一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人控制方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.机器人在辨识本体质量参数或辨识负载参数时，都需要让机器人运动起来，这样就需要设计机器人的运动轨迹，通过轨迹激励出相关参数在动力学方程的作用，从而计算本体质量参数或负载参数，该轨迹即为激励轨迹。
3.在相关技术中，一般是通过底层c++代码实现激励轨迹。无论是最开始设计激励轨迹，还是需要修改得到新的激励轨迹时，都需要编写底层代码，实现方式不够灵活，效率低下。
4.因此，如何解决上述问题是本领域技术人员需要重点关注的。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人控制方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，显著提高了实现方式的灵活性以及工作效率。
6.为实现上述目的，本技术提供了一种机器人控制方法，包括：
7.接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；
8.根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；
9.利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
10.基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
11.可选的，所述基于所述激励轨迹控制机器人运动之前，还包括：
12.获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；
13.判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；
14.如果否，则规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的步骤；
15.如果是，则直接进入所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的步骤。
16.可选的，所述规划过渡轨迹，包括：
17.根据轴插补的方式，确定所述当前位置和所述起点位置之间的插补点，得到所述过渡轨迹。
18.可选的，还包括：
19.若基于所述激励轨迹控制机器人运动时所述起点位置和所述当前位置为不同位
置，则返回相应的错误告警提示信息。
20.可选的，还包括：
21.接收针对所述参数文件的修改指令；
22.根据所述修改指令更新所述参数文件中保存的预设傅里叶系数，以便基于更新后的傅里叶系数生成新的激励轨迹。
23.可选的，在所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的过程中，还包括：
24.接收用于控制机器人停止运动的暂停指令；
25.根据所述暂停指令，对所述激励轨迹中的插补周期进行线性规划，以使所述插补周期逐步减小为零；
26.根据规划后的插补周期控制所述机器人进行减速运动直至运动速度为零，停止在所述激励轨迹的路径上。
27.为实现上述目的，本技术提供了一种机器人控制装置，包括：
28.指令接收模块，用于接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；
29.系数获取模块，用于根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；
30.轨迹生成模块，用于利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
31.运动控制模块，用于基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
32.可选的，还包括：
33.位置获取模块，用于在基于所述激励轨迹控制机器人运动之前，获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；
34.位置判定模块，用于判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；如果是，则直接进入所述运动控制模块的工作流程；
35.移动控制模块，用于若所述起点位置和所述当前位置为不同位置，则规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入所述运动控制模块的工作流程。
36.为实现上述目的，本技术提供了一种电子设备，包括：
37.存储器，用于存储计算机程序；
38.处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述公开的任一种机器人控制方法的步骤。
39.为实现上述目的，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的任一种机器人控制方法的步骤。
40.通过以上方案可知，本技术提供的一种机器人控制方法，包括：接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生
成激励轨迹；基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
41.由上可知，本技术中在用户下发包括参数文件读取路径的运动指令之后，即可自动读取参数文件中的傅里叶系数，并根据该系数通过傅里叶级数公式计算各个插补周期的插补数据，生成所需的激励轨迹。也即，本技术提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以基于参数文件中预存的系数快速生成特定系数的傅里叶级数激励轨迹，且只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，显著提高了实现方式的灵活性以及工作效率。
42.本技术还公开了一种机器人控制装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。
43.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本技术实施例公开的一种机器人控制方法的流程图；
46.图2为本技术实施例公开的另一种机器人控制方法的流程图；
47.图3为本技术实施例公开的一种具体的返回路径起点轨迹的示意图；
48.图4为本技术实施例公开的一种针对插补时间的线性规划示意图；
49.图5为本技术实施例公开的一种机器人控制装置的结构图；
50.图6为本技术实施例公开的一种电子设备的结构图；
51.图7为本技术实施例公开的另一种电子设备的结构图。
具体实施方式
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
53.在传统的相关技术中，一般通过底层c++代码实现激励轨迹。无论是最开始设计激励轨迹，还是需要修改得到新的激励轨迹时，都需要编写底层代码，实现方式不够灵活，效率低下。
54.因此，本技术实施例公开了一种机器人控制方法，显著提高了实现方式的灵活性以及工作效率。
55.参见图1所示，本技术实施例公开的一种机器人控制方法包括：
56.s101：接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；
57.本技术实施例中，可以预先将预设的傅里叶系数存储到参数文件。在用户下发机器人运动指令时，可根据所需的傅里叶系数在该指令中指定对应参数文件的读取路径。上述机器人运动指令具体可以为用于生成激励轨迹并控制机器人基于激励轨迹行进的指令。
58.需要指出的是，在辨识动力学参数时通常可使用傅里叶级数公式生成激励轨迹，该公式为：其中，q
0j
为傅里叶级数的常数项、为sin项系数，为cos项系数，且可通过机器人各轴的运动范围、轴速、加速度限制来确定，具体的，可以将机器人各轴的运动范围、轴速、加速度限制组成观测矩阵，以观测矩阵的矩阵条件数尽可能小为优化目标来确定观测矩阵的具体值，进而根据观测矩阵的具体值确定的值，此时按照公式运行后最终得到的qj为机器人每一个轴的一系列插补点；ω0为基频，且ω0的值可以根据机器人的实际项目情况选取，比如ω0可以为π/5rad/s等；n为机器人轴数，j的取值从1到n，分别代表了机器人轴号；n为根据机器人的实际项目情况选取的阶数(根据经验值可以取4)，k为整数，k∈[1,n]；t为插补周期。在实际项目中，上述参数q
0j
、aj、bj是经过优化算法优化得到的。在具体实施中，可以将傅里叶系数ω0、q
0j
、aj、bj存储到参数文件中。作为一种具体的实施方式，本技术实施例可以按照如下格式将上述傅里叶系数，也即将ω0、q
0j
、aj、bj存储在参数文件中：
[0059][0060]
其中，第一行为基频，下面的每一行系数分别为机器人一个轴的系数。上述阶数n为选取的阶数，由于每个轴有2n+1个系数，因此参数文件中的数据一共有2n+1列，即总列数r＝2n+1。
[0061]
s102：根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；
[0062]
本步骤中，当接收到用户下发的机器人运动指令之后，可以根据指令中指定的读取路径对指定的参数文件自动进行读取，读出参数文件中存储的预设傅里叶系数。
[0063]
s103：利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
[0064]
需要说明的是，当读出预设傅里叶系数之后，可以根据上述傅里叶级数公式进行插补，生成所需的激励轨迹。
[0065]
具体地，设插补周期为t0，按照插补周期t0对傅里叶级数公式所表征的轨迹进行采样离散化，则第m个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据为：依据这种方式，可计算出各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，从而生成对应的激励轨迹。激励轨迹的总时长为当mt0＞t时，取最后一个采样周期的时间为t。需要说明的是，t0的值可以根据对机器人轴位置的插补控制需求来确定，比如t0的值可以为1ms等；m为插补数据推导过程中进
行数据插补操作的次数值，m的值与插补数据推导过程中引入的插补周期的个数值相等，且m的取值根据实际需要确定，比如经过了3次插补周期，也即进行了3次数据插补，则m的值便为3。
[0066]
s104：基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
[0067]
可以理解的是，在生成激励轨迹之后，即可控制机器人根据激励轨迹行走，进而能够通过激励轨迹运行过程中的反馈数据来计算辨识本体参数或负载参数。
[0068]
作为一种优选的实施方式，本技术还可以接收用户根据实际需求下发的针对参数文件的修改指令，该修改指令中可包括需要修改的参数名称和修改后的参数值。在接收到修改指令之后，可根据该指令对参数文件中保存的预设傅里叶系数进行更新修改，后续即可根据更新后的参数文件生成新的激励轨迹。
[0069]
需要指出的是，有些激励轨迹可能只要求移动某几个特定的轴，因此在这种情况下，修改参数文件中的傅里叶系数时，只需将不动的轴对应的a、b参数都设为0，将q
0j
设为机器人各轴需要固定的轴位置角度即可。
[0070]
具体应用场景中，在根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数的过程中，可以根据本体动力学参数辨识来确定机器人的动力学参数，也即采集机器人在激励轨迹运行过程中的各轴力矩数据，并构造线性等式a*p＝t，通过最小二乘法来得到p的估计结果，之后再根据p来确定机器人的动力学参数，其中，a表示观测矩阵；t表示机器人在激励轨迹运行过程中的各轴力矩数据；p表示机器人的参数矩阵，也即机器人在激励轨迹运行过程中的指令执行参数和转动惯量参数；需要说明的是，观测矩阵a的矩阵条件数越小，线性等式的解对a和t的扰动越不敏感，而对于参数辨识这一具体问题，观测矩阵与选取的轨迹点有关，故，通过选取恰当的轨迹及轨迹点，构造矩阵条件数小的观测矩阵，有利于提高参数辨识结果的准确度。
[0071]
由上可知，本技术中在用户下发包括参数文件读取路径的运动指令之后，即可自动读取参数文件中的傅里叶系数，并根据该系数通过傅里叶级数公式计算各个插补周期的插补数据，生成所需的激励轨迹。也即，本技术提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以基于参数文件中预存的系数快速生成特定系数的傅里叶级数激励轨迹，且只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，显著提高了实现方式的灵活性以及工作效率。
[0072]
本技术实施例公开了另一种机器人控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明。参见图2所示，具体的：
[0073]
s201：接收包括参数文件的读取路径的机器人运动指令，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；
[0074]
s202：根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；
[0075]
s203：利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
[0076]
s204：获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；
[0077]
s205：判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；如果否，则进入步骤s206；如果是，则进入步骤s207；
[0078]
本技术实施例中，考虑到傅里叶级数激励轨迹的起点位置和机器人当前位置不一定是同一个位置，在控制机器人根据激励轨迹行进之前，可以先获取激励轨迹的起点位置，即傅里叶插补数据的第一个插补点的位置，以及机器人当前位置，并判断起点位置和当前位置是否为同一位置。具体地，上述机器人当前位置具体指机器人tcp点的位置。
[0079]
s206：规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入步骤s207；
[0080]
s207：基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
[0081]
可以理解的是，若激励轨迹的起点位置和机器人当前位置为不同位置，本技术实施例可以规划过渡轨迹，过渡轨迹用于将控制机器人从当前位置返回至激励轨迹的起点位置，在机器人移动到起点位置之后再控制机器人根据激励轨迹运动。若激励轨迹的起点位置和机器人当前位置为同一位置，则可直接控制机器人根据激励轨迹运动。
[0082]
在具体实施中，上述规划过渡轨迹的过程可以具体包括：根据轴插补的方式，确定当前位置和起点位置之间的插补点，得到过渡轨迹，也即，可以通过轴插补的方式计算从当前位置移动到起点位置过程中机器人各轴所需的移动参数，得到各个插补点，生成过渡轨迹，进而可根据过渡轨迹控制机器人返回至激励轨迹的起点位置。轴插补的方式具体是通过计算在各个插补周期机器人各轴位置的插补数据，得到插补点。如图3所示，该过渡轨迹起点为机器人当前位置，终点位置为激励轨迹的起点位置，在具体实施中可通过轴插补的方式计算插补点得到上述过渡轨迹，并将该过渡轨迹插入在激励轨迹之前，即先返回起点再按照激励轨迹运动。若机器人当前位置和激励轨迹起点位置为不同位置，且不插入返回路径起点轨迹，直接由机器人当前位置开始走插补数据时，可返回相应的错误告警提示信息。
[0083]
在上述任一实施例的基础上，本技术实施例还进一步提供了在机器人运动过程中，若需要机器人停止运动时的具体实现方式。该过程可以具体包括：接收用于控制机器人停止运动的暂停指令；根据所述暂停指令，对所述激励轨迹中的插补周期进行线性规划，以使所述插补周期逐步减小为零；根据规划后的插补周期控制所述机器人进行减速运动直至运动速度为零，停止在所述激励轨迹的路径上。
[0084]
在一种可行的实施方式中，当接收到暂停指令后，开始对上述生成激励轨迹中的插补周期ti做一个线性规划，以使插补周期ti逐渐减小为0。例如，可参考图4所示，在机器人正常按照激励轨迹运动时，插补时间周期均为ti，当接收到暂停指令后，即从图4中的开始停止点起，做线性规划，由此，插补周期就会逐渐从ti变为0，最终插补点机器人会原地踏步，即可平稳的停在轨迹路径上。通过这种方式，能够使得用户下发暂停指令后，机器人逐渐减速到0并停止运动，从而避免机器人速度突变到0可能导致的机器人震动或报警，甚至损坏机器人的情况。
[0085]
具体地，在上述对插补周期进行线性规划时，可以首先确定插补周期从接收到暂停指令开始停止起，到最终减小为0时需要花费的总时间。在一种具体实施方式中，可通过各轴允许的最大加速度进行简单计算：t＝max(vr/a
rmax
)，r＝1～n。其中，vr为各轴在减速开始瞬间的瞬时速度，a
rmax
为各轴允许的最大加速度，n为机器人轴数，t为机器人的所有轴均
减速至0时所需花费的时间的最大值，也就是要想让机器人减速到0，插补周期从开始停止起减小为0所需花费的总时间的最小值，进而可根据最小的总时间进行插补周期的线性规划，即至少需要经过时间t才能使插补周期减小为零，以确保机器人在减速运动时不超过各轴允许的最大加速度。
[0086]
下面对本技术实施例提供的一种机器人控制装置进行介绍，下文描述的一种机器人控制装置与上文描述的一种机器人控制方法可以相互参照。
[0087]
参见图5所示，本技术实施例提供的一种机器人控制装置包括：
[0088]
指令接收模块301，用于接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；
[0089]
系数获取模块302，用于根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；
[0090]
轨迹生成模块303，用于利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
[0091]
运动控制模块304，用于基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。
[0092]
关于上述模块301至304的具体实施过程可参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0093]
在上述实施例的基础上，作为一种优选实施方式，本技术实施例提供的机器人控制装置还可以进一步包括：
[0094]
位置获取模块，用于在基于所述激励轨迹控制机器人运动之前，获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；
[0095]
位置判定模块，用于判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；如果是，则直接进入所述运动控制模块的工作流程；
[0096]
移动控制模块，用于若所述起点位置和所述当前位置为不同位置，则规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入所述运动控制模块的工作流程。
[0097]
本技术还提供了一种电子设备，参见图6所示，本技术实施例提供的一种电子设备包括：
[0098]
存储器100，用于存储计算机程序；
[0099]
处理器200，用于执行所述计算机程序时可以实现上述实施例所提供的步骤。
[0100]
具体的，存储器100包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器200在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，为电子设备提供计算和控制能力，执行所述存储器100中保存的计算机程序时，可以实现前述任一实施例提供的机器人控制方法的步骤。
[0101]
在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，参见图7所示，所述电子设备还包括：
[0102]
输入接口300，与处理器200相连，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，
经处理器200控制保存至存储器100中。该输入接口300可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，也可以是键盘、触控板或鼠标等。
[0103]
显示单元400，与处理器200相连，用于显示处理器200处理的数据以及用于显示可视化的用户界面。该显示单元400可以为led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。
[0104]
网络端口500，与处理器200相连，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(mhl)、通用串行总线(usb)、高清多媒体接口(hdmi)、无线保真技术(wifi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于ieee802.11s的通信技术等。
[0105]
图7仅示出了具有组件100-500的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图7示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0106]
本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例提供的机器人控制方法的步骤。
[0107]
本技术中，在用户下发包括参数文件读取路径的运动指令之后，即可自动读取参数文件中的傅里叶系数，并根据该系数通过傅里叶级数公式计算各个插补周期的插补数据，生成所需的激励轨迹。也即，本技术提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以基于参数文件中预存的系数快速生成特定系数的傅里叶级数激励轨迹，且只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，显著提高了实现方式的灵活性以及工作效率。
[0108]
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
[0109]
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述激励轨迹控制机器人运动之前，还包括：获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；如果否，则规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的步骤；如果是，则直接进入所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的步骤。3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述规划过渡轨迹，包括：根据轴插补的方式，确定所述当前位置和所述起点位置之间的插补点，得到所述过渡轨迹。4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：若基于所述激励轨迹控制机器人运动时所述起点位置和所述当前位置为不同位置，则返回相应的错误告警提示信息。5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：接收针对所述参数文件的修改指令；根据所述修改指令更新所述参数文件中保存的预设傅里叶系数，以便基于更新后的傅里叶系数生成新的激励轨迹。6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述基于所述激励轨迹控制机器人运动的过程中，还包括：接收用于控制机器人停止运动的暂停指令；根据所述暂停指令，对所述激励轨迹中的插补周期进行线性规划，以使所述插补周期逐步减小为零；根据规划后的插补周期控制所述机器人进行减速运动直至运动速度为零，停止在所述激励轨迹的路径上。7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：指令接收模块，用于接收机器人运动指令，所述机器人运动指令包括参数文件的读取路径，所述参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；系数获取模块，用于根据所述读取路径，获取所述参数文件中的预设傅里叶系数；轨迹生成模块，用于利用所述预设傅里叶系数，通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；
运动控制模块，用于基于所述激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：位置获取模块，用于在基于所述激励轨迹控制机器人运动之前，获取所述激励轨迹的起点位置，以及机器人的当前位置；位置判定模块，用于判断所述起点位置和所述当前位置是否为同一位置；如果是，则直接进入所述运动控制模块的工作流程；移动控制模块，用于若所述起点位置和所述当前位置为不同位置，则规划过渡轨迹，所述过渡轨迹的起点为所述当前位置，所述过渡轨迹的终点为所述起点位置，根据所述过渡轨迹控制所述机器人返回至所述起点位置，并在返回至所述起点位置后进入所述运动控制模块的工作流程。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述机器人控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种机器人控制方法、装置及电子设备和存储介质，该方法包括：接收机器人运动指令，该指令包括参数文件的读取路径，参数文件为保存预设傅里叶系数的可编辑文件；根据读取路径获取参数文件中的预设傅里叶系数；利用预设傅里叶系数通过傅里叶级数公式确定各个插补周期对应的机器人轴位置的插补数据，生成激励轨迹；基于激励轨迹控制机器人运动，以根据机器人在激励轨迹运行过程中的反馈数据确定机器人的动力学参数。本申请提供用于保存预设傅里叶系数的可编辑的参数文件，可以快速生成特定参数的傅里叶级数激励轨迹，避免了修改底层代码的过程，只需修改参数文件中的傅里叶系数即可生成不同的激励轨迹，显著提高了灵活性以及工作效率。灵活性以及工作效率。灵活性以及工作效率。


技术研发人员：叶根
受保护的技术使用者：安徽省配天机器人集团有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/8/14