智能晾衣机控制系统及其方法、控制器、智能晾衣机与流程

1.本发明涉及智能晾衣机技术领域，尤其是一种智能晾衣机控制系统及其方法、控制器、智能晾衣机。


背景技术：

2.随着智能家居、智能电器的发展，晾衣机逐渐成为市场所必备的智能晾晒设备，智能化、人性化也逐渐成为人们所追求的使用目标。电动晾衣机通过控制电机带动晾杆组件升降实现衣物的便捷晾晒，极大程度便利了人们的日常晾晒工作。而电机的升降由控制板在一定范围内进行控制，但当超出行程范围就会损坏晾衣机，甚至发生安全事故，使得用户体验不佳。因此，如何提高智能晾衣机的安全性和可靠性是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提供了一种智能晾衣机控制系统及其方法、控制器、智能晾衣机，能够提高智能晾衣机的安全性和可靠性，提高用户体验。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种智能晾衣机控制系统，应用于智能晾衣机，所述智能晾衣机包括晾衣机主机、晾杆组件和升降组件，所述晾杆组件通过所述升降组件可升降地安装于所述晾衣机主机的下方，其中所述晾衣机主机为所述智能晾衣机上相对静止的主体，所述晾杆组件为所述智能晾衣机上可运动的主体；所述智能晾衣机控制系统包括：
5.电机模块，所述电机模块的输出端与所述升降组件连接，用于驱动所述升降组件以带动所述晾杆组件运动；
6.无线收发模块，与遥控器通信连接；
7.电流检测模块，所述电流检测模块与所述电机模块电连接，用于检测所述电机模块的平均电流值；
8.控制模块，所述控制模块的输出端与所述电机模块的输入端连接，所述控制模块的输入端分别与所述无线收发模块的输出端、所述电流检测模块的输出端连接；其中，所述控制模块用于响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；获取电机运行时间；通过电流检测模块获取所述电机运行时间内的平均电流值；在所述平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，所述运行距离用于表征所述晾杆组件的移动距离；在所述运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。
9.根据本发明第一方面实施例提供的智能晾衣机控制系统，至少具有以下有益效果：智能晾衣机控制系统在通过无线收发模块接收遥控器发送的电机运行信号之后，首先响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值；在
平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，通过控制晾杆组件在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机以及发生安全事故的概率。即是说，本发明实施例提供的智能晾衣机控制系统能够提高智能晾衣机的安全性和可靠性，提高用户体验。
10.根据本发明的一些实施例，所述智能晾衣机还包括：设置于所述晾衣机主机上的电机和设置于所述电机上的限位保护装置，所述限位保护装置包括上限位开关、下限位开关和遇阻开关，所述智能晾衣机控制系统还包括：
11.限位遇阻保护模块，所述限位遇阻保护模块分别与所述上限位开关、所述下限位开关、所述遇阻开关和所述控制模块连接；所述限位遇阻保护模块用于在所述上限位开关闭合、或所述下限位开关闭合、或所述遇阻开关断开的情况下，输出障碍检测信号至所述控制模块，以使所述控制模块响应于所述障碍检测信号输出电机停止运行信号，以控制所述电机模块停止运行。
12.根据本发明的一些实施例，所述智能晾衣机控制系统还包括：
13.蜂鸣器模块，所述蜂鸣器模块的输入端与所述控制模块的输出端电连接，用于在控制所述电机模块停止运行的情况下，在所述控制模块的控制下发出蜂鸣信号。
14.根据本发明的一些实施例，所述智能晾衣机控制系统还包括：
15.终端app提示模块，所述终端app提示模块的输入端与所述控制模块的输出端连接，用于在控制所述电机模块停止运行的情况下，在所述控制模块的控制下显示提示信息。
16.第二方面，本发明实施例提供了一种智能晾衣机控制方法，应用于如第一方面所述的智能晾衣机控制系统，所述方法包括：
17.响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；
18.获取电机运行时间；
19.通过电流检测模块获取所述电机运行时间内的平均电流值；
20.在所述平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，所述运行距离用于表征所述晾杆组件的移动距离；
21.在所述运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。
22.根据本发明第二方面实施例提供的智能晾衣机控制方法，至少具有以下有益效果：首先，响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，通过控制晾杆组件在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机以及发生安全事故的概率。即是说，本发明实施例提供的智能晾衣机控制系统能够提高智能晾衣机
的安全性和可靠性，提高用户体验。
23.根据本发明的一些实施例，在所述响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机运行之前，所述方法还包括：
24.响应于所述遥控器发出的下降信号，驱动所述电机模块带动晾杆组件从作为参考的第一位置下降；
25.响应于所述遥控器发送的行程设置信号，控制所述电机模块停止运行带动所述晾杆组件停止在第二位置；
26.确定并保存所述第一位置与所述第二位置之间在竖直方向上的距离为所述预设安全距离。
27.根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：
28.在上限位开关闭合、或下限位开关闭合、或遇阻开关断开的情况下，接收限位遇阻保护模块输出的障碍检测信号；
29.响应于所述障碍检测信号，输出所述电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。
30.根据本发明的一些实施例，所述方法还包括：
31.在控制所述电机模块停止运行的情况下，输出第一报警控制信号和第二报警控制信号，其中，所述第一报警控制信号用于控制蜂鸣器模块发出蜂鸣信号，所述第二报警控制信号用于控制终端app提示模块显示提示信息。
32.第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的智能晾衣机控制方法。
33.第四方面，本发明实施例提供了一种智能晾衣机，包括如第三方面所述的控制器。
34.本发明的有益效果可以通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
35.图1是本发明一个实施例提供的智能晾衣机的结构示意图；
36.图2是本发明一个实施例提供的限位保护装置的结构示意图；
37.图3是本发明一个实施例提供的智能晾衣机控制系统的功能模块示意图；
38.图4是本发明另一个实施例提供的智能晾衣机控制系统的功能模块示意图；
39.图5是本发明一个实施例提供的控制模块的电路结构示意图；
40.图6是本发明一个实施例提供的电机模块和电流检测模块的电路结构示意图；
41.图7是本发明一个实施例提供的限位遇阻保护模块的电路结构示意图；
42.图8是本发明一个实施例提供的蜂鸣器模块的电路结构示意图；
43.图9是本发明一个实施例提供的智能晾衣机控制方法的流程示意图；
44.图10是本发明一个实施例提供的设置预设安全距离的流程示意图；
45.图11是本发明一个实施例提供的控制器的结构示意图。
具体实施方式
46.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
48.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
49.本发明提供了一种智能晾衣机控制系统、智能晾衣机控制方法、控制器及智能晾衣机，其中，通过智能晾衣机控制系统响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，通过控制晾杆组件在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机以及发生安全事故的概率。能够提高智能晾衣机的安全性和可靠性，提高用户体验。
50.下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
51.如图1所示，智能晾衣机100包括晾衣机主机110、晾杆组件120和升降组件130，晾杆组件120通过升降组件130可升降地安装于晾衣机主机110的下方，其中晾衣机主机110为智能晾衣机100上相对静止的主体，晾杆组件120为智能晾衣机100上可运动的主体。
52.具体地，升降组件130还包括有折叠组件。使用智能晾衣机100的过程中，晾杆组件120能够相对于晾衣机主机110上升或下降，折叠组件则在晾杆组件120上升或下降的过程中展开或折叠。
53.如图1和图2所示，智能晾衣机100还包括设置于晾衣机主机110上的电机140和设置于电机140上的限位保护装置150，其中，限位保护装置150包括上限位开关151、下限位开关152、遇阻开关153和旋转齿轮154。其中，上限位开关151和下限位开关152分别与旋转齿轮154连接。上限位开关151和下限位开关152用于限制旋转齿轮154的转动，通过限制旋转齿轮154的转动限制晾杆组件120的运行行程范围。
54.具体地，正常工作的情况下，遇阻开关153是闭合的，当智能晾衣机100的晾杆组件120在下降的过程中遇到障碍物时，钢丝绳松脱，将会带动遇阻开关153断开，电机140停止运行，减少晾杆组件120与障碍物的碰撞。当电机140上升时，旋转齿轮154顺时针方向旋转，晾杆组件120到达上限位时上限位开关151闭合，使得电机140停止运行。当电机140下降时，旋转齿轮154逆时针方向旋转，晾杆组件120到达下限位时，下限位开关152闭合，电机140停止运行。通过设置上限位开关151、下限位开关152和遇阻开关153保障智能晾衣机100的安全性和可靠性。
55.第一方面，如图3所示，图3是本发明一个实施例提供的智能晾衣机控制系统的功
能模块示意图。智能晾衣机控制系统200可以应用于如图1中所示的智能晾衣机100，该智能晾衣机控制系统200包括：电机模块210、无线收发模块220、电流检测模块230和控制模块240，其中，控制模块240的输出端与电机模块210的输入端连接，控制模块240的输入端分别与无线收发模块220的输出端、电流检测模块230的输出端连接，电流检测模块230与电机模块210电连接。
56.其中，电机模块210的输出端与升降组件130连接，用于驱动升降组件130以带动晾杆组件120运动。无线收发模块220，与遥控器通信连接。电流检测模块230与电机模块210电连接，用于检测电机模块210的平均电流值。其中，控制模块240用于响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块210运行，带动智能晾衣机100的晾杆组件120运动；获取电机运行时间；通过电流检测模块230获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件120的移动距离；在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块210停止运行。
57.具体地，如图5所示，控制模块240包括型号为mc96f8208s的芯片ic1，该芯片有20个功能引脚。其中，第20号引脚接5v电压源，第1号引脚接地。第20号引脚和第1号引脚之间连接有第一电容c20、第一电解电容ec6；第一电容c20和第一电解电容ec6并联。芯片ic1的其他引脚分别用于与其他模块连接，通过芯片ic1的处理实现控制电机运行、使晾杆组件120运行在预设安全距离内等效果。
58.具体地，结合图5和图6，电流检测模块230与电机模块210电连接，其中，电流检测模块230包括：电感l5、第二电容c11、第二电解电容ec13、第一二级管d8、第二二级管d9、第一电阻r43和第二电阻r41，电流检测模块230中各个元器件的连接关系如图6所示，此外，电流检测模块230通过i-test端与芯片ic1中的第17号引脚连接。电机模块210包括两个型号为map-s-124-c的继电器、单刀双掷开关、第三二极管d20、第三电阻r61和直流电机cn2，电机模块210中各个元器件的连接关系如图6所示。通过电流检测模块230可以检测电流，通过电机模块210可以驱动智能晾衣机100的晾杆组件120移动。
59.具体地，无线收发模块220采用的是无线接收模块rxb150。
60.智能晾衣机控制系统200在通过无线收发模块220接收遥控器发送的电机运行信号之后，首先响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块210运行，带动智能晾衣机100的晾杆组件120运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块230获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件120的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块210停止运行，通过控制晾杆组件120在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机、发生安全事故的概率。即是说，本发明实施例提供的智能晾衣机控制系统200能够提高智能晾衣机100的安全性和可靠性，提高用户体验。
61.如图4所示，智能晾衣机控制系统200还包括：限位遇阻保护模块250，限位遇阻保护模块250分别与上限位开关151、下限位开关152、遇阻开关153和控制模块240连接；限位遇阻保护模块250用于在上限位开关151闭合、或下限位开关152闭合、或遇阻开关153断开的情况下，输出障碍检测信号至控制模块240，以使控制模块240响应于障碍检测信号输出
电机停止运行信号，以控制电机模块210停止运行。
62.具体地，如图7所示，限位遇阻保护模块250包括微动开关cn7、第四电阻r55、第三电容c18、第五电阻r56、第四电容c19、第六电阻r57和第五电容c23。限位遇阻保护模块250中各个元器件的连接关系如图7所示。需要说明的是，微动开关cn7包括六个引脚，其中，第1号引脚、第3号引脚和第5号引脚均接地，第2号引脚与下限位开关152连接，第4号引脚与上限位开关151连接，第6号引脚与遇阻开关153连接。
63.结合图2、图5和图7可知，正常工作时，遇阻开关153是闭合的，当晾杆组件120下降时遇到障碍物，钢丝绳松脱，遇阻开关153则断开，控制模块240能够收到障碍检测信号，以使控制模块240输出电机停止运行信号，从而控制电机模块210停止运行。当电机上升时，旋转齿轮154顺时针方向旋转，到达上限位开关151时微动开关闭合，电机停止运行，即到达上限位。当电机下降时，旋转齿轮154逆时针方向旋转，到达下限位开关152时微动开关闭合，电机停止运行，即到达下限位。
64.如图4所示，智能晾衣机控制系统200还包括：蜂鸣器模块260，蜂鸣器模块260的输入端与控制模块240的输出端电连接，用于在控制电机模块210停止运行的情况下，在控制模块240的控制下发出蜂鸣信号。
65.具体地，如图8所示，蜂鸣器模块260包括：型号为uln2003的芯片u6、第六电容c26、第三电解电容ec10、蜂鸣器、第七电阻r58和第八电阻r59。通过蜂鸣器模块260在晾杆组件120运行的过程中遇障碍时发出蜂鸣信号，以提醒用户智能晾衣机100运行遇到障碍，提高用户使用体验。
66.如图4所示，智能晾衣机控制系统200还包括：终端app提示模块270，终端app提示模块270的输入端与控制模块240的输出端连接，用于在控制电机模块210停止运行的情况下，在控制模块240的控制下显示提示信息。
67.可以理解的是，终端app提示模块270还包括wifi模组，通过wifi模组与控制模块240通信连接。在控制电机模块210停止运行或者在晾杆组件120运行的过程中遇障碍的情况下，通过终端app提示模块270显示提示信息，以及时提醒外出的用户智能晾衣机100发生故障。
68.可以理解的是，终端app提示模块270可以配置在终端上，终端可以是平板电脑、手机、智能手表等等。
69.如图4所示，智能晾衣机控制系统200还包括：电源模块280和电源过零检测模块290，其中，电源模块280分别与控制模块240、电源过零检测模块290电连接。电源模块280为智能晾衣机控制系统200供电，电源过零检测模块290起到掉电保护的作用。
70.本发明实施例描述的系统架构以及应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着系统架构的演变和新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
71.本领域技术人员可以理解的是，图3和图4中示出的系统架构并不构成对本发明实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
72.基于上述系统架构，下面提出本发明的智能晾衣机控制方法的各个实施例。
73.第二方面，如图9所示，图9是本发明一个实施例提供的智能晾衣机控制方法的流程示意图。该智能晾衣机控制方法应用于如图3所示的智能晾衣机控制系统。该智能晾衣机控制方法可以包括但不限于有步骤s110至步骤s150。
74.步骤s110：响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动。
75.本步骤中，智能晾衣机控制系统通过无线收发模块接收到遥控器发送的电机运行信号之后，响应于电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动。
76.具体地，电机运行信号包括上升信号和下降信号，智能晾衣机控制系统能够响应于上升信号控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件上升；还能够响应于下降信号控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件下降。
77.步骤s120：获取电机运行时间。
78.步骤s130：通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值。
79.本步骤中，在电机模块运行期间，能够获取电机模块运行期间的平均电流值。
80.步骤s140：在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离。
81.本步骤中，通过平均电流值判断晾杆组件的负载情况。可以理解的是，当负载越重时，则输出的平均电流值越大。智能量晾衣机的载重有限度，当负载过重时，容易损伤晾杆组件，有发生安全事故的风险。因此，在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，说明此时的负载重量在智能晾衣机的载重限度内，则根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离。而在平均电流值大于预设电流安全值的情况下，说明此时的负载重量超过智能晾衣机的载重限度，则输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，以保障智能晾衣机的安全性。
82.需要说明的是，在测试过程中，在设置好的测试距离内，实测晾杆组件挂重15kg的负载时的下降时间以及平均电流值，以此为基准系数(100)，再实测其他负重时上升和下降时间以及对应的平均电流值，算出对应如下表1所示的下降时各重量系数图表，如表2所示的上升时各重量系数图表。
83.表1
84.重量g0kg5kg10kg15kg20kg25kg30kg35kg40kg其他系数c879397100104109111114117120
85.表2
86.重量g0kg5kg10kg15kg20kg25kg30kg35kg40kg其他系数c87827875706559514440
87.可以理解的是，在测试过程中，当测试距离确定、晾杆组件挂重15kg的负载时的下降时间已知，则可以得到测试过程中晾杆组件挂重15kg负载时的平均速度，将该速度作为预设的基准速度。
88.在实际的使用过程中，在下降过程中，通过电流检测模块得到平均电流值，预设换算规则可以是：根据检测到的平均电流值在数据库中进行查表得到实际挂载的负载的重量，进而根据重量在表1中对应地确定系数。而后，得到确定的系数与基准系数的比值，将比
值与基准速度相乘可以确定实际的运行速度，则将实际的运行速度与电机运行时间相乘得到实际的运行距离。同理，在上升过程中，获取检测的平均电流值，根据平均电流值在数据库中进行查表对应地得到实际挂载的负载的重量，进而在表2中根据重量对应地确定系数，接着确定运行速度，最后基于电机运行时间计算运行距离。
89.可以理解的是，也可以预先设置关于平均电流-重量-系数-运行速度的关系表，则预设换算规则可以是：根据平均电流值在关系表中直接查询运行速度，而后将运行速度与电机运行时间相乘得到实际的运行距离。
90.步骤s150：在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行。
91.本步骤中，在检测到运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，则自动输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行。在检测到运行距离小于预设安全距离的情况下，则控制该电机模块继续运行。
92.需要说明的是，智能晾衣机出厂时，由于机械结构的限制，晾衣机主机与晾杆组件之间具有最大可升降距离。而在用户使用的过程中，考虑到房屋户型差异、用户使用习惯不同等因素，用户可以自行设置预设安全距离，晾杆组件实际的运行距离大于或等于预设安全距离时，则自动停止运行，以提高智能晾衣机的安全性和安全性，提高用户体验。可以理解的是，预设安全距离小于或等于最大可升降距离。
93.本发明实施例通过步骤s110至步骤s150，首先，响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，通过控制晾杆组件在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机以及发生安全事故的概率。因此，智能晾衣机控制系统能够提高智能晾衣机的安全性和可靠性，提高用户体验。
94.参照图10，根据本发明的一些实施例，在步骤s110之前，该智能晾衣机控制方法还包括但不限于有步骤s210至步骤s230。
95.步骤s210：响应于遥控器发出的下降信号，驱动电机模块带动晾杆组件从作为参考的第一位置下降。
96.步骤s220：响应于遥控器发送的行程设置信号，控制电机模块停止运行带动晾杆组件停止在第二位置。
97.步骤s230：确定并保存第一位置与第二位置之间在竖直方向上的距离为预设安全距离。
98.通过步骤s210至步骤s230，用户可以自定义预设安全距离，提高了用户的使用体验。
99.需要说明的是，参考的第一位置为上限位。
100.举一示例：
101.在设置预设安全距离的过程中，用户按下遥控器上的下降键发射下降信号，智能晾衣机控制系统接收并解码到下降信号后，响应于下降信号，驱动电机下降，带动晾杆组件
从上限位开始下降，当晾杆组件下降到所需要设置的第二位置(即安全行程点)时，用户长按遥控器上的行程设置键3秒，向智能晾衣机控制系统发出行程设置信号；智能晾衣机控制系统接收并响应于行程设置信号，控制电机停止下降，使晾杆组件停止在第二位置，并播报提示音，同时保存位置信息，确定并保存第一位置与第二位置之间在竖直方向上的距离为预设安全距离，完成预设安全距离的设置。
102.可以理解的是，在设置预设安全距离的过程中，可以控制空载的晾杆组件以匀速下降，同时记录下降时间，将均匀的下降速度与下降时间相乘即可得到预设安全距离。也可以通过在晾衣机主机上设置红外测距装置，测量第一位置与第二位置之间在竖直方向上的距离。
103.根据本发明的一些实施例，该智能晾衣机控制方法还包括但不限于有以下步骤：在上限位开关闭合、或下限位开关闭合、或遇阻开关断开的情况下，接收限位遇阻保护模块输出的障碍检测信号；响应于障碍检测信号，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行。通过设置限位遇阻保护模块进行故障检测，并在遇障碍时及时停止运行晾杆组件，减小晾杆组件被碰撞损坏的风险。
104.举一示例：当智能晾衣机发生故障而无法自动停在预设的第二位置或未设置第二位置时，晾杆组件继续下降至下限位，将触发下限位开关闭合，使限位遇阻保护模块输出障碍检测信号，智能晾衣机控制系统响应于障碍检测信号，控制电机模块停止运行，提高了智能晾衣机控制系统的安全性。
105.此外，在晾杆组件上升至上限位触发上限位开关闭合的情况下，或者，在晾杆组件下降的过程中遇到障碍物致使钢丝绳松脱，触发遇阻开关断开的情况下，限位遇阻保护模块250都会输出障碍检测信号。
106.根据本发明的一些实施例，该智能晾衣机控制方法还包括但不限于有以下步骤：在控制电机模块停止运行的情况下，输出第一报警控制信号和第二报警控制信号，其中，第一报警控制信号用于控制蜂鸣器模块发出蜂鸣信号，第二报警控制信号用于控制终端app提示模块显示提示信息。
107.当用户外出无法听到蜂鸣信号的情况下，智能晾衣机控制系统可以同时通过终端app推送的提示信息提醒用户智能晾衣机的电机模块停止运行。如此，确保了用户能及时掌握智能晾衣机的运行情况，智能化程度更高。
108.第三方面，参照图11，本发明实施例的控制器1100，包括一个或多个处理器1110和存储器1120，图11中以一个处理器1110及一个存储器1120为例。处理器1110和存储器1120可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
109.处理器1110，可以采用通用的中央处理器、微处理器、应用专用集成电路、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本发明实施例所提供的技术方案。
110.存储器1120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器1120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1120可选包括相对于处理器1110远程设置的存储器1120，这些远程存储器1120可以通过网络连接至该控制器1100。上述网络的实例包括但不限于互联网、
企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
111.本领域技术人员可以理解，图11中示出的装置结构并不构成对控制器1100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
112.实现上述实施例中应用于控制器1100的智能晾衣机控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1120中，当被处理器1110执行时，执行上述实施例中应用于控制器1100的智能晾衣机控制方法，例如，执行以上描述的图9和图10中的方法步骤。
113.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
114.第四方面，本发明实施例提供了一种智能晾衣机，包括如第三方面的控制器。该智能晾衣机能够响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；而后，获取电机运行时间；接着，通过电流检测模块获取电机运行时间内的平均电流值；在平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据电机运行时间、平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，运行距离用于表征晾杆组件的移动距离；而后，在运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制电机模块停止运行，通过控制晾杆组件在预设安全距离内运行，减小了损坏晾衣机以及发生安全事故的概率。该智能晾衣机的安全性和可靠性更高，有利于提高用户体验。
115.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明所限定的范围内。

技术特征：
1.一种智能晾衣机控制系统，其特征在于，应用于智能晾衣机，所述智能晾衣机包括晾衣机主机、晾杆组件和升降组件，所述晾杆组件通过所述升降组件可升降地安装于所述晾衣机主机的下方，其中所述晾衣机主机为所述智能晾衣机上相对静止的主体，所述晾杆组件为所述智能晾衣机上可运动的主体；所述智能晾衣机控制系统包括：电机模块，所述电机模块的输出端与所述升降组件连接，用于驱动所述升降组件以带动所述晾杆组件运动；无线收发模块，与遥控器通信连接；电流检测模块，所述电流检测模块与所述电机模块电连接，用于检测所述电机模块的平均电流值；控制模块，所述控制模块的输出端与所述电机模块的输入端连接，所述控制模块的输入端分别与所述无线收发模块的输出端、所述电流检测模块的输出端连接；其中，所述控制模块用于响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；获取电机运行时间；通过电流检测模块获取所述电机运行时间内的平均电流值；在所述平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，所述运行距离用于表征所述晾杆组件的移动距离；在所述运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。2.根据权利要求1所述的智能晾衣机控制系统，其特征在于，所述智能晾衣机还包括：设置于所述晾衣机主机上的电机和设置于所述电机上的限位保护装置，所述限位保护装置包括上限位开关、下限位开关和遇阻开关，所述智能晾衣机控制系统还包括：限位遇阻保护模块，所述限位遇阻保护模块分别与所述上限位开关、所述下限位开关、所述遇阻开关和所述控制模块连接；所述限位遇阻保护模块用于在所述上限位开关闭合、或所述下限位开关闭合、或所述遇阻开关断开的情况下，输出障碍检测信号至所述控制模块，以使所述控制模块响应于所述障碍检测信号输出电机停止运行信号，以控制所述电机模块停止运行。3.根据权利要求2所述的智能晾衣机控制系统，其特征在于，所述智能晾衣机控制系统还包括：蜂鸣器模块，所述蜂鸣器模块的输入端与所述控制模块的输出端电连接，用于在控制所述电机模块停止运行的情况下，在所述控制模块的控制下发出蜂鸣信号。4.根据权利要求2所述的智能晾衣机控制系统，其特征在于，所述智能晾衣机控制系统还包括：终端app提示模块，所述终端app提示模块的输入端与所述控制模块的输出端连接，用于在控制所述电机模块停止运行的情况下，在所述控制模块的控制下显示提示信息。5.一种智能晾衣机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的智能晾衣机控制系统，所述方法包括：响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机模块运行，带动智能晾衣机的晾杆组件运动；获取电机运行时间；通过电流检测模块获取所述电机运行时间内的平均电流值；
在所述平均电流值小于预设电流安全值的情况下，根据所述电机运行时间、所述平均电流值和预设换算规则进行计算处理得到运行距离，所述运行距离用于表征所述晾杆组件的移动距离；在所述运行距离大于或等于预设安全距离的情况下，输出电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。6.根据权利要求5所述的智能晾衣机控制方法，其特征在于，在所述响应于遥控器发送的电机运行信号，控制电机运行之前，所述方法还包括：响应于所述遥控器发出的下降信号，驱动所述电机模块带动晾杆组件从作为参考的第一位置下降；响应于所述遥控器发送的行程设置信号，控制所述电机模块停止运行带动所述晾杆组件停止在第二位置；确定并保存所述第一位置与所述第二位置之间在竖直方向上的距离为所述预设安全距离。7.根据权利要求5所述的智能晾衣机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在上限位开关闭合、或下限位开关闭合、或遇阻开关断开的情况下，接收限位遇阻保护模块输出的障碍检测信号；响应于所述障碍检测信号，输出所述电机停止运行信号以控制所述电机模块停止运行。8.根据权利要求7所述的智能晾衣机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述电机模块停止运行的情况下，输出第一报警控制信号和第二报警控制信号，其中，所述第一报警控制信号用于控制蜂鸣器模块发出蜂鸣信号，所述第二报警控制信号用于控制终端app提示模块显示提示信息。9.一种控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至8中任意一项所述的智能晾衣机控制方法。10.一种智能晾衣机，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器。

技术总结
本发明公开了一种智能晾衣机控制系统及其方法、控制器、智能晾衣机，其中该系统包括：电机模块、无线收发模块、电流检测模块和控制模块，其中，电机模块的输出端与升降组件连接，用于驱动升降组件以带动晾杆组件运动；无线收发模块与遥控器通信连接；电流检测模块与电机模块电连接，用于检测电机模块的平均电流值；控制模块的输出端与电机模块的输入端连接，控制模块的输入端分别与无线收发模块的输出端、电流检测模块的输出端连接。根据本发明实施例提供的技术方案，能够提高智能晾衣机的安全性和可靠性，提高用户体验。提高用户体验。提高用户体验。


技术研发人员：王义 尧少泉 唐杰明 卢景添
受保护的技术使用者：广东美智智能科技有限公司
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/8/14