参数确定方法、校正图像、装置、介质以及投影设备与流程

1.本公开涉及投影技术领域，具体地，涉及一种参数确定方法、校正图像、装置、介质以及投影设备。


背景技术：

2.在投影设备中，投影区域与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵可以用于对投影画面进行梯形校正、对设置在投影设备上的相机进行校正、优化投影设备的对焦等等，因此，如何确定准确的透视变换矩阵显得极为重要。但是，现有的参数确定方法容易受到投影环境的影响，特别是在复杂的投影环境中，无法确定到准确的透视变换矩阵。


技术实现要素：

3.本公开公开了一种参数确定方法、校正图像、装置、介质以及投影设备，可以准确确定投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
4.第一方面，本公开涉及一种参数确定方法，包括：
5.获取拍摄图像，拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的，校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠；
6.从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，第一图像包括从拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的第二子特征图像；
7.根据第一图像和/或第二图像，获得投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
8.第二方面，本公开涉及一种校正图像，包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠。
9.第三方面，本公开涉及一种参数确定装置，包括：
10.获取模块，被配置为获取拍摄图像，拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的，校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠；
11.提取模块，被配置为从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，其中第一图像包括从拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的第二子特征图像；
12.获得模块，被配置为根据第一图像和/或第二图像，获得拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
13.第四方面，本公开涉及一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现第一方面所述方法的步骤。
14.第五方面，本公开涉及一种投影设备，包括：
15.存储装置，其上存储有计算机程序；
16.处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
17.本公开涉及一种参数确定方法、校正图像、装置、介质以及投影设备。其中，上述方法通过获取在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的拍摄图像，且该校正图像包括多个特征图像，每一特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，并且从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，然后根据第一图像以及第二图像，获得投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，可以使用具有不同效果的第一子特征图像以及第二子特征图像来准确计算得到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。即使在投影设备相较于投影区域的投影角度较大和/或投影画面存在遮挡的情况下，依然能够准确确定到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
附图说明
18.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。在附图中：
19.图1是根据一些实施例示出的参数确定方法的流程图。
20.图2是根据一些实施例示出的特征图像的示意图。
21.图3是根据一些实施例示出的校正图像的示意图。
22.图4是根据一些实施例示出的第一图像和第二图像的示意图。
23.图5是图1所示步骤130的详细流程图。
24.图6是图5所示步骤132的详细流程图。
25.图7是根据另一些实施例示出的参数确定方法的流程图。
26.图8是根据一些实施例示出参数确定装置的模块连接示意图。
27.图9是在一个实施例中投影设备200的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
29.应当理解，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行和/或并行执行。此外，方法实施例可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
30.本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
31.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单
元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
32.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
33.本公开实施例中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
34.图1是根据一些实施例示出的参数确定方法的流程图。如图1所示，本公开实施例提供一种参数确定方法，该方法可以通过投影设备执行，具体可以是通过一种参数确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，配置于投影设备中。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
35.在步骤110中，获取拍摄图像，其中拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的，校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠。
36.这里，投影区域是指用于承载投影画面的区域，其中，投影区域可以是墙面，也可以是幕布等等。校正图像是用于检测投影设备投射在投影区域上的投影画面与该投影画面对应的在投影设备的调制平面上的透视变换矩阵的图像，在该校正图像上包括多个特征图像。
37.图2是根据一些实施例示出的特征图像的示意图。如图2所示，特征图像20包括第一子特征图像21以及第二子特征图像22。如图2所示，特征图像20的底层为第一子特征图像21，第二子特征图像22设置于第一子特征图像21的图像范围内，且第二子特征图像22叠加在第一子特征图像21的上层。示例性地，第二子特征图像22的中心点可以与第一子特征图像21的中心点重合。
38.应当理解的是，第二子特征图像22可以具有一个白色方框23，以在特征图像20中明显区分出第二子特征图像22和第一子特征图像21，该白色方框23的大小可以根据实际使用情况进行设置。当然，特征图像20中的第二子特征图像22和第一子特征图像21也可以采用不同的颜色进行区分，则可以不在第二子特征图像22中设置上述白色方框23。
39.如图2所示，第一子特征图像21可以为圆点图像，第二子特征图像22可以为具有唯一标识作用的标识码。例如，该标识码可以为aruco标识码(一种应用于增强现实的标记)。当然，在其他实施方式下，第一子特征图像21也可以为方形图像，第二子特征图像22也可以为apriltags码(一种用于基准标记的二维条形码)。
40.应当理解的是，在本公开实施例中，第一子特征图像以及第二子特征图像均可以用于计算透视变换矩阵，但是第一子特征图像以及第二子特征图像在不同使用情况下能够提供的精确度是具有区别的。例如，在第一子特征图像为圆点图像和第二子特征图像为aruco标识码的情况下，圆点图像能够提供在投影设备相对于投影区域的投影角度过大的情况下，提供准确的投影画面定位能力。aruco标识码则能够提供投影画面的方向以及姿态等信息，但是aruco标识码在投影设备的投影角度过大时，会丢失部分aruco标识码，导致投影画面定位失败。因此，本公开实施例提供的包括第一子特征图像以及第二子特征图像的特征图像，实际上是具有至少两种图像的画面定位能力的图像。例如，在第一子特征图像为圆点图像和第二子特征图像为aruco标识码的情况下，特征图像同时具有圆点图像的抗遮挡能力以及抗倾斜角度能力，并且具有aruco标识码的能够提供更多信息(姿态和方向)的
能力。
41.示例性地，在第二子特征图像为aruco标识码时，该aruco标识码可以采用6*6的字典，即aruco标识码中间的不规则方格区域占6*6总共36个像素大小。当然，aruco标识码也可以采用4*4、5*5的字典，采用不同字典的aruco标识码区别在于像素越少的aruco标识码，其携带的数据量越少，但抗干扰性越强。因此，aruco标识码可以根据实际使用情况进行设计。
42.图3是根据一些实施例示出的校正图像的示意图。如图3所示，校正图像300中包括多个特征图像20，多个特征图像20阵列排布在校正图像300中。当然，在其他实施方式中，校正图像300中也可以包括圆点图像，多个特征图像20以及圆点图像成矩形阵列分布在校正图像300中。应当理解的是，多个特征图像20以及圆点图像除了可以成矩形阵列分布，也可以是其他阵列形式分布在校正图像300中，如圆形阵列、环形阵列等等。
43.在投影设备向投影区域投射包括多个特征图像的校正图像时，获取该投影区域的拍摄图像。
44.示例性地，可以是通过设置在投影设备上的拍摄装置对投影区域进行拍摄而获得该拍摄图像。
45.在步骤120中，从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，其中第一图像包括从拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的第二子特征图像。
46.这里，拍摄图像包括校正图像投射在投影区域上的投影画面，因此，可以从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像。其中，第一图像包括从拍摄图像中提取得到的所有的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的所有的第二子特征图像。
47.示例性地，可以对拍摄图像进行形态学处理，以去除拍摄图像中的第二子特征图像，获得只包括第一子特征图像的第一图像，然后将拍摄图像与第一图像进行作差，获得只包括第二子特征图像的第二图像。
48.应当理解的是，通过对拍摄图像中的第一子特征图像以及第二子特征图像进行分离，可以使得所有的第一子特征图像和第二子特征图像不会造成相互干扰，使得所有第一子特征图像和第二子特征图像均能够被检测到。例如，在第一子特征图像为圆点图像和第二子特征图像为aruco标识码的情况下，如果不将圆点图像与aruco码图像分离，会导致空心的圆点图像无法被检出，而aruco标识码则会被圆点图像干扰。
49.图4是根据一些实施例示出的第一图像和第二图像的示意图。如图4所示，从拍摄图像400中提取得到第一图像401以及第二图像402。应当理解的是，第一图像401以及第二图像402的图像大小、形状等图像属性，相对于拍摄图像400是不会改变的。但是，在投影设备相较于投影区域呈倾斜角度进行投影时，第一图像401中的第一子特征图像以及第二图像402中的第二子特征图像的形状可能会出现变形。
50.在步骤130中，根据第一图像和/或第二图像，获得拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
51.这里，在获得第一图像以及第二图像之后，可以根据第一图像和/或第二图像来确定拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
52.示例性地，以第一子特征图像为圆点图像和第二子特征图像为aruco标识码为例，
由于aruco标识码的抗遮挡能力强，因此，在投影设备投射的投影画面被部分遮挡而导致部分圆点图像被遮挡时，可以根据第二图像来确定透视变换矩阵。而由于圆点图像的抗倾斜能力强，因此，在投影设备相较于投影区域的投影角度较大而导致部分aruco标识码无法被检测到时，可以根据第一图像来确定透视变换矩阵。当然，也可以根据第一图像确定第一透视变换矩阵以及根据第二图像确定第二透视变换矩阵，然后根据第一透视变换矩阵以及第二透视变换矩阵的对比结果来确定投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
53.值得说明的是，关于如何根据第一图像和/或第二图像来确定透视变换矩阵的原理，将在后续实施例中进行详细说明。
54.其中，调制平面是指投影设备的光调制器(芯片)生成图像的平面。调制平面对应的芯片包括反射式的图像调制芯片或透射式的图像调制芯片。反射式的图像调制芯片包括dmd芯片(digital micromirror device，数字微镜设备)或lcos芯片(liquid crystal on silicon，硅基液晶)等，透射式的图像调制芯片包括lcd芯片(liquid crystal display，液晶显示器)等。
55.投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，反映了在调制平面中的图像的像素点映射在拍摄图像上的位置变化关系。应当理解的是，该透视变换矩阵也可以被称作单应性矩阵。
56.在一些实施方式中，本公开实施例确定到的透视变换矩阵可以用于对投影画面进行梯形校正。例如，根据透视变换矩阵对投影设备投射的图像进行梯形校正，以使投射在投影区域上的投影画面能够在用户视觉中呈现为矩形。在另一些实施方式中，本公开实施例确定到的透视变换矩阵可以用于对设置在投影设备上的拍摄装置进行标定。例如，根据该透视变换矩阵确定拍摄装置的相机矩阵以及畸变系数。在又一些实施方式中，本公开实施例确定到的透视变换矩阵也可以用于计算投影画面的清晰度。总而言之，本公开实施例计算得到的透视变换矩阵可以根据需要用于一切需要计算透视变换矩阵的场景中，包括但不限于投影画面梯形校正、投影设备对焦、投影画面对齐幕布、相机参数校正、投影设备自动规避障碍物等场景。
57.由此，通过获取在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的拍摄图像，且该校正图像包括多个特征图像，每一特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，并且从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，然后根据第一图像以及第二图像，获得投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，可以使用具有不同效果的第一子特征图像以及第二子特征图像来准确计算得到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。即使在投影设备相较于投影区域的投影角度较大和/或投影画面存在遮挡的情况下，依然能够准确确定到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
58.图5是图1所示步骤130的详细流程图。如图5所示，在一些可以实现的实施方式中，步骤130可以包括以下步骤。
59.在步骤131中，根据第一图像和/或第二图像，确定投影设备对应的投影场景类型。
60.这里，投影设备对应的投影场景类型可以是指投影设备所处的投影环境的类型。例如，该投影场景类型可以用于表示投影设备相对于投影区域的投影角度，和/或，表示投影设备投射的投影画面是否存在遮挡。
61.在一些实施例中，可以根据第一图像和/或第二图像，确定投影设备相对于投影区域的投影角度和/或投影设备投射的投影画面的遮挡情况，根据投影角度和/或遮挡情况，确定投影场景类型。
62.其中，投影设备相对于投影区域的投影角度是指投影设备的光轴与投影区域的夹角。例如，投影设备在正投影状态下向投影区域进行投影，则投影设备的光轴垂直于投影区域，投影角度为90
°
。投影设备投射的投影画面的遮挡情况则是指投影设备投射的投影画面是否存在遮挡。
63.示例性地，若第二图像为aruco标识码，如果第二图像中的部分aruco标识码未被检测到，则说明该部分aruco标识码被遮挡，或者是投影设备相对于投影区域的投影角度过大，导致该部分aruco标识码无法被检测到。若第一图像为圆点图像，则可以根据第一图像中的圆点图像的变形情况确定投影角度。另外，如果第二图像中的部分圆点图像无法被检测到，则说明投影设备投射的投影画面存在遮挡，从而导致该部分圆点图像无法被检测到。
64.因此，根据投影角度和/或遮挡情况，可以准确确定到投影设备对应的投影场景类型，从而针对不同的投影场景类型，使用不同的策略计算得到透视变换矩阵。
65.值得说明的是，根据第一图像和/或第二图像，确定投影角度和/或遮挡情况，可以是通过对第一图像和/或第二图像进行图像识别来获得。例如，将第一图像和/或第二图像输入训练好的神经网络模型中，得到对应的投影场景类型。
66.在步骤132中，根据投影场景类型，确定透视变换矩阵。
67.这里，针对不同的投影场景类型，可以根据不同的策略，确定投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。应当理解的是，针对不同的投影场景类型，采用何种策略计算透视变换矩阵的具体实施方式，将在后续实施例中进行详细说明。
68.由此，通过针对不同的投影场景类型，使用与该投影场景类型相匹配的策略确定透视变换矩阵，可以针对不同的使用场景，采用不同的策略计算透视变换矩阵，即使在投影设备相较于投影区域的投影角度较大和/或投影画面存在遮挡的情况下，依然能够准确确定到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
69.示例性地，投影设备对应的投影场景类型包括第一场景类型、第二场景类型以及第三场景类型。
70.其中，第一场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且投影设备投射的投影画面存在遮挡；例如投影设备大角度斜投且投影光路中存在障碍物。第二场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度小于预设角度阈值。第三场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且投影设备投射的投影画面未存在遮挡。
71.在一些可以实现的实施方式中，校正图像的多个目标区域均设置有特征图像。该多个目标区域可以是校正图像的4个对角区域。如图3所示，校正图像300的4个对角区域均分布有6个特征图像20。
72.相应地，在一些实施例中，在第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像、以及根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量小于预设数量阈值的情况下，确定投影设备所处的投影场景类型为第一场景类型。
73.这里，第二图像的多个目标区域与校正图像的多个目标区域是一一对应的。以第
二子特征图像为aruco标识码为例，第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像，则表示投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值。此时，可以根据第一图像进一步判断投影画面是否存在遮挡。如果根据第一图像确定到的属于第一子特征图像的目标数量小于预设数量阈值，则表示投影画面的遮挡情况为存在遮挡。相应地，可以确定投影设备所处的投影场景类型为第一场景类型。
74.应当理解的是，第一子特征图像的目标数量可以是指第一子特征图像对应的外轮廓的数量。第一子特征图像对应的外轮廓可以第一子特征图像的原有外轮廓形状，当然，由于投影画面可能存在畸变，第一子特征图像对应的外轮廓也可以存在形变。例如，以第一子特征图像为圆点图像为例，第一子特征图像对应的外轮廓可以是圆形，也可以是椭圆形。
75.示例性地，可以对第一图像中的第一子特征图像进行外接轮廓提取，获得第一子特征图像对应的外轮廓的目标数量。应当理解的是，预设数量阈值可以是指校正图像上包括的第一子特征图像的数量。如图3所示，校正图像300包括24个第一子特征图像，该24个第一子特征图像包括24个特征图像20中的第一子特征图像，则目标数量为24。
76.在另一些实施例中，在第二图像的多个目标区域均包括第二子特征图像的情况下，确定投影设备所处的投影场景类型为第二场景类型。
77.这里，第二图像的多个目标区域均包括第二子特征图像，表示投影设备相较于投影区域的投影角度小于预设角度阈值，使得每个目标区域都能够检测到第二子特征图像。
78.因此，在第二图像的多个目标区域均包括第二子特征图像的情况下，可以确定投影设备相对于投影区域的投影角度小于预设角度阈值，从而确定投影设备对应的投影场景类型为第二场景类型。
79.在又一些实施例中，在第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像、以及根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量等于预设数量阈值的情况下，确定投影设备对应的投影场景类型为第三场景类型。
80.这里，第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像，则表示投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值。此时，可以根据第一图像进一步判断投影画面是否存在遮挡。如果第一子特征图像的目标数量等于预设数量阈值，则表示投影画面的遮挡情况为不存在遮挡。相应地，可以确定投影设备对应的投影场景类型为第三场景类型。
81.值得说明的是，第一子特征图像的目标数量可以是指第一子特征图像对应的外轮廓的目标数量。关于第一子特征图像对应的外轮廓的目标数量以及预设数量阈值的定义，可以参照上述实施方式的相关描述，在此不再赘述。
82.图6是图5所示步骤132的详细流程图。如图6所示，在一些可以实现的实施方式中，步骤132可以包括以下步骤。
83.在步骤1321中，在投影场景类型为第一场景类型的情况下，根据第一图像，获得图像变换参数，其中图像变换参数用于使得经过图像变换参数调整后的第一图像中的每一第一子特征图像的轮廓形状与校正图像中的第一子特征图像的轮廓形状一致。
84.这里，在投影场景类型为第一场景类型的情况下，说明投影画面存在遮挡，导致部分第一子特征图像无法被检测到，此时则需要根据第二图像来确定透视变换矩阵。但是由于第二图像中也存在部分第二子特征图像无法被检测到，此时则可以根据第一图像获得图
像变换参数，以通过该图像变换参数对第二图像进行修正。
85.值得说明的是，图像变换参数用于使得经过图像变换参数调整后的第一图像中的每一第一子特征图像的轮廓形状与校正图像中的第一子特征图像的轮廓形状一致。即图像变换参数用于将第一图像中畸变的第一子特征图像还原为在校正图像中的第一子特征图像的原始形状。以第一子特征图像为圆点图像为例，可以将第一图像中的圆点图像以长轴或者短轴进行拉伸变换，使得拉伸变换后的圆点图像的轮廓形状恢复为圆形，该拉伸变换的参数即为图像变换参数。
86.在步骤1322中，基于图像变换参数对第二图像进行调整，获得调整后的第二图像。
87.这里，在获得图像变换参数中，可以通过图像变换参数对第二图像进行调整，获得调整后的第二图像。
88.应当理解的是，经过图像变换参数调整后的第二图像，调整后的第二图像已经消除了投影角度对投影画面的影响，在调整后的第二图像中的每一第二子特征图像的形状与校正图像中的第二子特征图像的形状一致。
89.在步骤1323中，根据调整后的第二图像以及图像变换参数，确定透视变换矩阵。
90.这里，可以根据调整后的第二图像来确定初始透视变换矩阵，然后根据初始透视变换矩阵以及图像变换参数，获得拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
91.应当理解的，由于调整后的第二图像是通过图像变换参数对原始的第二图像进行调整得到的，计算得到的初始透视变换矩阵也会受到图像变换参数的影响。因此，通过根据初始透视变换矩阵以及图像变换参数，获得拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，可以使得最终获得的透视变换矩阵能够准确反映拍摄图像与投影设备的调制平面之间的空间变化关系。
92.示例性地，以aruco标识码为例，根据调整后的第二图像来确定初始透视变换矩阵，可以是确定第二图像中各个aruco标识码的角点在拍摄图像的图像坐标系中的第一坐标信息，然后根据各个aruco标识码的角点的第一坐标信息以及该第二图像对应的校正图像中各个aruco标识码的角点在调制平面的坐标系中的第二坐标信息，获得初始透视变换矩阵。
93.由此，通过上述步骤1321至步骤1323，可以在投影设备对应的投影场景类型为第一投影场景类型(投影角度过大和/或投影画面存在遮挡)的情况下，采用第二图像来确定透视变换矩阵，使得计算得到的透视变换矩阵能够排除环境干扰、使得透视变换矩阵更加准确。
94.在一些可以实现的实施方式中，在投影场景类型为第二场景类型的情况下，可以根据第二图像，确定透视变换矩阵。
95.这里，在投影场景类型为第二场景类型的情况下，表示投影设备相较于投影区域的投射角度小于预设角度阈值，使得每个目标区域都能够检测到第二子特征图像。相应地，可以根据第二图像来确定透视变换矩阵。
96.在一些实施例中，针对第二图像中的各个第二子特征图像，可以确定第二子特征图像的角点对应的坐标信息，并根据所有获得的角点对应的坐标信息，确定目标角点，然后根据目标角点对应的坐标信息，确定透视变换矩阵。
97.其中，该角点对应的坐标信息是指角点在第二图像对应的图像坐标系上的坐标。
应当理解的是，由于第二图像是从拍摄图像提取得到的，因此第二子特征图像的角点对应的坐标信息也可以理解为是该角点在拍摄图像的图像坐标系上的坐标。
98.以aruco标识码为例，每一个aruco标识码可以具有4个角点。可以通过opencv(aruco标识码的开源算法库)中提供的检测算法来提取aruco标识码的角点。该检测算法返回的数据包括aruco标识码的4个角点以及aruco标识码对应的编号。其中，aruco标识码对应的编号用于确定该编号对应的aruco标识码在投影画面中的位置。
99.在计算得到各个第二子特征图像的角点对应的坐标信息之后，可以从所有获得的角点中删除满足预设条件的角点，获得目标角点。其中，该预设条件可以是角点构成的第二子特征图像的面积大于预设面积阈值且该角点所在的边与其他第二子特征图像对应的边不平行。该预设面积阈值可以根据实际情况进行设置。
100.示例性地，可以对所有的角点进行拟合，从而确定判断角点是否满足预设条件。
101.应当理解的是，第二子特征图像的角点容易受到投影区域不平整的影响，而导致第二子特征图像的角点的坐标信息出现误差。例如，在投影区域为幕布的情况下，幕布的不平整容易导致第二子特征图像的角点的坐标信息错误。因此，通过从确定到的所有第二子特征图像的角点中删除满足预设条件的角点，可以排除由于投影区域的不平整而导致的错误的角点，从而使得根据目标角点计算得到的透视变换矩阵能够更加准确。
102.值得说明的是，根据目标角点确定透视变换矩阵的原理可以参见上述实施例中根据调整后的第二图像来确定初始透视变换矩阵的相关描述，其原理是一致的，在此不再赘述。
103.由此，在投影设备对应的场景类型为第二场景类型的情况下，可以通过第二图像可以准确确定到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
104.需要注意的是，在根据调整后的第二图像确定初始透视变换矩阵的过程中，也可以从确定到的角点中删除满足预设条件的角点，获得目标角点，然后根据该目标角点确定初始透视变换矩阵。
105.在一些可以实现的实施方式中，在投影场景类型为第三场景类型的情况下，可以根据第一图像，确定透视变换矩阵。
106.这里，第三场景类型表征第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像、以及根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量等于预设数量阈值。
107.示例性地，以第一子特征图像为圆点图像为例，根据第一图像，确定透视变换矩阵，可以是确定第一图像中每一圆点图像的中心点在第一图像的图像坐标系中的坐标信息，然后根据各个中心点的坐标信息以及该第一图像对应的校正图像中各个圆点图像的中心点在调制平面的坐标系中的坐标信息，获得透视变换矩阵。
108.应当理解的是，由于第一图像是从拍摄图像中提取得到的，所以第一图像中每一圆点图像的中心点在第一图像的图像坐标系中的坐标信息相当于该中心点在拍摄图像的图像坐标系中的坐标信息。
109.由此，在投影设备对应的投影场景类型为第三场景类型的情况下，可以根据第一图像确定透视变换矩阵，以在投影角度大于或等于预设角度阈值的情况下，可以根据第一图像准确确定到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
110.在一些可以实现的实施方式中，若根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量大于预设数量阈值，则对第一子特征图像进行聚类，获得聚类结果，并根据聚类结果对目标数量进行修正，获得修正后的目标数量。
111.这里，关于第一子特征图像的目标数量以及预设数量阈值的定义，可以参照上述实施方式的相关描述，在此不再赘述。
112.第一子特征图像的目标数量大于预设数量阈值，表示投影画面中存在不属于第一子特征图像且与第一子特征图像对应的外轮廓相近的内容。例如，在第一子特征图像为圆点图像的情况下，第一子特征图像对应的外轮廓为圆形或椭圆形，室内的灯映射在投影画面上的投影也会呈现为圆形或椭圆形，从而导致检测得到的第一子特征图像对应的外轮廓的目标数量大于预设数量阈值。
113.在第一子特征图像的目标数量大于预设数量阈值的情况下，需要从第一图像中排除不属于第一子特征图像的外轮廓。对此，对第一子特征图像对应的外轮廓进行聚类，获得聚类结果，并根据聚类结果对所述目标数量进行修正，获得修正后的目标数量。其中，修正后的目标数量为第一图像中包括的真正属于第一子特征图像的外轮廓的数量。
114.示例性地，可以根据外轮廓对应的目标参数，通过聚类算法，对从第一图像中提取得到的第一子特征图像的外轮廓进行聚类，获得聚类结果。其中，该目标参数可以是第一子特征图像的长轴长度、短轴长度、中心点坐标以及第一子特征图像在第一图像中的像素均值等等。
115.应当理解的是，以长轴长度进行聚类为例，聚类结果包括多个不同长轴长度范围的聚类簇，则可以删除满足条件的聚类簇对应的外轮廓，获得修正后的目标数量。该满足条件的聚类簇可以是不在预设长轴长度范围内的聚类簇。
116.由此，通过对目标数量进行修正，可以排除投影环境对第一图像的影响，以获得准确的第一图像，从而获得准确的拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
117.值得说明的是，获得的修正后的目标数量可以进一步用于判断投影设备对应的投影场景类型。即将修正后的目标数量与预设数量阈值进行比较。
118.在一些可以实现的实施方式中，在调整后的第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像的情况下，执行用于调整投影设备的摆放位置的动作。
119.这里，在获得调整后的第二图像之后，对该调整后的第二图像进行检测，在调整后的第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像的情况下，则执行用于调整投影设备的摆放位置的动作。
120.其中，用于调整投影设备的摆放位置的动作可以是输出用于提示用户调整投影设备的位置的第一提示信息。可以控制投影设备或者与投影设备关联的移动终端输出第一提示信息，以提示用户投影设备的前方存在遮挡，以使用户根据该第一提示信息调整投影设备的摆放位置，从而避开障碍物。值得说明的是，第一提示信息可以是以文字、语音、图像等等各种形式进行输出。
121.当然，用于调整投影设备的摆放位置的动作也可以是控制用于安装投影设备的云台进行位移。
122.应当理解的是，调整后的第二图像实际上已经消除了投影角度对拍摄图像的影响，若调整后的第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像，
表示投影画面被遮挡而导致拍摄图像上缺少部分第二子特征图像。在这一情况下，则需要调整投影设备的摆放位置，以使投影画面不被遮挡。因此，可以控制投影设备执行用于调整投影设备的摆放位置的动作。
123.由此，通过执行用于调整投影设备的摆放位置的动作，可以及时调整投影设备的摆放位置，提高了投影设备的使用体验。
124.在一些可以实现的实施方式中，在修正后的目标数量大于预设数量阈值的情况下，执行用于调整投影设备的投影角度的动作。
125.这里，在获得修正后的目标数量之后，再次将修正后的目标数量与预设数量阈值进行比较，若修正后的目标数量大于预设数量阈值的情况下，则执行用于调整投影设备的投影角度的动作。
126.其中，修正后的目标数量实际上已经消除了不属于第一子特征图像的外轮廓，若修正后的目标数量大于预设数量阈值，表示投影设备相对于投影区域的倾斜角度过大，导致第一子特征图像发生粘连，此时，则可以执行用于调整投影设备的投影角度的动作。
127.其中，执行用于调整投影设备的投影角度的动作可以是输出用于提示用户调整投影设备的投影角度的第二提示信息。示例性地，可以控制投影设备或者与投影设备关联的移动终端输出第二提示信息，以提示用户投影设备的倾斜角度过大，以使用户根据该第二提示信息调整投影设备的摆放角度。值得说明的是，第二提示信息可以是以文字、语音、图像等等各种形式进行输出。
128.当然，执行用于调整投影设备的投影角度的动作也可以控制用于安装投影设备的云台进行转动，以调整投影设备的投影角度。
129.由此，通过执行用于调整投影设备的投影角度的动作，能够及时调整投影设备的摆放角度，提高了投影设备的使用体验。
130.应当理解的是，若修正后的目标数量等于预设数量阈值，则可以根据第一图像来计算透视变换矩阵。若修正后的目标数量小于预设数量阈值，则根据第一图像，获得图像变换参数。
131.图7是根据另一些实施例示出的参数确定方法的流程图。如图7所示，本公开实施例提供一种参数确定方法，该方法包括以下步骤：
132.s701，获取拍摄图像；
133.s702，从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像；
134.s703，第二图像的每一目标区域是否存在第二子特征图像；若第二图像的每一目标区域均存在第二子特征图像，则执行步骤s708，若第二图像的每一目标区域存在至少一个目标区域不存在第二子特征图像，则执行步骤s704。
135.s704，第一子特征图像对应的外轮廓的目标数量是否小于预设数量阈值；若目标数量小于预设数量阈值，则执行步骤s705，若目标数量大于预设数量阈值，则执行步骤s710，若目标数量等于预设数量阈值，则执行步骤s709。
136.s705，根据第一图像，获得图像变换参数；
137.s706，基于图像变换参数对第二图像进行调整，获得调整后的第二图像；
138.s707，根据调整后的第二图像以及图像变换参数，确定透视变换矩阵；
139.s708，根据第二图像，确定透视变换矩阵；
140.s709，目标数量等于预设数量阈值，根据第一图像，确定透视变换矩阵；
141.s710，目标数量大于预设数量阈值，则对第一子特征图像对应的外轮廓进行聚类，获得聚类结果；
142.s711，根据聚类结果对目标数量进行修正，获得修正后的目标数量。
143.值得说明的是，关于上述步骤s701至步骤s711的详细说明，可以参照上述实施例的相关描述，在此不再赘述。
144.根据本公开实施例，提供一种校正图像，该校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠。
145.可选地，第一子特征图像为圆点图像，第二子特征图像为标识码。
146.值得说明的是，关于校正图像的详细说明，可以参照上述实施例关于校正图像的相关描述，在此不再赘述。
147.图8是根据一些实施例示出参数确定装置的模块连接示意图。如图8所示，本公开实施例提出一种参数确定装置800，该参数确定装置800包括：
148.获取模块801，被配置为获取拍摄图像，拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的，校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠；
149.提取模块802，被配置为从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，其中第一图像包括从拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的第二子特征图像；
150.获得模块803，被配置为根据第一图像和/或第二图像，获得拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
151.可选地，获得模块803包括：
152.第一确定单元，被配置为根据第一图像和/或第二图像，确定投影设备对应的投影场景类型；
153.第二确定单元，被配置为根据投影场景类型，确定透视变换矩阵。
154.可选地，第一确定单元具体被配置为：
155.根据第一图像和/或第二图像，确定投影设备相对于投影区域的投影角度和/或投影设备投射的投影画面的遮挡情况；
156.根据投影角度和/或遮挡情况，确定投影场景类型。
157.可选地，第二确定单元具体被配置为：
158.在投影场景类型为第一场景类型的情况下，根据第一图像，获得图像变换参数，其中图像变换参数用于使得经过图像变换参数调整后的第一图像中的每一第一子特征图像的轮廓形状与校正图像中的第一子特征图像的轮廓形状一致；
159.基于图像变换参数对第二图像进行调整，获得调整后的第二图像；
160.根据调整后的第二图像以及图像变换参数，确定透视变换矩阵；
161.其中，第一场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且投影设备投射的投影画面存在遮挡。
162.可选地，校正图像的多个目标区域设置有特征图像，第一确定单元具体被配置为：
163.在第二图像的多个目标区域存在至少一个目标区域未包括第二子特征图像、以及
根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量小于预设数量阈值的情况下，确定投影设备所处的投影场景类型为第一场景类型。
164.可选地，第二确定单元具体被配置为：
165.在投影场景类型为第二场景类型的情况下，根据第二图像，确定透视变换矩阵，其中第二场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度小于预设角度阈值。
166.可选地，第二确定单元具体被配置为：
167.针对第二图像中的各个第二子特征图像，确定第二子特征图像的角点对应的坐标信息；
168.根据所有获得的角点对应的坐标信息，确定目标角点；
169.根据目标角点对应的坐标信息，确定透视变换矩阵。
170.可选地，第二确定单元具体被配置为：
171.在投影场景类型为第三场景类型的情况下，根据第一图像，确定透视变换矩阵，其中第三场景类型表征投影设备相对于投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且投影设备投射的投影画面未存在遮挡。
172.可选地，装置800还包括：
173.聚类模块，被配置为若根据第一图像确定到的第一子特征图像的目标数量大于预设数量阈值，则对第一子特征图像进行聚类，获得聚类结果；
174.修正模块，被配置为根据聚类结果对目标数量进行修正，获得修正后的目标数量。
175.可选地，第一子特征图像为圆点图像，第二子特征图像为标识码。
176.关于上述装置800中各个功能模块执行的方法已在关于方法的部分进行了详细说明，在此不再赘述。
177.根据本公开实施例，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现上述实施例提供的参数确定方法的步骤。
178.上述计算机存储介质可以是上述投影设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该投影设备中。
179.上述计算机存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该投影设备执行时，使得该投影设备：获取拍摄图像，拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的，校正图像包括多个特征图像，特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且第一子特征图像与第二子特征图像重叠；从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，第一图像包括从拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，第二图像包括从拍摄图像中提取得到的第二子特征图像；根据第一图像和/或第二图像，获得投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。
180.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在投影设备或用户计算机上执行、部分地在投影设备或用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在投影设备或用户计算机上或者部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计
算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
181.根据本公开实施例，还提供一种投影设备，包括：
182.存储装置，其上存储有计算机程序；
183.处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现上述实施例任一项所述方法的步骤。
184.图9是在一个实施例中投影设备200的结构示意图。如图9所示，投影设备200包括投影部210和驱动投影部210的驱动部220。投影部210可以形成光学图像，并将光学图像投影至成像媒介sc上。
185.投影部210包括光源部211、光调制器212以及光学系统213。驱动部220包括光源驱动部221和光调制器驱动部222。
186.光源部211可包括发光二极管(light emitting diode，led)、激光、泵浦灯等固体光源。光源部211可以包括用于提高投射光的光学特性的透镜、偏振片等光学元件，以及调节光通量的调光元件等。
187.光源驱动部221可根据控制部250的指令，控制光源部211中光源工作，包括点亮和熄灭。
188.光调制器212包括显示面板215，显示面板215可以是透射式液晶面板(liquid crystal display，lcd)，也可以是反射式硅基液晶面板(liquid crystal on silicon，lcos)，还可以是数字微镜器件(digital micromirror device，dmd)。
189.光调制器212由光调制器驱动部222驱动，光调制器驱动部222与图像处理部245连接。
190.图像处理部245向光调制器驱动部222输入图像数据。光调制器驱动部222将所输入的图像数据转换为适于显示面板215动作的数据信号。光调制器驱动部222根据转换后的数据信号，向各显示面板215的各像素施加电压，在显示面板215上绘制出图像。
191.光学系统213包括使入射的图像光pla在成像媒介sc上成像的透镜或反射镜等。光学系统213也可包括使投射到成像媒介sc上的图像放大或缩小的变焦机构和进行对焦调整的对焦调整机构等。
192.投影设备200还包括操作部231、信号接收部233、输入接口235、存储部237、数据接口241、接口部242、帧存储器243、图像处理部245以及控制部250。输入接口235、存储部237、数据接口241、接口部242、图像处理部245以及控制部250经由内部总线207可相互进行数据通信。
193.操作部231可根据作用于投影设备200壳体表面的各种按钮和开关的操作生成对应的操作信号，并输出到输入接口235。输入接口235包括将从操作部231输入的操作信号输出到控制部250的电路。
194.信号接收部233接收从控制设备5(如遥控器)发送的信号(如红外信号、蓝牙信号)后，可对接收到的信号解码生成对应的操作信号。信号接收部233将生成的操作信号输出到输入接口235。输入接口235将接收到的操作信号输出到控制部250。
195.存储部237可以是硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)等磁记录装置、或使用了闪存等半导体存储元件的存储装置。存储部237存储控制部250执行的程序、控制部250处理后的数据、图像数据等。
196.数据接口241包括连接器以及接口电路，可与其他电子设备100进行有线连接。数据接口241可以是与其他电子设备100执行通信的通信接口。数据接口241从其他电子设备100接收图像数据、声音数据等。在本实施例中，图像数据可以是内容图像。
197.接口部242是根据以太网标准与其他电子设备100通信的通信接口。接口部242包括连接器、以及处理由该连接器发送的信号的接口电路。接口部242是包括连接器以及接口电路的接口基板且连接到控制部250的主基板，该主基板是安装有处理器253和其他组件的基板。构成接口部242的连接器以及接口电路安装在控制部250的主基板上。接口部242可接收其他电子设备100发送的设定信息或指示信息。
198.控制部250包括存储器251和处理器253。
199.存储器251是非易失性地存储处理器253执行的程序和数据的存储装置。存储器251由磁存储装置、闪速只读存储器(read-only memory，rom)等半导体存储元件或其他种类的非易失性存储装置构成。存储器251也可以包含构成处理器253的工作区的随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器251存储由控制部250处理的数据、处理器253执行的控制程序。
200.处理器253可以由单一的处理器构成，也可以由多个处理组组合而成。处理器253执行控制程序来控制投影设备200的各个部分。例如，处理器253根据操作部231生成的操作信号执行对应的图像处理，并将该图像处理中使用的参数(如对图像进行梯形校正的参数)输出到图像处理部245。另外，处理器253可通过控制光源驱动部221来控制光源部211中光源点亮、熄灭或调整亮度。
201.图像处理部245和帧存储器243可由集成电路构成。集成电路包含大规模集成电路(large scale integration，lsi)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)，其中pld可包括现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)。其中，集成电路也可包含一部分模拟电路，或处理器和集成电路的组合。处理器和集成电路的组合被称为微控制单元(microcontroller unit，mcu)、系统级芯片(system on chip，soc)、系统lsi、芯片组等。
202.图像处理部245可将从数据接口241接收到的图像数据存储在帧存储器243。帧存储器243包括多个存储体，各存储体包括可写入一帧的图像数据的存储容量。帧存储器243可由同步动态随机存取存储器(synchronous dynamic random access memory，sdram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)构成。
203.图像处理部245可对在帧存储器243中存储的图像数据进行图像处理，包括分辨率转换、尺寸调整、畸变校正、形状校正、数字变焦、图像色调调整和图像亮度调整等。
204.图像处理部245还可将垂直同步信号的输入帧频率转换为绘图频率，并生成具有绘图频率的垂直同步信号，生成的垂直同步信号称为输出同步信号。图像处理部245再将上述输出同步信号输出到光调制器驱动部222。
205.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
206.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
207.尽管已经采用特定方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

技术特征：
1.一种参数确定方法，其特征在于，包括：获取拍摄图像，所述拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对所述投影区域进行拍摄得到的，所述校正图像包括多个特征图像，所述特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且所述第一子特征图像与所述第二子特征图像重叠；从所述拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，所述第一图像包括从所述拍摄图像中提取得到的所述第一子特征图像，所述第二图像包括从所述拍摄图像中提取得到的所述第二子特征图像；根据所述第一图像和/或所述第二图像，获得所述投影图像与所述投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和/或所述第二图像，获得所述投影图像与所述投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，包括：根据所述第一图像和/或所述第二图像，确定所述投影设备对应的投影场景类型；根据所述投影场景类型，确定所述透视变换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和/或所述第二图像，确定所述投影设备对应的投影场景类型，包括：根据所述第一图像和/或所述第二图像，确定所述投影设备相对于所述投影区域的投影角度和/或所述投影设备投射的投影画面的遮挡情况；根据所述投影角度和/或所述遮挡情况，确定所述投影场景类型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影场景类型，确定所述透视变换矩阵，包括：在所述投影场景类型为第一场景类型的情况下，根据所述第一图像，获得图像变换参数，其中所述图像变换参数用于使得经过所述图像变换参数调整后的第一图像中的每一所述第一子特征图像的轮廓形状与所述校正图像中的所述第一子特征图像的轮廓形状一致；基于所述图像变换参数对所述第二图像进行调整，获得调整后的第二图像；根据所述调整后的第二图像以及所述图像变换参数，确定所述透视变换矩阵；其中，所述第一场景类型表征所述投影设备相对于所述投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且所述投影设备投射的投影画面存在遮挡。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述校正图像的多个目标区域设置有所述特征图像，根据所述第一图像和/或所述第二图像，确定所述投影设备所处的投影场景类型，包括：在所述第二图像的所述多个目标区域存在至少一个所述目标区域未包括所述第二子特征图像、以及根据所述第一图像确定到的所述第一子特征图像的目标数量小于预设数量阈值的情况下，确定所述投影设备所处的投影场景类型为所述第一场景类型。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影场景类型，获得所述透视变换矩阵，包括：在所述投影场景类型为第二场景类型的情况下，根据所述第二图像，确定所述透视变换矩阵，其中所述第二场景类型表征所述投影设备相对于所述投影区域的投影角度小于预设角度阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定所述透视变
换矩阵，包括：针对所述第二图像中的各个所述第二子特征图像，确定所述第二子特征图像的角点对应的坐标信息；根据所有获得的所述角点对应的坐标信息，确定目标角点；根据所述目标角点对应的坐标信息，确定所述透视变换矩阵。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影场景类型，获得所述透视变换矩阵，包括：在所述投影场景类型为第三场景类型的情况下，根据所述第一图像，确定所述透视变换矩阵，其中所述第三场景类型表征所述投影设备相对于所述投影区域的投影角度大于或等于预设角度阈值、且所述投影设备投射的投影画面未存在遮挡。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述第一图像确定到的所述第一子特征图像的目标数量大于所述预设数量阈值，则对所述第一子特征图像进行聚类，获得聚类结果；根据所述聚类结果对所述目标数量进行修正，获得修正后的目标数量。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子特征图像为圆点图像，所述第二子特征图像为标识码。11.一种校正图像，其特征在于，包括多个特征图像，所述特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且所述第一子特征图像与所述第二子特征图像重叠。12.根据权利要求11所述的校正图像，其特征在于，所述第一子特征图像为圆点图像，所述第二子特征图像为标识码。13.一种参数确定装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取拍摄图像，所述拍摄图像是在投影设备向投影区域投射校正图像时，对所述投影区域进行拍摄得到的，所述校正图像包括多个特征图像，所述特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，且所述第一子特征图像与所述第二子特征图像重叠；提取模块，被配置为从所述拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，其中所述第一图像包括从所述拍摄图像中提取得到的第一子特征图像，所述第二图像包括从所述拍摄图像中提取得到的第二子特征图像；获得模块，被配置为根据所述第一图像和/或所述第二图像，获得所述拍摄图像与所述投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。14.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。15.一种投影设备，其特征在于，包括：存储装置，其上存储有计算机程序；处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种参数确定方法、校正图像、装置、介质以及投影设备，该方法通过获取在投影设备向投影区域投射校正图像时，对投影区域进行拍摄得到的拍摄图像，且该校正图像包括多个特征图像，每一特征图像包括第一子特征图像以及第二子特征图像，并且从拍摄图像中提取得到第一图像以及第二图像，然后根据第一图像以及第二图像，获得投影图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵，可以使用具有不同效果的第一子特征图像以及第二子特征图像来准确得到拍摄图像与投影设备的调制平面之间的透视变换矩阵。视变换矩阵。视变换矩阵。


技术研发人员：杨浩胜 郑炯彬 张聪 胡震宇
受保护的技术使用者：深圳市火乐科技发展有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/13