物品输送设备的制作方法

1.本发明涉及具备将物品输送的输送车的物品输送设备。


背景技术：

2.在日本特表2017－150005号公报（专利文献1）中公开了这样的物品输送设备的一例。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
3.专利文献1中公开的物品输送设备具备用于输送车（8）行驶的行驶轨道（4）。通过在相互不同的方向上延伸的第一轨道（9）和第二轨道（11）在同一水平面内交叉，形成行驶轨道（4）。输送车（8）构成为，能够沿着第一轨道（9）行驶并且能够沿着第二轨道（11）行驶。即，输送车（8）能够在不同的两个方向上行驶。


技术实现要素：

4.在专利文献1所公开的物品输送设备中，两个行驶路径即第一轨道（9）和第二轨道（11）在同一水平面内交叉，所以在两轨道交叉的交叉部分（14）中容易产生阶差。因此，当输送车（8）经过交叉部分（14）时伴随着振动的可能性较高。此外，例如在以不存在相互交叉的第一轨道（9）与第二轨道（11）的接缝（seam）的方式将行驶轨道（4）一体地形成的情况下，导致行驶轨道（4）的大型化。在此情况下，在物品输送设备设置行驶轨道（4）的情况的制约变大。
5.鉴于上述实际情况，希望在具备延伸方向不同的多个路径交叉的行驶路径的物品输送设备中抑制输送车的振动以及确保行驶路径的设置的自由度。
6.用于解决上述课题的技术是以下这样的。
7.一种物品输送设备，是具备将物品输送的输送车的物品输送设备；具备：第一轨道，具备第一行驶面；以及第二轨道，具备第二行驶面；前述第二轨道相对于前述第一轨道向上侧离开而配置，并且以在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第一轨道交叉的方式被配置；将前述第一轨道的延伸方向设为第一方向，将前述第二轨道的延伸方向设为第二方向；前述输送车具备被配置在前述第一轨道与前述第二轨道的上下方向之间的车体、使前述车体沿着前述第一方向行驶的第一行驶单元、使前述车体沿着前述第二方向行驶的第二行驶单元、以及对前述第一行驶单元及前述第二行驶单元的动作进行控制的控制部；前述第一行驶单元具备第一车轮、以及将前述第一车轮相对于前述车体的姿势变更的第一姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第一车轮被载置在前述第一行驶面的第一车轮载置姿势和前述第一车轮从前述第一行驶面离开的第一车轮退避姿势；前述第二行驶单元具备第二车轮、以及将前述第二车轮相对于前述车体的姿势变更的第二姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第二车轮被载置在前述第二行驶面的第二车轮载置姿势和前述第二车轮从前述第二行驶面离开的第二车轮退避姿势；前述控制部构成为，能够模式变更为：第一模式，将前述第一行驶单元设为前述第一车轮载置姿势并且将前述第二行驶单元设为前述第二车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第一轨道行驶；以及第二模式，将前述第二行驶单元
设为前述第二车轮载置姿势并且将前述第一行驶单元设为前述第一车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第二轨道行驶。
8.根据本结构，能够使输送车沿着第一轨道在第一方向上行驶，并且能够使输送车沿着第二轨道在第二方向上行驶。第二轨道相对于第一轨道向上侧离开而配置。即，第一轨道和第二轨道被配置在上下方向的不同的位置。由此，能够在使沿着第一轨道的行驶路径和沿着第二轨道的行驶路径在上下方向观察中交叉的同时将它们配置在不同的水平面内。因而，根据本结构，由于不存在第一轨道与第二轨道的接缝，也不产生因存在接缝带来的阶差，所以能够使得不产生输送车在两轨道交叉的部分处行驶时的振动。此外，由于第一轨道与第二轨道在物理上离开，所以能够将第一轨道和第二轨道错开时期而设置。因而，能够确保在物品输送设备设置由第一轨道和第二轨道构成的行驶路径时的自由度。如以上这样，根据本结构，在具备延伸方向不同的多个路径交叉的行驶路径的物品输送设备中，能够抑制输送车的振动，并且能够确保行驶路径的设置的自由度。
9.有关本公开的技术的进一步的特征和优点，根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明会变得明确。
附图说明
10.图1是表示物品输送设备的交叉区的俯视图。
11.图2是第一模式的执行中的输送车的第一方向观察图。
12.图3是第二模式的执行中的输送车的第二方向观察图。
13.图4是相对于移载对象部位进行移载动作的情况的说明图。
14.图5是相对于保管搁架进行移载动作的情况的说明图。
15.图6是表示卡合部及被卡合部的构造的图。
16.图7是表示在第二实施方式中输送车执行第一模式、第二输送车执行第四模式的状态的第一方向观察图。
17.图8是表示在第二实施方式中输送车执行第一模式、第二输送车执行第四模式的状态的第二方向观察图。
18.图9是表示卡合部及被卡合部的另一例的图。
19.图10是表示卡合部及被卡合部的另一例的图。
20.图11是表示卡合部及被卡合部的另一例的图。
21.图12是表示卡合部及被卡合部的另一例的图。
22.图13是表示第二轨道的另一例的第二方向观察图。
23.图14是表示第二轨道的另一例的第二方向观察图。
24.图15是表示第二轨道的另一例的第二方向观察图。
25.图16是表示升降装置的另一例的图。
26.图17是表示升降装置的另一例的图。
27.图18是表示连接着两个交叉区的路径的俯视图。
具体实施方式
28.以下，参照附图对物品输送设备的实施方式进行说明。
29.如图1～图3所示，物品输送设备100具备：输送车v，将物品g输送；第一轨道r1，具备第一行驶面fr1；以及第二轨道r2，具备第二行驶面fr2。输送车v构成为，能够沿着第一轨道r1行驶并且能够沿着第二轨道r2行驶。即，沿着第一轨道r1及第二轨道r2的各自设定有输送车v的行驶路径。
30.以下，将第一轨道r1的延伸方向设为第一方向x，将第二轨道r2的延伸方向设为第二方向y。此外，将在沿着上下方向的上下方向观察中与第一方向x正交的方向设为第一宽度方向xw，将在上下方向观察中与第二方向y正交的方向设为第二宽度方向yw。在本实施方式中，在上下方向观察中，第一方向x与第二方向y正交。即在本实施方式中，在上下方向观察中与第一方向x正交的第一宽度方向xw等于第二方向y。此外，在上下方向观察中与第二方向y正交的第二宽度方向yw等于第一方向x。
31.在本实施方式中，将在与输送车v之间物品g被移载的部位设为移载对象部位s，物品输送设备100具备多个移载对象部位s（参照图4及图5）。如图4所示，在移载对象部位s中包括载置台91。将物品g为了特定的目的而输送到载置台91。该特定的目的根据物品g的种类、状态等而不同。此外，如图5所示，物品输送设备100具备能够保持物品g的保管搁架8。在本例中，在移载对象部位s中也包括该保管搁架8。保管搁架8被设置在将物品g输送的路径的途中。由此，能够在借助输送车v的物品g的输送的途中预先将该物品g暂时性或长期性地保管在保管搁架8。另外，详细的图示省略，但例如物品保管库的入出库用输送机等也包含在移载对象部位s中。
32.物品输送设备100例如被用于半导体制造工厂。如图4所示，在本实施方式中，物品输送设备100具备进行对于物品g的处理的处理装置90，上述的载置台91与处理装置90相邻而配置。
33.在本实施方式中，输送车v将被进行借助处理装置90的处理之前的物品g输送到载置台91，并且将被进行了借助处理装置90的处理之后的物品g从载置台91向被指定的输送目的地输送。例如，物品g是将成为借助处理装置90的处理的对象的处理对象物收容的容器，上述的“对于物品g的处理”是指对于收容在物品g的处理对象物的处理。
34.作为物品g，可以例示收容晶片的晶片收容容器（所谓的foup：front opening unified pod；前开式标准盒）、收容标线片（reticle）的标线片收容容器（所谓的标线片盒）。在物品g是foup的情况下，将处理对象物设为晶片。在物品g是标线片盒情况下，将处理对象物设为标线片。在这里例示的半导体制造工厂中，处理装置90对于半导体基板进行例如薄膜形成、光刻（photolithography）、蚀刻等各种处理。
35.如图2及图3所示，第二轨道r2相对于第一轨道r1向上侧离开而配置，并且以在上下方向观察中与第一轨道r1交叉的方式被配置。即，第一轨道r1和第二轨道r2被配置在上下方向的不同的位置。由此，能够在使沿着第一轨道r1的行驶路径和沿着第二轨道r2的行驶路径在上下方向观察中交叉的同时，将它们配置在不同的水平面内。
36.根据这样的结构，第一轨道r1和第二轨道r2没有被连接，因此也不存在第一轨道r1与第二轨道r2的接缝。因而，也不产生因存在接缝带来的阶差，所以能够使得不会产生输送车v在两轨道（r1、r2）交叉的部分处行驶时的振动。此外，由于第一轨道r1与第二轨道r2在物理上离开，所以能够将第一轨道r1和第二轨道r2错开时期而设置。因而，能够确保在物品输送设备100设置由第一轨道r1和第二轨道r2构成的行驶路径时的作业的自由度。
37.如图1所示，在本实施方式中，物品输送设备100具备沿着第一轨道r1的行驶路径与沿着第二轨道r2的行驶路径交叉的交叉区ca。在本例中，在上下方向观察中，第一轨道r1与第二轨道r2正交。而且，多个第一轨道r1在上下方向观察中与第一方向x正交的方向（第一宽度方向xw、第二方向y）上排列而配置，多个第二轨道r2在上下方向观察中与第二方向y正交的方向（第二宽度方向yw、第一方向x）上排列而配置。由此，在本例中，在交叉区ca设置有多个第一轨道r1和多个第二轨道r2在上下方向观察中呈格状的行驶路径。
38.如上述那样，第一轨道r1具备用于输送车v沿着第一方向x行驶的第一行驶面fr1。如图2及图3所示，在本实施方式中，第一轨道r1具备朝向在上下方向观察中与第一方向x正交的方向（在本例中是第二方向y）的第一引导面fg1。换言之，第一轨道r1具备朝向第一宽度方向xw的第一引导面fg1。第一引导面fg1是用于将输送车v沿着第一方向x引导的面。
39.此外，如上述那样，第二轨道r2具备用于输送车v沿着第二方向y行驶的第二行驶面fr2。在本实施方式中，第二轨道r2具备朝向在上下方向观察中与第二方向y正交的方向（在本例中是第一方向x）的第二引导面fg2。换言之，第二轨道r2具备朝向第二宽度方向yw的第二引导面fg2。第二引导面fg2是用于将输送车v沿着第二方向y引导的面。
40.如图2所示，在本实施方式中，第一轨道r1包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1。在本例中，在第一宽度方向xw上排列而配置的多个第一轨道r1的各自包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1。即，由在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1构成一个第一轨道r1，多个第一轨道r1在第一宽度方向xw上排列而配置。
41.在本实施方式中，在第一宽度方向xw上彼此相邻的两个第一轨道r1共用一个第一轨道体rb1，在该第一轨道体rb1形成有一对第一行驶面fr1，所述一对第一行驶面fr1属于在第一宽度方向xw上彼此相邻的两个第一轨道r1的各自。由此，作为设备整体能够将第一轨道体rb1的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第一轨道r1的情况的工时数抑制为较少。
42.在本实施方式中，第一轨道体rb1具备沿着第一方向x延伸的第一主体部r11、以及从第一主体部r11向上方突出并且沿着第一方向x延伸的第一壁部r12。而且，由第一主体部r11的朝向上侧的面形成第一行驶面fr1。在本例中，相对于第一壁部r12在第一宽度方向xw的两侧的各自配置有第一行驶面fr1。而且，由第一壁部r12的朝向第一宽度方向xw的两侧的面的各自形成第一引导面fg1。借助上述结构，能够借助一个第一轨道体rb1所具备的一对第一行驶面fr1使相对于第一壁部r12在第一宽度方向xw的一方侧行驶的输送车v和相对于第一壁部r12在第一宽度方向xw的另一方侧行驶的另外的输送车v的两者适当地行驶，并且能够借助一个第一轨道体rb1所具备的一对第一引导面fg1将该两者适当地引导。在本例中，第一轨道体rb1的与第一方向x正交的截面被形成为倒t字状。
43.如图3所示，在本实施方式中，第二轨道r2包括在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2。在本例中，在第二宽度方向yw上排列而配置的多个第二轨道r2的各自包括在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2。即，由在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2构成一个第二轨道r2，多个第二轨道r2在第二宽度方向yw上排列而配置。
44.在本实施方式中，在第二宽度方向yw上彼此相邻的两个第二轨道r2共用一个第二
轨道体rb2，在该第二轨道体rb2形成有一对第二行驶面fr2，所述一对第二行驶面fr2属于在第二宽度方向yw上彼此相邻的两个第二轨道r2的各自。由此，作为设备整体能够将第二轨道体rb2的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第二轨道r2的情况的工时数抑制为较少。
45.在本实施方式中，第二轨道体rb2具备沿着第二方向y延伸的第二主体部r21、以及从第二主体部r21向上方突出并且沿着第二方向y延伸的第二壁部r22。而且，由第二主体部r21的朝向上侧的面形成第二行驶面fr2。在本例中，相对于第二壁部r22在第二宽度方向yw的两侧的各自配置有第二行驶面fr2。而且，由第二壁部r22的朝向第二宽度方向yw的两侧的面的各自形成第二引导面fg2。借助上述结构，能够借助一个第二轨道体rb2所具备的一对第二行驶面fr2使相对于第二壁部r22在第二宽度方向yw的一方侧行驶的输送车v和相对于第二壁部r22在第二宽度方向yw的另一方侧行驶的另外的输送车v的两者适当地行驶，并且能够借助一个第二轨道体rb2所具备的一对第二引导面fg2将该两者适当地引导。在本例中，第二轨道体rb2的与第二方向y正交的截面被形成为倒t字状。
46.如图2及图3所示，输送车v具备车体va、使车体va沿着第一方向x行驶的第一行驶单元u1、使车体va沿着第二方向y行驶的第二行驶单元u2、以及对第一行驶单元u1及第二行驶单元u2的动作进行控制的控制部c。车体va被配置在第一轨道r1与第二轨道r2的上下方向之间。详细地讲，车体va被配置在第一轨道体rb1的上端（第一壁部r12的上端）与第二轨道体rb2的下端（第二主体部r21的下端）的上下方向之间。
47.在本实施方式中，输送车v具备在行驶中收容物品g的收容部vb。收容部vb被设置在车体va。此外在本例中，输送车v具备与车体va连结的升降体vc、使升降体vc相对于车体va升降的升降装置vd、以及被升降体vc支承而将物品g保持的保持部ve。
48.在本实施方式中，车体va被做成将收容在收容部vb的物品g从多个方向覆盖的形状。在本例中，车体va被做成将收容在收容部vb的物品g的上方和第二方向y的两侧覆盖的形状。因此，被收容在收容部vb的物品g的下方和第一方向x的两侧被开放。这些开放部分在与载置台91或保管搁架8之间移载物品g的情况下被利用。关于物品g的移载，详细情况后述。
49.第一行驶单元u1具备第一车轮11、以及将第一车轮11相对于车体va的姿势变更的第一姿势变更机构13，构成为，姿势变更为第一车轮11被载置在第一行驶面fr1的第一车轮载置姿势和第一车轮11从第一行驶面fr1离开的第一车轮退避姿势。在本实施方式中，构成为将第一车轮11旋转驱动。由此，产生用于车体va沿着第一方向x行驶的推进力。另外，图2表示第一行驶单元u1的第一车轮载置姿势。图3表示第一行驶单元u1的第一车轮退避姿势。
50.在本实施方式中，第一行驶单元u1具备被第一引导面fg1引导的第一引导轮12。第一引导轮12构成为，在第一行驶单元u1的第一车轮载置姿势下与第一引导面fg1相接，在第一行驶单元u1的第一车轮退避姿势下从第一引导面fg1离开。借助这样的结构，在第一行驶单元u1在第一车轮载置姿势下使车体va沿着第一轨道r1行驶的情况下，能够借助第一引导轮12将车体va沿着第一轨道r1适当地引导。
51.在本实施方式中，在第一行驶单元u1的第一车轮载置姿势下，在第一车轮11的旋转轴朝向第一宽度方向xw（第二方向y）的状态下，该第一车轮11被载置在第一行驶面fr1。此外，在第一行驶单元u1的第一车轮载置姿势下，在第一引导轮12的旋转轴朝向上下方向
的状态下，该第一引导轮12与第一引导面fg1相接。
52.在本实施方式中，输送车v具备多个第一行驶单元u1。输送车v构成为，使用多个第一行驶单元u1而沿着第一轨道r1行驶。如上述那样，用于输送车v沿着第一方向x行驶的第一轨道r1包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1。而且，在本实施方式中，第一行驶单元u1与在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1的各自对应而设置。此外，在本例中，在车体va的第一宽度方向xw（第二方向y）的两侧部分的各自，在第一方向x上分开而配置有一对第一行驶单元u1（参照图3）。即在本例中，输送车v具备合计四个第一行驶单元u1。
53.第二行驶单元u2具备第二车轮21、以及将第二车轮21相对于车体va的姿势变更的第二姿势变更机构23，构成为，姿势变更为第二车轮21被载置在第二行驶面fr2的第二车轮载置姿势和第二车轮21从第二行驶面fr2离开的第二车轮退避姿势。在本实施方式中，构成为，将第二车轮21旋转驱动。由此，产生用于车体va沿着第二方向y行驶的推进力。另外，图2表示第二行驶单元u2的第二车轮退避姿势。图3表示第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势。
54.如图3所示，在本实施方式中，第二行驶单元u2具备被第二引导面fg2引导的第二引导轮22。第二引导轮22构成为，在第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势下与第二引导面fg2相接，在第二行驶单元u2的第二车轮退避姿势下从第二引导面fg2离开。借助这样的结构，在第二行驶单元u2在第二车轮载置姿势下使车体va沿着第二轨道r2行驶的情况下，能够借助第二引导轮22将车体va沿着第二轨道r2适当地引导。
55.在本实施方式中，在第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势下，在第二车轮21的旋转轴朝向第二宽度方向yw（第一方向x）的状态下，该第二车轮21被载置在第二行驶面fr2。此外，在第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势下，在第二引导轮22的旋转轴朝向上下方向的状态下，该第二引导轮22与第二引导面fg2相接。
56.在本实施方式中，输送车v具备多个第二行驶单元u2。输送车v构成为，使用多个第二行驶单元u2而沿着第二轨道r2行驶。如上述那样，用于输送车v沿着第二方向y行驶的第二轨道r2包括在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2。而且，在本实施方式中，第二行驶单元u2与在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2的各自对应而设置。此外，在本例中，在车体va的第一宽度方向xw（第二方向y）的两侧部分的各自，在第一方向x上分开而配置有一对第二行驶单元u2（参照图3）。即在本例中，输送车v具备合计四个第二行驶单元u2。
57.控制部c构成为，能够模式变更为：第一模式，将第一行驶单元u1设为第一车轮载置姿势并且将第二行驶单元u2设为第二车轮退避姿势，使车体va沿着第一轨道r1行驶；以及第二模式，将第二行驶单元u2设为第二车轮载置姿势并且将第一行驶单元u1设为第一车轮退避姿势，使车体va沿着第二轨道r2行驶。图2表示控制部c执行第一模式的状态。图3表示控制部c执行第二模式的状态。
58.在本实施方式中，控制部c在第一模式与第二模式之间进行模式变更之前，将第一行驶单元u1设为第一车轮载置姿势并且将第二行驶单元u2设为第二车轮载置姿势，设为使第一轨道r1及第二轨道r2的两者支承车体va的双支承状态。控制部c在执行第一模式的情况下，从上述的双支承状态将第二行驶单元u2变更为第二车轮退避姿势。此外，控制部c在执行第二模式的情况下，从上述的双支承状态将第一行驶单元u1变更为第一车轮退避姿
势。借助这样的结构，能够在将车体va适当地支承的同时进行模式变更。另外，将第一模式与第二模式之间的模式变更在车体va被配置于在上下方向观察中第一轨道r1与第二轨道r2交叉的交叉部位的状态下执行。
59.在本实施方式中，在第一行驶单元u1的第一车轮退避姿势下，第一车轮11及第一引导轮12被配置在比第一轨道r1靠上方（参照图3）。由此，在控制部c执行第二模式而输送车v沿着第二方向y行驶的情况下，能够使得第一车轮11及第一引导轮12不与第一轨道r1干涉。因而，能够使输送车v沿着第二方向y适当地行驶。
60.在本实施方式中，在第二行驶单元u2的第二车轮退避姿势下，第二车轮21及第二引导轮22被配置在比第二轨道r2靠下方（参照图2）。由此，在控制部c执行第一模式而输送车v沿着第一方向x行驶的情况下，能够使得第二车轮21及第二引导轮22不与第二轨道r2干涉。因而，能够使输送车v沿着第一方向x适当地行驶。
61.在本实施方式中，第一姿势变更机构13具备相对于车体va以能够摆动的方式被连结并且将第一车轮11支承的第一支承臂131、以及将第一支承臂131驱动的第一驱动部132。
62.在本实施方式中，第一支承臂131除了第一车轮11以外还将第一引导轮12支承。第一支承臂131以第一车轮11的旋转轴和第一引导轮12的旋转轴沿着不同方向的方式将第一车轮11和第一引导轮12的两者旋转自如地支承。更详细地讲，第一支承臂131以沿着第一车轮11的旋转轴的方向与沿着第一引导轮12的旋转轴的方向正交的方式将第一车轮11和第一引导轮12支承。
63.在本实施方式中，第一驱动部132构成为，使第一支承臂131绕沿着第二方向y的第一摆动轴心ax1摆动，将第一车轮11相对于车体va的姿势变更。在本例中，第一驱动部132通过使第一支承臂131绕第一摆动轴心ax1摆动，也将第一引导轮12相对于车体va的姿势变更。第一驱动部132例如包括马达而构成。
64.在本实施方式中，第一行驶单元u1为第一车轮退避姿势下的第一车轮11及第一引导轮12的位置（在图3中用实线表示）被配置在比第一行驶单元u1为第一车轮载置姿势下的第一车轮11及第一引导轮12的位置（在图3中用虚线表示）靠第一方向x上的车体va的中央侧。在本例中，第一行驶单元u1为第一车轮退避姿势下的第一车轮11及第一引导轮12被配置于在第二方向y观察中与车体va重叠的位置。由此，在第一行驶单元u1的第一车轮退避姿势下，容易实现输送车v的第一方向x的尺寸的小型化。
65.在本实施方式中，第二姿势变更机构23具备相对于车体va以能够摆动的方式被连结并且将第二车轮21支承的第二支承臂231、以及将第二支承臂231驱动的第二驱动部232。
66.在本实施方式中，第二支承臂231除了第二车轮21以外还将第二引导轮22支承。第二支承臂231以第二车轮21的旋转轴和第二引导轮22的旋转轴沿着不同方向的方式将第二车轮21和第二引导轮22的两者旋转自如地支承。更详细地讲，第二支承臂231以沿着第二车轮21的旋转轴的方向与沿着第二引导轮22的旋转轴的方向正交的方式将第二车轮21和第二引导轮22支承。
67.在本实施方式中，第二驱动部232构成为，使第二支承臂231绕沿着第二方向y的第二摆动轴心ax2摆动，将第二车轮21相对于车体va的姿势变更。在本例中，第二驱动部232通过使第二支承臂231绕第二摆动轴心ax2摆动，也将第二引导轮22相对于车体va的姿势变更。第二驱动部232例如包括马达而构成。
68.在本实施方式中，第二行驶单元u2为第二车轮退避姿势下的第二车轮21及第二引导轮22的位置（在图3中用虚线表示）被配置在比第二行驶单元u1为第二车轮载置姿势下的第二车轮21及第二引导轮22的位置（在图3中用实线表示）靠第一方向x上的车体va的中央侧。在本例中，第二行驶单元u2为第二车轮退避姿势下的第二车轮21及第二引导轮22被配置于在第二方向y观察中与车体va重叠的位置。由此，在第二行驶单元u2的第二车轮退避姿势下，容易实现输送车v的第一方向x的尺寸的小型化。
69.如图3的部分放大图所示，在本实施方式中，第二姿势变更机构23构成为，在将第二行驶单元u2从第二车轮退避姿势、姿势变更为第二车轮载置姿势的情况下，第二车轮21在经过了由第二支承臂231的摆动带来的第二车轮21的移动轨迹的最上位置pt的位置处被载置在第二行驶面fr2。由此，能够使第二车轮21相对于第二行驶面fr2从上方接近而载置在该第二行驶面fr2。因而，在进行从第二车轮退避姿势向第二车轮载置姿势的姿势变更的情况下，能够在减轻第二车轮21与第二行驶面fr2的摩擦的同时适当地进行该姿势变更。通过这样做，能够将第二车轮21的磨损、尘埃的产生抑制为较少。
70.借助以上说明的结构，能够使输送车v沿着第一轨道r1在第一方向x上行驶，并且能够使输送车v沿着第二轨道r2在第二方向y上行驶。
71.接着，主要参照图4及图5对用于输送车v将物品g移载的结构进行说明。
72.如上述那样，在本实施方式中，输送车v具备与车体va连结的升降体vc、使升降体vc相对于车体va升降的升降装置vd、以及被升降体vc支承而将物品g保持的保持部ve，构成为，在与载置台91及保管搁架8之间将物品g移载。
73.在本实施方式中，升降装置vd具备与升降体vc连结的带vda、以及将带vda驱动的升降驱动部vdb。虽然详细的图示省略，但升降驱动部vdb具备卷绕着带vda的带轮（pulley）、以及将带轮旋转驱动的马达。
74.在本实施方式中，保持部ve构成为，姿势变更为将物品g保持的保持姿势和将物品g的保持解除的保持解除姿势。在本例中，保持部ve具备相互接近或离开的一对保持爪vea、以及将一对保持爪vea驱动的保持驱动部veb。一对保持爪vea通过相互接近而成为保持姿势，通过相互离开而成为保持解除姿势。
75.在本实施方式中，升降装置vd构成为，在上下方向观察中在第一宽度方向xw上的一对第一轨道体rb1之间使升降体vc升降。在本例中，控制部c在第一模式的执行中容许由升降装置vd带来的升降体vc的升降。若加以说明，则在控制部c正在执行第一模式的情况下，车体va在上下方向观察中被配置在第一宽度方向xw上的一对第一轨道体rb1之间。即，在控制部c正在执行第一模式的情况下，升降体vc被配置于在上下方向观察中不与第一轨道体rb1重叠的位置。在此情况下，能够使升降体vc以不与第一轨道体rb1干涉的方式升降。
76.这里，控制部c优选的是在第二模式的执行中禁止由升降装置vd带来的升降体vc的升降。若加以说明，则在控制部c正在执行第二模式的情况下，第二方向y上的升降体vc的位置由沿着第二轨道r2行驶的车体va的当前位置决定。因此，能够成为第一轨道体rb1被配置在升降体vc的正下方的状态。如果在该状态下使升降体vc下降，则该升降体vc与第一轨道体rb1干涉。但是，通过控制部c在第二模式的执行中禁止由升降装置vd带来的升降体vc的升降，能够避免上述那样的升降体vc与第一轨道体rb1干涉的状况。另外，即使是第二模式的执行中，也可以以第一轨道体rb1没有被配置在升降体vc的正下方为条件而容许由升
降装置vd带来的升降体vc的升降。在此情况下，第一轨道体rb1没有被配置在升降体vc的正下方，例如可以通过使用传感器检测第一轨道体rb1相对于车体va的位置来确认。
77.输送车v还具备使保持部ve相对于升降体vc沿着水平方向滑动移动的滑动装置vf、以及被升降体vc支承的卡合装置vg。
78.在本实施方式中，滑动装置vf具备将保持部ve支承并且沿着水平方向进退的滑动体vfa、以及将滑动体vfa进退驱动的滑动驱动部（未图示）。通过使滑动体vfa进退，能够使被该滑动体vfa支承的保持部ve在水平方向上变位。在本实施方式中，滑动装置vf构成为，使保持部ve沿着第二方向y滑动移动。由此，如图4所示，即使是载置台91被配置在相对于第一轨道r1在第一宽度方向xw（第二方向y）上错开的位置的情况，也能够在与该载置台91之间适当地将物品g移载。此外，如图5所示，在本实施方式中，保管搁架8被配置在相对于第一轨道r1在第一宽度方向xw（第二方向y）上错开的位置。因而，借助滑动装置vf，在与这样的保管搁架8之间也能够适当地将物品g移载。另外，保管搁架8在比第一轨道r1靠下侧被第一轨道r1支承。在图示的例子中，保管搁架8被一对第一轨道体rb1支承，所述一对第一轨道体rb1属于相对于输送车v存在的第一轨道r1在第一宽度方向xw（第二方向y）上相邻的另外的第一轨道r1。
79.在本实施方式中，输送车v还具备在比滑动装置vf靠下侧使保持部ve相对于滑动装置vf升降的第二升降装置vd2。升降装置vd和第二升降装置vd2是不同的装置。为了与第二升降装置vd2的区别，也可以将升降装置vd称作“第一升降装置vd”。
80.如果将升降装置vd能够使升降体vc升降的最大的升降范围设为第一升降范围，将第二升降装置vd2能够使保持部ve升降的最大的升降范围设为第二升降范围，则在本实施方式中，第一升降范围和第二升降范围不同。在本例中，第一升降范围比第二升降范围短。即，升降体vc能够升降的范围比保持部ve能够升降的范围短。
81.在本实施方式中，第二升降装置vd2具备与保持部ve连结的带vd2a、以及将带vd2a驱动的升降驱动部（未图示）。详细的图示省略，但第二升降装置vd2的升降驱动部具备卷绕着带vd2a的带轮、以及将带轮旋转驱动的马达。
82.这里，第一轨道r1具备被卡合部rg。在本实施方式中，被卡合部rg被配置在第一方向x上的与移载对象部位s对应的位置。在本例中，被卡合部rg被配置在第一方向x上的与载置台91对应的位置以及第一方向x上的与保管搁架8对应的位置。
83.被卡合部rg被设置在一对第一轨道体rb1的至少一方。在本实施方式中，被卡合部rg被设置在一对第一轨道体rb1的两者。在一对第一轨道体rb1的各自设置的被卡合部rg彼此被配置在第一方向x上的相同的位置。详细地讲，在一对第一轨道体rb1的各自设置的被卡合部rg彼此在第一方向x及上下方向上被配置在相同的位置。换言之，在一对第一轨道体rb1的各自设置的被卡合部rg彼此以在第二方向y上相互对置的方式被配置。
84.在本实施方式中，被卡合部rg在比第一行驶面fr1靠下侧被固定在第一轨道r1。详细地讲，在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第一轨道体rb1的各自固定着被卡合部rg。而且，被卡合部rg以从第一轨道体rb1向下方突出的方式被设置。
85.如图6所示，在本实施方式中，被卡合部rg具备被形成为块状的块部rga和形成在块部rga的被卡合孔rgb。被卡合孔rgb在块部rga的朝向第一宽度方向xw（第二方向y）的内侧的面开放。在本例中，被卡合孔rgb形成为，随着从第一宽度方向xw（第二方向y）的内侧朝
向第一宽度方向xw（第二方向y）的外侧而开口面积变窄。在图示的例子中，被卡合孔rgb被形成为圆锥状。
86.如图4及图5所示，卡合装置vg被升降体vc支承。卡合装置vg具备与被卡合部rg卡合的卡合部vga、以及将卡合部vga姿势变更为卡合姿势和解除姿势的卡合驱动部vgb。
87.在本实施方式中，卡合装置vg具备一对卡合部vga。一对卡合部vga构成为，至少在卡合姿势下相对于升降体vc向第一宽度方向xw（第二方向y）的外侧突出。在本例中，一对卡合部vga的各自被形成为棒状，以沿着第一宽度方向xw（第二方向y）的姿势被升降体vc支承。在本例中，一对卡合部vga的各自的前端被形成为，随着朝向第一宽度方向xw（第二方向y）的外侧（被卡合孔rgb侧）而变细。在图示的例子中，卡合部vga的前端被形成为半球面状。
88.卡合驱动部vgb构成为，通过使卡合部vga沿着第一宽度方向xw（第二方向y）进退，向卡合姿势和解除姿势进行卡合部vga的姿势变更。在本例中，卡合驱动部vgb构成为，进行一对卡合部vga的姿势变更。卡合驱动部vgb优选的是具备例如滚珠丝杠机构、连杆机构等用于使对象物（卡合部vga）动作的周知的机构。
89.在卡合姿势下，卡合部vga与被卡合部rg卡合而限制升降体vc的升降及倾斜运动；在解除姿势下，卡合部vga从被卡合部rg离开而容许升降体vc的升降。图4及图5表示卡合部vga的卡合姿势。另外，图2表示卡合部vga的解除姿势。
90.控制部c在借助升降装置vd使升降体vc升降的情况下将卡合部vga设为解除姿势，在借助滑动装置vf使保持部ve相对于升降体vc在水平方向上突出的情况下将卡合部vga设为卡合姿势。在本实施方式中，控制部c将卡合部vga设为卡合姿势，借助滑动装置vf使保持部ve相对于升降体vc在第一宽度方向xw（第二方向y）上突出，或使保持部ve相对于升降体vc在第一宽度方向xw（第二方向y）上后退。借助上述结构，在将物品g向从输送车v的正下方在水平方向上错开的位置移载的情况下，通过将卡合部vga设为卡合姿势，能够限制升降体vc的倾斜运动。由此，能够适当地进行物品g向从输送车v的正下方在水平方向上错开的位置的移载。另外，卡合部vga在卡合姿势下也进行升降体vc的第一方向x的定位。由此，在与载置台91或保管搁架8之间将物品g移载的情况下，也能够容易地进行第一方向x的对位。
91.在本实施方式中，输送车v构成为，通过借助滑动装置vf使保持部ve滑动移动，能够执行将物品g向载置台91移交的移交动作及从载置台91接受物品g的接受动作。
92.如图4所示，控制部c在使输送车v执行物品g相对于载置台91的移交动作的情况下，借助升降装置vd使升降体vc下降，并且将卡合部vga设为卡合姿势。然后，控制部c借助滑动装置vf使保持部ve相对于升降体vc在第一宽度方向xw（第二方向y）上突出，将保持部ve配置在载置台91的正上方。然后，控制部c借助第二升降装置vd2使保持部ve下降并且将保持部ve设为保持解除姿势，将物品g载置在载置台91。控制部c在使输送车v执行物品g相对于载置台91的接受动作的情况下，使各装置进行与上述相反的动作。
93.另外，在载置台91没有被配置在相对于第一轨道r1在第一宽度方向xw（第二方向y）上错开的位置、而被配置在相对于第一轨道r1在上下方向观察中重叠的位置（输送车v的正下方）的情况下，不需要借助滑动装置vf使保持部ve滑动移动。在此情况下，控制部c通过使升降装置vd及第二升降装置vd2的至少一方动作，在与被配置在输送车v的正下方的载置台91之间将物品g移载。在此情况下，根据状况，既可以将卡合部vga设为卡合姿势，也可以设为解除姿势。
94.如上述那样，输送车v构成为，除了载置台91以外在与保管搁架8之间也进行物品g的移载。即在本实施方式中，输送车v构成为，通过借助滑动装置vf使保持部ve滑动移动，能够执行将物品g向保管搁架8移交的移交动作及从保管搁架8接受物品g的接受动作。
95.如图5所示，控制部c在使输送车v执行物品g相对于保管搁架8的移交动作或接受动作的情况下，借助升降装置vd使升降体vc位于与保管搁架8对应的高度，并且将卡合部vga设为卡合姿势。在本实施方式中，控制部c在使输送车v执行物品g相对于保管搁架8的移交动作的情况下，借助升降装置vd使升降体vc下降并且将卡合部vga设为卡合姿势。然后，控制部c借助滑动装置vf使保持部ve相对于升降体vc在第一宽度方向xw（第二方向y）上突出，将保持部ve配置在保管搁架8的正上方。然后，控制部c借助第二升降装置vd2使保持部ve下降并且将保持部ve设为保持解除姿势，将物品g载置在保管搁架8。控制部c在使输送车v执行物品g相对于保管搁架8的接受动作的情况下，使各装置进行与上述相反的动作。
96.〔第二实施方式〕接着，参照图7及图8对物品输送设备100的第二实施方式进行说明。以下，主要对与上述第一实施方式的不同点进行说明。关于没有特别说明的点，与上述第一实施方式是同样的。
97.如图7及图8所示，有关本实施方式的物品输送设备100具备：第二输送车v2；第三轨道r3，具备第三行驶面fr3；以及第四轨道r4，具备第四行驶面fr4。
98.第二输送车v2构成为，在与输送车v另外的行驶路径中行驶。详细地讲，第二输送车v2构成为，能够沿着第三轨道r3行驶并且能够沿着第四轨道r4行驶。即，沿着第三轨道r3及第四轨道r4的各自设定有第二输送车v2的行驶路径。
99.第三轨道r3相对于第一轨道r1向下侧离开而配置，并且以在上下方向观察中与第一轨道r1交叉的方式被配置。在本例中，第三轨道r3与第二轨道r2平行地配置。即在本例中，第三轨道r3沿着第二方向y延伸，以在上下方向观察中与第一轨道r1正交的方式被配置。
100.第四轨道r4被配置在上下方向上的第一轨道r1与第三轨道r3之间，并且在上下方向观察中与第一轨道r1平行地配置。即在本例中，第四轨道r4沿着第一方向x延伸，以在上下方向观察中与第二轨道r2及第三轨道r3的两者正交的方式被配置。
101.这样，在本实施方式中，第三轨道r3沿着第二方向y延伸，第四轨道r4沿着第一方向x延伸。因此，在上下方向观察中，第三轨道r3与第四轨道r4正交。而且，多个第三轨道r3在第二宽度方向yw（第一方向x）上排列而配置。此外，多个第四轨道r4在第一宽度方向xw（第二方向y）上排列而配置。由此，在本例中，在交叉区ca设置有多个第三轨道r3和多个第四轨道r4在上下方向观察中呈格状的行驶路径。
102.如上述那样，第四轨道r4具备用于第二输送车v2沿着第一方向x行驶的第四行驶面fr4。在本实施方式中，第四轨道r4具备朝向在上下方向观察中与第一方向x正交的方向（在本例中是第二方向y）的第四引导面fg4。换言之，第四轨道r4具备朝向第一宽度方向xw的第四引导面fg4。第四引导面fg4是用于将第二输送车v2沿着第一方向x引导的面。
103.此外，如上述那样，第三轨道r3具备用于第二输送车v2沿着第二方向y行驶的第三行驶面fr3。在本实施方式中，第三轨道r3具备朝向在上下方向观察中与第二方向y正交的方向（在本例中是第一方向x）的第三引导面fg3。换言之，第三轨道r3具备朝向第二宽度方
向yw的第三引导面fg3。第三引导面fg3是用于将第二输送车v2沿着第二方向y引导的面。
104.如图7所示，在本实施方式中，第四轨道r4包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第四轨道体rb4。在本例中，在第一宽度方向xw上排列而配置的多个第四轨道r4的各自包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第四轨道体rb4。即，由在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第四轨道体rb4构成一个第四轨道r4，多个第四轨道r4在第一宽度方向xw上排列而配置。
105.在本实施方式中，在第一宽度方向xw上彼此相邻的两个第四轨道r4共用一个第四轨道体rb4，在该第四轨道体rb4形成有一对第四行驶面fr4，所述一对第四行驶面fr4属于在第一宽度方向xw上彼此相邻的两个第四轨道r4的各自。由此，作为设备整体能够将第四轨道体rb4的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第四轨道r4的情况的工时数抑制为较少。
106.在本实施方式中，第四轨道体rb4和相对于该第四轨道体rb4在上侧相邻的第一轨道体rb1一体地形成。由此，能够在实现在上下方向的不同的位置使输送车v和第二输送车v2行驶的结构的同时，作为设备整体也将第一轨道体rb1及第四轨道体rb4的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第一轨道r1及第四轨道r4的情况的工时数抑制为较少。
107.在本实施方式中，第四轨道体rb4具备沿着第一方向x延伸的第四主体部r41、以及从第四主体部r41向上方突出并且沿着第一方向x延伸的第四壁部r42。而且，由第四主体部r41的朝向上侧的面形成第四行驶面fr4。在本例中，相对于第四壁部r42在第一宽度方向xw的两侧的各自配置有第四行驶面fr4。而且，由第四壁部r42的朝向第一宽度方向xw的两侧的面的各自形成第四引导面fg4。借助上述结构，能够借助一个第四轨道体rb4所具备的一对第四行驶面fr4使相对于第四壁部r42在第一宽度方向xw的一方侧行驶的第二输送车v2和相对于第四壁部r42在第一宽度方向xw的另一方侧行驶的另外的第二输送车v2（未图示）的两者适当地行驶，并且能够借助一个第四轨道体rb4所具备的一对第四引导面fg4将该两者适当地引导。
108.如上述那样，在本实施方式中，第四轨道体rb4和相对于该第四轨道体rb4在上侧相邻的第一轨道体rb1一体地形成。在本例中，第四轨道体rb4的第四壁部r42相对于第一轨道体rb1的第一主体部r11从下方连结。由此，第四轨道体rb4和第一轨道体rb1一体地形成。例如，也可以通过将构成第四轨道体rb4的部件与构成第一轨道体rb1的另外的部件相互连结，将第四轨道体rb4和第一轨道体rb1一体地形成。或者，也可以将第四轨道体rb4和第一轨道体rb1用一个同一部件构成。即，也可以该同一部件的一部分构成第四轨道体rb4，另外的一部分构成第一轨道体rb1。
109.如图8所示，在本实施方式中，第三轨道r3包括第二宽度方向yw上离开而配置的一对第三轨道体rb3。在本例中，在第二宽度方向yw上排列而配置的多个第三轨道r3的各自包括在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第三轨道体rb3。即，由在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第三轨道体rb3构成一个第三轨道r3，多个第三轨道r3在第二宽度方向yw上排列而配置。
110.在本实施方式中，在第二宽度方向yw上彼此相邻的两个第三轨道r3共用一个第三轨道体rb3，在该第三轨道体rb3形成有一对第三行驶面fr3，所述一对第三行驶面fr3属于在第二宽度方向yw上彼此相邻的两个第三轨道r3的各自。由此，作为设备整体能够将第三
轨道体rb3的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第三轨道r3的情况的工时数抑制为较少。
111.在本实施方式中，第三轨道体rb3具备沿着第二方向y延伸的第三主体部r31、以及从第三主体部r31向上方突出并且沿着第二方向y延伸的第三壁部r32。而且，由第三主体部r31的朝向上侧的面形成第三行驶面fr3。在本例中，相对于第三壁部r32在第二宽度方向yw的两侧的各自配置有第三行驶面fr3。而且，由第三壁部r32的朝向第二宽度方向yw的两侧的面的各自形成第三引导面fg3。借助上述结构，能够借助一个第三轨道体rb3所具备的一对第三行驶面fr3使相对于第三壁部r32在第二宽度方向yw的一方侧行驶的第二输送车v2和相对于第三壁部r32在第二宽度方向yw的另一方侧行驶的另外的第二输送车v2（未图示）的两者适当地行驶，并且能够借助一个第三轨道体rb3所具备的一对第三引导面fg3将该两者适当地引导。在本例中，第三轨道体rb3的与第二方向y正交的截面被形成为倒t字状。
112.第二输送车v2具备第二车体v2a、使第二车体v2a沿着第三轨道r3行驶的第三行驶单元u3、使第二车体v2a沿着第四轨道r4行驶的第四行驶单元u4、以及对第三行驶单元u3及第四行驶单元u4的动作进行控制的第二控制部c2（参照图8）。第二车体v2a被配置在第三轨道r3与第四轨道r4的上下方向之间。详细地讲，第二车体v2a被配置在第三轨道体rb3的上端（第三壁部r32的上端）与第四轨道体rb4的下端（第四主体部r41的下端）的上下方向之间。第二输送车v2的其他结构（例如用于将物品g移载的结构）既可以与上述的输送车v的结构同样，也可以一部分不同。
113.第三行驶单元u3具备第三车轮31、以及将第三车轮31相对于第二车体v2a的姿势变更的第三姿势变更机构33，构成为，姿势变更为第三车轮31被载置在第三行驶面fr3的第三车轮载置姿势和第三车轮31从第三行驶面fr3离开的第三车轮退避姿势。在图7及图8中表示了第三行驶单元u3的第三车轮退避姿势。
114.在本实施方式中，第三行驶单元u3具备被第三引导面fg3引导的第三引导轮32。第三引导轮32构成为，在第三行驶单元u3的第三车轮载置姿势下与第三引导面fg3相接，在第三行驶单元u3的第三车轮退避姿势下从第三引导面fg3离开。借助这样的结构，在第三行驶单元u3在第三车轮载置姿势下使第二车体v2a沿着第三轨道r3行驶的情况下，能够借助第三引导轮32将第二车体v2a沿着第三轨道r3适当地引导。
115.详细的图示省略，但在本实施方式中，在第三行驶单元u3的第三车轮载置姿势下，在第三车轮31的旋转轴朝向第二宽度方向yw（第一方向x）的状态下，该第三车轮31被载置在第三行驶面fr3。此外，在第三行驶单元u3的第三车轮载置姿势下，在第三引导轮32的旋转轴朝向上下方向的状态下，该第三引导轮32与第三引导面fg3相接。
116.在本实施方式中，第二输送车v2具备多个第三行驶单元u3。第二输送车v2构成为，使用多个第三行驶单元u3而沿着第三轨道r3行驶。如上述那样，用于第二输送车v2沿着第二方向y行驶的第三轨道r3包括在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第三轨道体rb3（参照图8）。而且，在本实施方式中，第三行驶单元u3与在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第三轨道体rb3的各自对应而设置。此外在本例中，在第二车体v2a的第二宽度方向yw（第一方向x）的两侧部分的各自，在第二方向y上分开而配置有一对第三行驶单元u3（参照图7）。即在本例中，第二输送车v2具备合计四个第三行驶单元u3。
117.第四行驶单元u4具备第四车轮41、以及将第四车轮41相对于第二车体v2a的姿势
变更的第四姿势变更机构43，构成为，姿势变更为第四车轮41被载置在第四行驶面fr4的第四车轮载置姿势和第四车轮41从第四行驶面fr4离开的第四车轮退避姿势。在图7及图8中表示第四行驶单元u4的第四车轮载置姿势。
118.在本实施方式中，第四行驶单元u4具备被第四引导面fg4引导的第四引导轮42。第四引导轮42构成为，在第四行驶单元u4的第四车轮载置姿势下与第四引导面fg4相接，在第四行驶单元u4的第四车轮退避姿势下从第四引导面fg4离开。借助这样的结构，在第四行驶单元u4在第四车轮载置姿势下使第二车体v2a沿着第四轨道r4行驶的情况下，能够借助第四引导轮42将第二车体v2a沿着第四轨道r4适当地引导。
119.在本实施方式中，在第四行驶单元u4的第四车轮载置姿势下，在第四车轮41的旋转轴朝向第一宽度方向xw（第二方向y）的状态下，该第四车轮41被载置在第四行驶面fr4。此外，在第四行驶单元u4的第四车轮载置姿势下，在第四引导轮42的旋转轴朝向上下方向的状态下，该第四引导轮42与第四引导面fg4相接。
120.在本实施方式中，第二输送车v2具备多个第四行驶单元u4。第二输送车v2构成为，使用多个第四行驶单元u4而沿着第四轨道r4行驶。如上述那样，用于第二输送车v2沿着第一方向x行驶的第四轨道r4包括在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第四轨道体rb4（参照图7）。而且，在本实施方式中，第四行驶单元u4与在第一宽度方向xw上离开而配置的一对第四轨道体rb4的各自对应而设置。此外在本例中，在第二车体v2a的第二宽度方向yw（第一方向x）的两侧部分的各自在第二方向y上分开而配置有一对第四行驶单元u4（参照图7）。即在本例中，第二输送车v2具备合计四个第四行驶单元u4。
121.第二控制部c2构成为，能够模式变更为：第三模式，将第三行驶单元u3设为第三车轮载置姿势并且将第四行驶单元u4设为第四车轮退避姿势，使第二车体v2a沿着第三轨道r3行驶；以及第四模式，将第四行驶单元u4设为第四车轮载置姿势并且将第三行驶单元u3设为第三车轮退避姿势，使第二车体v2a沿着第四轨道r4行驶。图7及图8表示第二控制部c2正在执行第四模式的状态。另外，第三模式与第四模式之间的模式变更在第二车体v2a在上下方向观察中被配置在第三轨道r3与第四轨道r4的交叉部位的状态下被执行。
122.在本实施方式中，在第三行驶单元u3的第三车轮退避姿势下，第三车轮31及第三引导轮32被配置在比第三轨道r3靠上方。由此，在第二控制部c2执行第四模式而第二输送车v2沿着第一方向x行驶的情况下，能够使得第三车轮31及第三引导轮32不与第三轨道r3干涉。因而，能够使第二输送车v2沿着第一方向x适当地行驶。
123.详细的图示省略，但在本实施方式中，在第四行驶单元u4为第四车轮退避姿势下，第四车轮41及第四引导轮42被配置在比第四轨道r4靠下方。由此，在第二控制部c2执行第三模式而第二输送车v2沿着第二方向y行驶的情况下，能够使得第四车轮41及第四引导轮42不与第四轨道r4干涉。因而，能够使第二输送车v2沿着第二方向y适当地行驶。
124.在本实施方式中，第三姿势变更机构33具备相对于第二车体v2a以能够摆动的方式被连结并且将第三车轮31支承的第三支承臂331、以及将第三支承臂331驱动的第三驱动部332。
125.在本实施方式中，第三支承臂331除了第三车轮31以外还将第三引导轮32支承。第三支承臂331以第三车轮31的旋转轴和第三引导轮32的旋转轴沿着不同方向的方式，将第三车轮31和第三引导轮32的两者旋转自如地支承。更详细地讲，第三支承臂331以沿着第三
车轮31的旋转轴的方向与沿着第三引导轮32的旋转轴的方向正交的方式将第三车轮31和第三引导轮32支承。
126.在本实施方式中，第三驱动部332构成为，使第三支承臂331绕沿着第一方向x的第三摆动轴心ax3摆动，将第三车轮31相对于第二车体v2a的姿势变更。在本例中，第三驱动部332通过使第三支承臂331绕第三摆动轴心ax3摆动，也将第三引导轮32相对于第二车体v2a的姿势变更。第三驱动部332例如包括马达而构成。
127.在本实施方式中，第四姿势变更机构43具备相对于第二车体v2a以能够摆动的方式被连结并且将第四车轮41支承的第四支承臂431、以及将第四支承臂431驱动的第四驱动部432。
128.在本实施方式中，第四支承臂431除了第四车轮41以外还将第四引导轮42支承。第四支承臂431以第四车轮41的旋转轴和第四引导轮42的旋转轴沿着不同方向的方式将第四车轮41和第四引导轮42的两者旋转自如地支承。更详细地讲，第四支承臂431以沿着第四车轮41的旋转轴的方向与沿着第四引导轮42的旋转轴的方向正交的方式将第四车轮41和第四引导轮42支承。
129.在本实施方式中，第四驱动部432构成为，使第四支承臂431绕沿着第一方向x的第四摆动轴心ax4摆动，将第四车轮41相对于第二车体v2a的姿势变更。在本例中，第四驱动部432通过使第四支承臂431绕第四摆动轴心ax4摆动，也将第四引导轮42相对于第二车体v2a的姿势变更。第四驱动部432例如包括马达而构成。
130.〔其他实施方式〕接着，对物品输送设备的其他实施方式进行说明。
131.（1）在上述的实施方式中，对被卡合部rg具备块部rga和形成在块部rga的被卡合孔rgb，被卡合孔rgb被形成为圆锥状的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，例如如图9所示，被卡合部rg也可以具备将板状部件贯通的贯通孔rgc。在此情况下，卡合装置vg的卡合部vga例如优选的是具备与被卡合部rg卡止的钩vgaa。在此情况下，通过钩vgaa与被卡合部rg卡止而卡合部vga成为卡合姿势。
132.此外，作为卡合部vga及被卡合部rg的另一例，如图10所示，也可以被卡合部rg及卡合部vga中的一方由磁性部件构成，另一方由磁铁（永久磁铁或电磁铁）构成。在此情况下，卡合部vga通过被磁力吸附在被卡合部rg而成为卡合姿势。
133.此外，作为卡合部vga及被卡合部rg的另一例，如图11所示，被卡合部rg也可以具备将卡合部vga吸附的吸附面rgd。在此情况下，卡合部vga优选的是具备使吸引力产生的吸引部（suction portion）vgab。在此情况下，卡合部vga通过被吸引部vgab的吸引力吸附在被卡合部rg的吸附面rgd而成为卡合姿势。作为吸引部vgab，例如可以使用产生负压的泵等。
134.此外，作为卡合部vga及被卡合部rg的另一例，如图12所示，也可以卡合部vga具备辊vgac，被卡合部rg具备将该辊vgac引导的开口部rge。在此情况下，通过辊vgac被插入到开口部rge而卡合部vga成为卡合姿势。
135.（2）在上述的实施方式中，对第二轨道r2具备第二行驶面fr2和第二引导面fg2的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第二轨道r2也可以不具备第二引导面fg2。在此情况下，例如如图13所示，第二行驶面fr2也可以构成为，随着朝向第二宽度方向yw的
内侧而向下方倾斜。而且，第二轨道r2优选的是具备防止第二车轮21从第二行驶面fr2的脱落的防止脱落部r23。在图13所示的例子中，防止脱落部r23以从第二行驶面fr2的第二宽度方向yw的内侧的端部向上方立起的方式被形成。另外，在上述那样的结构中，第二行驶单元u2也可以不具备第二引导轮22。上述关于第一轨道r1及第一行驶单元u1也是同样的。即，第一轨道r1也可以不具备第一引导面fg1，第一行驶单元u1也可以不具备第一引导轮12。在此情况下，优选的是，第一行驶面fr1以相对于第一宽度方向xw倾斜的方式被形成，第一轨道r1具备防止第一车轮11的脱落的防止脱落部。
136.（3）在上述的实施方式中，对由第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二轨道体rb2构成一个第二轨道r2的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以由一个第二轨道体rb2构成一个第二轨道r2。在此情况下，例如如图14所示，第二轨道体rb2的与第二方向y正交的截面也可以形成为倒l字状。此外，优选的是，第二行驶单元u2具备在第二车轮载置姿势下在第二宽度方向yw（第一方向x）上排列的多个第二车轮21（在图示的例子中是两个第二车轮21），构成为，将这些多个第二车轮21载置在第二行驶面fr2。根据该结构，在第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势下，在是由一个第二轨道体rb2将输送车v悬挂支承的结构的同时，也容易使输送车v的姿势稳定。
137.此外，作为由一个第二轨道体rb2构成的第二轨道r2的另一例，如图15所示，也可以，第二轨道体rb2形成为下方开放的筒状，并且具备在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二行驶面fr2。在此情况下，优选的是，第二行驶单元u2具备在第二宽度方向yw上离开而配置的一对第二车轮21，构成为，使该一对第二车轮21升降并且使该一对第二车轮21相互沿着第二宽度方向yw接近或离开。第二行驶单元u2通过使一对第二车轮21上升，进行一对第二车轮21和一对第二行驶面fr2的上下方向的对位。然后，第二行驶单元u2通过使一对第二车轮21相互离开，进行一对第二车轮21和一对第二行驶面fr2的第二宽度方向yw的对位。由此，第二行驶单元u2成为第二车轮载置姿势。另外，详细的图示省略，但关于第一轨道r1也同样，也可以不是由两个第一轨道体rb1、而是由一个第一轨道体rb1构成。
138.（4）在上述的实施方式中，对升降装置vd借助与升降体vc连结的带vda以及将带vda驱动的升降驱动部vdb、使升降体vc升降的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，例如如图16所示，升降装置vd也可以构成为，借助滚珠丝杠机构vdc使升降体vc升降。在此情况下，升降装置vd优选的是具备例如使滚珠丝杠机构vdc的丝杠部旋转的马达等驱动源。
139.此外，作为升降装置vd的另一例，如图17所示，升降装置vd也可以构成为，使用缩放仪（pantograph）vdd而使升降体vc升降。详细的图示省略，但除此以外，升降装置vd也可以构成为，使用横连杆（cross link）等而使升降体vc升降。
140.（5）在上述的实施方式中，对物品输送设备100具备沿着第一轨道r1的行驶路径与沿着第二轨道r2的行驶路径交叉的交叉区ca的例子进行了说明。例如如图18所示，物品输送设备100也可以具备多个交叉区ca。在此情况下，物品输送设备100优选的是具备将多个交叉区ca连接的连接路径cr。连接路径cr也可以通过使被设置在交叉区ca的第一轨道r1或第二轨道r2延长而构成（在图示的例子中使第一轨道r1延长。）。此外，如图示那样，连接路径cr也可以具备直线区间或曲线区间（curved section）。
141.（6）在上述的实施方式中，对第一轨道r1和第二轨道r2在上下方向观察中正交的
例子进行了说明。但是，第一轨道r1和第二轨道r2只要在上下方向观察中交叉即可，也可以不正交。
142.（7）在上述的实施方式中，对第一轨道体rb1具备第一主体部r11和第一壁部r12，第一轨道体rb1的与第一方向x正交的截面被形成为倒t字状的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第一轨道体rb1只要具备用于输送车v沿着第一方向x行驶的第一行驶面fr1即可，是怎样的截面形状都可以。
143.（8）在上述的实施方式中，对第二轨道体rb2具备第二主体部r21和第二壁部r22，第二轨道体rb2的与第二方向y正交的截面被形成为倒t字状的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第二轨道体rb2只要具备用于输送车v沿着第二方向y行驶的第二行驶面fr2即可，是怎样的截面形状都可以。
144.（9）在上述的实施方式中，对第四轨道体rb4和相对于该第四轨道体rb4在上侧相邻的第一轨道体rb1一体地形成的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第四轨道体rb4和相对于该第四轨道体rb4在上侧相邻的第一轨道体rb1也可以在上下方向上分离。
145.（10）在上述的实施方式中，对被卡合部rg在比第一行驶面fr1靠下侧被固定在第一轨道r1的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，被卡合部rg也可以不是被配置在比第一行驶面fr1靠下侧，而被配置在比第一行驶面fr1靠上侧。此外，被卡合部rg也可以被固定在与第一轨道r1另外的部件。作为另外的部件，例如也可以是与第一轨道r1连结的框架、托架等。
146.（11）在上述的实施方式中，对第一驱动部132构成为使第一支承臂131绕沿着第二方向y的第一摆动轴心ax1摆动而将第一车轮11相对于车体va的姿势变更的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，将第一车轮11相对于车体va的姿势变更的结构只要能够实现第一行驶单元u1的第一车轮载置姿势和第一车轮退避姿势，是什么都可以。例如，第一驱动部132也可以构成为，通过使第一车轮11在上下方向上滑动移动或绕与上述实施方式不同的轴心摆动，将第一车轮11相对于车体va的姿势变更。
147.（12）在上述的实施方式中，对第二驱动部232构成为使第二支承臂231绕沿着第二方向y的第二摆动轴心ax2摆动而将第二车轮21相对于车体va的姿势变更的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，将第二车轮21相对于车体va的姿势变更的结构只要能够实现第二行驶单元u2的第二车轮载置姿势和第二车轮退避姿势，是什么都可以。例如，第二驱动部232也可以构成为，通过使第二车轮21在上下方向及水平方向上滑动移动或绕与上述实施方式不同的轴心摆动，将第二车轮21相对于车体va的姿势变更。
148.（13）在上述的实施方式中，对第一驱动部132通过使第一支承臂131摆动而将第一车轮11相对于车体va的姿势及第一引导轮12相对于车体va的姿势变更的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第一引导轮12的姿势变更也可以使用与第一驱动部132另外的驱动源、与第一支承臂131另外的部件进行。
149.（14）在上述的实施方式中，对第二驱动部232通过使第二支承臂231摆动而将第二车轮21相对于车体va的姿势及第二引导轮22相对于车体va的姿势变更的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，第二引导轮22的姿势变更也可以使用与第二驱动部232另外的驱动源、与第二支承臂231另外的部件进行。
150.（15）在上述的实施方式中，对通过构成为将第一车轮11旋转驱动而令用于车体va沿着第一方向x行驶的推进力产生的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，用于车体va沿着第一方向x行驶的推进力也可以由其他的结构产生。例如，也可以利用沿着第一轨道r1设置的齿条与被设置在车体va的齿轮的啮合，借助该齿轮的驱动而使上述推进力产生。或者，也可以利用直线马达（linear motor）使上述推进力产生。关于令用于车体va沿着第二方向y行驶的推进力产生的情况也能够利用同样的结构。
151.（16）另外，在上述的实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，也可以与在别的实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的点都仅仅只不过是例示。因而，能够在不脱离本公开的主旨的范围内适当进行各种改变。
152.〔上述实施方式的概要〕以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
153.一种物品输送设备，是具备将物品输送的输送车的物品输送设备；具备：第一轨道，具备第一行驶面；以及第二轨道，具备第二行驶面；前述第二轨道相对于前述第一轨道向上侧离开而配置，并且以在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第一轨道交叉的方式被配置；将前述第一轨道的延伸方向设为第一方向，将前述第二轨道的延伸方向设为第二方向；前述输送车具备被配置在前述第一轨道与前述第二轨道的上下方向之间的车体、使前述车体沿着前述第一方向行驶的第一行驶单元、使前述车体沿着前述第二方向行驶的第二行驶单元、以及对前述第一行驶单元及前述第二行驶单元的动作进行控制的控制部；前述第一行驶单元具备第一车轮、以及将前述第一车轮相对于前述车体的姿势变更的第一姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第一车轮被载置在前述第一行驶面的第一车轮载置姿势和前述第一车轮从前述第一行驶面离开的第一车轮退避姿势；前述第二行驶单元具备第二车轮、以及将前述第二车轮相对于前述车体的姿势变更的第二姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第二车轮被载置在前述第二行驶面的第二车轮载置姿势和前述第二车轮从前述第二行驶面离开的第二车轮退避姿势；前述控制部构成为，能够模式变更为：第一模式，将前述第一行驶单元设为前述第一车轮载置姿势并且将前述第二行驶单元设为前述第二车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第一轨道行驶；以及第二模式，将前述第二行驶单元设为前述第二车轮载置姿势并且将前述第一行驶单元设为前述第一车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第二轨道行驶。
154.根据本结构，能够使输送车沿着第一轨道在第一方向上行驶，并且能够使输送车沿着第二轨道在第二方向上行驶。第二轨道相对于第一轨道向上侧离开而配置。即，第一轨道和第二轨道被配置在上下方向的不同的位置。由此，能够在使沿着第一轨道的行驶路径和沿着第二轨道的行驶路径在上下方向观察中交叉的同时将它们配置在不同的水平面内。因而，根据本结构，由于不存在第一轨道与第二轨道的接缝，也不产生因存在接缝带来的阶差，所以能够使得不产生输送车在两轨道交叉的部分处行驶时的振动。此外，由于第一轨道与第二轨道在物理上离开，所以能够将第一轨道和第二轨道错开时期而设置。因而，能够确保在物品输送设备设置由第一轨道和第二轨道构成的行驶路径时的自由度。如以上这样，根据本结构，在具备延伸方向不同的多个路径交叉的行驶路径的物品输送设备中，能够抑制输送车的振动，并且能够确保行驶路径的设置的自由度。
155.优选的是，前述输送车具备在行驶中收容前述物品的收容部；前述收容部被设置在前述车体。
156.根据本结构，在被配置在第一轨道与第二轨道的上下方向之间的车体，设置有收容物品的收容部。由此，不论在控制部执行使车体沿着第一轨道行驶的第一模式的情况以及执行使车体沿着第二轨道行驶的第二模式的情况的哪种情况下，都能够使从将车体支承的车轮到物品的距离成为相同左右。因而，根据本结构，能够将物品一边稳定地保持一边输送。
157.优选的是，前述第二姿势变更机构具备相对于前述车体以能够摆动的方式被连结并且将前述第二车轮支承的第二支承臂、以及将前述第二支承臂驱动的第二驱动部；前述第二驱动部使前述第二支承臂绕沿着前述第二方向的第二摆动轴心摆动，将前述第二车轮相对于前述车体的姿势变更。
158.根据本结构，能够将第二车轮相对于被配置在比车体靠上侧的第二轨道的第二行驶面适当地载置，并且能够使其从该第二行驶面适当地离开。
159.优选的是，前述第二姿势变更机构构成为，在将前述第二行驶单元从前述第二车轮退避姿势、姿势变更为前述第二车轮载置姿势的情况下，前述第二车轮在经过了由前述第二支承臂的摆动带来的前述第二车轮的移动轨迹的最上位置的位置处被载置在前述第二行驶面。
160.根据本结构，能够使第二车轮相对于第二行驶面从上方接近而载置在该第二行驶面。因而，根据本结构，在进行从第二车轮退避姿势向第二车轮载置姿势的姿势变更的情况下，能够在减轻第二车轮与第二行驶面的摩擦的同时适当地进行该姿势变更。
161.优选的是，前述第一姿势变更机构具备相对于前述车体以能够摆动的方式被连结并且将前述第一车轮支承的第一支承臂、以及将前述第一支承臂驱动的第一驱动部；前述第一驱动部使前述第一支承臂绕沿着前述第二方向的第一摆动轴心摆动，将前述第一车轮相对于前述车体的姿势变更。
162.根据本结构，能够将成为第一支承臂的摆动中心的第一摆动轴心和成为第二支承臂的摆动中心的第二摆动轴心沿着第二方向平行地配置。因此，能够使得第一支承臂及第二支承臂的两者的动作范围难以在第二方向上扩展。此外，通过第一摆动轴心和第二摆动轴心平行地配置，例如还有容易将第一驱动部和第二驱动部共同化的优点。
163.优选的是，前述第一轨道具备朝向在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向的第一引导面；前述第二轨道具备朝向在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向的第二引导面；前述第一行驶单元具备被前述第一引导面引导的第一引导轮；前述第一引导轮构成为，在前述第一行驶单元的前述第一车轮载置姿势下与前述第一引导面相接，在前述第一行驶单元的前述第一车轮退避姿势下从前述第一引导面离开；前述第二行驶单元具备被前述第二引导面引导的第二引导轮；前述第二引导轮构成为，在前述第二行驶单元的前述第二车轮载置姿势下与前述第二引导面相接，在前述第二行驶单元的前述第二车轮退避姿势下从前述第二引导面离开。
164.根据本结构，在第一行驶单元在第一车轮载置姿势下使车体沿着第一轨道行驶的情况下，能够借助第一引导轮将车体沿着第一轨道适当地引导。此外，在第二行驶单元在第二车轮载置姿势下使车体沿着第二轨道行驶的情况下，能够借助第二引导轮将车体沿着第
二轨道适当地引导。
165.优选的是，多个前述第一轨道在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向上排列而配置；多个前述第二轨道在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向上排列而配置。
166.根据本结构，能够将输送车的行驶范围遍及沿着第一方向及第二方向的范围确保为较宽。
167.优选的是，前述输送车具备与前述车体连结的升降体、使前述升降体相对于前述车体升降的升降装置、以及被前述升降体支承而将前述物品保持的保持部。
168.根据本结构，能够将物品移载到相对于输送车在上下方向上离开的位置。
169.优选的是，前述输送车还具备与前述车体连结的升降体、使前述升降体相对于前述车体升降的升降装置、被前述升降体支承而将前述物品保持的保持部、使前述保持部相对于前述升降体沿着水平方向滑动移动的滑动装置、以及被前述升降体支承的卡合装置；前述第一轨道具备被卡合部；前述卡合装置具备与前述被卡合部卡合的卡合部、以及将前述卡合部姿势变更为卡合姿势和解除姿势的卡合驱动部；在前述卡合姿势下，前述卡合部与前述被卡合部卡合而限制前述升降体的升降及倾斜运动，在前述解除姿势下，前述卡合部从前述被卡合部离开而容许前述升降体的升降；前述控制部在借助前述升降装置使前述升降体升降的情况下将前述卡合部设为前述解除姿势，在借助前述滑动装置使前述保持部相对于前述升降体在前述水平方向上突出的情况下将前述卡合部设为前述卡合姿势。
170.根据本结构，能够使输送车沿着第一轨道在第一方向上行驶，并且能够使输送车沿着第二轨道在第二方向上行驶。第二轨道相对于第一轨道向上侧离开而配置。即，第一轨道和第二轨道被配置在上下方向的不同的位置。由此，能够在使沿着第一轨道的行驶路径和沿着第二轨道的行驶路径在上下方向观察中交叉的同时将它们配置在不同的水平面内。因而，根据本结构，由于不存在第一轨道与第二轨道的接缝，也不产生因存在接缝带来的阶差，所以能够使得不产生输送车在两轨道交叉的部分处行驶时的振动。此外，根据本结构，借助滑动装置的动作，能够将被保持部保持的物品配置在相对于升降体在水平方向上错开的位置。因此，能够将物品移载到从输送车的正下方在水平方向上错开的位置。此外，在进行这样的移载的情况下，通过将卡合部设为卡合姿势，能够限制升降体的倾斜运动。由此，能够适当地进行物品向从输送车的正下方在水平方向上错开的位置的移载。如以上这样，根据本结构，在具备延伸方向不同的多个路径交叉的行驶路径的物品输送设备中，能够抑制输送车的振动并且能够适当地进行物品向从输送车的正下方在水平方向上错开的位置的移载。
171.优选的是，还具备能够将前述物品保持的保管搁架；前述保管搁架在比前述第一轨道靠下侧被前述第一轨道支承；前述输送车构成为，通过借助前述滑动装置使前述保持部滑动移动，能够执行将前述物品向前述保管搁架移交的移交动作及从前述保管搁架接受前述物品的接受动作；前述控制部在使前述输送车执行前述移交动作或前述接受动作的情况下，借助前述升降装置使前述升降体位于与前述保管搁架对应的高度，并且将前述卡合部设为前述卡合姿势。
172.根据本结构，能够利用比第一轨道靠下侧的空间，配置用于预先将物品暂时性或长期性地保管的保管搁架。在与保管搁架之间进行物品的移载的情况下，能够利用由升降
装置带来的升降体的升降动作和由滑动装置带来的保持部的滑动动作。而且，在使保持部滑动移动的情况下，由于将卡合部设为卡合姿势，所以能够抑制升降体倾斜运动。因而，能够适当地进行物品相对于保管搁架的移载。
173.优选的是，将在与前述输送车之间前述物品被移载的部位设为移载对象部位；前述被卡合部被配置在前述第一方向上的与前述移载对象部位对应的位置；前述卡合部在前述卡合姿势下也进行前述升降体的前述第一方向的定位。
174.根据本结构，通过将卡合部设为卡合姿势，能够在第一方向上的与移载对象部位对应的位置进行升降体的第一方向的定位。由此，容易精度良好地进行物品相对于移载对象部位的移载。
175.优选的是，前述输送车还具备在比前述滑动装置靠下侧使前述保持部相对于前述滑动装置升降的第二升降装置。
176.根据本结构，能够从借助滑动装置使保持部相对于升降体在水平方向上突出的位置、借助第二升降装置使该保持部升降。因而，根据本结构，能够增加能借助输送车将物品移载的场所，关于物品的移载对象部位能够提高通用性。
177.优选的是，将在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向设为第一宽度方向；前述第一轨道包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第一轨道体；前述升降装置在前述上下方向观察中在前述第一宽度方向上的一对前述第一轨道体之间使前述升降体升降；前述被卡合部被设置在一对前述第一轨道体的至少一方；前述卡合驱动部通过使前述卡合部沿着前述第一宽度方向进退，向前述卡合姿势和前述解除姿势进行前述卡合部的姿势变更。
178.根据本结构，在第一宽度方向上的一对第一轨道体之间配置有升降体的结构中，被该升降体支承的卡合装置通过使卡合部沿着第一宽度方向进退，能够使卡合部相对于设置在一对第一轨道体的至少一方的被卡合部适当地卡合及离开。
179.优选的是，前述被卡合部在比前述第一行驶面靠下侧被固定在前述第一轨道。
180.根据本结构，能够将被卡合部配置在不成为载置于第一行驶面的第一行驶轮的妨碍的位置。此外，通过被卡合部被固定在第一轨道，能够将用于将被卡合部支承的构造简略化。
181.优选的是，将在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向设为第一宽度方向；多个前述第一轨道在前述第一宽度方向上排列而配置；多个前述第一轨道的各自包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第一轨道体；在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第一轨道共用一个前述第一轨道体，在该第一轨道体形成有一对前述第一行驶面，所述一对前述第一行驶面属于在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第一轨道的各自。
182.根据本结构，能够使输送车沿着第一轨道在第一方向上行驶，并且能够使输送车沿着第二轨道在第二方向上行驶。第二轨道相对于第一轨道向上侧离开而配置。即，第一轨道和第二轨道被配置在上下方向的不同的位置。由此，能够在使沿着第一轨道的行驶路径和沿着第二轨道的行驶路径在上下方向观察中交叉的同时将它们配置在不同的水平面内。因而，根据本结构，由于不存在第一轨道与第二轨道的接缝，也不产生因存在接缝带来的阶差，所以能够使得不产生输送车在两轨道交叉的部分处行驶时的振动。此外，根据本结构，
由于在第一宽度方向上彼此相邻的两个第一轨道共用一个第一轨道体，所以作为设备整体能够将第一轨道体的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第一轨道的情况的工时数抑制为较少。如以上这样，根据本结构，在具备延伸方向不同的多个路径交叉的行驶路径的物品输送设备中，能够抑制输送车的振动，并且能够实现用于设置行驶路径的工时数的减少。
183.优选的是，前述第一轨道具备朝向前述第一宽度方向的第一引导面；前述第一行驶单元具备被前述第一引导面引导的第一引导轮；前述第一引导轮构成为，在前述第一行驶单元的前述第一车轮载置姿势下与前述第一引导面相接，在前述第一行驶单元的前述第一车轮退避姿势下从前述第一引导面离开；前述第一轨道体具备沿着前述第一方向延伸的第一主体部、以及从前述第一主体部向上方突出并且沿着前述第一方向延伸的第一壁部；由前述第一主体部的朝向上侧的面形成前述第一行驶面；相对于前述第一壁部在前述第一宽度方向的两侧的各自配置有前述第一行驶面；由前述第一壁部的朝向前述第一宽度方向的两侧的面的各自形成前述第一引导面。
184.根据本结构，在第一行驶单元在第一车轮载置姿势下使车体沿着第一轨道行驶的情况下，能够借助第一引导轮将车体沿着第一轨道适当地引导。此外，用于将第一引导轮引导的第一引导面形成在第一轨道体的第一壁部的朝向第一宽度方向的两侧的面的各自。由此，能够借助一个第一轨道体所具备的一对第一引导面将在相对于第一壁部在第一宽度方向的一方侧行驶的输送车中使用的第一引导轮和在相对于第一壁部在第一宽度方向的另一方侧行驶的另外的输送车中使用的第一引导轮的两者适当地引导。
185.优选的是，将在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向设为第二宽度方向；多个前述第二轨道在前述第二宽度方向上排列而配置；多个前述第二轨道的各自包括在前述第二宽度方向上离开而配置的一对第二轨道体；在前述第二宽度方向上彼此相邻的两个前述第二轨道共用一个前述第二轨道体，在该第二轨道体形成有一对前述第二行驶面，所述一对前述第二行驶面属于在前述第二宽度方向上彼此相邻的两个前述第二轨道的各自。
186.根据本结构，由于在第二宽度方向上彼此相邻的两个第二轨道共用一个第二轨道体，所以作为设备整体能够将第二轨道体的设置数抑制为较少。由此，也容易将设置第二轨道的情况的工时数抑制为较少。
187.优选的是，前述第二轨道具备朝向前述第二宽度方向的第二引导面；前述第二行驶单元具备被前述第二引导面引导的第二引导轮；前述第二引导轮构成为，在前述第二行驶单元的前述第二车轮载置姿势下与前述第二引导面相接，在前述第二行驶单元的前述第二车轮退避姿势下从前述第二引导面离开；前述第二轨道体具备沿着前述第二方向延伸的第二主体部、以及从前述第二主体部向上方突出并且沿着前述第二方向延伸的第二壁部；由前述第二主体部的朝向上侧的面形成前述第二行驶面；相对于前述第二壁部在前述第二宽度方向的两侧的各自配置有前述第二行驶面；由前述第二壁部的朝向前述第二宽度方向的两侧的面的各自形成前述第二引导面。
188.根据本结构，在第二行驶单元在第二车轮载置姿势下使车体沿着第二轨道行驶的情况下，能够借助第二引导轮将车体沿着第二轨道适当地引导。此外，用于将第二引导轮引导的第二引导面形成在第二轨道体的第二壁部的朝向第二宽度方向的两侧的面的各自。由此，能够借助一个第二轨道体所具备的一对第二引导面将在相对于第二壁部在第二宽度方
向的一方侧行驶的输送车中使用的第二引导轮和在相对于第二壁部在第二宽度方向的另一方侧行驶的另外的输送车中使用的第二引导轮的两者适当地引导。
189.优选的是，还具备：第二输送车；第三轨道，具备第三行驶面；以及第四轨道，具备第四行驶面；前述第三轨道相对于前述第一轨道向下侧离开而配置，并且以在前述上下方向观察中与前述第一轨道交叉的方式被配置；前述第四轨道被配置在上下方向上的前述第一轨道与前述第三轨道之间，并且在前述上下方向观察中与前述第一轨道平行地配置；前述第二输送车具备第二车体、使前述第二车体沿着前述第三轨道行驶的第三行驶单元、使前述第二车体沿着前述第四轨道行驶的第四行驶单元、以及对前述第三行驶单元及前述第四行驶单元的动作进行控制的第二控制部；前述第三行驶单元具备第三车轮、以及将前述第三车轮相对于前述第二车体的姿势变更的第三姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第三车轮被载置在前述第三行驶面的第三车轮载置姿势和前述第三车轮从前述第三行驶面离开的第三车轮退避姿势；前述第四行驶单元具备第四车轮、以及将前述第四车轮相对于前述第二车体的姿势变更的第四姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第四车轮被载置在前述第四行驶面的第四车轮载置姿势和前述第四车轮从前述第四行驶面离开的第四车轮退避姿势；前述第二控制部构成为，能够模式变更为：第三模式，将前述第三行驶单元设为前述第三车轮载置姿势并且将前述第四行驶单元设为前述第四车轮退避姿势，使前述第二车体沿着前述第三轨道行驶；以及第四模式，将前述第四行驶单元设为前述第四车轮载置姿势并且将前述第三行驶单元设为前述第三车轮退避姿势，使前述第二车体沿着前述第四轨道行驶；多个前述第四轨道在前述第一宽度方向上排列而配置；多个前述第四轨道的各自包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第四轨道体；前述第四轨道体和相对于该第四轨道体在上侧相邻的前述第一轨道体一体地形成。
190.根据本结构，能够与在第一轨道与第二轨道的上下方向之间行驶的输送车另外地，在第三轨道与第四轨道的上下方向之间使第二输送车行驶。而且，能够使第二输送车沿着第三轨道行驶，并且能够使第二输送车沿着第四轨道行驶。此外，根据本结构，由于在上下方向上相邻的第一轨道体和第四轨道体一体地形成，所以能够在实现在上下方向的不同的位置使输送车和第二输送车行驶的结构的同时，作为设备整体也将第一轨道体及第四轨道体的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第一轨道及第四轨道的情况的工时数抑制为较少。
191.优选的是，在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第四轨道共用一个前述第四轨道体，在该第四轨道体形成有一对前述第四行驶面，所述一对前述第四行驶面属于在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第四轨道的各自。
192.根据本结构，由于在第一宽度方向上彼此相邻的两个第四轨道共用一个第四轨道体，所以作为设备整体能够将第四轨道体的设置数抑制为较少。由此，容易将设置第四轨道的情况的工时数抑制为较少。
193.产业上的可利用性有关本公开的技术能够利用于具备将物品输送的输送车的物品输送设备。
194.附图标记说明100：物品输送设备v：输送车
v2：第二输送车v2a：第二车体va：车体vb：收容部vc：升降体vd：升降装置vd2：第二升降装置ve：保持部vf：滑动装置vg：卡合装置vga：卡合部vgb：卡合驱动部8：保管搁架9：移载对象部位u1：第一行驶单元11：第一车轮12：第一引导轮13：第一姿势变更机构131：第一支承臂132：第一驱动部u2：第二行驶单元21：第二车轮22：第二引导轮23：第二姿势变更机构231：第二支承臂232：第二驱动部u3：第三行驶单元31：第三车轮33：第三姿势变更机构u4：第四行驶单元41：第四车轮43：第四姿势变更机构c：控制部c2：第二控制部r1：第一轨道rb1：第一轨道体r11：第一主体部r12：第一壁部r2：第二轨道
rb2：第二轨道体r21：第二主体部r22：第二壁部r3：第三轨道r4：第四轨道rb4：第四轨道体fg1：第一引导面fg2：第二引导面fr1：第一行驶面fr2：第二行驶面fr3：第三行驶面fr4：第四行驶面g：物品pt：最上位置x：第一方向xw：第一宽度方向y：第二方向yw：第二宽度方向。

技术特征：
1.一种物品输送设备，具备将物品输送的输送车，其特征在于，具备：第一轨道，具备第一行驶面；以及第二轨道，具备第二行驶面；前述第二轨道相对于前述第一轨道向上侧离开而配置，并且以在沿着上下方向的上下方向观察中与前述第一轨道交叉的方式被配置；将前述第一轨道的延伸方向设为第一方向，将前述第二轨道的延伸方向设为第二方向；前述输送车具备被配置在前述第一轨道与前述第二轨道的上下方向之间的车体、使前述车体沿着前述第一方向行驶的第一行驶单元、使前述车体沿着前述第二方向行驶的第二行驶单元、以及对前述第一行驶单元及前述第二行驶单元的动作进行控制的控制部；前述第一行驶单元具备第一车轮、以及将前述第一车轮相对于前述车体的姿势变更的第一姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第一车轮被载置在前述第一行驶面的第一车轮载置姿势和前述第一车轮从前述第一行驶面离开的第一车轮退避姿势；前述第二行驶单元具备第二车轮、以及将前述第二车轮相对于前述车体的姿势变更的第二姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第二车轮被载置在前述第二行驶面的第二车轮载置姿势和前述第二车轮从前述第二行驶面离开的第二车轮退避姿势；前述控制部构成为，能够模式变更为：第一模式，将前述第一行驶单元设为前述第一车轮载置姿势并且将前述第二行驶单元设为前述第二车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第一轨道行驶；以及第二模式，将前述第二行驶单元设为前述第二车轮载置姿势并且将前述第一行驶单元设为前述第一车轮退避姿势，使前述车体沿着前述第二轨道行驶。2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，前述输送车具备在行驶中收容前述物品的收容部；前述收容部被设置在前述车体。3.根据权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，前述第二姿势变更机构具备相对于前述车体以能够摆动的方式被连结并且将前述第二车轮支承的第二支承臂、以及将前述第二支承臂驱动的第二驱动部；前述第二驱动部使前述第二支承臂绕沿着前述第二方向的第二摆动轴心摆动，将前述第二车轮相对于前述车体的姿势变更。4.根据权利要求3所述的物品输送设备，其特征在于，前述第二姿势变更机构构成为，在将前述第二行驶单元从前述第二车轮退避姿势向前述第二车轮载置姿势进行姿势变更的情况下，前述第二车轮在经过了由前述第二支承臂的摆动带来的前述第二车轮的移动轨迹的最上位置的位置处被载置在前述第二行驶面。5.根据权利要求3或4所述的物品输送设备，其特征在于，前述第一姿势变更机构具备相对于前述车体以能够摆动的方式被连结并且将前述第一车轮支承的第一支承臂、以及将前述第一支承臂驱动的第一驱动部；前述第一驱动部使前述第一支承臂绕沿着前述第二方向的第一摆动轴心摆动，将前述第一车轮相对于前述车体的姿势变更。6.根据权利要求1～5中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第一轨道具备朝向在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向的第一引导面；前述第二轨道具备朝向在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向的第二引导面；前述第一行驶单元具备被前述第一引导面引导的第一引导轮；前述第一引导轮构成为，在前述第一行驶单元的前述第一车轮载置姿势下与前述第一引导面相接，在前述第一行驶单元的前述第一车轮退避姿势下从前述第一引导面离开；前述第二行驶单元具备被前述第二引导面引导的第二引导轮；前述第二引导轮构成为，在前述第二行驶单元的前述第二车轮载置姿势下与前述第二引导面相接，在前述第二行驶单元的前述第二车轮退避姿势下从前述第二引导面离开。7.根据权利要求1～6中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，多个前述第一轨道在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向上排列而配置；多个前述第二轨道在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向上排列而配置。8.根据权利要求1～7中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，前述输送车具备与前述车体连结的升降体、使前述升降体相对于前述车体升降的升降装置、以及被前述升降体支承而将前述物品保持的保持部。9.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，前述输送车还具备与前述车体连结的升降体、使前述升降体相对于前述车体升降的升降装置、被前述升降体支承而将前述物品保持的保持部、使前述保持部相对于前述升降体沿着水平方向滑动移动的滑动装置、以及被前述升降体支承的卡合装置；前述第一轨道具备被卡合部；前述卡合装置具备与前述被卡合部卡合的卡合部、以及将前述卡合部姿势变更为卡合姿势和解除姿势的卡合驱动部；在前述卡合姿势下，前述卡合部与前述被卡合部卡合而限制前述升降体的升降及倾斜运动，在前述解除姿势下，前述卡合部从前述被卡合部离开而容许前述升降体的升降；前述控制部在借助前述升降装置使前述升降体升降的情况下将前述卡合部设为前述解除姿势，在借助前述滑动装置使前述保持部相对于前述升降体在前述水平方向上突出的情况下将前述卡合部设为前述卡合姿势。10.根据权利要求9所述的物品输送设备，其特征在于，还具备能够将前述物品保持的保管搁架；前述保管搁架在比前述第一轨道靠下侧被前述第一轨道支承；前述输送车构成为，通过借助前述滑动装置使前述保持部滑动移动，能够执行将前述物品向前述保管搁架移交的移交动作及从前述保管搁架接受前述物品的接受动作；前述控制部在使前述输送车执行前述移交动作或前述接受动作的情况下，借助前述升降装置使前述升降体位于与前述保管搁架对应的高度，并且将前述卡合部设为前述卡合姿势。11.根据权利要求9或10所述的物品输送设备，其特征在于，将在与前述输送车之间前述物品被移载的部位设为移载对象部位；前述被卡合部被配置在前述第一方向上的与前述移载对象部位对应的位置；
前述卡合部在前述卡合姿势下也进行前述升降体的前述第一方向的定位。12.根据权利要求9～11中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，前述输送车还具备在比前述滑动装置靠下侧使前述保持部相对于前述滑动装置升降的第二升降装置。13.根据权利要求9～12中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，将在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向设为第一宽度方向；前述第一轨道包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第一轨道体；前述升降装置在前述上下方向观察中在前述第一宽度方向上的一对前述第一轨道体之间使前述升降体升降；前述被卡合部被设置在一对前述第一轨道体的至少一方；前述卡合驱动部通过使前述卡合部沿着前述第一宽度方向进退，向前述卡合姿势和前述解除姿势进行前述卡合部的姿势变更。14.根据权利要求9～13中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，前述被卡合部在比前述第一行驶面靠下侧被固定在前述第一轨道。15.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，将在前述上下方向观察中与前述第一方向正交的方向设为第一宽度方向；多个前述第一轨道在前述第一宽度方向上排列而配置；多个前述第一轨道的各自包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第一轨道体；在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第一轨道共用一个前述第一轨道体，在该第一轨道体形成有一对前述第一行驶面，所述一对前述第一行驶面属于在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第一轨道的各自。16.根据权利要求15所述的物品输送设备，其特征在于，前述第一轨道具备朝向前述第一宽度方向的第一引导面；前述第一行驶单元具备被前述第一引导面引导的第一引导轮；前述第一引导轮构成为，在前述第一行驶单元的前述第一车轮载置姿势下与前述第一引导面相接，在前述第一行驶单元的前述第一车轮退避姿势下从前述第一引导面离开；前述第一轨道体具备沿着前述第一方向延伸的第一主体部、以及从前述第一主体部向上方突出并且沿着前述第一方向延伸的第一壁部；由前述第一主体部的朝向上侧的面形成前述第一行驶面；相对于前述第一壁部在前述第一宽度方向的两侧的各自配置有前述第一行驶面；由前述第一壁部的朝向前述第一宽度方向的两侧的面的各自形成前述第一引导面。17.根据权利要求15或16所述的物品输送设备，其特征在于，将在前述上下方向观察中与前述第二方向正交的方向设为第二宽度方向；多个前述第二轨道在前述第二宽度方向上排列而配置；多个前述第二轨道的各自包括在前述第二宽度方向上离开而配置的一对第二轨道体；在前述第二宽度方向上彼此相邻的两个前述第二轨道共用一个前述第二轨道体，在该第二轨道体形成有一对前述第二行驶面，所述一对前述第二行驶面属于在前述第二宽度方向上彼此相邻的两个前述第二轨道的各自。18.根据权利要求17所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第二轨道具备朝向前述第二宽度方向的第二引导面；前述第二行驶单元具备被前述第二引导面引导的第二引导轮；前述第二引导轮构成为，在前述第二行驶单元的前述第二车轮载置姿势下与前述第二引导面相接，在前述第二行驶单元的前述第二车轮退避姿势下从前述第二引导面离开；前述第二轨道体具备沿着前述第二方向延伸的第二主体部、以及从前述第二主体部向上方突出并且沿着前述第二方向延伸的第二壁部；由前述第二主体部的朝向上侧的面形成前述第二行驶面；相对于前述第二壁部在前述第二宽度方向的两侧的各自配置有前述第二行驶面；由前述第二壁部的朝向前述第二宽度方向的两侧的面的各自形成前述第二引导面。19.根据权利要求15～18中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，还具备：第二输送车；第三轨道，具备第三行驶面；以及第四轨道，具备第四行驶面；前述第三轨道相对于前述第一轨道向下侧离开而配置，并且以在前述上下方向观察中与前述第一轨道交叉的方式被配置；前述第四轨道被配置在上下方向上的前述第一轨道与前述第三轨道之间，并且在前述上下方向观察中与前述第一轨道平行地配置；前述第二输送车具备第二车体、使前述第二车体沿着前述第三轨道行驶的第三行驶单元、使前述第二车体沿着前述第四轨道行驶的第四行驶单元、以及对前述第三行驶单元及前述第四行驶单元的动作进行控制的第二控制部；前述第三行驶单元具备第三车轮、以及将前述第三车轮相对于前述第二车体的姿势变更的第三姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第三车轮被载置在前述第三行驶面的第三车轮载置姿势和前述第三车轮从前述第三行驶面离开的第三车轮退避姿势；前述第四行驶单元具备第四车轮、以及将前述第四车轮相对于前述第二车体的姿势变更的第四姿势变更机构，构成为，姿势变更为前述第四车轮被载置在前述第四行驶面的第四车轮载置姿势和前述第四车轮从前述第四行驶面离开的第四车轮退避姿势；前述第二控制部构成为，能够模式变更为：第三模式，将前述第三行驶单元设为前述第三车轮载置姿势并且将前述第四行驶单元设为前述第四车轮退避姿势，使前述第二车体沿着前述第三轨道行驶；以及第四模式，将前述第四行驶单元设为前述第四车轮载置姿势并且将前述第三行驶单元设为前述第三车轮退避姿势，使前述第二车体沿着前述第四轨道行驶；多个前述第四轨道在前述第一宽度方向上排列而配置；多个前述第四轨道的各自包括在前述第一宽度方向上离开而配置的一对第四轨道体；前述第四轨道体和相对于该第四轨道体在上侧相邻的前述第一轨道体一体地形成。20.根据权利要求19所述的物品输送设备，其特征在于，在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第四轨道共用一个前述第四轨道体，在该第四轨道体形成有一对前述第四行驶面，所述一对前述第四行驶面属于在前述第一宽度方向上彼此相邻的两个前述第四轨道的各自。

技术总结
本发明提供一种物品输送设备。物品输送设备具备第一轨道（R1）和第二轨道（R2）。第二轨道（R2）相对于第一轨道（R1）向上侧离开而配置，并且配置为，在沿着上下方向的上下方向观察中与第一轨道（R1）交叉。输送车（V）具备被配置在第一轨道（R1）与第二轨道（R2）的上下方向之间的车体（Va）、使车体（Va）沿着第一方向（X）行驶的第一行驶单元（U1）、以及使车体（Va）沿着第二方向（Y）行驶的第二行驶单元（U2）。向（Y）行驶的第二行驶单元（U2）。向（Y）行驶的第二行驶单元（U2）。


技术研发人员：和田吉成 田村健二
受保护的技术使用者：株式会社大福
技术研发日：2022.11.04
技术公布日：2023/5/9