吻合期间砧座释放的确定的制作方法

吻合期间砧座释放的确定


背景技术：
1.技术领域
1.本公开涉及手术装置。更具体而言，本公开涉及用于执行手术规程的手持式机电手术系统。
2.2.相关领域背景
3.圆形钉合器在手术规程中用于重新附接先前横断的直肠部分或相似股规程。圆形夹持、切割和钉合器械可以手动致动并且可以包括手枪或线性抓握型结构，其具有从其延伸的伸长轴以及支撑于伸长轴的远端上的钉仓。医师可通过切口将圆形钉合器械的砧座组件朝向横断的直肠部分插入。医师还可将圆形钉合器械的其余部分(包括仓组件)插入到患者的直肠中，并且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵该器械。砧座和仓组件朝向彼此接近，且钉从仓组件朝向砧座组件弹出以在组织中形成钉以实现端对端吻合，且推进环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取心。在实现端对端吻合之后，将圆形钉合器械从手术部位移除。动力手术钉合器也已被开发并且利用一个或多个马达来夹持、切割和钉合组织。
4.在某些情况下，利用手动和动力圆形钉合器，砧座在砧座抽出期间可能不会从吻合中完全释放。这可能威胁吻合的完整性，因为组织上的应力张力可能影响组织健康或钉线完整性。因此，外科医生目前必须密切监测移除力并缓慢且小心地移除装置，偶尔操纵装置以确保砧座从吻合中释放。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种动力圆形钉合器，该动力圆形钉合器被配置为以三个顺序操作，即夹持、钉合和切割，以通过将结构的两个部分(例如，肠、结肠等)连接来形成吻合。动力圆形钉合器包括手柄组件，该手柄组件具有动力源和联接到动力源的一个或多个马达。钉合器还包括具有多个传动组件(例如，驱动轴)的适配器组件，这些传动组件从动力手柄传递致动。动力手柄组件和适配器组件可以是可重复使用的。
6.动力手术钉合器以四个阶段操作，即夹持、钉合、切割和松开。通过使砧座在近侧方向上移动以压缩砧座和再装载组件之间的组织来实现夹持，该再装载组件包括多个钉。砧座和再装载组件可以是一次性的。在钉合期间，钉从再装载组件弹出到被夹持的组织中并且抵靠砧座变形。切割包括使环形刀移动穿过压缩和钉合的组织直到刀接触砧座。在松开期间，砧座组件远离切割组织和再装载组件向远侧移动。
7.砧座包括可破损保持器，该可破损保持器被配置为将切割环(即，接触环形刀的表面)固定在砧座组件的可倾斜砧座头部内。当保持器构件破损时，切割环被推入砧座中。另外，保持器的破损还允许砧座头部倾斜，使得当砧座远离再装载件移动时，砧座头部从组织释放并且倾斜。
8.夹持、钉合、切割和松开阶段中的每一者可被监测以确保动力手术钉合器的适当
操作，包括在切割过程完成之后适当的砧座释放。动力手术钉合器还包括传感器(例如，应变计)和控制器，该传感器被配置为测量每个过程期间的力，该控制器被配置为监测力并检测动力手术钉合器操作期间的任何异常。特别地，控制器被配置为监测松开期间的力并且识别砧座组件上的任何意外的力。如果检测到这样的力，这可能是由于砧座没有从吻合中释放。因此，控制器可暂停和/或终止松开过程，以防止对动力手术钉合器的任何损坏和/或对吻合的损伤。控制器还可被配置为对用户进行警报而在松开过程中进行干预，例如手动释放砧座组件。
9.根据本公开的一个实施方案，公开一种手术装置。该手术装置包括具有多个钉的再装载组件和能够相对于再装载组件移动的砧座组件。该装置还包括动力源和联接到该动力源的马达。该装置还包括传动组件，该传动组件能够由马达移动并且被配置为相对于再装载组件使砧座组件移动。该装置另外包括应变传感器，该应变传感器被配置为测量施加在传动组件上的应变。该装置还包括控制器，该控制器被配置为基于所测量的应变来确定砧座组件是否粘附到被抓握在再装载组件和砧座组件之间的组织。
10.上述实施方案的实施方式可以包括下列一个或多个特征。根据上述实施方案的一个方面，砧座组件可包括：杆；砧座头部，该砧座头部能够相对于杆从倾斜位置枢转到非倾斜位置；和保持器，该保持器被配置为将砧座头部保持在非倾斜位置。该砧座组件可还包括联接到保持器的切割环。切割环可被配置为使保持器变形或破损中的至少一者。控制器可被进一步配置为基于指示保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化来确定砧座组件是倾斜的。控制器还可被配置为确定砧座组件在松开期间是否能够移动。手术装置还可包括包围传动组件的纵向轴。应变传感器可设置在纵向轴中并且接触传动组件。
11.根据本公开的另一实施方案，公开一种手术装置。该手术装置包括具有多个钉的再装载组件和可相对于再装载组件移动的砧座组件。该装置还包括动力源；第一马达，该第一马达联接到动力源；和第一传动组件，该第一传动组件能够由第一马达移动并且被配置为相对于再装载组件使砧座组件移动。该装置还包括第二马达，该第二马达联接到动力源；第二传动组件，该第二传动组件能够由第二马达移动并且被配置为使刀组件移动以切割被抓握在再装载组件和砧座组件之间的组织。该装置另外包括应变传感器，该应变传感器被配置为测量施加在第一传动组件和第二传动组件上的应变。该装置还包括控制器，该控制器被配置为基于所测量的应变确定砧座组件是否粘附到组织。
12.上述实施方案的实施方式可以包括下列一个或多个特征。根据上述实施方案的一个方面，砧座组件可包括：杆；砧座头部，该砧座头部能够相对于杆从倾斜位置枢转到非倾斜位置；和保持器，该保持器被配置为将砧座头部保持在非倾斜位置。砧座组件可还包括联接到保持器并且接触刀的切割环。切割环可被配置为使保持器变形或破损中的至少一者。控制器可被进一步配置为基于指示保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化来确定砧座组件是倾斜的。控制器还可被配置为确定砧座组件在松开期间是否能够移动。手术装置还可包括包围第一传动组件和第二传动组件中每个传动组件的至少一部分的纵向轴。应变传感器可设置在纵向轴中并且接触第一传动组件和第二传动组件。
13.根据本公开的又一实施方案，公开了一种用于控制动力手术钉合器的方法。该方法包括启用第一马达以使联接到砧座组件的第一传动组件移动，该砧座组件可相对于具有多个钉的再装载组件移动。该方法还包括启用第二马达以使联接到刀组件的第二传动组件
移动，该刀组件被配置为切割被抓握在再装载组件和砧座组件之间的组织。该方法还包括通过应变传感器来测量施加在第一传动组件和第二传动组件上的应变。该方法还包括在控制器处基于所测量的应变来确定砧座组件是否粘附到组织。
14.上述实施方案的实施方式可以包括下列一个或多个特征。根据上述实施方案的一个方面，该方法还可包括枢转砧座组件的砧座头部以及使用保持器将砧座头部固定在非倾斜位置。该方法还包括在控制器处基于指示保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化确定砧座组件是可倾斜的。该方法还包括在控制器处确定砧座组件在松开期间是否能够移动。
附图说明
15.本文结合附图描述了本公开的实施方案，其中：
16.图1是根据本公开的实施方案的包括手柄组件、适配器组件以及末端执行器的动力圆形钉合器的透视图；
17.图2是图1的手柄组件、适配器组件以及末端执行器的示意图；
18.图3是根据本公开的实施方案的适配器组件和附接到图1的适配器组件的末端执行器、环形再装载件和砧座组件的侧面透视图；
19.图4是设置在图1的适配器组件内的夹持传动组件的透视图，部分地以虚线示出；
20.图5是设置在图1的适配器组件内的钉合传动组件的透视图，部分地以虚线示出；
21.图6是设置在图1的适配器组件内的切割传动组件的透视图，部分地以虚线示出；
22.图7是图1的末端执行器的再装载件的截面视图；
23.图8是图1的砧座组件的透视图，其中零件分开；
24.图9是示出为部分拆卸的具有应变计组件的适配器组件的透视图；
25.并且
26.图10是根据本公开的实施方案的用于在吻合规程期间确定砧座释放的方法的流程图。
具体实施方式
27.参考附图详细地描述当前公开的手术装置以及用于手术装置和/或手柄组件的适配器组件的实施方案，在附图中，相似参考标号表示几个图中的每个图中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指手术器械或其部件的更远离用户的部分，而术语“近侧”是指手术器械或其部件的更靠近用户的部分。
28.本公开提供了一种动力圆形钉合器10，该动力圆形钉合器具有手柄组件、联接到手柄组件的适配器组件以及联接到适配器组件的末端执行器。钉合器允许对三个功能的完全独立控制：夹持、钉合，以及切割。如果组织呈现非理想情形，则这允许钉合器的某些部分做出适应。
29.图1示出了一种手术装置，诸如，例如，用于形成端对端吻合(“eea”)的动力圆形钉合器10，包括手柄组件100，其被配置为与适配器组件200选择性连接。适配器组件200被配置为与末端执行器300选择性连接，该末端执行器包括再装载件400和砧座组件500。末端执行器300被配置为对患者的组织产生手术效果，即通过夹持、钉合以及切割被抓握在末端执
行器300内的组织来连接结构的两个部分(例如，肠、结肠等)来形成吻合。
30.手柄组件100包括动力手柄101，以及被配置为选择性地接收和包覆动力手柄101的外壳壳体11。外壳壳体11包括远侧半区段11a和可枢转地连接到远侧半区段11a的近侧半区段11b。当接合时，远侧半区段11a和近侧半区段11b在其中界定动力手柄101所在的外壳腔。
31.虽然动力圆形钉合器10在本文中被描述为模块化装置(包括多个互连的部件，诸如手柄组件100、可移除的外壳壳体11和适配器组件200等)，但是动力圆形钉合器10可形成为集成式装置，其中一个或多个部件牢固地彼此附接，例如在动力圆形钉合器的制造期间。
32.外壳壳体11的远侧半区段11a和近侧半区段11b沿着横穿适配器组件200的纵向轴线“x”的平面划分。外壳壳体11的远侧半区段11a限定被配置为接受适配器组件200的对应驱动联接组件210(图3)的连接部分20。外壳壳体11的远侧半区段11a支撑切换控制按钮30。切换控制按钮30能够在四个方向(例如，左、右、上和下)上被致动。
33.参考图1和2，动力手柄101包括主控制器电路板142、被配置为对手柄组件100的电部件中的任何一个电部件供电的可再充电电池144，以及联接到电池144的多个马达，即，第一马达152a、第二马达152b、第三马达152c。动力手柄101还包括显示器146。在实施方案中，马达152a、152b、152c可联接到被配置为为马达152a、152b、152c提供电能的任何合适的动力源，诸如，ac/dc变压器。马达152a、152b、152c中每个马达与马达控制器143联接，该马达控制器控制对应马达152a、152b、152c的操作，包括电能从电池144流到马达152a、152b、152c。提供控制动力手柄101的主控制器147。主控制器147被配置为执行体现本文公开的算法的软件指令，诸如，控制动力手柄101的操作的夹持、钉合以及切割算法。
34.马达控制器143包括多个传感器408a...408n，其被配置为测量马达152a、152b、152c和电池144的操作状态。传感器408a-n包括应变计408b并且还可以包括电压传感器、电流传感器、温度传感器、遥测传感器、光学传感器及其组合。传感器408a-408n可测量由电池144供应的电能的电压、电流和其他电学特性。传感器408a-408n还可测量马达152a、152b、152c的角速度(例如，旋转速度)(每分钟转数(rpm))、扭矩、温度、电流汲取和其他操作特性。传感器408a还包括编码器，该编码器被配置为对马达152a、152b、152c的转数或其他指标进行计数，然后由主控制器147使用，以计算可由马达152a、152b、152c移动的部件的线性移动。可通过测量马达152a、152b、152c或联接到其上且可由马达152a、152b、152c驱动旋转的驱动轴(未示出)的旋转来确定角速度。还可通过使用设置于轴中或接近轴设置的各种线性传感器来确定各种可轴向移动的驱动轴的位置，或者从rpm测量值外推该位置。在实施方案中，可以基于在恒定rpm下马达152a、152b、152c的经调节电流汲取来计算扭矩。在另外的实施方案中，马达控制器143和/或主控制器147可以测量时间且处理随时间而变的上述值，包括积分和/或差分，例如，以确定所测量的值的变化率。主控制器147还被配置为通过对马达152a、152b、152c的转数进行计数而确定适配器组件200和/或末端执行器300的各种部件的行进距离。
35.马达控制器143联接到主控制器147，该主控制器包括用于与马达控制器143介接的多个输入和输出。具体地，主控制器147从马达控制器143接收关于马达152a、152b、152c和电池144的操作状态的所测量的传感器信号，且继而将控制信号输出到马达控制器143，以基于传感器读数和特定算法指令控制马达152a、152b、152c的操作。主控制器147还被配
置为接收来自用户界面(例如，联接到主控制器147的开关、按钮、触摸屏等)的多个用户输入。
36.主控制器147还联接到存储器141。存储器141可以包括被配置为存储数据的易失性存储器(例如，ram)和非易失性存储器，该数据包括用于操作动力手柄101的软件指令。主控制器147还使用有线或无线连接联接到适配器组件200的应变计408b，且被配置为从应变计408b接收在动力手柄101的操作期间使用的应变测量值。
37.动力手柄101包括多个马达152a、152b、152c，每个马达包括从其延伸并被配置为驱动相应传动组件的相应马达轴(未明确示出)。相应马达使马达轴旋转用以驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件以便执行手柄组件100的各种操作。具体地，动力手柄101的马达152a、152b、152c被配置为驱动适配器组件200的轴和/或齿轮部件，以便选择性地伸出/缩回适配器组件200的套管针组件270的套管针构件274(图4)。套管针构件274的伸出/缩回打开/闭合末端执行器300(当砧座组件500连接到套管针组件270的套管针构件274时)，击发再装载件400的环形的钉阵列423，并且使再装载件400的环形刀444移动。
38.现在转而参看图3和图4，适配器组件200包括外部旋钮壳体202和从旋钮壳体202的远端延伸的外管206。旋钮壳体202和外管206被配置为和定尺寸为容纳适配器组件200的部件。旋钮壳体202包括电连接器312和与其联接的存储装置310。存储装置310被配置为存储关于适配器组件200的各种操作参数。适配器组件200被配置为将手柄组件100的联接轴(未明确示出)的旋转转换为轴向平移，该轴向平移可用于操作适配器组件200的套管针组件270、砧座组件500，和/或再装载件400的钉驱动器430或刀组件440。
39.适配器组件200还包括可移除地支撑于外管206的远端中的套管针组件270。套管针组件270包括套管针构件274，以及可操作地接收在套管针构件274内用于相对于外管206使套管针构件274轴向移动的驱动螺钉276。套管针构件274的远端274b被配置为选择性地接合砧座组件500，使得套管针构件274的轴向移动经由驱动螺钉276的旋转导致砧座组件500的伴随的轴向移动。
40.参考图4，夹持传动组件240包括联接到第一马达152a的第一可旋转近侧驱动轴212、第二可旋转近侧驱动轴281、可旋转远侧驱动轴282和联接构件286，它们中的每一者被支撑在适配器组件200的外管206内。夹持传动组件240用以伸出/缩回适配器组件200的套管针组件270的套管针构件274，以及打开/闭合砧座组件510(当砧座组件510连接到套管针构件274时)。
41.参考图5，适配器组件200包括用于将第二马达152b和再装载件400的第二可轴向平移驱动构件互连的钉合传动组件250，其中钉合传动组件250将第二马达152b的旋转转换和传递为适配器组件200的外柔性带组件255的轴向平移，并且进而再装载件400的钉驱动器430将钉423从再装载件400击发并抵靠砧座组件510。
42.适配器组件200的钉合传动组件250包括固定到钉驱动器联接器254的外柔性带组件255。第二可旋转近侧驱动轴220联接到第二马达152b并且被配置为致动将旋转移动转换成纵向移动的钉驱动器联接器254。外柔性带组件255包括第一和第二柔性带255a、255b，该第一和第二柔性带横向分隔且在其近端处连接到支撑环255c且在其远端处连接到远侧推动器255d的近端。第一和第二柔性带255a、255b中的每一者附接到支撑环255c和远侧推动器255d。外柔性带组件255还包括从支撑环255c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部255e、
255f。第一和第二连接延伸部255e、255f被配置为可操作地将外柔性带组件255连接到钉合传动组件250的钉驱动器联接器254。
43.参考图6，适配器组件200还包括切割传动组件260，该切割传动组件具有用于将第三马达152c和再装载件400的环形刀444互连的第三可旋转近侧驱动轴222，其中切割传动组件260将第三马达152c中的一个马达的旋转转换和传递为适配器组件200的外柔性带组件265的轴向平移，并且进而再装载件400的刀载体442将环形刀444从再装载件400推进并抵靠砧座组件510。
44.内柔性带组件265包括第一和第二柔性带265a、265b，该第一和第二柔性带横向分隔且在其近端处连接到支撑环265c并且在其远端处连接到支撑基底265d的近端。第一和第二柔性带265a、265b中的每一者附接到支撑环265c和支撑基底265d。
45.内柔性带组件265还包括从支撑环265c向近侧延伸的第一和第二连接延伸部265e、265f。第一和第二连接延伸部265e、265f被配置为可操作地将内柔性带组件265连接到切割传动组件260的刀驱动器264。支撑基底265d从柔性带265a、265b向远侧延伸且被配置为与再装载件400的刀组件440连接。
46.参考图7，再装载件400的钉驱动器430包括具有驱动器适配器432和驱动器434的钉仓420。驱动器适配器432的近端432a被配置为用于与适配器组件200的钉合传动组件250的外柔性带组件255的远侧推动器255d选择性地接触和对接。在操作中，如上文所描述，在外柔性带组件255向远侧前进期间，外柔性带组件255的远侧推动器255d接触驱动器适配器432的近端432a以将驱动器适配器432和驱动器434从第一或近侧位置推进到第二或远侧位置。驱动器434包括与钉仓420的钉凹座421对准以用于接触钉423的多个驱动器构件436。因此，驱动器434相对于钉仓420的前进致使钉423从钉仓420弹出。
47.再装载件400的刀组件440包括刀载体442和围绕刀载体442的远端442b固定的环形刀444。刀载体442的近端442a被配置为接合内柔性带组件的支撑基底265d。在操作中，在内柔性带组件265向远侧前进期间，内柔性带组件265的支撑基底265d与刀载体442的近端442a连接以将刀载体442和环形刀444从第一或近侧位置推进到第二或前进位置，以致使切割设置于钉仓420和砧座组件510之间的组织。
48.在套管针构件274的致动或末端执行器300的闭合(例如，砧座组件500相对于再装载件400的缩回)、从再装载件400中弹出钉423以及刀组件440的前进期间的力可以由应变计408b测量以监测和控制各种过程，诸如钉423从再装载件400的击发；当钉423从再装载件400中弹出时，在钉423的击发和形成期间监测力；当钉423从再装载件400弹出时针对组织的不同病症优化钉423的形成(例如，钉卷曲高度)；以及监测且控制再装载件400的环形刀的击发；
49.参考图8，砧座组件500包括头部组件512和中心杆组件514。头部组件512包括柱516、壳体518、切割环522、切割环覆盖件523、砧座板524、间隔物或垫圈525、凸轮卡锁构件526和保持器构件527。柱516居中地定位在壳体518内。砧座板524支撑在砧座壳体518的外部环形凹部528中，并且包括形成在其中并被配置为接收和形成钉的多个钉凹座530。
50.切割环522包括中心开口，该中心开口在柱516和外部环形凹部528之间围绕柱516定位在壳体518的内部环形凹部内。切割环522可由任何合适的材料形成，诸如金属或聚合物，例如聚乙烯。切割环覆盖件523还固定到切割环522的面向外的表面或近侧表面。
51.保持器构件527在切割环522和壳体518的后壁之间定位在内部环形凹部中。保持器构件527可以具有环形形状，且可以包括接合切割环522的后表面的多个可变形突起。保持器构件527防止切割环522移动或被推动到壳体518的内部环形凹部中，直至足以使突起破损和/或变形的预定力已施加到切割环522。在组织的切割期间，环形刀444被推进直到环形刀444接触切割环522。环形刀444在切割环522上的连续压力导致保持器构件527的破损，这允许切割环522移动到壳体518中并且与组织分离。这允许砧座组件500与组织分离，并且促进松开过程。
52.凸轮卡锁构件526枢转地安装在壳体518的柱516的橫向槽内且围绕枢轴构件562安装。凸轮卡锁构件526具有外部凸轮构型，其准许柱塞554随着凸轮卡锁构件526在顺时针方向旋转而向前移动，且准许柱塞554随着凸轮卡锁构件526在逆时针方向旋转而缩回。
53.柱塞554可滑动地定位在形成于中心杆552的第一端中的孔中。柱塞554包括接合指状物，该接合指状物从砧座头部组件512的枢转轴线偏移且偏置成与凸轮卡锁526的边缘接合。柱塞554的指状物与凸轮卡锁526的边缘接合会抵着切割环522的内周界按压凸轮卡锁526的边缘的前沿部分，以将砧座头部组件512推动到中心杆552上的操作位置或非倾斜位置。
54.砧座头部组件512可以在击发前倾斜位置中相对于砧座中心杆组件514倾斜。砧座头部组件512相对于砧座中心杆组件514的倾斜致使凸轮卡锁构件526的主体部分接合柱塞554的指状物。当凸轮卡锁构件526随砧座头部组件512的倾斜而旋转时，柱塞554缩回在砧座中心杆组件514的孔内，借此压缩弹簧556。以此方式，柱塞554的指状物566抵着凸轮卡锁构件526的主体部分向远侧偏置。
55.凸轮卡锁构件526还被配置为经由指状物接合保持器构件527。一旦接合，凸轮卡锁构件526将砧座头部组件512保持在非倾斜位置。当保持器构件527被切割环522变形或破损时，凸轮卡锁构件526还从砧座头部组件512脱离，这允许砧座头部组件512在松开期间倾斜到预击发倾斜位置。关于砧座组件的构造和操作的进一步细节，可以参考2013年11月13日提交的美国专利号us9554802，其全部内容以引用方式并入本文。
56.参考图9，适配器组件200的应变计408b设置在应变计壳体320内。应变计408b测量并监测套管针构件274的缩回以及钉423从再装载件400的弹出和形成。在末端执行器300的闭合期间，当砧座组件500接触组织、障碍物、再装载件400的组织接触表面、钉弹出或类似物时，在大体上远侧方向上的反作用力施加于砧座组件500上。该指向远侧的反作用力从砧座组件500传送到应变计408b。然后应变计408b将信号传送到手柄组件100的动力手柄101的主控制器电路板142。接着在手柄组件100的显示器146上显示图形(图8)以为用户提供关于手柄组件100的击发状态的实时信息。
57.套管针组件270轴向地且旋转地固定在适配器组件200的外管206内。参考图8，适配器组件200包括固定地设置在外管206内的支撑块292。应变计壳体320设置在支撑块292与连接器套筒290之间。再装载件400可移除地联接到连接器套筒290。
58.在操作中，适配器组件200的应变计408b测量并监测套管针构件274穿过应变计408b的缩回。适配器组件200的应变计408b还测量和监测钉423从再装载件400的弹出，因为第一和第二柔性带255a、255b还穿过应变计408b。在夹持、钉合和切割期间，反作用力被施加在砧座组件500和再装载件400上，该反作用力被传送到支撑块292，该支撑块然后将反作
用力传送到应变计408b的应变传感器。
59.应变计408b的应变传感器可以是被配置为测量其粘附到的物体(例如，支撑块292)上的应变(无量纲量)的任何装置，使得随着该物体变形，应变传感器的金属箔也变形，从而致使其电阻改变，该电阻改变随后用于计算套管针组件270所经历的负载。应变计408b提供对由第一、第二和第三力/旋转传递/转换组件展现的击发/夹持负载的闭环反馈。
60.应变计408b的应变传感器然后将信号传送到主控制器电路板142。接着在手柄组件100的电源组芯组件106的显示器146上显示图形以为用户提供关于手柄组件100的击发状态的实时信息。应变计408b经由近侧和远侧线束组件314、316电连接到电连接器312(图3)。
61.关于圆形钉合器及其部件的构造和操作的进一步细节，可以参考2019年7月3日提交的国际申请公开号pct/us2019/040440，其全部内容通过引用并入本文。
62.再装载件400包括存储装置402，并且圆形适配器组件200还包括存储装置310(图4)。存储装置402和310包括非易失性存储介质(例如，eeprom)，其被配置为分别存储关于再装载件400和圆形适配器组件200的任何数据，包括但不限于使用计数、识别信息、型号、序列号、钉大小、冲程长度、最大致动力、最小致动力、工厂校准数据等。在实施方案中，数据可以经加密且仅可由具有适当密钥的装置(例如，主控制器147)解密。数据还可由主控制器147使用以认证圆形适配器组件200和/或再装载件400。存储装置402和310可被配置为只读或读/写模式，从而允许主控制器147向存储装置402和310上读取以及写入数据。
63.在操作动力圆形钉合器10之前，动力手柄101被包围在外壳壳体11内，适配器组件200联接到手柄组件100。在圆形适配器组件200附接之后，手柄组件100初始通过建立与圆形适配器组件200的存储装置310的通信来验证圆形适配器组件200联接到其上，且认证圆形适配器组件200。存储在存储装置310上的数据(例如，使用计数)经加密并由动力手柄101认证，然后确定存储于存储装置310上的使用计数是否超过阈值(例如，适配器组件200是否先前已使用)。动力手柄101随后在手柄组件100确认套管针构件274附接之后执行验证检查(例如，寿命终止检查、套管针构件274缺失等)并校准圆形适配器组件200。
64.用户通过将包括套管针构件274和砧座组件510的适配器组件200定位在结直肠或上胃肠区域内来开始手术规程。用户按压切换控制按钮30以伸出套管针构件274直到其刺穿组织。在套管针构件274伸出后，砧座组件510(先前已经由外科医生定位)附接到套管针构件274，且用户通过在切换控制按钮30的底部部分上按压而开始对在插入于再装载件400和砧座组件510之间的组织的夹持过程。
65.夹持过程可以包括受控的组织压缩，直到达到期望的阈值。一旦组织被压缩，用户可通过按压切换控制按钮30来启动钉合过程。在实施方案中，一旦主控制器147确认组织压缩，钉合过程就可自动开始。在钉合完成之后(这也可以由主控制器147监测)，切割过程可以自动地启动或者通过按压切换控制按钮30来启动。
66.图9示出了用于确定砧座组件500是否从吻合中释放的方法的流程图。该方法包括在步骤600处通过按压切换控制按钮30启动切割过程和/或基于主控制器147确定钉合过程完成(例如，基于应变、距离和/或时间测量值)自动地启动切割过程。
67.在步骤602处，第三马达152c使适配器组件200的外柔性带组件265移动，并且继而使环形刀444从再装载件400前进直到环形刀444接触切割环522。在步骤604处，通过应变计
408b测量外柔性带组件265上的应变。在步骤606处，将所测量的应变与应变阈值和/或指示保持构件的应变模式(例如，应变的突然下降)进行比较。如果应变测量值不对应于切割过程的完成，则该方法继续使环形刀444移动。另外，该方法还可以包括例如如果发生超时并且应变没有指示完成，则在显示器146上输出错误。
68.一旦切割过程完成，则在步骤608处，通过按压切换控制按钮30启动松开过程和/或基于由主控制器147确定切割过程完成(例如，基于应变、距离和/或时间测量值)自动地启动松开过程。
69.在步骤610处，第一马达152a致动夹持传动组件240以使砧座组件500在远侧方向移动并远离再装载件400。在步骤612处，通过应变计408b测量夹持传动组件240上的应变。在步骤614处，将所测量的应变与应变阈值和/或指示砧座组件500被附接到组织的模式(例如，应变超过可自由移动的砧座组件500的阈值)进行比较。如果应变测量值未指示砧座组件500脱离吻合，则在步骤616处，主控制器147可停止松开过程和/或在显示器146上输出错误。如果发生超时，并且应变指示砧座组件500正粘附而吻合或以其他方式不可移动，则可显示错误。如果应变指示砧座组件500是自由的且可移动的，则在步骤618处，松开过程继续直到其完成。除了各种警报之外，显示器146还可输出进度条和表示夹持、松开、钉合和切割过程中的每个过程的其他标记。
70.应理解，可对当前公开的适配器组件的实施方案进行各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为实施方案的例证。本领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其他修改。
71.在一个或多个示例中，描述的技术可在硬件、软件、固件或它们的任何组合中实现。如果在软件中实现，则功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上并由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括非暂态计算机可读介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，ram、rom、eeprom、闪存存储器，或可用于存储指令或数据结构形式的期望程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质)。
72.指令可由一个或多个处理器执行，诸如一个或多个数字信号处理器(dsp)、通用微处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程逻辑阵列(fpga)或其他等同的集成或离散逻辑电路系统。因此，如本文所用的术语“处理器”可指前述结构或适于实现所描述的技术的任何其他物理结构中的任一种。另外，本技术可在一个或多个电路或逻辑元件中完全实现。

技术特征：
1.一种手术装置，包括：再装载组件，所述再装载组件包括多个钉；砧座组件，所述砧座组件能够相对于所述再装载组件移动；动力源；马达，所述马达联接到所述动力源；传动组件，所述传动组件能够由所述马达移动并且被配置为相对于所述再装载组件使所述砧座组件移动；应变传感器，所述应变传感器被配置为测量施加在所述传动组件上的应变；和控制器，所述控制器被配置为基于所测量的应变来确定所述砧座组件是否粘附到被抓握在所述再装载组件和所述砧座组件之间的组织。2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述砧座组件包括：杆；砧座头部，所述砧座头部能够相对于所述杆从倾斜位置枢转到非倾斜位置；和保持器，所述保持器被配置为将所述砧座头部保持在所述非倾斜位置。3.根据权利要求2所述的手术装置，其中所述砧座组件还包括联接到所述保持器的切割环。4.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述切割环被配置为使所述保持器变形或破损中的至少一者。5.根据权利要求4所述的手术装置，其中所述控制器被进一步配置为基于指示所述保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化来确定所述砧座组件是倾斜的。6.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述控制器被进一步配置为确定所述砧座组件在松开期间是否能够移动。7.根据权利要求1所述的手术装置，还包括包围所述传动组件的纵向轴。8.根据权利要求7所述的手术装置，其中所述应变传感器设置在所述纵向轴中并且接触所述传动组件。9.一种手术装置，包括：再装载组件，所述再装载组件包括多个钉；砧座组件，所述砧座组件能够相对于所述再装载组件移动；动力源；第一马达，所述第一马达联接到所述动力源；第一传动组件，所述第一传动组件能够由所述第一马达移动并且被配置为相对于所述再装载组件使所述砧座组件移动；第二马达，所述第二马达联接到所述动力源；第二传动组件，所述第二传动组件能够由所述第二马达移动并且被配置为使刀组件移动以切割被抓握在所述再装载组件和所述砧座组件之间的组织；应变传感器，所述应变传感器被配置为测量施加在所述第一传动组件和所述第二传动组件上的应变；和控制器，所述控制器被配置为基于所测量的应变来确定所述砧座组件是否粘附到所述组织。
10.根据权利要求9所述的手术装置，其中所述砧座组件包括：杆；砧座头部，所述砧座头部能够相对于所述杆从倾斜位置枢转到非倾斜位置；和保持器，所述保持器被配置为将所述砧座头部保持在所述非倾斜位置。11.根据权利要求10所述的手术装置，其中所述砧座组件还包括联接到所述保持器并且接触刀的切割环。12.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述切割环被配置为使所述保持器变形或破损中的至少一者。13.根据权利要求12所述的手术装置，其中所述控制器被进一步配置为基于指示所述保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化来确定所述砧座组件是倾斜的。14.根据权利要求9所述的手术装置，其中所述控制器被进一步配置为确定所述砧座组件在松开期间是否能够移动。15.根据权利要求9所述的手术装置，还包括纵向轴，所述纵向轴包围所述第一传动组件和所述第二传动组件中的每个传动组件的至少一部分。16.根据权利要求15所述的手术装置，其中所述应变传感器设置在所述纵向轴中并且接触所述第一传动组件和所述第二传动组件。17.一种用于控制动力手术钉合器的方法，所述方法包括：启用第一马达以使联接到砧座组件的第一传动组件移动，所述砧座组件能够相对于具有多个钉的再装载组件移动；启用第二马达以使联接到刀组件的第二传动组件移动，所述刀组件被配置为切割被抓握在所述再装载组件和所述砧座组件之间的组织；通过应变传感器来测量施加在所述第一传动组件和所述第二传动组件上的应变；以及在控制器处基于所测量的应变来确定所述砧座组件是否粘附到所述组织。18.根据权利要求17所述的方法，还包括：枢转所述砧座组件的砧座头部；以及使用保持器将所述砧座头部固定在非倾斜位置。19.根据权利要求18所述的方法，在所述控制器处基于指示所述保持器的变形或破损中的至少一者的所测量的应变的变化来确定所述砧座组件是倾斜的。20.根据权利要求17所述的方法，在所述控制器处确定所述砧座组件在松开期间是否能够移动。

技术总结
本发明提供了一种手术装置，该手术装置包括具有多个钉的再装载组件和能够相对于该再装载组件移动的砧座组件。该装置还包括动力源和联接到该动力源的马达。该装置还包括传动组件，该传动组件能够由该马达移动并且被配置为相对于该再装载组件使该砧座组件移动。该装置另外包括应变传感器，该应变传感器被配置为测量施加在该传动组件上的应变。该装置还包括控制器，该控制器被配置为基于所测量的应变来确定该砧座组件是否粘附到被抓握在该再装载组件和该砧座组件之间的组织。件和该砧座组件之间的组织。件和该砧座组件之间的组织。


技术研发人员：H
受保护的技术使用者：柯惠有限合伙公司
技术研发日：2023.02.08
技术公布日：2023/8/14