连接的稳定性。
26.根据图1、图2和图4-7所示，针齿壳31的内侧壁开设有圆槽32，圆槽32的内侧壁固定连接有限位柱33，曲柄针轮821的外圆向内凹陷形成梅花状结构，通过在针齿壳31的内侧壁开设限位柱33，当两个曲柄针轮821偏心转动时，曲柄针轮821偏心的外侧与限位柱33限位。偏心轴组件81包括第一内销811，第一内销811的侧壁固定连接有第二内销812，第一内销811与旋转孔823之间转动连接有第一外轮813，第二内销812与旋转孔823之间转动连接有第二外轮814，高速轴2的一端贯穿针齿壳31的侧壁并与第一内销811转动连接，第一内销811的外侧壁圆心与一个曲柄针轮821的圆心相对应，第二内销812的外侧壁圆心与另一个曲柄针轮821的圆形相对应，而第一内销811和第二内销812的内侧壁圆心均不与外侧圆心对应，而与高速轴2的转动轴线对应，使第一内销811和第二内销812都能使曲柄针轮821偏心转动。
27.根据图1、图2和图8-10所示，两个侧封板732的内侧壁均固定连接有连接座737，两个连接座737的内侧壁之间固定连接有转动杆738，转动杆738的外侧壁与连接杆736的外侧壁固定连接，弹簧735内部设置有阻尼器739，外环731的外侧开设有深度环形槽，通过在连接杆736的内侧壁连接转动杆738，转动杆738的两端分别与两侧的侧封板732连接，通过反向转动两个侧封板732，从而使侧封板732带动转动杆738旋转，从而使转动杆738带动连接杆736转动，从而使连接杆736带动圆弧卡块734旋转，圆弧卡块734为八分之一球状结构，其中两个相邻面圆弧面，另外两个面均平面，圆弧卡块734推入滑槽723为圆弧面接触，与定位槽725卡接后，圆弧卡块734的平面与定位槽725相对，实现了限位卡接的效果，转动一定角度后，从而使圆弧卡块734的圆弧面与定位槽725相对，使圆弧卡块734可以向滑槽723外侧滑出，提升了活动组件73拆卸的便携性。旋转盘71的侧壁固定连接有深沟球轴承6，深沟球轴承6的内侧壁固定连接有低速轴4，低速轴4的外侧壁转动连接有法兰盖5，法兰盖5的侧壁与机座1的侧壁固定连接，针齿壳31的底端与机座1固定连接，外环731的外侧壁与定位孔822的内侧壁转动连接，高速轴2一端与电机输出端连接，使电机带动高速轴2高速转动后，高速轴2带动偏心轴组件81高速转动，从而使偏心轴组件81带动两个摆轮组件82偏心转动，使两个摆轮组件82的偏心带活动组件73转动，从而使活动组件73带动旋转盘71转动，从而使旋转盘71带动深沟球轴承6转动，从而使深沟球轴承6带动低速轴4转动，实现了减速的效果。
28.本装置的使用方法及工作原理：安装轴销机构7和摆轮机构8时，将定位组件72套接在两个定位孔822上，圆弧卡块734与滑槽723挤压，圆弧卡块734带动外环731向定位孔822圆心处移动，使偏心的定位孔822不再对活动组件73限位，圆弧卡块734滑动到定位槽725位置，外环731在弹簧735的作用下再次移动到内环733同心，使活动组件73与定位孔822搭接，提高了活动组件73与摆轮组件82装配的便携性；拆卸轴销机构7和摆轮机构8时，反向转动两个侧封板732，侧封板732带动转动杆738旋转，转动杆738带动连接杆736转动，连接杆736带动圆弧卡块734旋转，转动一定角度后，圆弧卡块734的圆弧面与定位槽725相对，使圆弧卡块734向滑槽723外侧滑出，提升了活动组件73拆卸的便携性；减速器传动时，电机带动高速轴2高速转动后，高速轴2带动偏心轴组件81高速转动，偏心轴组件81带动两个摆轮组件82偏心转动，两个摆轮组件82的偏心带活动组件73转动，使活动组件73带动旋转盘71转动，旋转盘71带动深沟球轴承6转动，深沟球轴承6带动低
速轴4低速转动，实现了减速的效果。
29.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，包括机座（1）、高速轴（2）和低速轴（4），其特征在于：所述机座（1）的顶端上方设置有防护机构（3），所述防护机构（3）包括针齿壳（31），所述针齿壳（31）的内侧壁设置有摆轮机构（8），所述针齿壳（31）的侧壁设置有轴销机构（7），所述轴销机构（7）包括旋转盘（71），所述旋转盘（71）外侧壁与所述针齿壳（31）转动连接，所述旋转盘（71）的侧面设置有多个定位组件（72），所述定位组件（72）的外侧壁均滑动套接有两个活动组件（73），所述定位组件（72）包括定位棒（721），所述定位棒（721）的两端外侧壁均开设有滑槽（723），所述定位棒（721）位于滑槽（723）的一端位置开设有定位槽（725）；所述活动组件（73）包括内环（733），所述内环（733）的外侧设置有外环（731），所述外环（731）的内侧壁与所述内环（733）的外侧壁之间固定连接有弹簧（735），所述外环（731）的内侧壁转动连接有连接杆（736），所述连接杆（736）的一端贯穿所述内环（733）的内侧壁并固定连接有圆弧卡块（734），所述圆弧卡块（734）与所述滑槽（723）的内侧壁滑动连接，所述外环（731）的两个外侧壁均转动连接有侧封板（732）。2.根据权利要求1所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述定位棒（721）的一端开设有连接螺孔（726），所述连接螺孔（726）的内侧壁螺纹连接有定位钉（724），所述定位钉（724）的一端固定连接有定位盖（722），所述定位盖（722）的侧壁与所述旋转盘（71）的侧壁固定连接。3.根据权利要求1所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述摆轮机构（8）包括偏心轴组件（81），所述偏心轴组件（81）的外侧壁设置有两个摆轮组件（82），所述摆轮组件（82）包括曲柄针轮（821），所述曲柄针轮（821）的侧壁开设有定位孔（822），所述曲柄针轮（821）的侧壁中心位置开设有旋转孔（823）。4.根据权利要求3所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述曲柄针轮（821）的侧壁固定连接有封盖（83），所述曲柄针轮（821）的内部设置有安装组件（84），所述安装组件（84）包括螺纹柱筒（841），所述螺纹柱筒（841）的一侧与所述曲柄针轮（821）固定连接。5.根据权利要求4所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述螺纹柱筒（841）的内侧壁螺纹连接有沉头螺钉（842），所述封盖（83）通过沉头螺钉（842）与所述曲柄针轮（821）固定连接，两个所述摆轮组件（82）之间设置有连接组件（85），所述连接组件（85）包括双头丝杆（852）。6.根据权利要求5所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述双头丝杆（852）的两端均螺纹连接有螺纹台（851），所述螺纹台（851）的内侧壁转动连接有第二限位环（854），所述螺纹台（851）的外侧壁转动连接有第一限位环（853），所述第二限位环（854）与所述第一限位环（853）均与所述封盖（83）固定连接。7.根据权利要求4所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述针齿壳（31）的内侧壁开设有圆槽（32），所述圆槽（32）的内侧壁固定连接有限位柱（33），所述曲柄针轮（821）的外圆向内凹陷形成梅花状结构。8.根据权利要求3所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述偏心轴组件（81）包括第一内销（811），所述第一内销（811）的侧壁固定连接有第二内销（812），所述第一内销（811）与旋转孔（823）之间转动连接有第一外轮（813），所述第二内销
（812）与旋转孔（823）之间转动连接有第二外轮（814），所述高速轴（2）的一端贯穿针齿壳（31）的侧壁并与第一内销（811）转动连接。9.根据权利要求1所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：两个侧封板（732）的内侧壁均固定连接有连接座（737），两个连接座（737）的内侧壁之间固定连接有转动杆（738），所述转动杆（738）的外侧壁与所述连接杆（736）的外侧壁固定连接，所述弹簧（735）内部设置有阻尼器（739）。10.根据权利要求3所述的一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，其特征在于：所述旋转盘（71）的侧壁固定连接有深沟球轴承（6），所述深沟球轴承（6）的内侧壁固定连接有低速轴（4），所述低速轴（4）的外侧壁转动连接有法兰盖（5），所述法兰盖（5）的侧壁与机座（1）的侧壁固定连接，所述针齿壳（31）的底端与所述机座（1）固定连接，所述外环（731）的外侧壁与所述定位孔（822）的内侧壁转动连接。

技术总结
本发明公开了一种重载用双曲柄摆线针轮机器人减速机，涉及减速机技术领域，包括机座、高速轴和低速轴，所述机座的顶端上方设置有防护机构，所述防护机构包括针齿壳，所述针齿壳的内侧壁设置有摆轮机构，所述针齿壳的侧壁设置有轴销机构。本发明通过将活动组件套接在定位组件内部，使圆弧卡块与滑槽对齐，使滑槽挤压圆弧卡块向外移动，圆弧卡块通过连接杆带动外环向定位孔圆心处移动，使偏心的定位孔不再对活动组件限位，使圆弧卡块滑动到定位槽位置处，外环在弹簧的作用下再次移动到内环同心，使活动组件整体与定位组件同心，实现了定位组件与活动组件与定位孔快速搭接的效果，提高了活动组件与摆轮组件装配的便携性。活动组件与摆轮组件装配的便携性。活动组件与摆轮组件装配的便携性。


技术研发人员：黄胜栋
受保护的技术使用者：江苏万基传动科技有限公司
技术研发日：2023.04.26
技术公布日：2023/8/13