机器人的控制方法、机器人及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人及存储介质。


背景技术：

2.在酒店等服务场所，为了节约人力成本，可以利用机器人进行迎宾，带领客人到达房间，利用机器人送餐，将物品送达到房间等等。机器人工作的环境各式各样，其中，对于机器人而言，最危险的环境为台阶，在被人逼迫的情况下，容易使机器人摔落下去，尤其对于特定的一些环境，对机器人的防护显得相当重要。比如玻璃环境，机器人利用激光雷达无法有效检测到玻璃，在被人逼迫的情况下，很容易使机器人碰撞到玻璃。
3.因此，存在很多危险场景，影响机器人的正常工作。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种机器人的控制方法、机器人及存储介质，可以针对不同环境区域让机器人执行相应动作以增强机器人对环境的适应能力。
5.为解决上述技术问题，本技术实施例采用以下技术方案：
6.第一方面，本技术实施例中提供给了一种机器人的控制方法，所述方法包括：
7.基于地图行驶；
8.在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；
9.在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。
10.在一些实施例中，在所述基于地图行驶的步骤之前，所述方法还包括：
11.构建工作场景的地图；
12.在所述地图设置虚拟墙，根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令。
13.在一些实施例中，所述在地图设置虚拟墙，根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令的步骤，包括：
14.在所述地图的可通行区域中，确定出风险区域；
15.在所述风险区域中设置第一虚拟墙；
16.在所述第一虚拟墙两端的预设区域范围内分别关联第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示机器人避开所述风险区域行驶。
17.在一些实施例中，所述在所述地图设置虚拟墙的步骤，包括：
18.根据地图的区域信息，确定虚拟墙的初始端和末尾端；
19.将所述初始端和所述末尾端连接以生成所述虚拟墙；
20.更新所述虚拟墙的属性特征，所述属性特征包括形状、大小和类型中的至少一项。
21.在一些实施例中，所述根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令的步骤，包括：
22.根据所述虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项确定目标区域的形状和大小；
23.在所述虚拟墙一侧的可通行区域中规划出所述目标区域。
24.在一些实施例中，在所述在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令的步骤，包括：
25.获取机器人的定位信息；
26.若机器人的定位信息的位置坐标位于虚拟墙对应的第二区域内时，获取与所述第二区域关联的第二控制指令。
27.在一些实施例中，在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作的步骤，包括：
28.若所述控制指令为速度控制指令时，则根据所述速度控制指令控制机器人在所述区域内调整机器人速度；
29.若所述控制指令为信息推送指令时，则根据所述信息推送指令控制机器人在所述区域内推送内容；
30.若所述控制指令为灯光控制指令时，则根据所述灯光控制指令控制机器人在所述区域内调节机器人灯光效果。
31.第二方面，本技术还提供一种机器人的控制装置，所述装置包括：
32.行驶模块，用于基于地图行驶；
33.获取模块，用于在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；
34.执行模块，用于在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。
35.第三方面，本技术还提供一种机器人，所述机器人包括：
36.至少一个处理器，以及
37.存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如上第一方面所述的机器人的控制方法的步骤。
38.第四方面，本技术还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人执行时，以实现如上第一方面所述的机器人的控制方法的步骤。
39.本技术实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本技术实施例提供的机器人的控制方法、机器人及存储介质，机器人在工作的时候，基于地图行驶，在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令，在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作，比如，区域内有台阶，可以执行避开台阶的动作；区域内有玻璃，可以执行避免碰撞玻璃的动作等等，针对不同的区域，执行对应关联的控制指令，提高机器人的灵活性，以增强机器人对环境的适应能力，从而做出保护机器人的相应动作，实现机器人的安全工作。
附图说明
40.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除
非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
41.图1是本技术机器人的控制方法的一个实施例的流程示意图；
42.图2是本技术机器人的控制方法的又一个实施例的流程示意图；
43.图3是本技术机器人的控制装置的一个实施例的结构示意图；
44.图4是本技术机器人的控制装置的又一个实施例的结构示意图；
45.图5是本技术机器人的硬件结构示意图。
具体实施方式
46.下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本技术的保护范围。
47.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
49.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
50.此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
51.本技术实施例提供的机器人的控制方法和装置可以应用于机器人，本技术的机器人可以是移动机器人，例如：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、宠物机器人、搬运机器人、看护机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。本技术对机器人的形状和功能不作限定。
52.请参见图1，图1为本技术的机器人的控制方法的实施例的流程示意图，所述方法可以由机器人中的控制器执行，该方法包括步骤s101-步骤s103。
53.s101：基于地图行驶。
54.地图可以是拓扑地图、栅格地图，例如，机器人基于slam(simultaneous localization and mapping)算法对工作场景预先构建地图，将机器人部署于工作场景，并基于地图行驶。机器人在工作场景下，依靠栅格地图进行定位导航工作，其中，栅格地图包括可通行区域、未知区域和障碍物区域。以激光slam为例，可通行区域是机器人在构建地图时激光束能穿透的区域，未知区域是机器人在构建地图时激光束未扫描到的区域，障碍物区域是机器人在构建地图时激光束扫描到的障碍物区域。
55.因此，机器人基于地图行驶，是指机器人在地图的可通行区域内行驶。
56.在一些实施方式中，在步骤s101之前，如图2所示，本技术机器人的控制方法还可以包括以下步骤s201-s202：
57.s201：构建工作场景的地图。
58.在本技术中，机器人可基于激光slam或视觉slam构建工作场景下的地图。或者，基于激光数据和视觉数据的融合数据以构建工作场景下的地图。
59.工作场景是指机器人工作的应用场景，比如，楼宇的室内区域或室外的园区、社区、学校等等区域。
60.机器人可以根据不同的业务需求，构建不同的工作场景的地图。
61.s202：在所述地图设置虚拟墙，根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令。
62.具体地，在机器人正常工作之前，机器人在构建工作场景的地图后，在地图设置虚拟墙。虚拟墙是指在地图中生成的一堵虚拟墙体，例如，机器人通过自身的传感器，如红外传感器、激光雷达、深度相机等对场景进行扫描，并生成一堵虚拟的墙体。在本技术中，机器人可基于虚拟墙控制机器人执行相应动作，例如，在机器人遇到虚拟墙时，则基于虚拟墙的位置控制机器人避开虚拟墙所在位置，以避免机器人靠近虚拟墙位置。在另一些实施例中，在机器人预先构建地图时，可获取用户输入的地图修改操作，以根据用户的要求在地图的指定位置生成虚拟墙。
63.在地图中设置虚拟墙时，根据地图的区域信息，确定虚拟墙的初始端和末尾端，地图上的区域信息包括可通行区域和不可通行区域，不可通行区域包括障碍物区域和未知区域。比如，在可通行区域中有斜坡区域、凹坑区域等，在斜坡区域之外的一位置作为初始端，斜坡区域之外的另一位置作为末尾端，初始端和末尾端之间的连线位置可设置为虚拟墙，也即，初始端和末尾端分别为虚拟墙的两端。虚拟墙的属性特征包括形状、大小和类型中的至少一项，例如，虚拟墙的形状为直线型、曲线型，比如为规则弧形。虚拟墙的大小为虚拟墙的粗细程度。进一步地，根据地图位置所对应的区域信息确定虚拟墙的类型，例如，设置于坑洼环境的虚拟墙的类型为坑洼环境类型，设置于玻璃环境的虚拟墙的类型为玻璃环境类型，设置于台阶环境的虚拟墙的类型为台阶环境类型。在本技术中，仍可根据地图中更多的区域信息以确定出多种类型的虚拟墙，本技术不作限定。
64.示例性地，在虚拟墙的形状为直线形时，则与虚拟墙关联的区域的形状为直线型的矩形区域，且位于虚拟墙的一侧。在虚拟墙的一侧关联一个或多个区域，例如，在虚拟墙的一侧关联有第一区域和第二区域，第一区域关联第一控制指令，第二区域关联第二控制指令，其中，在机器人在第一区域内行驶时，则执行第一控制指令；在机器人在第二区域内行驶时，则执行第二控制指令。在本技术中，对一个虚拟墙关联的区域的数量和区域形状不作限制，并对与区域关联的控制指令的类型和数据不作限制。
65.在地图中建立了虚拟墙后，可设置或更新虚拟墙的属性特征，即设置或更新虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项。
66.可以理解的是，在设置虚拟墙的时候，虚拟墙的初始端和末尾端不局限于可通行区域的两个位置，还可以根据地图的区域信息选取其他位置，选取三个位置或四个位置等，将多个位置连接组成直线形、折线形或曲线形，如此，生成的虚拟墙更丰富，对于机器人的
场景利用更加贴切，更加灵活。
67.在一些实施方式中，所述根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，可以包括：
68.根据所述虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项确定目标区域的形状和大小；
69.在所述虚拟墙一侧的可通行区域中规划出所述目标区域。
70.具体地，在设置虚拟墙后，可以根据虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项确定目标区域的形状和大小，目标区域为机器人能够安全行驶的区域，在虚拟墙一侧的可通行区域中规划出目标区域，例如，虚拟墙的形状为长方形，类型为玻璃环境类型，那么目标区域的形状和大小为除玻璃区域以外的安全区域，目标区域的形状为长方形，并且目标区域的长度与虚拟墙的长度相等，目标区域的宽度是虚拟墙的宽度的预设倍数(例如为10倍)，可以在玻璃区域的左侧或右侧的可通行区域规划出目标区域，规划的目标区域可以对应关联一个或多个控制指令，供机器人安全行驶。又比如，虚拟墙的类型为台阶环境类型，确定的目标区域为台阶旁边可以通行的坡道，坡道可以供机器人安全行驶，那么与坡道相关联的控制指令用于指示机器人往台阶旁边的坡道减速行驶。
71.通过在可通行区域中规划出目标区域，目标区域可以关联一个或多个控制指令，实现机器人在不同的目标区域执行不同的控制指令。
72.在一个实施例中，步骤s202，可以包括：
73.在所述地图的可通行区域中，确定出风险区域；
74.在所述风险区域中设置第一虚拟墙；
75.在所述第一虚拟墙两端的预设区域范围内分别关联第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示机器人避开所述风险区域行驶。
76.具体地，可通行区域中存在风险区域，风险区域包括台阶区域、坑洼区域或颠簸区域(或不平坦区域)，在确定风险区域后，在风险区域中设置第一虚拟墙，第一虚拟墙的设置方式与上述虚拟墙的设置方式类似，第一虚拟墙的属性特征同样包括形状、大小和类型中的至少一种，比如，该风险区域中的第一虚拟墙的形状为直线形，第一虚拟墙的大小还可以比其他区域的虚拟墙的大小大，且第一虚拟墙的类型为台阶。
77.在风险区域中设置第一虚拟墙，用于提醒要经过该风险区域的机器人，机器人可避开风险区域行驶，例如，在第一虚拟墙两端的预设区域范围内分别关联第一控制指令，所述第一控制指令用于指示机器人避开所述风险区域行驶。预设区域范围可以是距离第一虚拟墙一端的5米距离之内的区域范围。技术人员可根据实际需求而自行设定预设区域范围的大小和第一控制指令的内容。
78.例如，风险区域为台阶的时候，在台阶的两端或其中一端，通常设置有坡道可以通行，因此在台阶的两端坡道分别关联第一控制指令，在机器人遇到该台阶时，基于与虚拟墙关联的坡道，机器人在坡道内行驶，并执行第一控制指令以减速行驶，从而指示机器人避开台阶区域行驶。
79.又例如，风险区域为坑洼区域，而坑洼区域的两端的预设区域通常为平坦区域，即预设区域范围可以是距离第一虚拟墙两端的1米距离之内的范围区域，并且在第一虚拟墙两端的平坦区域(预设区域)关联第一控制指令，第一控制指令指示机器人避开该坑洼区域。在机器人行驶至平坦区域时，触发执行第一控制指令以指示机器人避开坑洼区域行驶，通过在平坦区域行驶，增加安全性。
80.s102:在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令。
81.虚拟墙可关联一个或多个区域，每一区域可关联一个或多控制指令。在机器人行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，则获取与所述区域关联的控制指令。虚拟墙位置与关联区域位置的关联关系，以及区域与关联控制指令的关联关系均可预先存储于存储器当中，在执行本发明时可调用关联关系。
82.为了确定机器人所处的位置是否为虚拟墙关联的区域，在一些实施例中，步骤s102可以包括：
83.获取机器人的定位信息；
84.若机器人的定位信息的位置坐标位于虚拟墙对应的第二区域内时，获取与所述第二区域关联的第二控制指令。
85.具体地，定位信息包括位置坐标，机器人通过定位算法确定出机器人在地图中的位置坐标。若机器人的定位信息的位置坐标位于虚拟墙对应的第二区域内时，说明机器人行驶至与地图的虚拟墙关联的区域，此时，机器人获取与第二区域关联的第二控制指令。
86.在构建地图和设置虚拟墙的时候，由于设置了虚拟墙的属性特征，并关联一个或多个区域，且一个或多个区域关联一个或多个控制指令。因此，在机器人处于虚拟墙关联的区域时，直接获取到与区域关联的控制指令，以便于机器人在所述区域内执行所述控制指令，从而做出相应动作。
87.例如，在机器人行驶至与虚拟墙关联的区域时，该虚拟墙的属性特征的类型为楼梯环境类型，与楼梯关联的区域，比如楼梯旁边的区域，或者准备到达楼梯的区域，或者后退可能到达楼梯的区域等等，关联一个或多个控制指令，控制指令可以为停止控制指令，或者为掉头控制指令等等，在此不作限定，则在机器人行驶至楼梯关联的区域时，机器人获取与楼梯区域关联的控制指令，从而获取到停止控制指令，或者掉头控制指令等。
88.又例如，在机器人行驶至与虚拟墙关联的区域时，该虚拟墙的属性特征的类型为广告区域环境类型，与广告区域关联的广告投放区域，比如在人流量较大的路口，指引卫生间的路口等需要提示的区域，关联一个或多个控制指令，控制指令可以为播放预制广告内容、播放语音提示信息，以指引卫生间的路口，则在机器人行驶至广告区域关联的区域时，机器人获取到与该广告投放区域关联的控制指令，从而获取到播放预制广告内容、播放语音提示信息。
89.通过事先根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令，便于后续机器人行驶到对应区域时，能够获取到与区域关联的控制指令。
90.s103:在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。
91.机器人在区域内获取并执行控制指令，以做出相应动作。
92.在一些实施例中，在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作包括以下步骤：
93.若所述控制指令为速度控制指令时，则根据所述速度控制指令控制机器人在所述区域内调整机器人速度；
94.若所述控制指令为信息推送指令时，则根据所述信息推送指令控制机器人在所述区域内推送内容；
95.若所述控制指令为灯光控制指令时，则根据所述灯光控制指令控制机器人在所述区域内调节机器人灯光效果。
96.具体地，调整机器人速度可以包括减速、加速、限速、停止等速度调整。
97.机器人进入与虚拟墙关联的区域时，获取控制指令，若控制指令为速度控制指令时，则根据所述速度控制指令控制机器人在所述区域内调整机器人速度。可根据区域特征设置相对应的虚拟墙，并关联相对应的控制指令，以使得在人流量较大的区域，需要减速慢行，或者在坑洼区域需要限速，以增加机器人行驶的灵活性，或者在楼梯附近区域限速以增加机器人行驶的灵活性，或者在玻璃墙区域适当限速，可以增加机器人行驶的灵活性，或者在窄道区域还存在其他机器人时需要停止等待，等等。
98.在需要速度控制的区域，机器人调整其行驶速度，增加机器人行驶的灵活性，可以避让行人、窄道等待其他机器人行驶以避免碰撞。
99.机器人进入与虚拟墙关联的区域时，获取控制指令，若所述控制指令为信息推送指令时，则根据所述信息推送指令控制机器人在所述区域内推送内容。比如，与虚拟墙关联区域为广告投放区域，信息推送指令用于指示机器人播放广告内容；又比如，与虚拟墙关联区域为卫生间前20米，信息推送指令用于指示机器人播报卫生间所在位置。又比如，与虚拟墙关联区域为坑洼区域，信息推送指令用于指示机器人播放语音，提示路人该区域为坑洼路面。
100.通过推送内容，可以提醒路人所处的区域的路况，还可以进行业务广告播放以及标志性地理位置指引。
101.机器人进入与虚拟墙关联的区域时，获取控制指令，若所述控制指令为灯光控制指令时，则根据所述灯光控制指令控制机器人在所述区域内调节机器人灯光效果。为提醒路人避让，则根据灯光控制指令控制机器人在区域内调节机器人灯光效果。比如与虚拟墙关联区域为窄道，灯光控制指令用于指示机器人在区域内闪烁机器人上的红灯。通过在区域调节机器人灯光效果，具有提示行人的效果。
102.机器人在不同的区域内，可以执行相应的控制指令，做出相应动作，实现机器人安全行驶及开展业务功能。
103.本技术的实施例，机器人在工作的时候，基于地图行驶，在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令，在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作，比如，区域内有台阶，可以执行避开台阶的动作；区域内有玻璃，可以执行避免碰撞玻璃的动作等等，针对不同的区域，执行对应关联的控制指令，提高机器人的灵活性，以增强机器人对环境的适应能力，从而做出保护机器人的相应动作，实现机器人的安全工作。
104.本技术实施例还提供了一种机器人的控制装置，应用于机器人，请参阅图3，其示出了本技术实施例提供的一种机器人的控制装置的结构，该机器人的控制装置300包括：
105.行驶模块301，用于基于地图行驶；
106.获取模块302，用于在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；
107.执行模块303，用于在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。
108.本技术的实施例，机器人在工作的时候，基于地图行驶，在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令，在所述区域内执行所述控制指令，以做出
相应动作，比如，区域内有台阶，可以执行避开台阶的动作；区域内有玻璃，可以执行避免碰撞玻璃的动作等等，针对不同的区域，执行对应关联的控制指令，提高机器人的灵活性，以增强机器人对环境的适应能力，从而做出保护机器人的相应动作，实现机器人的安全工作。
109.在一些实施例中，如图4所示，该机器人的控制装置300还包括：
110.构建模块304，用于构建工作场景的地图；
111.设置模块305，用于在所述地图设置虚拟墙；
112.关联模块306，用于根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令。
113.在一些实施例中，关联模块306，还用于：
114.在所述地图的可通行区域中，确定出风险区域；
115.在所述风险区域中设置第一虚拟墙；
116.在所述第一虚拟墙两端的预设区域范围内分别关联第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示机器人避开所述风险区域行驶。
117.在一些实施例中，设置模块305，还用于：
118.根据地图的区域信息，确定虚拟墙的初始端和末尾端；
119.将所述初始端和所述末尾端连接以生成所述虚拟墙；
120.更新所述虚拟墙的属性特征，所述属性特征包括形状、大小和类型中的至少一项。
121.在一些实施例中，关联模块306，还用于：
122.根据所述虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项确定目标区域的形状和大小；
123.在所述虚拟墙一侧的可通行区域中规划出所述目标区域。
124.在一些实施例中，获取模块302，还用于：
125.获取机器人的定位信息；
126.若机器人的定位信息的位置坐标位于虚拟墙对应的第二区域内时，获取与所述第二区域关联的第二控制指令。
127.在一些实施例中，执行模块303，还用于：
128.若所述控制指令为速度控制指令时，则根据所述速度控制指令控制机器人在所述区域内调整机器人速度；
129.若所述控制指令为信息推送指令时，则根据所述信息推送指令控制机器人在所述区域内推送内容；
130.若所述控制指令为灯光控制指令时，则根据所述灯光控制指令控制机器人在所述区域内调节机器人灯光效果。
131.需要说明的是，上述装置可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
132.图5为机器人的一个实施例中机器人100的控制器的硬件结构示意图，如图5所示，控制器包括：
133.一个或多个处理器111、存储器112。图5中以一个处理器111、一个存储器112为例。
134.处理器111、存储器112可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
135.存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的机器人的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3至4所示的行驶模块301、获取模块302、执行模块303、构建模块304、设置模块305、关联模块306)。处理器111通过运行存储在存储器112中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的机器人的控制方法。
136.存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据人员进出检测装置的使用所创建的数据等。此外，存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器112可选包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
137.所述一个或者多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器111执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s101至步骤s103；实现图3至图4中的模块301-306的功能。
138.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
139.本技术实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s101至步骤s103；实现图3至图4中的模块301-306的功能。
140.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
141.通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。
142.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实
施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于地图行驶；在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于地图行驶的步骤之前，所述方法还包括：构建工作场景的地图；在所述地图设置虚拟墙，根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在地图设置虚拟墙，根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域，一个或多个区域分别对应关联一个或多个控制指令的步骤，包括：在所述地图的可通行区域中，确定出风险区域；在所述风险区域中设置第一虚拟墙；在所述第一虚拟墙两端的预设区域范围内分别关联第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示机器人避开所述风险区域行驶。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述地图设置虚拟墙的步骤，包括：根据地图的区域信息，确定虚拟墙的初始端和末尾端；将所述初始端和所述末尾端连接以生成所述虚拟墙；更新所述虚拟墙的属性特征，所述属性特征包括形状、大小和类型中的至少一项。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据虚拟墙的属性特征关联一个或多个区域的步骤，包括：根据所述虚拟墙的形状、大小和类型中的至少一项确定目标区域的形状和大小；在所述虚拟墙一侧的可通行区域中规划出所述目标区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令的步骤，包括：获取机器人的定位信息；若机器人的定位信息的位置坐标位于虚拟墙对应的第二区域内时，获取与所述第二区域关联的第二控制指令。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作的步骤，包括：若所述控制指令为速度控制指令时，则根据所述速度控制指令控制机器人在所述区域内调整机器人速度；若所述控制指令为信息推送指令时，则根据所述信息推送指令控制机器人在所述区域内推送内容；若所述控制指令为灯光控制指令时，则根据所述灯光控制指令控制机器人在所述区域内调节机器人灯光效果。8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：行驶模块，用于基于地图行驶；
获取模块，用于在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；执行模块，用于在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人执行时，以实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本申请实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储介质。所述方法包括：基于地图行驶；在行驶至与地图的虚拟墙关联的区域时，获取与所述区域关联的控制指令；在所述区域内执行所述控制指令，以做出相应动作。本申请的机器人在区域内执行相应的控制指令，以做出相应动作，比如，区域内有台阶，可以执行避开台阶的动作；区域内有玻璃，可以执行避免碰撞玻璃的动作等等，针对不同的区域，执行对应关联的控制指令，以增强机器人对环境的适应能力，从而做出保护机器人的相应动作，实现机器人的安全工作。实现机器人的安全工作。实现机器人的安全工作。


技术研发人员：刘大志 赖馨钻
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/13