一种多功能智能割胶机器人的制作方法

1.本发明涉及割胶机器人技术领域，尤其涉及一种多功能智能割胶机器人。


背景技术：

2.割胶机器人作为一种新型高效割胶工具，具有广阔的市场前景，正在成为橡胶种植行业标准的橡胶切割工具。例如申请号为cn202220396460.0公开了一种割胶机器人树屑导出装置，包括气缸组件，所述气缸组件上下两端均固定连接有动作部件总成，所述动作部件总成的中部均设置在导轨的中部，所述气缸组件的中部外径固定连接有刀控部件总成，该装置为目前采用的固定式割胶机器人由于“一树一机”的模式，成本投入较大；而且目前割胶机器人没有设置可以对胶液进行收集的装置，通常由在割胶部位底部挂设胶液收集桶，最后再由人工统一对收集桶进行收集，采胶效率较低。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本发明提出一种多功能智能割胶机器人，以更加确切地解决上述所述问题。
4.本发明通过以下技术方案实现的：
5.本发明提出一种多功能智能割胶机器人，包括移动车体和切割组件，所述移动车体上设有机械臂，机械臂的臂端设有切割组件安装支座，且切割组件安装支座连接有切割组件，所述切割组件包括一对上支撑环座和一对下支撑环座，上支撑环座、下支撑环座为同轴度设置的局部圆环支架体，一对上支撑环座与一对下支撑环座之间通过联接支杆联接固定，所述切割组件安装支座的两侧均转接有一对曲臂，且曲臂端部分别与两根联接支杆的中部固定，所述上支撑环座、下支撑环座之间连接有升降导轨，升降导轨上连接有刀具组件，所述刀具组件包括与升降导轨中部配合滑动连接的滑座，滑座的两侧一体成型有轴件连接座，两个轴件连接座上连接有调距轴杆件，调距轴杆件的内侧端连接有刀头，刀头的内侧端设有割刀，所述下支撑环座的底部设有胶液收集装置，所述胶液收集装置包括一对撑拉臂杆，撑拉臂杆通过销杆件转接于下支撑环座底部，且一对撑拉臂杆底部固定有集液胶袋，所述移动车体上设有除尘罐，除尘罐的一侧连接有液泵，且液泵通过导液管与集液胶袋的底部连接。
6.进一步的，所述切割组件安装支座上固定有电控液压伸缩件，电控液压伸缩件的伸缩杆端向着切割组件的一侧延伸，电控液压伸缩件的伸缩杆端部设有牵引头，牵引头的两侧分别铰接有一根牵引杆，且两根牵引杆的端部分别与两根联接支杆的中部相铰接。
7.进一步的，所述上支撑环座、下支撑环座的内侧环壁上均设有若干个弹性顶块，若干个弹性顶块沿上支撑环座、下支撑环座的中心呈环形阵列设置。
8.进一步的，所述上支撑环座的下表面以及下支撑环座的上表面上均开设有滚珠导槽，升降导轨的上下端均嵌设有滚珠，升降导轨上下端所设的滚珠分别与上支撑环座、下支撑环座所开设的滚珠导槽配合滚动连接。
9.进一步的，所述上支撑环座的外环壁设有外齿轮，升降导轨的顶部一体成型有电机支架，且电机支架上固定有旋转电机，旋转电机的输出轴端设有驱动齿轮，且驱动齿轮与上支撑环座外环壁所设的外齿轮传动啮合。
10.进一步的，所述调距轴杆件包括呈水平设置且相平行的滑轴和微调丝杆，滑轴与其中一个轴件连接座配合滑动连接，微调丝杆与另一个轴件连接座通过螺纹连接，滑轴和微调丝杆的内端与刀头连接。
11.进一步的，所述滑座的外侧设有内丝孔座，升降导轨的外侧设有一对升降丝杆支座，一对升降丝杆支座之间连接有一根垂直设置的升降丝杆，且滑座的外侧所设的内丝孔座与升降丝杆通过螺纹连接，所述升降导轨的底部设有升降电机，且升降电机的输出轴与升降丝杆的底端传动连接。
12.进一步的，所述撑拉臂杆与下支撑环座连接用的销杆件处装配有扭簧，且两根撑拉臂杆的内端扩张张开。
13.进一步的，所述切割组件安装支座靠近切割组件的一侧设有控制箱，控制箱靠近切割组件的一侧设有影像采集组件和红外线测距感应器，控制箱内部还集合有信号数据收发模块。
14.本发明的有益效果：
15.1、本发明通过控制电控液压伸缩件的伸缩杆伸长，伸缩杆端部的牵引头通过两侧的牵引杆对一对曲臂进行推动，从而可驱使一对上支撑环座和一对下支撑环座展开，接着通过移动车体进行移动对位，控制电控液压伸缩件的伸缩杆缩回，从而驱使一对上支撑环座和一对下支撑环座抱合，将橡胶树抱合于上支撑环座、下支撑环座中部，采集对位简单；
16.2、本发明通过对微调丝杆进行调节，即可调节向内延伸，即调节深入橡胶树皮的深度，对不同尺径的橡胶树皮的切割深度进行微调；
17.3、本发明在切割组件抱合于橡胶树外部后，一对撑拉臂杆受到扭簧作用，使撑拉臂杆的端部与树外壁紧密抵触，从而保证集液胶袋与橡胶树的外壁贴合，进而有效对滴落的橡胶液进行收集，且在液泵的抽液工作下，有效将集液胶袋收集的橡胶液抽取至除尘罐中储存。
附图说明
18.图1为本发明的第一立体结构示意图；
19.图2为本发明的第二立体结构示意图；
20.图3为图1中a处的放大图；
21.图4为图2中b处的放大图；
22.图5为本发明结构的正视图；
23.图6为图5中c-c处的剖视图；
24.图7为本发明中切割组件抱合时的俯视图；
25.图8为本发明中切割组件展开时的俯视图。
26.图中：1、移动车体；2、机械臂；3、切割组件安装支座；4、切割组件；401、上支撑环座；4011、弹性顶块；402、下支撑环座；4021、滚珠导槽；403、联接支杆；404、曲臂；405、升降导轨；4051、电机支架；406、旋转电机；4061、驱动齿轮；5、刀具组件；501、滑座；5011、轴件连
接座；5012、滑轴；5013、微调丝杆；5014、内丝孔座；5015、升降丝杆；5016、升降电机；502、刀头；503、割刀；6、电控液压伸缩件；601、牵引头；602、牵引杆；7、撑拉臂杆；701、扭簧；702、集液胶袋；703、导液管；704、液泵；705、除尘罐；8、控制箱；801、影像采集组件；802、红外线测距感应器。
具体实施方式
27.为了更加清楚完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。
28.请参考图1-图8，本发明提出一种多功能智能割胶机器人，包括移动车体1和切割组件4，其特征在于，移动车体1上设有机械臂2，机械臂2的臂端设有切割组件安装支座3，且切割组件安装支座3连接有切割组件4，切割组件4包括一对上支撑环座401和一对下支撑环座402，上支撑环座401、下支撑环座402为同轴度设置的局部圆环支架体，一对上支撑环座401与一对下支撑环座402之间通过联接支杆403联接固定，上支撑环座401、下支撑环座402的内侧环壁上均设有若干个弹性顶块4011，若干个弹性顶块4011沿上支撑环座401、下支撑环座402的中心呈环形阵列设置，在一对上支撑环座401与下支撑环座402对橡胶树进行抱合时，弹性顶块4011用于与橡胶树壁抵触，用于上支撑环座401、下支撑环座402的支撑定位，上支撑环座401的下表面以及下支撑环座402的上表面上均开设有滚珠导槽4021，上支撑环座401、下支撑环座402之间连接有升降导轨405，升降导轨405上连接有刀具组件5，升降导轨405的上下端均嵌设有滚珠，升降导轨405上下端所设的滚珠分别与上支撑环座401、下支撑环座402所开设的滚珠导槽4021配合滚动连接，使得升降导轨405可沿上支撑环座401、下支撑环座402上所设滚珠导槽4021的导向进行绕圈，上支撑环座401的外环壁设有外齿轮，升降导轨405的顶部一体成型有电机支架4051，且电机支架4051上固定有旋转电机406，旋转电机406的输出轴端设有驱动齿轮4061，且驱动齿轮4061与上支撑环座401外环壁所设的外齿轮传动啮合，在旋转电机406的工作下，使驱动齿轮4061与上支撑环座401外壁所设的外齿轮进行啮合传动，从而驱使升降导轨405沿橡胶树的外壁进行往复绕圈，同时由升降导轨405上所设的刀具组件5对橡胶树皮进行切割。
29.结合图7和图8所示，切割组件安装支座3的两侧各转接有一对曲臂404，且曲臂404端部分别与两根联接支杆403的中部固定，切割组件安装支座3上固定有电控液压伸缩件6，电控液压伸缩件6的伸缩杆端向着切割组件4的一侧延伸，电控液压伸缩件6的伸缩杆端部设有牵引头601，牵引头601的两侧分别铰接有一根牵引杆602，且两根牵引杆602的端部分别与两根联接支杆403的中部相铰接，通过控制电控液压伸缩件6的伸缩杆伸长，伸缩杆端部的牵引头601通过两侧的牵引杆602对一对曲臂404进行推动，从而可驱使一对上支撑环座401和一对下支撑环座402展开，接着通过移动车体1进行移动对位，控制电控液压伸缩件6的伸缩杆缩回，从而驱使一对上支撑环座401和一对下支撑环座402抱合，将橡胶树抱合于上支撑环座401、下支撑环座402中部，采集对位简单，切割组件安装支座3靠近切割组件4的一侧设有控制箱8，控制箱8靠近切割组件4的一侧设有影像采集组件801和红外线测距感应器802，控制箱8内部还集合有信号数据收发模块，影像采集组件801通过信号数据收发模块将影像数据进行远程传输，便于远程控制，红外线测距感应器802用于对切割组件4与橡胶树之间的定位，方便将上支撑环座401、下支撑环座402抱合于橡胶树外部。
30.结合图2和图4所示，刀具组件5包括与升降导轨405中部配合滑动连接的滑座501，滑座501的两侧一体成型有轴件连接座5011，两个轴件连接座5011上连接有调距轴杆件，调距轴杆件的内侧端连接有刀头502，刀头502的内侧端设有割刀503，调距轴杆件包括呈水平设置且相平行的滑轴5012和微调丝杆5013，滑轴5012与其中一个轴件连接座5011配合滑动连接，微调丝杆5013与另一个轴件连接座5011通过螺纹连接，滑轴5012和微调丝杆5013的内端与刀头502连接，通过对微调丝杆5013进行调节，即可调节刀头502向内延伸，即调节割刀503深入橡胶树皮的深度，对不同尺径的橡胶树皮的切割深度进行微调，滑座501的外侧设有内丝孔座5014，升降导轨405的外侧设有一对升降丝杆支座，一对升降丝杆支座之间连接有一根垂直设置的升降丝杆5015，且滑座501的外侧所设的内丝孔座5014与升降丝杆5015通过螺纹连接，升降导轨405的底部设有升降电机5016，且升降电机5016的输出轴与升降丝杆5015的底端传动连接，在升降电机5016对升降丝杆5015的驱动下，使升降丝杆5015与内丝孔座5014啮合传动，驱使滑座501在升降导轨405的导向下进行升降，结合升降导轨405绕橡胶树旋绕，即可在橡胶树皮上切割出斜向的切割槽，便于橡胶液的导流收集。
31.结合图3和图6所示，下支撑环座402的底部设有胶液收集装置，胶液收集装置包括一对撑拉臂杆7，撑拉臂杆7通过销杆件转接于下支撑环座402底部，且一对撑拉臂杆7底部固定有集液胶袋702，移动车体1上设有除尘罐705，除尘罐705的一侧连接有液泵704，且液泵704通过导液管703与集液胶袋702的底部连接，撑拉臂杆7与下支撑环座402连接用的销杆件处装配有扭簧701，且两根撑拉臂杆7的内端扩张张开，在切割组件4抱合于橡胶树外部后，一对撑拉臂杆7受到扭簧701作用，使撑拉臂杆7的端部与树外壁紧密抵触，从而保证集液胶袋702与橡胶树的外壁贴合，进而有效对滴落的橡胶液进行收集，且在液泵704的抽液工作下，有效将集液胶袋702收集的橡胶液抽取至除尘罐705中储存。
32.工作原理：本发明通过控制电控液压伸缩件6的伸缩杆伸长，伸缩杆端部的牵引头601通过两侧的牵引杆602对一对曲臂404进行推动，从而可驱使一对上支撑环座401和一对下支撑环座402展开，接着通过移动车体1进行移动对位，控制电控液压伸缩件6的伸缩杆缩回，从而驱使一对上支撑环座401和一对下支撑环座402抱合，将橡胶树抱合于上支撑环座401、下支撑环座402中部，采集对位简单；
33.本发明在旋转电机406的工作下，使驱动齿轮4061与上支撑环座401外壁所设的外齿轮进行啮合传动，从而驱使升降导轨405沿橡胶树的外壁进行往复绕圈，同时在升降电机5016对升降丝杆5015的驱动下，使升降丝杆5015与内丝孔座5014啮合传动，驱使滑座501在升降导轨405的导向下进行升降，结合升降导轨405绕橡胶树旋绕，即可在橡胶树皮上切割出斜向的切割槽，便于橡胶液的导流收集；
34.本发明在切割组件4抱合于橡胶树外部后，一对撑拉臂杆7受到扭簧701作用，使撑拉臂杆7的端部与树外壁紧密抵触，从而保证集液胶袋702与橡胶树的外壁贴合，进而有效对滴落的橡胶液进行收集，且在液泵704的抽液工作下，有效将集液胶袋702收集的橡胶液抽取至除尘罐705中储存。
35.当然，本发明还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。

技术特征：
1.一种多功能智能割胶机器人，包括移动车体(1)和切割组件(4)，其特征在于，所述移动车体(1)上设有机械臂(2)，机械臂(2)的臂端设有切割组件安装支座(3)，且切割组件安装支座(3)连接有切割组件(4)，所述切割组件(4)包括一对上支撑环座(401)和一对下支撑环座(402)，上支撑环座(401)、下支撑环座(402)为同轴度设置的局部圆环支架体，一对上支撑环座(401)与一对下支撑环座(402)之间通过联接支杆(403)联接固定，所述切割组件安装支座(3)的两侧均转接有一对曲臂(404)，且曲臂(404)端部分别与两根联接支杆(403)的中部固定，所述上支撑环座(401)、下支撑环座(402)之间连接有升降导轨(405)，升降导轨(405)上连接有刀具组件(5)，所述刀具组件(5)包括与升降导轨(405)中部配合滑动连接的滑座(501)，滑座(501)的两侧一体成型有轴件连接座(5011)，两个轴件连接座(5011)上连接有调距轴杆件，调距轴杆件的内侧端连接有刀头(502)，刀头(502)的内侧端设有割刀(503)，所述下支撑环座(402)的底部设有胶液收集装置，所述胶液收集装置包括一对撑拉臂杆(7)，撑拉臂杆(7)通过销杆件转接于下支撑环座(402)底部，且一对撑拉臂杆(7)底部固定有集液胶袋(702)，所述移动车体(1)上设有除尘罐(705)，除尘罐(705)的一侧连接有液泵(704)，且液泵(704)通过导液管(703)与集液胶袋(702)的底部连接。2.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述切割组件安装支座(3)上固定有电控液压伸缩件(6)，电控液压伸缩件(6)的伸缩杆端向着切割组件(4)的一侧延伸，电控液压伸缩件(6)的伸缩杆端部设有牵引头(601)，牵引头(601)的两侧分别铰接有一根牵引杆(602)，且两根牵引杆(602)的端部分别与两根联接支杆(403)的中部相铰接。3.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述上支撑环座(401)、下支撑环座(402)的内侧环壁上均设有若干个弹性顶块(4011)，若干个弹性顶块(4011)沿上支撑环座(401)、下支撑环座(402)的中心呈环形阵列设置。4.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述上支撑环座(401)的下表面以及下支撑环座(402)的上表面上均开设有滚珠导槽(4021)，升降导轨(405)的上下端均嵌设有滚珠，升降导轨(405)上下端所设的滚珠分别与上支撑环座(401)、下支撑环座(402)所开设的滚珠导槽(4021)配合滚动连接。5.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述上支撑环座(401)的外环壁设有外齿轮，升降导轨(405)的顶部一体成型有电机支架(4051)，且电机支架(4051)上固定有旋转电机(406)，旋转电机(406)的输出轴端设有驱动齿轮(4061)，且驱动齿轮(4061)与上支撑环座(401)外环壁所设的外齿轮传动啮合。6.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述调距轴杆件包括呈水平设置且相平行的滑轴(5012)和微调丝杆(5013)，滑轴(5012)与其中一个轴件连接座(5011)配合滑动连接，微调丝杆(5013)与另一个轴件连接座(5011)通过螺纹连接，滑轴(5012)和微调丝杆(5013)的内端与刀头(502)连接。7.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述滑座(501)的外侧设有内丝孔座(5014)，升降导轨(405)的外侧设有一对升降丝杆支座，一对升降丝杆支座之间连接有一根垂直设置的升降丝杆(5015)，且滑座(501)的外侧所设的内丝孔座(5014)与升降丝杆(5015)通过螺纹连接，所述升降导轨(405)的底部设有升降电机(5016)，且升降电机(5016)的输出轴与升降丝杆(5015)的底端传动连接。
8.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述撑拉臂杆(7)与下支撑环座(402)连接用的销杆件处装配有扭簧(701)，且两根撑拉臂杆(7)的内端扩张张开。9.根据权利要求1所述的一种多功能智能割胶机器人，其特征在于，所述切割组件安装支座(3)靠近切割组件(4)的一侧设有控制箱(8)，控制箱(8)靠近切割组件(4)的一侧设有影像采集组件(801)和红外线测距感应器(802)，控制箱(8)内部还集合有信号数据收发模块。

技术总结
本发明提出一种多功能智能割胶机器人，包括移动车体和切割组件，所述移动车体上设有机械臂，机械臂的臂端设有切割组件安装支座，且切割组件安装支座连接有切割组件，本发明在切割组件抱合于橡胶树外部后，一对撑拉臂杆受到扭簧作用，使撑拉臂杆的端部与树外壁紧密抵触，从而保证集液胶袋与橡胶树的外壁贴合，进而有效对滴落的橡胶液进行收集，且在液泵的抽液工作下，有效将集液胶袋收集的橡胶液抽取至除尘罐中储存。除尘罐中储存。除尘罐中储存。


技术研发人员：裴彦明 龙志青 明平升
受保护的技术使用者：京实科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/13