用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的系统和方法与流程

用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年7月22日提交的以色列专利申请276239的优先权，其全部内容并入本文。


背景技术：

3.商用无人机的普及正在快速增长。截至2020年，预计有超过1亿架无人机投入使用。直到几年前，无人机(uav)还只是军用飞机。如今，商用无人机应用广泛，价格相对低廉，并且具有顶尖的军用级功能。
4.虽然大多数无人机用于合法和积极的目的，但许多无人机被不负责任或恶意地使用——危及机场的飞机、走私毒品和武器到监狱、攻击或骚扰政治人物以及实施恐怖行动。
5.通常基于雷达探测、窄波束射频干扰或动能削弱(导弹和破坏性激光束)的军用反无人机技术已成功部署在海上军事设施和农村环境中。
6.然而，在各种情况下(甚至在军事情况下)，这些技术并不适用。例如，由于各种风险(包括但不限于附带损害)，这些技术可能不适合城市环境或机场。
7.越来越需要提供一种用于以最小的附带损害保护目标的高效方法。


技术实现要素：

8.可以提供如本说明书中所示的系统、方法和计算机可读介质。
9.可以提供一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的方法，该方法可以包括：利用发射器发射干扰信号，以在多个间隔开的误导通信时段内在无人机和遥控单元之间引入通信错误，从而在无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使无人机减慢或停止无人机向目标的前进并执行多次通信修正尝试。停止或减慢可以包括降低前进速率(例如，降低向目标前进的平均速率)，使得只要降低平均前进速率(甚至使其降到零)就甚至可以允许向目标进行一定的运动。
10.通信错误的引入可以包括断开无人机与遥控单元的连接，其中多次通信修正尝试为重新连接尝试。
11.发射可以包括在多个间隔开的发射时段内发射干扰信号，这些发射时段至少部分地与多个间隔开的误导通信时段中的至少两个误导通信时段重叠。
12.每个发射时段的持续时间不可以超过定时阈值，该定时阈值对应于触发无人机执行故障保护计划的连接断开时段的估计持续时间。
13.由多个间隔开的误导通信时段形成的误导通信模式与触发无人机执行故障保护计划的估计误导通信模式不同。
14.该方法可以包括：验证在多个间隔开的误导通信时段中的一个误导通信时段内无人机在干扰信号发射后进行了重新连接尝试。
15.该方法可以包括：监控无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号中的至少一些
干扰信号的发射的响应。
16.该方法可以包括：根据无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整干扰信号的发射。
17.该方法可以包括：在多个间隔开的误导通信时段内和多个间隔开的误导通信时段之间确定无人机和遥控单元中至少一个的位置。
18.该方法可以包括：在多个间隔开的发射时段内发射干扰信号，其中在多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。
19.该方法可以包括：监控遥控单元和无人机中的至少一个，以提供监控结果；其中发射响应于监控结果。
附图说明
20.结合附图，从以下详细描述中将能更全面地了解和认识本公开的实施方式，其中：
21.图1示出了一种方法的一个实例；
22.图2示出了干扰系统、无人机和遥控单元的一个实例；
23.图3示出了定时图的一个实例；
24.图4示出了定时图的一个实例；
25.图5示出了定时图的一个实例；
26.图6示出了定时图的一个实例；以及
27.图7示出了一种方法的一个实例。
具体实施方式
28.在以下详细说明中，阐述了许多具体细节，以便彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员应当理解的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其他情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序和部件，以免使本发明变得晦涩难懂。
29.在本说明书的结论部分特别指出并明确要求保护作为本发明的主题。然而，当结合附图进行阅读时，通过参考以下详细描述，可以在组织和操作方法及其目的、特征和优点方面最好地理解本发明。
30.应当认识到的是，为了使图示简单明了，附图中所示的元件不一定是按比例绘制的。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸可能相对于其他元件被夸大。此外，在认为合适的情况下，附图标记可以在附图中重复，以指示对应或类似的元件。
31.因为本发明的图示实施方式可以在很大程度上采用本领域技术人员已知的电子部件和电路来实施，所以为了理解和认识本发明的基本概念以及不混淆或偏离本发明的教导，除了以上所述的必要细节外，将不会对细节进行任何更大程度的说明。
32.经修改后，本说明书中对方法的任何引用应当可以应用于能够执行该方法的装置或系统和/或存储用于执行该方法的指令的非暂时性计算机可读介质。
33.经修改后，本说明书中对系统或装置的任何引用应当可以应用于可以由该系统执行的方法和/或可以应用于存储可由该系统执行的指令的非暂时性计算机可读介质。
34.经修改后，本说明书中对非暂时性计算机可读介质的任何引用应当可以应用于能够执行存储在非暂时性计算机可读介质中的指令的装置或系统和/或可以应用于执行这些
指令的方法。
35.可以提供任何附图、本说明书的任何部分和/或任何权利要求中列出的任何模块或单元的任何组合。
36.本说明书和/或附图可以指处理器。该处理器可以是处理电路。该处理电路可以实施为中央处理单元(cpu)和/或一个或多个其他集成电路，比如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、全定制集成电路等或这些集成电路的组合。
37.可以提供本说明书和/或附图中示出的任何方法的任何步骤的任何组合。
38.可以提供任何权利要求的任何主题的任何组合。
39.可以提供本说明书和/或附图中所示的系统、单元、部件、处理器和传感器的任何组合。
40.可以提供使无人机停止或减慢向目标的接近的方法、系统和计算机可读介质。
41.干扰信号可以发射给无人机，并且可以导致无人机遭受多个间隔开的通信错误，这些通信错误可以导致无人机减慢其向目标的前进和/或停止。
42.干扰信号可以定义为导致无人机和遥控单元之间的通信错误，但可以足够窄而不会干扰无人机所在区域内的其他通信链路。因此，可能无法实现较宽频率范围的阻塞。
43.一些无人机在与遥控单元断开连接时，可能会暂停或停止向目标前进，直到成功重新连接。一旦重新连接或者发射了附加的干扰信号不久后，无人机可能会再次断开连接，并且可能进行又一次重新连接尝试。
44.无人机可以以不同方式响应不同事件。
45.当无人机与遥控单元断开第一时间段时，可能会发生第一事件。
46.当无人机断开连接第二时间段时，可能会发生第二事件。
47.无人机和遥控单元之间的通信可能会不时断开，并且预计任何误导通信都不会触发故障保护计划的执行。
48.因此，预计第二时间段将超过第一时间段。
49.在第一事件之后，无人机应当重新连接，并且为了停止第二时间段的计时，重新连接需要的可能不只是成功接收正常通信速率的一部分。
50.无人机可以通过尝试重新连接遥控单元来响应第一事件。例如，该响应可以包括：停止发射、以预设频率开始发射、开始发射仅包含重新连接参数的极短消息、降低发射速率、以另一频率或另一频带发射、改变编码方案、停止或减慢跳频、修改跳频的频率表、减小或提高发射带宽、在设定的时间段后停止发射并重启、在发射将重新植入通信参数的新辅助密钥时停止发射并重启、发射固定的预设消息以与遥控单元重新同步、修改任何其他发射参数等。当探测到无人机断开连接时，遥控单元可以执行相同的步骤。
51.接收器可以探测到重新连接，并且一旦探测到重新连接，重新连接就可能需要修改干扰信号的一个或多个参数。修改后可以产生干扰信号，可以在重新连接期间或者仅在重新连接成功完成之后发射这些干扰信号。
52.根据一个实施方式，无论是否探测到重新连接尝试，都可以产生干扰信号。
53.根据一个实施方式，假设未探测到一个或多个发射参数的变化，发射器可以发射(甚至同时或连续发射)干扰信号，这些干扰信号可以在不同情况(比如：(i)在第一事件后无人机和遥控单元之间的通信发生了变化；以及(ii)在第一次事件后无人机和遥控单元之
间的通信未发生变化)下干扰通信。
54.作为对第一事件的响应，无人机可能会减慢其前进速度，甚至停止。
55.无人机可通过启动故障保护计划来响应第二事件。这可以包括向预定着陆点(可以是无人机的起飞位置，或者可以是另一个位置，例如无人机的当前位置)传播、原地悬停(至少直到无人机的电池电量耗尽)和/或执行附加的通信响应。附加的通信响应可以类似于对第一事件的通信响应，或者可以比对第一事件的通信响应更加强烈。作为故障保护计划的一部分或者在故障保护计划执行之后，无人机可以启动可能附于其上的辅助装置，例如爆炸装置。
56.无人机可以响应第三事件(成功重新连接)。第三事件可以在对第一事件的响应之后和/或对第二事件的响应之后发生。
57.在重新连接尝试成功(当第一事件触发重新连接尝试时)后，可以继续进行连接断开之前的行为，例如返回正常行为。
58.在重新连接尝试成功后(当第二事件触发重新连接尝试时)，可以继续进行故障保护计划。
59.故障保护计划的执行可以由遥控单元终止。
60.无人机和遥控单元之间的通信可以为时分双工(tdd)通信、任何其他时分多址通信、码分多址通信、频分复用通信等。为了简化说明，一些实例将涉及tdd通信。
61.图1示出了方法10的一个实例。
62.方法10可以始于步骤20：利用发射器发射干扰信号，以在多个间隔开的误导通信时段内在无人机和遥控单元之间引入通信错误。间隔开的误导通信时段之间的时间间隙可以允许无人机成功地从误导通信时段中恢复。
63.该发射在无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使无人机减慢或停止其向目标的前进并执行多次通信修正尝试。这可以防止无人机执行故障保护计划，该故障保护计划可以包括向预定着陆点(可以是无人机的起飞位置，或者可以是另一个位置，例如无人机的当前位置)传播、原地悬停(至少直到无人机的电池电量耗尽)和/或执行附加的通信响应。
64.引起的通信错误可以涉及断开无人机与遥控单元的连接，并且多次通信修正尝试为重新连接尝试。
65.在2019年7月17日提交的美国专利申请16/513,769中说明了干扰信号发射的一个非限制性实例，该专利申请通过引用并入本文。干扰信号可以与美国专利申请16/513,769中所示的干扰信号不同。
66.干扰信号可以在无人机和遥控单元之间的整个通信频谱上传播，可以在所述频谱的一部分上传播，可以涉及跳频，扫描一部分频谱的所述频谱，遵循无人机和遥控单元采用的特定频率和特定频率的发射时间，可以遵循无人机和遥控单元采用的频带和频带内的频率发射时间，可以在一个或多个误导通信时段内以连续方式发射，可以仅在一个或多个误导通信时段的一个或多个部分内发射等。
67.例如，基于之前对无人机和遥控单元之间的通信的研究、基于对无人机和遥控单元之间的通信的即时学习或者基于干扰信号成功导致通信错误等可以随时间调整的预定义干扰信号的组合，可以以任何方式确定干扰信号。
68.步骤20可以包括在多个间隔开的发射时段内发射干扰信号，这些发射时段与多个间隔开的误导通信时段中的至少两个误导通信时段至少部分地重叠。发射时段可以完全或部分地与相应的误导通信时段重叠。
69.一个误导通信时段的终点与下一个误导通信时段的起点之间的时间差可以足够长，以允许无人机成功完成重新连接尝试。
70.每个发射时段的持续时间不超过定时阈值，该定时阈值对应于触发无人机执行故障保护计划的连接断开时段的估计持续时间。
71.由多个间隔开的误导通信时段形成的误导通信模式(例如，每个误导通信时段的误导通信持续时间，以及相邻误导通信时段之间的时间)与触发无人机执行故障保护计划的估计误导通信模式不同。
72.方法10可以包括步骤40：监控无人机和遥控单元中的至少一个。
73.步骤40可以在步骤10之前或之后执行，或者与步骤10并行执行。
74.例如，在任何干扰信号发射之后，可以探测在受保护区域内是否存在无人机。
75.监控可以包括搜索无人机和遥控单元之间的通信、探测无人机(通过视觉传感器或任何其他类型的传感器)、监控遥测数据(如无人机位置、操作员位置、遥控位置或其他遥测数据)等。
76.用于监控无人机和远程通信单元之间通信的接收窗口可以在误导通信时段之间和/或误导通信时段内定时。
77.步骤40可以例如包括：监控无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。
78.步骤40可以包括：验证在多个间隔开的误导通信时段中的一个误导通信时段内无人机在干扰信号发射后进行了重新连接尝试。下一个误导通信时段可以在验证了无人机成功完成了重新连接尝试之后开始。
79.在步骤40之后，可以是步骤50：根据无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整干扰信号的发射。
80.步骤40可以包括：在多个间隔开的误导通信时段内和多个间隔开的误导通信时段之间确定无人机和遥控单元中至少一个的位置。
81.在多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号可以互不相同。
82.在多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号可以相同。
83.步骤10可以至少部分地基于步骤40中产生的监控结果。
84.图2为干扰系统131、无人机121和遥控单元111的一个实例。
85.无人机121和遥控单元11可以通过双向链路进行通信。
86.干扰信号141旨在在多个间隔开的误导通信时段内在无人机121和遥控单元11之间引入通信错误。
87.干扰系统131示出为包括天线132、发射器133、信号发生器134、接收器135、信号分析器136和控制器/处理器单元137。
88.天线132可以用于接收从无人机121和/或遥控单元111发射的信号。这些信号发射到接收器135，接收器135向可以分析信号的信号分析器136提供探测信号。该分析可以是频
谱分析、定时分析等。信号发生器134可以产生由发射器133经由天线132发射的干扰信号。
89.应当注意的是，干扰系统可以具有一个或多个与一个或多个接收天线分离的发射天线。
90.干扰系统131可以仅包括图中所示单元的一部分，和/或可以包括更多或其他单元。
91.控制器/处理器单元可以为控制器和/或处理器。控制器可以控制干扰系统的工作，并且处理器可以从信号分析器136接收对接收信号的分析，并确定发射哪些干扰信号以及何时发射它们。
92.控制器/处理器可以执行信号分析器和/或信号发生器134的功能。
93.干扰系统131可以配置为执行方法10。
94.图3和图4示出了定时图的实例。
95.图3示出了多个误导通信时段201，这些误导通信时段由时间间隙202相互隔开，无人机可以在这些时间间隙内重新连接(252)。每个误导通信包括多个时间窗口，这些时间窗口包括多对(a)遥控单元发射窗口(rcu_tx)211和(b)无人机发射窗口(drone_tx)212。无人机可以在rcu_tx期间打开一个接收窗口。遥控单元可以在drone_tx期间打开一个接收窗口。
96.干扰时段的长度和连续干扰时段之间的时间间隙可以取决于感兴趣的特定无人机的一个或多个参数和/或该特定无人机与遥控单元之间的通信协议的一个或多个参数。这些参数的实例包括第一时间段的长度、第二时间段的长度、重新连接尝试的长度等。
97.例如，干扰时段和连续干扰时段之间的时间间隙可以是一秒或几秒。当采用tdd时，单个遥控单元发射窗口(rcu_tx)的持续时间为毫秒级(例如，一毫秒)。因此，在单个干扰时段内，遥控单元可以进行数百次甚至数千次(在数百个甚至数千个rcu_tx期间)的发射。可以在所有或至少大量的rcu_tx期间发射干扰信号。可以在单个rcu_tx期间发射一个或多个干扰信号。
98.例如，参考本技术的图4和美国专利申请16/513,769的图3a中列出的实例，可以在单个rcu_tx 211期间发射n个不同频率(f1...fn)的多个(n个)连接断开信号(230(1)-230(n))。
99.图5示出了定时图的一个实例。定时图示出了在一个部分干扰时段203内发射的多个遥控单元发射窗口211和多个无人机发射窗口212。定时图还示出了遥控单元发射窗口的多个信息单元iu 214。在部分干扰时段203内，遥控单元发射窗口的一些而不是全部iu的接收(或者接收和成功解码的组合)受到干扰。在通常情况下，这种部分干扰不会导致无人机尝试与遥控单元重新连接，但是在某些情况下，当这种干扰发生时，无人机可能会尝试修改连接。
100.部分干扰时段203的持续时间足够长，包括了多个(例如，数百个、数千个甚至更多个)遥控单元发射窗口(rcu_tx)。干扰信号可能会尝试干扰大多数(例如，百分之50、55、60、65、70、75、80、85、90和95以上)iu的接收。例如，干扰可以包括尝试屏蔽在rcu_tx窗口期间发射的大部分iu(该屏蔽可以发生在整个或大部分rcu_tx期间)等。例如，所有遥控单元发射窗口的大部分iu可能会受到干扰，只有一些遥控单元发射窗口的iu可能会受到干扰，整个遥控单元发射窗口的iu可能会受到干扰，或者一些遥控单元发射窗口的iu可能会受到干
扰等等。
101.部分干扰时段203可以为任何持续时间。例如，只要无人机和遥控单元之间的通信受到干扰，部分干扰时段203就可以延续，等等。
102.例如，当在一个或多个部分干扰时段内查看数秒钟时，仅对一些信息单元施加干扰，而其他信息单元不受干扰。
103.例如，参考本技术的图4和图5以及美国专利申请16/513,769，可以在部分干扰时段203内的大部分控制单元发射窗口(rcu_tx)期间发射n个不同频率(f1...fn)的多个(n个)干扰信号(230(1)-230(n))。
104.图6为定时图的一个实例，示出了误导通信时段201(随后是无人机重新连接尝试)和部分干扰时段203的组合。部分干扰时段203可以是任何持续时间。例如，只要无人机和遥控单元之间的通信受到干扰，部分干扰时段203就可以延续，等等。
105.可以提供部分干扰时段203和误导通信时段201(随后是无人机重新连接尝试)的任意组合。误导通信时段201(随后是无人机重新连接尝试)的数量和部分干扰时段203的数量之间可以是任何比率。
106.可以决定在一个或多个部分干扰时段203和一个或多个误导通信时段201(随后是无人机重新连接尝试)之间进行切换。这些决定可以是预先确定的。这些决定可以基于无人机和/或遥控单元行为的监控。该决定可以是随机的和/或伪/随机的等等。
107.图7示出了方法11的一个实例。
108.方法11用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进。
109.方法11可以始于步骤21：利用发射器发射干扰信号，而在几秒钟的时间窗口内，该发射干扰以下至少一种情况：(a)无人机接收由遥控单元发射给无人机的大部分但不是全部的信息单元；以及(b)无人机接收并成功解码由遥控单元发射给无人机的大部分但不是全部的信息单元。步骤21诱使无人机减慢或停止无人机向目标的前进。
110.步骤21可以包括：在不诱使无人机执行无人机的故障保护计划的情况下发射干扰信号。
111.在某些情况下，在步骤21之后，无人机不会尝试与遥控单元重新连接。例如，步骤21的应用并不意味着会发生导致无人机尝试与遥控单元重新连接的第一事件。在正常情况下，无人机可以在不会断开连接的情况下在一定程度上容许来自遥控单元的信号因例如无人机位置发生变化而丢失。
112.步骤21可以包括：发射干扰信号，以阻止从遥控单元发送给无人机的大部分但不是全部信息单元成功编码。
113.步骤21可以包括：在多个间隔开的发射时段内发射干扰信号，其中在多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。
114.在步骤21之后，可以是步骤40：监控无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。
115.步骤40可以包括：在多个间隔开的误导通信时段内和多个间隔开的误导通信时段之间确定无人机和遥控单元中至少一个的位置。
116.步骤40可以提供监控结果，并且步骤21可以响应这些监控结果。
117.在步骤40之后，可以是步骤50：根据无人机和遥控单元中的至少一个对干扰信号
中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整干扰信号的发射。
118.应当注意的是，方法10和方法11中的任一方法可以包括：基于以下至少一个参数来确定干扰信号的至少一个参数：(a)无人机和/或遥控单元的位置，(b)无人机、发射器和遥控单元中的两个或更多个之间的一个或多个空间关系，(c)无人机对遥控单元信号的预期接收，等等。
119.例如，如果无人机进入以通信干扰为特征的区域，则可以调整发射参数，从而不会导致第二事件的发生(当应用方法10时)或者不会导致第一事件的发生(当应用方法11时)。例如，如果某个区域强加了特定持续时间的连接断开，则误导通信时段201的持续时间可以小于触发第二事件的误导通信的持续时间减去该特定持续时间。应当注意的是，该调整还可以考虑遥控单元的预期发射强度。
120.虽然本发明的上述书面描述使普通技术人员能够制造和使用目前被认为是其最佳模式的内容，但是普通技术人员将会理解和认识到本文中的具体实施方式、方法和实例的变体、组合和等效物的存在。因此，本发明不应受到上述实施方式、方法和实例的限制，而应受到所要求保护的本发明的范围和精神内的所有实施方式和方法的限制。
121.在上述说明书中，已参照本发明的实施方式的具体实例对本发明进行了描述。然而，显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中阐述的本发明的更广泛精神和范围的情况下，可以在其中进行各种修改和变更。
122.本领域的技术人员将认识到的是，逻辑块之间的边界仅是说明性的，并且备选实施方式可以合并逻辑块或电路元件，或者对各种逻辑块或电路元件进行功能的交替分解。因此，应该理解的是，本文描述的架构仅仅是示例性的，并且实际上可以实施许多其他架构来实现相同的功能。
123.实现相同功能的部件的任何布置均有效“相关联”，从而实现所需功能。因此，在本文中被组合以实现特定功能的任意两个部件可以被视为彼此“关联”，以便实现所需的功能，而不用考虑架构或中间部件。同样地，如此关联的任意两个部件也可以被视为彼此“可操作地连接”或“可操作地耦接”，以实现所需的功能。
124.此外，本领域技术人员将认识到的是，上述操作之间的界限仅是说明性的。多个操作可以组合成单个操作，单个操作可以分布在附加操作中，并且操作可以在时间上至少部分地重叠地执行。此外，备选实施方式可以包括特定操作的多个实例，并且可以在各种其他实施方式中改变操作的顺序。
125.此外，例如，在一个实施方式中，所示的实例可以实施为位于单个集成电路上或同一设备内的电路。备选地，这些实例可以实施为以适当方式彼此互连的任意数量的独立集成电路或独立设备。
126.然而，其他修改、变化和备选方案也是可能的。因此，本说明书及附图应被视为是说明性的而非限制性的。
127.在权利要求书中，括号内的任何附图标记不应被解释为是对权利要求的限制。词语“包括”并不排除权利要求中所列之外的其他元件或步骤的存在。此外，本文中使用的术语“一个”被定义为一个或多于一个。此外，即使当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”以及诸如“一个”的不定冠词时，诸如“至少一个”和“一个或多个”的介绍性短语在权利要求书中的使用也不应被解释为暗示另一权利要求元素通过不定冠词“一
个”的引入将包含这种引入的权利要求元素的任何特定权利要求限制为仅包含一个这种要素的发明。这同样适用于定冠词的使用。除非另有说明，否则诸如“第一”和“第二”的术语用于任意区分这些术语所描述的元素。因此，这些术语未必旨在指示这些元素的时间或其他优先顺序。在彼此不同的权利要求中引用某些措施的情况并不表示这些措施的组合不能被有利地使用。
128.虽然已经在本文中示出和描述了本发明的某些特征，但是本领域的普通技术人员此时将会想到许多修改、替代、变更和等效物。因此，应当理解的是，所附权利要求书旨在涵盖落入本发明的真实精神内的所有这些修改和变更。
129.应当认识到的是，为清楚起见，在不同实施方式的上下文中描述的本公开的实施方式的各种特征还可以在单个实施方式中以组合的形式提供。相反，为了简洁起见，在单个实施方式的上下文中描述的本公开的实施方式的各种特征还可以单独提供或以任何合适的子组合的形式提供。
130.本领域的技术人员应当认识到的是，本公开的实施方式不受上文具体示出和描述的内容的限制。相反，本公开的实施方式的范围由所附权利要求书及其等效物来定义。

技术特征：
1.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的方法，包括：利用发射器发射干扰信号，以在多个间隔开的误导通信时段内在所述无人机和所述遥控单元之间引入通信错误，从而在所述无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向所述目标的前进并执行多次通信修正尝试。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通信错误的引入包括断开所述无人机与所述遥控单元的连接，其中所述，多次通信修正尝试为重新连接尝试。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，所述发射时段与所述多个间隔开的误导通信时段中的至少两个误导通信时段至少部分地重叠。4.根据权利要求2所述的方法，其中，每个发射时段的持续时间不超过定时阈值，所述定时阈值对应于触发所述无人机执行所述故障保护计划的连接断开时段的估计持续时间。5.根据权利要求2所述的方法，其中，由所述多个间隔开的误导通信时段形成的误导通信模式与触发所述无人机执行所述故障保护计划的估计误导通信模式不同。6.根据权利要求2所述的方法，包括：验证在所述多个间隔开的误导通信时段中的一个误导通信时段内所述无人机在干扰信号发射后进行了重新连接尝试。7.根据权利要求2所述的方法，包括：监控所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。8.根据权利要求7所述的方法，包括：根据所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整所述干扰信号的发射。9.根据权利要求1所述的方法，包括：在所述多个间隔开的误导通信时段内和所述多个间隔开的误导通信时段之间确定所述无人机和所述遥控单元中至少一个的位置。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，其中，在所述多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。11.根据权利要求1所述的方法，包括：监控所述遥控单元和所述无人机中的至少一个，以提供监控结果；其中，所述发射响应于所述监控结果。12.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储有指令，用于：利用发射器发射干扰信号，以在多个间隔开的误导通信时段内在所述无人机和所述遥控单元之间引入通信错误，从而在所述无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向所述目标的前进并执行多次通信修正尝试。13.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述通信错误的引入包括断开所述无人机与所述遥控单元的连接，并且其中，所述多次通信修正尝试为重新连接尝试。14.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，所述发射时段与所述多个间隔开的误导通信时段中的至少两个误导通信时段至少部分地重叠。15.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其中，每个发射时段的持续时间不超过定时阈值，所述定时阈值对应于触发所述无人机执行所述故障保护计划的连接断开
时段的估计持续时间。16.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其中，由所述多个间隔开的误导通信时段形成的误导通信模式与触发所述无人机执行所述故障保护计划的估计误导通信模式不同。17.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：验证在所述多个间隔开的误导通信时段中的一个误导通信时段内所述无人机在干扰信号发射后进行了重新连接尝试。18.根据权利要求13所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：监控所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：根据所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整所述干扰信号的发射。20.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：在所述多个间隔开的误导通信时段内和所述多个间隔开的误导通信时段之间确定所述无人机和所述遥控单元中至少一个的位置。21.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，其中，在所述多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。22.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：监控所述遥控单元和所述无人机中的至少一个，以提供监控结果；其中，所述发射响应于所述监控结果。23.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的系统，包括：发射器，配置为发射干扰信号，以在多个间隔开的误导通信时段内在所述无人机和所述遥控单元之间引入通信错误，从而在所述无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向目标的前进并执行多次通信修正尝试。24.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的方法，所述方法包括：利用发射器发射干扰信号，而在几秒钟的时间窗口内，所述发射干扰以下至少一种情况：(a)所述无人机接收由所述遥控单元发射给无人机的大部分但不是全部的信息单元；以及(b)所述无人机接收并成功解码由所述遥控单元发射给无人机的大部分但不是全部的所述信息单元；从而诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向所述目标的前进。25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述发射不会导致所述无人机执行所述无人机的故障保护计划。26.根据权利要求24所述的方法，包括：发射所述干扰信号，用于防止从所述遥控单元发送给所述无人机的大部分但不是全部的所述信息单元被接收及成功解码。
27.根据权利要求24所述的方法，包括：发射所述干扰信号，以仅允许在几秒钟内发射的特定百分比的信息单元被所述无人机成功解码。28.根据权利要求24所述的方法，包括：监控所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。29.根据权利要求28所述的方法，包括：根据所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整所述干扰信号的发射。30.根据权利要求24所述的方法，包括：在所述多个间隔开的误导通信时段内和所述多个间隔开的误导通信时段之间确定所述无人机和所述遥控单元中至少一个的位置。31.根据权利要求24所述的方法，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，其中，在所述多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。32.根据权利要求24所述的方法，包括：监控所述遥控单元和所述无人机中的至少一个，以提供监控结果；其中，所述发射响应于所述监控结果。33.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储有指令，用于：利用发射器发射干扰信号，以在不会使所述无人机断开与所述遥控单元的连接的情况下，在多个间隔开的误导通信时段内，在所述无人机和所述遥控单元之间引入通信错误，从而在所述无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向所述目标的前进。34.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：发射所述干扰信号，以防止从所述遥控单元发送给所述无人机的大部分但不是全部的信息单元被成功编码。35.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：监控所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应。36.根据权利要求33所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：根据所述无人机和所述遥控单元中的至少一个对所述干扰信号中的至少一些干扰信号的发射的响应，调整所述干扰信号的发射。37.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：在所述多个间隔开的误导通信时段内和所述多个间隔开的误导通信时段之间确定所述无人机和所述遥控单元中至少一个的位置。38.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述发射包括在多个间隔开的发射时段内发射所述干扰信号，其中，在所述多个间隔开的发射时段中的至少两个发射时段内发射的干扰信号互不相同。39.根据权利要求32所述的非暂时性计算机可读介质，其存储有指令，用于：监控所述遥控单元和所述无人机中的至少一个，以提供监控结果；其中，所述发射响应于所述监控结果。40.一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的系统，包括：发射器，配置为发射干扰信号，以在不会使所述无人机断开与所述遥控单元的连接的情况下，在多个间隔开的误导通信时段内，在所述无人机和所述遥控单元之间引入通信错误，从而在
所述无人机不会执行故障保护计划的情况下诱使所述无人机减慢或停止所述无人机向所述目标的前进。

技术总结
一种用于使由遥控单元控制的无人机减慢或停止向目标前进的系统、方法和存储有指令的计算机可读介质。计算机可读介质。计算机可读介质。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：迪芬德反无人机解决方案有限公司
技术研发日：2020.12.17
技术公布日：2023/8/13