艾灸装置控制方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术实施例涉及系统控制技术领域，尤其涉及一种艾灸装置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.艾灸是一种应用较多的理疗方式，在艾灸时，通常需要医护人员在艾灸过程中通过遥感等方式间隔一段时间就观察并调整艾灸装置的灸头的角度，从而使艾灸效果更好，但这种方式耗费时间和人力，效率较低，且医护人员常常有其他事情要做，不能及时进行调整，因而也会影响艾灸的效果。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种艾灸装置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可实现及时准确地调整艾灸装置的灸头的目的。
4.本技术实施例一方面提供了一种艾灸装置控制方法，包括：当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。
5.可选的，所述通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物，包括：通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存
在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。
6.可选的，所述检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，包括：通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果；通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第二距离结果；根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。
7.可选的，所述艾灸装置的灸头安装有距离传感器，所述通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果，包括：通过所述艾灸装置的灸头上的所述距离传感器检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
8.可选的，所述通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，包括：通过双摄测距算法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
9.可选的，所述确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物之后，所述方法还包括：若所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物，直接执行所述检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行的操作。
10.本技术实施例一方面还提供了一种艾灸装置控制装置，包括：图像获取模块，用于当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；感兴趣区域获取模块，用于根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；识别模块，用于通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；第一控制模块，用于若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；第二控制模块，用于检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。
11.可选的，所述识别模块具体用于：通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；
若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。
12.本技术实施例一方面还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如上述实施例提供的艾灸装置控制方法。
13.本技术实施例一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例提供的艾灸装置控制方法。
14.从上述本技术各实施例可知，通过当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。本技术实施例无需依赖施灸人员手动操作，可以直接基于距离测算调整艾灸装置的灸头的角度，使得艾灸装置的灸头表面与艾灸表面平行，提高艾灸装置调整效率和准确率，有利于提升艾灸效果。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本技术一实施例提供的艾灸装置控制方法的实现流程图；图2为本技术一实施例提供的检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离的示例图；图3为本技术一实施例提供的艾灸装置控制装置的结构示意图；图4为本技术一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
17.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.参见图1，图1为本技术一实施例提供的艾灸装置控制方法的实现流程图。本实施例所述方法可应用于电子设备中，该电子设备可以为用于艾灸的艾灸装置，例如，艾灸仪器、艾灸设备或者艾灸机器人。如图1所示，该方法具体包括：步骤s11，当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像。
19.本实施例中，艾灸装置可以是大型或者小型的艾灸仪器、艾灸设备或者艾灸机器人。艾灸装置的灸头是放置艾灸燃烧物的容器，具体的，艾灸装置的灸头可以为圆柱形容器，该圆柱形容器包括两端（顶端和底端），每端为一个平面，具体的，可以一个平面为密封状态，一个平面为开口状态/或者半密封状态（如利用具有多个孔的圆形盖子密封），圆柱形容器中可以放置艾灸燃烧物（如艾条或者艾绒），通过圆柱形容器一端在艾灸燃烧物燃烧时与艾灸对象的艾灸表面相对，实现艾灸的目的。
20.本实施例中，艾灸对象是指正在使用艾灸装置进行艾灸的对象，例如，艾灸对象为正在进行艾灸的用户。在艾灸时，艾灸装置与艾灸对象的艾灸表面在竖直方向或者水平方向上相距一定距离。例如，艾灸装置在艾灸对象的艾灸表面的正上方。
21.艾灸对象的目标穴位是指对艾灸对象进行艾灸时，选取的艾灸穴位。具体的，艾灸对象的目标穴位可以是识别预设的艾灸方案（艾灸方案中包含艾灸穴位）之后确定的。艾灸对象的目标坐标可以是根据艾灸对象的身形等特征计算出来的，或者，艾灸对象的目标坐标也可以为预设的。
22.本实施例中，艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标，既包括艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标完全一致的情况，也包括，艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标小于预设坐标偏差的情况，其中，预设坐标偏差可以为预设的值。当艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标小于预设坐标偏差时，表明艾灸装置的灸头与艾灸对象的艾灸表面在水平方向的位置差距不大。
23.本实施例中，可以通过艾灸装置的摄像头获取艾灸对象的艾灸表面的图像，也可以通过艾灸时，当前环境（如当前所处房间）内的其他摄像头获取艾灸对象的艾灸表面的图像。
24.本实施例中，艾灸表面是指艾灸对象的目标穴位所处的位置的表面，例如，艾灸用户的某穴位（如大椎穴）的皮肤表面。
25.步骤s12，根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像。
26.本实施例中，艾灸表面的图像的几何中心是指图像的中心。例如，拍摄到的图像为正方形的，则根据该正方形的对角线的中心选取感兴趣区域，或者，拍摄到的图像为长方形的，则根据该长方形的对角线的中心选取感兴趣区域。
27.具体的，根据艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像，
包括：以艾灸表面的图像的几何中心为中心，截取长度小于预设长度且宽度小于预设宽度的几何图形（如正方形或者长方形），确定该几何图形对应的区域为感兴趣区域，获取该感兴趣区域的图像为感兴趣区域图像。
28.其中，预设长度和预设宽度可以为预设的，且预设长度和预设宽度的值小于灸头的半径，或者预设长度和预设宽度的值小于灸头的二分之一边长，例如，预设长度为3mm，预设宽度为2mm或者预设宽度为3mm。
29.本实施例中，得到的感兴趣区域为一个小于灸头面积的区域。例如，得到的感兴趣区域的面积小于二分之一的灸头的面积。因此，可以在保证图像有效性（即图像包含足够丰富的信息可以用于图像识别）的情况下提高图像处理的速度和效率。
30.步骤s13，通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物。
31.本实施例中，可以通过目标检测算法（如yolo算法或者faster r-cnn算法）对感兴趣区域进行图像识别，以确定感兴趣区域图像内是否存在预设附着物。
32.具体的，预设附着物可以为姜、中草药、或者用于针灸的银针。
33.进一步的，在本发明一可选实施例中，所述通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物，包括：通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。
34.本实施例中，第一图像识别模型可以为卷积神经网络模型，如第一图像识别模型为vgg19模型。
35.本实施例中，通过预设的第一图像识别模型对感兴趣区域图像中是否存在第一附着物进行检测之前，还可以包括对感兴趣区域图像进行预处理，例如，调整感兴趣区域图像的对比度处理。
36.具体的第一图像识别模型可以通过训练得到。第一图像识别模型可用于识别图像中是否存在非细小物体。
37.本实施例中，第一附着物为姜、中草药等大面积使用的辅助艾灸物。
38.本实施例中，当感兴趣区域图像中不存在第一附着物时，判断感兴趣区域图像中是否存在第二附着物。具体的，第二附着物为用于针灸的针等细小的附着物。
39.具体的，判断所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准包括，判断感兴趣区域图像的亮度是否满足预设亮度，或者判断感兴趣区域图像的噪声是否小于预设噪声，当感兴趣区域图像的亮度满足预设亮度，且感兴趣区域图像的噪声小于预设噪声时，表明感兴趣区域图像质量高，可以通过图像识别的方式准确判断感兴趣区域图像中是否存在第二附着物。
40.进一步的，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准之前，还可以将感兴趣区域图像放大预设倍数，再判断放大后的感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准，若放大后的感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，再通过图像识别的方式识别放大后的感兴趣区域图像。
41.本实施例中，通过放大感兴趣区域图像进而进行图像识别，可以提高图像识别的准确率。
42.本实施例中，第二图像识别模型可以为与第一图像识别模型不同的模型，第二图像识别模型可用于识别图像中是否存在细小物体。例如，第二图像识别模型为resnet模型（如resnet152）。
43.本实施例中，若感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，根据艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动确定艾灸表面是否存在第二附着物。
44.具体的，可以通过距离传感器等传感器检测艾灸对象是否存在位置移动。预设时间可以为预设的，例如，预设时间为1分钟至3分钟之内的任意时间。
45.本实施例中，当艾灸对象的艾灸表面不存在第一附着物以及第二附着物时，确定艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，当艾灸对象的艾灸表面存在第一附着物或者第二附着物时，确定艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物。
46.由于第二附着物细小，不容易被检测到，因此，本实施例中，在感兴趣区域图像的成像质量满足成像标准的时候通过图像识别的方法进行识别，在感兴趣区域图像的成像质量不满足成像标准的时候通过距离检测的方式进行识别，可以快速准确地确定艾灸对象的艾灸表面是否存在第二附着物，进而准确确定艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物。
47.步骤s14，若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动。
48.例如，当艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物时，若艾灸装置的灸头在艾灸对象的上方，则直接控制灸头竖直向下移动，减小艾灸装置的灸头与艾灸对象的艾灸表面之间的距离。
49.本实施例中，可以移动预设距离后停止。进一步的，在移动过程中还可以通过温度传感器（如红外传感器）检测温度，当温度达到预设温度（如35度，或者38度）时，就停止移动，以提高艾灸过程中的安全性。
50.具体的，针对不同用户（例如，不同性别、年龄、身体状况）的用户可以设置不同的预设温度。
51.进一步的，在本发明一可选实施例中，若所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物，不执行控制艾灸装置的灸头向与艾灸表面的距离减小的方向移动，直接执行步骤s15的操作，调整艾灸装置的灸头，避免艾灸表面有物品时，灸头的灸头表面距离艾灸表面太近造成危险。
52.步骤s15，检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。
53.本实施例中，在艾灸装置的灸头与艾灸对象处于相对静止的情况下，检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
54.本实施例中，灸头表面是艾灸装置的灸头与艾灸表面相对的一侧的表面。检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离是指，分别检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点中每个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
55.具体的，可以直接通过距离传感器测量灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
56.进一步的，本发明一可选实施例中，所述检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，包括：通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果；通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第二距离结果；根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。
57.进一步的，所述艾灸装置的灸头安装有距离传感器，所述通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果，包括：通过所述艾灸装置的灸头上的所述距离传感器检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
58.本实施例中，第一距离结果中包括灸头表面的各个边缘点与艾灸表面的距离，类似的，第二距离结果中包括灸头表面的各个边缘点与艾灸表面的距离。
59.一可选实施例中，艾灸装置的灸头的每个边缘可以都安装位置传感器，从而可以直接获取到灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
60.另一可选实施例中，艾灸装置的灸头的一个边缘安装位置传感器，通过将安装传感器的灸头向不同方向移动一定距离（例如，向右移动灸头的直径的距离），来分别检测灸头表面的每个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
61.进一步的，所述通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，包括：通过双摄测距算法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
62.具体的，在使用双摄测距算法进行检测时，通过不同方向的摄像头获取艾灸装置的灸头与艾灸表面的位置关系图，通过位置关系图确定灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的距离。
63.进一步的，根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，包括：
分别将第一距离结果中与第二距离结果中相同边缘点与灸头表面的距离进行加权计算，得到艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。
64.例如，第一距离结果中某距离值是表示灸头表面的边缘点a与艾灸表面的距离a1，第二距离结果中是灸头表面的边缘a点与艾灸表面的距离a2，则对a1和a2进行加权计算（例如加权系数分别为0.5，或者加权系数为0.4和0.6），从而确定加权计算的结果为灸头表面的边缘点a与艾灸表面的艾灸距离。
65.如图2所示，图2为检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离的示例图。
66.在图2中，与艾灸表面相对的灸头表面为圆形（含a、b、c、d四个点），艾灸表面（存在位置1、位置2、位置3、位置4这四个点）为非水平，则检测灸头表面的边缘a与艾灸表面位置1距离ha、检测灸头表面的边缘b与艾灸表面位置2距离hb、检测灸头表面的边缘c与艾灸表面位置3距离hc、检测灸头表面的边缘d与艾灸表面位置4距离hd，再根据这4个距离计算在图2中灸头表面（即a、b、c、d这四个点确定的面）与艾灸表面的夹角，再根据夹角调整灸头的角度（灸头的变化会引起灸头表面的变化），以使得灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行。
67.在本实施例中，灸头可以与多个机械臂物理连接，通过每个机械臂的移动可以使灸头在不同方向移动，当灸头在不同方向移动时，灸头表面也发生变化，从而达到艾灸装置的灸头的灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行的目的。通过调整至灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行，能够使得艾灸效果更好，且无需人为调整，提高调整效率。
68.例如，艾灸对象为艾灸用户，艾灸表面为艾灸对象的背部，在对背部进行艾灸时，艾灸表面为大锥穴的表面，艾灸表面并未完全水平的，此时根据灸头表面的多个边缘点与艾灸大椎穴的表面的距离，调整灸头，以使得灸头表面与大锥穴的表面平行。
69.本技术实施例中，通过当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。本技术实施例无需依赖施灸人员手动操作，可以直接基于距离测算调整艾灸装置的灸头的角度，使得艾灸装置的灸头表面与艾灸表面平行，提高艾灸装置调整效率和准确率，有利于提升艾灸效果。
70.参见图3，本技术一实施例提供的艾灸装置控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。该装置可设置于电子设备中，该电子设备可以为用于艾灸的艾灸装置，例如，艾灸仪器、艾灸设备或者艾灸机器人。该装置包括：图像获取模块301，用于当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像。
71.本实施例中，艾灸装置可以是大型或者小型的艾灸仪器、艾灸设备或者艾灸机器人。艾灸装置的灸头是放置艾灸燃烧物的容器，具体的，艾灸装置的灸头可以为圆柱形容器，该圆柱形容器包括两端（顶端和底端），每端为一个平面，具体的，可以一个平面为密封状态，一个平面为开口状态/或者半密封状态（如利用具有多个孔的圆形盖子密封），圆柱形
容器中可以放置艾灸燃烧物（如艾条或者艾绒），通过圆柱形容器一端在艾灸燃烧物燃烧时与艾灸对象的艾灸表面相对，实现艾灸的目的。
72.本实施例中，艾灸对象是指正在使用艾灸装置进行艾灸的对象，例如，艾灸对象为正在进行艾灸的用户。在艾灸时，艾灸装置与艾灸对象的艾灸表面在竖直方向或者水平方向上相距一定距离。例如，艾灸装置在艾灸对象的艾灸表面的正上方。
73.艾灸对象的目标穴位是指对艾灸对象进行艾灸时，选取的艾灸穴位。具体的，艾灸对象的目标穴位可以是识别预设的艾灸方案（艾灸方案中包含艾灸穴位）之后确定的。艾灸对象的目标坐标可以是根据艾灸对象的身形等特征计算出来的，或者，艾灸对象的目标坐标也可以为预设的。
74.本实施例中，艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标，既包括艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标完全一致的情况，也包括，艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标小于预设坐标偏差的情况，其中，预设坐标偏差可以为预设的值。当艾灸装置的灸头的坐标与艾灸对象的目标穴位的坐标小于预设坐标偏差时，表明艾灸装置的灸头与艾灸对象的艾灸表面在水平方向的位置差距不大。
75.本实施例中，可以通过艾灸装置的摄像头获取艾灸对象的艾灸表面的图像，也可以通过艾灸时，当前环境（如当前所处房间）内的其他摄像头获取艾灸对象的艾灸表面的图像。
76.本实施例中，艾灸表面是指艾灸对象的目标穴位所处的位置的表面，例如，艾灸用户的某穴位（如大椎穴）的皮肤表面。
77.感兴趣区域获取模块302，用于根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像。
78.本实施例中，艾灸表面的图像的几何中心是指图像的中心。例如，拍摄到的图像为正方形的，则根据该正方形的对角线的中心选取感兴趣区域，或者，拍摄到的图像为长方形的，则根据该长方形的对角线的中心选取感兴趣区域。
79.进一步的，感兴趣区域获取模块302具体用于：以艾灸表面的图像的几何中心为中心，截取长度小于预设长度且宽度小于预设宽度的几何图形（如正方形或者长方形），确定该几何图形对应的区域为感兴趣区域，获取该感兴趣区域的图像为感兴趣区域图像。
80.其中，预设长度和预设宽度可以为预设的，且预设长度和预设宽度的值小于灸头的半径，或者预设长度和预设宽度的值小于灸头的二分之一边长，例如，预设长度为3mm，预设宽度为2mm或者预设宽度为3mm。
81.本实施例中，得到的感兴趣区域为一个小于灸头面积的区域。例如，得到的感兴趣区域的面积小于二分之一的灸头的面积。因此，可以在保证图像有效性（即图像包含足够丰富的信息可以用于图像识别）的情况下提高图像处理的速度和效率。
82.识别模块303，用于通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物。
83.本实施例中，可以通过目标检测算法（如yolo算法或者faster r-cnn算法）对感兴趣区域进行图像识别，以确定感兴趣区域图像内是否存在预设附着物。
84.具体的，预设附着物可以为姜、中草药、或者用于针灸的银针。
85.进一步的，在本发明一可选实施例中，所述识别模块303具体用于：
通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。
86.本实施例中，第一图像识别模型可以为卷积神经网络模型，如第一图像识别模型为vgg19模型。
87.本实施例中，通过预设的第一图像识别模型对感兴趣区域图像中是否存在第一附着物进行检测之前，还可以对感兴趣区域图像进行预处理，例如，调整感兴趣区域图像的对比度处理。
88.具体的第一图像识别模型可以通过训练得到。第一图像识别模型可用于识别图像中是否存在非细小物体。
89.本实施例中，第一附着物为姜、中草药等大面积使用的辅助艾灸物。
90.本实施例中，当感兴趣区域图像中不存在第一附着物时，判断感兴趣区域图像中是否存在第二附着物。具体的，第二附着物为用于针灸的针等细小的附着物。
91.具体的，判断所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准包括，判断感兴趣区域图像的亮度是否满足预设亮度，或者判断感兴趣区域图像的噪声是否小于预设噪声，当感兴趣区域图像的亮度满足预设亮度，且感兴趣区域图像的噪声小于预设噪声时，表明感兴趣区域图像质量高，可以通过图像识别的方式准确判断感兴趣区域图像中是否存在第二附着物。
92.进一步的，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准之前，还可以将感兴趣区域图像放大预设倍数，再判断放大后的感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准，若放大后的感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，再通过图像识别的方式识别放大后的感兴趣区域图像。
93.本实施例中，通过放大感兴趣区域图像进而进行图像识别，可以提高图像识别的准确率。
94.本实施例中，第二图像识别模型可以为与第一图像识别模型不同的模型，第二图像识别模型可用于识别图像中是否存在细小物体。例如，第二图像识别模型为resnet模型（如resnet152）。
95.本实施例中，若感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，根据艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动确定艾灸表面是否存在第二附着物。
96.具体的，可以通过距离传感器等传感器检测艾灸对象是否存在位置移动。预设时间可以为预设的，例如，预设时间为1分钟至3分钟之内的任意时间。
97.本实施例中，当艾灸对象的艾灸表面不存在第一附着物以及第二附着物时，确定艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，当艾灸对象的艾灸表面存在第一附着物或者第二附着物时，确定艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物。
98.由于第二附着物细小，不容易被检测到，因此，本实施例中，在感兴趣区域图像的成像质量满足成像标准的时候通过图像识别的方法进行识别，在感兴趣区域图像的成像质量不满足成像标准的时候通过距离检测的方式进行识别，可以快速准确地确定艾灸对象的艾灸表面是否存在第二附着物，进而准确确定艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物。
99.第一控制模块304，用于若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动。
100.例如，当艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物时，若艾灸装置的灸头在艾灸对象的上方，则直接控制灸头竖直向下移动，减小艾灸装置的灸头与艾灸对象的艾灸表面之间的距离。
101.本实施例中，可以移动预设距离后停止。进一步的，在移动过程中还可以通过温度传感器（如红外传感器）检测温度，当温度达到预设温度（如35度，或者38度）时，就停止移动，以提高艾灸过程中的安全性。
102.具体的，针对不同用户（例如，不同性别、年龄、身体状况）的用户可以设置不同的预设温度。
103.进一步的，在本发明一可选实施例中，若所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物，不执行控制艾灸装置的灸头向与艾灸表面的距离减小的方向移动，直接，调整艾灸装置的灸头，避免艾灸表面有物品时，灸头的灸头表面距离艾灸表面太近造成危险。
104.第二控制模块305，用于检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。
105.本实施例中，在艾灸装置的灸头与艾灸对象处于相对静止的情况下，检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
106.本实施例中，灸头表面是艾灸装置的灸头与艾灸表面相对的一侧的表面。检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离是指，分别检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点中每个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
107.具体的，可以直接通过距离传感器测量灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
108.进一步的，本发明一可选实施例中，通过执行以下操作检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离：通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果；通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第二距离结果；根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表
面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。
109.进一步的，所述艾灸装置的灸头安装有距离传感器，执行以下操作实现通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果：通过所述艾灸装置的灸头上的所述距离传感器检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
110.本实施例中，第一距离结果中包括灸头表面的各个边缘点与艾灸表面的距离，类似的，第二距离结果中包括灸头表面的各个边缘点与艾灸表面的距离。
111.一可选实施例中，艾灸装置的灸头的每个边缘可以都安装位置传感器，从而可以直接获取到灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
112.另一可选实施例中，艾灸装置的灸头的一个边缘安装位置传感器，通过将安装传感器的灸头向不同方向移动一定距离（例如，向右移动灸头的直径的距离），来分别检测灸头表面的每个边缘点与艾灸表面的艾灸距离。
113.进一步的，执行以下操作实现通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离：通过双摄测距算法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
114.具体的，在使用双摄测距算法进行检测时，通过不同方向的摄像头获取艾灸装置的灸头与艾灸表面的位置关系图，通过位置关系图确定灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的距离。
115.进一步的，执行以下操作实现根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离：分别将第一距离结果中与第二距离结果中相同边缘点与灸头表面的距离进行加权计算，得到艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。
116.例如，第一距离结果中某距离值是表示灸头表面的边缘点a与艾灸表面的距离a1，第二距离结果中是灸头表面的边缘a点与艾灸表面的距离a2，则对a1和a2进行加权计算（例如加权系数分别为0.5，或者加权系数为0.4和0.6），从而确定加权计算的结果为灸头表面的边缘点a与艾灸表面的艾灸距离。
117.如图2所示，图2为检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离的示例图。
118.在图2中，与艾灸表面相对的灸头表面为圆形（含a、b、c、d四个点），艾灸表面（存在位置1、位置2、位置3、位置4这四个点）为非水平，则检测灸头表面的边缘a与艾灸表面位置1距离ha、检测灸头表面的边缘b与艾灸表面位置2距离hb、检测灸头表面的边缘c与艾灸表面位置3距离hc、检测灸头表面的边缘d与艾灸表面位置4距离hd，再根据这4个距离计算在图2中灸头表面（即a、b、c、d这四个点确定的面）与艾灸表面的夹角，再根据夹角调整灸头的角度（灸头的变化会引起灸头表面的变化），以使得灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行。
119.在本实施例中，灸头可以与多个机械臂物理连接，通过每个机械臂的移动可以使灸头在不同方向移动，当灸头在不同方向移动时，灸头表面也发生变化，从而达到艾灸装置的灸头的灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行的目的。通过调整至灸头表面与艾灸对象的
艾灸表面平行，能够使得艾灸效果更好，且无需人为调整，提高调整效率。
120.例如，艾灸对象为艾灸用户，艾灸表面为艾灸对象的背部，在对背部进行艾灸时，艾灸表面为大锥穴的表面，艾灸表面并未完全水平的，此时根据灸头表面的多个边缘点与艾灸大椎穴的表面的距离，调整灸头，以使得灸头表面与大锥穴的表面平行。
121.本技术实施例中，通过当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。本技术实施例无需依赖施灸人员手动操作，可以直接基于距离测算调整艾灸装置的灸头的角度，使得艾灸装置的灸头表面与艾灸表面平行，提高艾灸装置调整效率和准确率，有利于提升艾灸效果。
122.参见图4，本技术一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
123.示例性的，电子设备可以为移动或便携式并执行无线通信的各种类型的计算机系统设备中的任何一种。具体的，电子设备可以为用于艾灸的艾灸装置，例如，艾灸仪器、艾灸设备或者艾灸机器人。
124.电子设备还可以是多个电子设备中的任何一个，在一些情况下，电子设备可以执行多种功能（例如，播放音乐，显示视频，存储图片以及接收和发送电话呼叫）。
125.如图4所示，电子设备10可以包括控制电路，该控制电路可以包括存储和处理电路30。该存储和处理电路30可以包括存储器，例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器（例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等），易失性存储器（例如静态或动态随机存取存储器等）等，本技术实施例不作限制。存储和处理电路30中的处理电路可以用于控制电子设备10的运转。该处理电路可以基于一个或多个微处理器，微控制器，数字信号处理器，基带处理器，功率管理单元，音频编解码器芯片，专用集成电路，显示驱动器集成电路等来实现。
126.存储和处理电路30可用于运行电子设备10中的软件，例如互联网浏览应用程序，互联网协议语音（voice over internet protocol，voip）电话呼叫应用程序，电子邮件应用程序，媒体播放应用程序，操作系统功能等。这些软件可以用于执行一些控制操作，例如，基于照相机的图像采集，基于环境光传感器的环境光测量，基于接近传感器的接近传感器测量，基于诸如发光二极管的状态指示灯等状态指示器实现的信息显示功能，基于触摸传感器的触摸事件检测，与在多个（例如分层的）显示器上显示信息相关联的功能，与执行无线通信功能相关联的操作，与收集和产生音频信号相关联的操作，与收集和处理按钮按压事件数据相关联的控制操作，以及电子设备10中的其它功能等，本技术实施例不作限制。
127.进一步的，该存储器存储有可执行程序代码，与该存储器耦合的处理器，调用该存储器中存储的该可执行程序代码，执行如上述图1所示实施例中描述的艾灸装置控制方法。
128.其中，该可执行程序代码包括如上述图3所示实施例中描述的艾灸装置控制装置中的各个模块，例如：图像获取模块、感兴趣区域获取模块、识别模块、第一控制模块和第二控制模块。
129.电子设备10还可以包括输入输出电路42。输入输出电路42可用于使电子设备10实现数据的输入和输出，即允许电子设备10从外部设备接收数据和也允许电子设备10将数据从电子设备10输出至外部设备。输入输出电路42可以进一步包括传感器32。传感器32可以包括环境光传感器，基于光和电容的接近传感器，触摸传感器（例如，基于光触摸传感器和/或电容式触摸传感器，其中，触摸传感器可以是触控显示屏的一部分，也可以作为一个触摸传感器结构独立使用），加速度传感器，和其它传感器等。
130.输入输出电路42还可以包括一个或多个显示器，例如显示器14。显示器14可以包括液晶显示器，有机发光二极管显示器，电子墨水显示器，等离子显示器，使用其它显示技术的显示器中一种或者几种的组合。显示器14可以包括触摸传感器阵列（即，显示器14可以是触控显示屏）。触摸传感器可以是由透明的触摸传感器电极（例如氧化铟锡（ito）电极）阵列形成的电容式触摸传感器，或者可以是使用其它触摸技术形成的触摸传感器，例如音波触控，压敏触摸，电阻触摸，光学触摸等，本技术实施例不作限制。
131.电子设备10还可以包括音频组件36。音频组件36可以用于为电子设备10提供音频输入和输出功能。电子设备10中的音频组件36可以包括扬声器，麦克风，蜂鸣器，音调发生器以及其它用于产生和检测声音的组件。
132.通信电路38可以用于为电子设备10提供与外部设备通信的能力。通信电路38可以包括模拟和数字输入/输出接口电路，和基于射频信号和/或光信号的无线通信电路。通信电路38中的无线通信电路可以包括射频收发器电路、功率放大器电路、低噪声放大器、开关、滤波器和天线。举例来说，通信电路38中的无线通信电路可以包括用于通过发射和接收近场耦合电磁信号来支持近场通信（near field communication，nfc）的电路。例如，通信电路38可以包括近场通信天线和近场通信收发器。通信电路38还可以包括蜂窝电话收发器和天线，无线局域网收发器电路和天线等。
133.电子设备10还可以进一步包括电池，电力管理电路和其它输入输出单元40。输入输出单元40可以包括按钮，操纵杆，点击轮，滚动轮，触摸板，小键盘，键盘，照相机，发光二极管和其它状态指示器等。
134.用户可以通过输入输出电路42输入命令来控制电子设备10的操作，并且可以使用输入输出电路42的输出数据以实现接收来自电子设备10的状态信息和其它输出。
135.进一步的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图3所示实施例中的存储和处理电路30中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图1所示实施例中描述的艾灸装置控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
136.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。
137.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部
分，可以参见其它实施例的相关描述。
138.以上为对本发明所提供的艾灸装置控制方法、装置及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种艾灸装置控制方法，其特征在于，所述方法包括：当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物，包括：通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，包括：通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果；通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第二距离结果；根据所述第一距离结果和所述第二距离结果确定所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述艾灸装置的灸头安装有距离传感器，所述通过第一测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，得到第一距离结果，包括：通过所述艾灸装置的灸头上的所述距离传感器检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过第二测距方法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离，包括：通过双摄测距算法检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的距离。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物之后，所述方法还包括：若所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物，直接执行所述检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行的操作。7.一种艾灸装置控制装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取所述艾灸对象的艾灸表面的图像；感兴趣区域获取模块，用于根据所述艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；识别模块，用于通过对所述感兴趣区域图像进行图像识别，确定所述艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；第一控制模块，用于若所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物，控制所述艾灸装置的灸头向与所述艾灸表面的距离减小的方向移动；第二控制模块，用于检测所述艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与所述艾灸表面的艾灸距离，根据所述艾灸距离调整所述艾灸装置的灸头的角度，以使所述灸头表面与所述艾灸对象的艾灸表面平行。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块具体用于：通过预设的第一图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第一附着物；若所述感兴趣区域图像中存在第一附着物，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述感兴趣区域图像中不存在第一附着物，判断所述感兴趣区域图像的成像质量是否满足预设成像标准；若所述感兴趣区域图像的成像质量满足预设成像标准，通过预设的第二图像识别模型识别所述感兴趣区域图像中是否存在第二附着物；若所述感兴趣区域图像的成像质量不满足预设成像标准，判断所述艾灸对象在预设时间内是否存在位置移动；若所述艾灸对象在预设时间内不存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面存在预设附着物；若所述艾灸对象在预设时间内存在位置移动，确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在第二附着物，以及确定所述艾灸对象的艾灸表面不存在预设附着物。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执
行如权利要求1至6中任一项所述的艾灸装置控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的艾灸装置控制方法。

技术总结
一种艾灸装置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，艾灸装置控制方法，包括：当艾灸装置的灸头达到艾灸对象的目标穴位的坐标时，获取艾灸对象的艾灸表面的图像；根据艾灸表面的图像的几何中心选取感兴趣区域，得到感兴趣区域图像；通过对感兴趣区域图像进行图像识别，确定艾灸对象的艾灸表面是否存在预设附着物；若不存在，控制艾灸装置的灸头向与艾灸表面的距离减小的方向移动；检测艾灸装置的灸头的灸头表面的多个边缘点与艾灸表面的艾灸距离，根据艾灸距离调整艾灸装置的灸头的角度，以使灸头表面与艾灸对象的艾灸表面平行。上述艾灸装置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质可以及时准确地调整艾灸装置的灸头。灸装置的灸头。灸装置的灸头。


技术研发人员：林风杰 杜世贵 邱锦冰 庄伟 郑志皇
受保护的技术使用者：深圳市朴硕健康文化科技有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/8/13