避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.在车辆行驶过程中，遇到特种车(例如救护车、消防车)需要进行避让。目前一般是由人工判断是否需要避让特种车辆，人工判断不够准确，可能导致无意间忽略避让，导致影响交通通行效率或者导致特种车通行延误。


技术实现要素：

3.本发明提供一种避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质，能够准确识别出需要避让特种车辆的场景并进行有效避让。
4.第一方面，本发明实施例提供的避让特种车辆的方法，包括：
5.获取所述特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；
6.根据所述特种车辆的当前状态信息和所述当前车辆的当前状态信息确定所述当前车辆与所述特种车辆的相对状态信息；
7.根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略；
8.控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆。
9.第二方面，本发明提供的避让特种车辆的装置，该装置包括：
10.获取模块，用于获取所述特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；
11.第一确定模块，用于根据所述特种车辆的当前状态信息和所述当前车辆的当前状态信息确定所述当前车辆与所述特种车辆的相对状态信息；
12.第二确定模块，用于根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略；
13.控制模块，用于控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆。
14.第三方面，本发明提供的车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明任一实施例所述的避让特种车辆的方法。
15.第四方面，本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的避让特种车辆的方法。
16.本发明的方案，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1是本发明提供的避让特种车辆的方法的一个流程示意图；
19.图2是本发明提供的避让特种车辆的方法的另一个流程示意图；
20.图3是本发明提供的避让特种车辆的装置的一个结构示意图；
21.图4是本发明提供的车辆的一个结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.图1是本发明提供的避让特种车辆的方法的一个流程示意图，该方法可以由本实施例提供的避让特种车辆的装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，在一个具体的实施例中，该装置可以集成在当前车辆中。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
25.步骤101，获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息。
26.具体地，特种车辆和当前车辆可以同时安装支持车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信的设备，特种车辆和当前车辆可以利用v2v通信设备建立通信，v2v通信设备可以基于车辆原有的标配tbox硬件实现。v2v通信方式可以使用专用短程通信(dsrc)技术，是一种专门为智能交通系统设计的短距离通信标准。dsrc使用5.9ghz无线电频段进行通信，可以实现高速数据传输和低延迟的通信。使用了v2v技术后，特种车辆可以每隔一段时间发送数次车辆类型、是否正在执行任务、位置、速度和方向等当前状态信息。特种车辆可以是救护车、警车和消防车等车辆。当前车辆可以通过v2v通信接收特种车辆的当前状态信息，可以根据当前状态信息确定特种车辆是否正在执行任务，以及特种车辆的运行轨迹。当前车辆还可以获取自身的位置、速度和方向等当前状态信息，可以方便下一步确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息。
27.步骤102，根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息。
28.具体地，当前车辆接收到特种车辆的当前状态信息后，将特种车辆的当前状态信
息转化为相对于当前车辆的相对位置、相对速度、相对加速度、行驶方向是否相同等相对状态信息。例如，根据特种车辆和当前车辆的行驶方向，得到特种车辆和当前车辆的行驶方向相反，此时两车的行驶互不影响。
29.示例地，可以根据已知的特种车辆和当前车辆的位置和速度，通过向量减法计算出当前车辆与特种车辆之间的相对位置向量，用特种车辆的位置向量减去当前车辆的位置向量即可，这个相对位置向量的终点表示特种车辆的位置相对于当前车辆的位置。根据该相对位置向量的方向和大小可以确定特种车辆在当前车辆坐标系中相对位置的具体坐标。结合当前车辆的前进方向和航向角，可以确定特种车辆在当前车辆的坐标系中的速度方向和速度大小。
30.步骤103，根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略。
31.当前车辆对特种车辆的避让策略根据当前车辆与特种车辆的相对状态信息确定。根据当前车辆与特种车辆的相对状态信息可以确定当前车辆对特种车辆的避让紧急程度。例如，当确定当前车辆需要避让特种车辆时，根据特种车辆于当前车辆的相对位置和相对加速度等，设置不同等级的避让紧急程度，可以分为一级避让紧急程度、二级避让紧急程度和三级避让紧急程度，其中，一级避让紧急程度大于二级避让紧急程度，二级避让紧急程度大于和三级避让紧急程度，一级避让紧急程度的紧急程度最高，需要当前车辆以最快速度对特种车辆进行避让。避让策略可以包括车辆转向、变换车道、减速等方式。
32.步骤104，控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。
33.在确定当前车辆对特种车辆的避让策略后，需操作当前车辆对特种车辆进行避让。由于特种车辆通常保持高速度行驶，为了确保安全，可以先通过限制车速或者采用减速的方式，让特种车辆迅速通行，确保在避让过程中不产生危险。然后，可以根据实际情况选择变换车道等方式避让特种车辆。具体在避让过程中，根据避让紧急程度采取不同速度的避让方式。避让时，还根据当前车辆的驾驶类型进行控制，当前车辆为驾驶员驾驶的时候，可以先根据避让紧急程度进行不同程度的避让提醒方式。当前车辆为自动驾驶时，自动驾驶系统根据避让紧急程度自动采取不同的避让控制方式进行避让。
34.示例地，如果当前车辆检测到一个救护车并且与救护车前方的距离较近，就需要立刻采取行动避让。可以将车辆转向一侧或者变换车道来进行避让，确保救护车可以尽快通行，同时避免对其他车辆产生影响。
35.另外，当前车辆在对特种车辆进行避让的过程中，还可以通过v2v通信的方式将避让信息传递给周围其他车辆以及特种车辆，以提醒其他车辆进行预判以防止出现碰撞等事故，还能够对特种车辆提醒当前车辆即将避让，表示此路通畅。
36.本实施例的方案，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
37.下面进一步描述本实施例提供的避让特种车辆的方法，如图2所示，避让特种车辆的方法具体可以包括如下步骤：
38.步骤201和步骤202的介绍具体见步骤101和步骤102。
39.步骤203，根据相对状态信息判断当前车辆是否阻挡特种车辆的去路，当前车辆阻挡特种车辆的去路时，执行步骤204，否则，结束。
40.具体地，在特种车辆与当前车辆同向行驶，特种车辆位于当前车辆的后方的时候，判断当前车辆是否阻拦特种车辆的去路。当特种车辆与当前车辆的行驶车道没有相同车道存在时，表明当前车辆没有阻拦特种车辆的去路。当特种车辆与当前车辆的行驶车道有相同车道存在时，表明当前车辆阻拦了特种车辆的去路，此时特种车辆和当前车辆可能处于同一个车道上，也可能存在特种车辆在当前车辆的后方跨线行驶的情况。
41.示例地，当道路上某一个车道存在一辆救护车，救护车正沿着直线向前行驶。同时，当前车辆在救护车前方，在同样的方向上行驶，此时当前车辆便阻挡了救护车的去路，当前车辆需要采取措施对特种车辆进行避让，保证救护车的快速通畅行驶。
42.步骤204，根据相对状态信息确定避让紧急程度。
43.在确定当前车辆阻拦了特种车辆的去路时，需要对特种车辆进行避让，而避让的紧急程度还需要根据当前车辆和特种车辆的相对状态信息进行确定。主要考虑当前车辆和特种车辆的距离和相对速度。
44.示例地，如果当前车辆和特种车辆的距离较近，且特种车辆正在高速行驶中，此时当前车辆应该立即采取避让措施，避免对特种车辆行驶造成影响。如果特种车辆的速度较快，而当前车辆的速度较慢，此时即使距离较远，当前车辆也应该立即采取避让措施，让出道路给特种车辆通行。
45.具体地，结合特种车辆和当前车辆的距离和相对速度，以及当前的道路状况，判断当前行驶状态下，特种车辆行驶到当前车辆的位置所需要的时间，即为当前车辆的避让时间。可以根据当前车辆的避让时间确定当前车辆的避让紧急程度。例如，当避让时间大于第一时间阈值时，确定此时为第三避让紧急程度；当避让时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值时，确定此时为第二避让紧急程度；当避让时间小于第三时间阈值时，确定此时为第一避让紧急程度。其中，第一时间阈值最长，对应的第三避让紧急程度的紧急程度最低；第三时间阈值最短，对应的第一避让紧急程度的紧急程度最高。例如，第一时间阈值可设置为5分钟，第一时间阈值可设置为1分钟，第一时间阈值可设置为30秒。
46.步骤205，根据避让紧急程度确定避让提醒方式和/或避让控制方式。
47.当前车辆存在驾驶员时，可以先采取避让提醒的方式提醒驾驶员进行避让。示例地，当避让紧急程度为三级时，可以设置三级避让提醒方式，仅通过在显示屏显示的方式提醒驾驶员避让特种车辆；当避让紧急程度为二级时，可以设置二级避让提醒方式，不仅通过在显示屏显示的方式，还通过提示音的方式提醒驾驶员避让特种车辆；当避让紧急程度为一级时，可以设置一级避让提醒方式，此时避让的紧急程度较高，需要通过在显示屏显示的方式，同时在原有二级避让提醒方式的基础上增加提示音音量的方式或者其他对驾驶员进行强提醒的方式提醒驾驶员避让特种车辆。
48.当前车辆不存在驾驶员时，可以采取避让控制的方式对特种车辆进行避让。示例地，当避让紧急程度为三级时，可以设置三级避让控制方式，通过限制车辆加速的方式控制当前车辆避让特种车辆；当避让紧急程度为二级时，可以设置二级避让控制方式，通过强制减速的方式控制当前车辆避让特种车辆；当避让紧急程度为一级时，可以设置一级避让控
制方式，通过自动靠边停车的方式控制当前车辆避让特种车辆。
49.无论当前车辆是否为自动驾驶车辆，都先采取避让提醒的方式提醒车辆控制人员控制车辆对特种车辆进行避让。在当前车辆存在驾驶员时，先采取避让提醒的方式提醒驾驶员进行避让；在当前车辆不存在驾驶员时，可以采取避让提醒的方式提醒该自动驾驶车辆的远程控制人员控制车辆进行避让。当驾驶员或者车辆的远程控制人员在预设时间内没有控制当前车辆避让特种车辆时，按照三种避让控制方式控制当前车辆避让特种车辆。
50.步骤206，识别当前车辆的避让车道上是否有车，当有车时，执行步骤207，否则，执行步骤208。
51.具体地，当前车辆对特种车辆进行避让时，可以将当前车辆变道到旁边车道。在这之前，需要判断旁边车道即将变道的位置是否存在其他车辆。可以通过v2v的方式判断当前车辆的旁边车道是否存在车辆。也可以通过车载雷达判断即将变道的车道的某段位置是否存在其他车辆，车载雷达可以通过高频电磁波探测车辆周围的物体，包括其他车辆、障碍物等。当判断到当前车辆的避让车道上没有其他车辆存在时，表明当前车辆可以变道到避让车道，对特种车辆进行避让。
52.步骤207，按照避让提醒方式提醒当前车辆的控制人员控制当前车辆避让特种车辆。
53.按照三种避让提醒方式分别提醒车辆驾驶员或者车辆的远程控制人员控制车辆。当避让紧急程度为三级时，可以设置三级避让提醒方式，仅通过在显示屏显示的方式提醒驾驶员避让特种车辆；当避让紧急程度为二级时，可以设置二级避让提醒方式，不仅通过在显示屏显示的方式，还通过提示音的方式提醒驾驶员避让特种车辆；当避让紧急程度为一级时，可以设置一级避让提醒方式，此时避让的紧急程度较高，需要通过在显示屏显示的方式，同时在原有二级避让提醒方式的基础上增加提示音音量的方式或者其他对驾驶员进行强提醒的方式提醒驾驶员避让特种车辆。
54.示例地，当避让紧急程度为三级时，采用三级避让提醒方式提醒车辆控制人员一段时间后，车辆控制人员没有控制车辆时，可以在一段时间后，提升避让提醒方式，将三级避让提醒方式变为二级避让提醒方式；在一段时间后，车辆控制人员仍然没有控制车辆时，将二级避让提醒方式变为一级避让提醒方式，以此类推。
55.步骤208，判断控制人员在预设时间内是否控制当前车辆避让特种车辆，当控制人员在预设时间内控制当前车辆避让特种车辆时，结束，否则执行步骤209。
56.具体地，可以通过记录起始时间、监控操作过程和判断避让结果，可以较为准确地判断控制人员在预设时间内是否控制当前车辆避让特种车辆。其中，明确预设时间可以规定控制人员需要在多长时间内控制当前车辆避让特种车辆。例如，可以设置为10秒、20秒和30秒不同的时间段。记录起始时间的10秒、20秒和30秒车辆控制人员是否控制车辆。在记录的时间段内，需要对控制人员的操作进行监控，确保已经采取了避让措施，包括减速、换道、停车等方法。可以通过车载系统上的摄像头等设备进行监控，或者借助一些外部的监测系统进行实时监控。最后，判断是否完成避让。在预设的时间段内，如果控制人员已经采取了避让措施并成功避让了特种车辆，则判断车辆控制人员已经完成了避让。
57.步骤209，按照避让控制方式控制当前车辆避让特种车辆。
58.当车辆控制人员在预设时间内没有控制当前车辆避让特种车辆时，按照避让控制
方式控制当前车辆避让特种车辆。按照步骤205描述的避让控制方式自动控制当前车辆避让特种车辆。
59.本实施例中，可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，根据不同的避让紧急程度提醒车辆控制人员控制车辆，在车辆控制人员在一定时间没有控制车辆时，可以进行自动避让。提醒车辆控制人员控制当前车辆避让特种车辆，相比车辆自动避让的方式，能够更精确和灵活的避让特种车辆，同时能够解决复杂的避让情况。保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
60.图3是本发明提供的避让特种车辆的装置的一个结构示意图，具体可以包括：
61.获取模块301，用于获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；
62.第一确定模块302，用于根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；
63.第二确定模块303，用于根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；
64.控制模块304，用于控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。
65.一实施例中，该装置包括：
66.判断模块，用于根据相对状态信息判断当前车辆是否阻挡特种车辆的去路；
67.在当前车辆阻挡特种车辆的去路时，触发第二确定模块303执行根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略。
68.一实施例中，第二确定模块303具体用于：
69.根据相对状态信息确定避让紧急程度；
70.根据避让紧急程度确定避让提醒方式和/或避让控制方式。
71.一实施例中，控制模块304具体用于：
72.按照避让提醒方式提醒当前车辆的控制人员控制当前车辆避让特种车辆。
73.一实施例中，控制模块304具体用于：
74.按照避让控制方式控制当前车辆避让特种车辆。
75.一实施例中，控制模块304具体用于：
76.按照避让提醒方式提醒当前车辆的控制人员控制当前车辆避让特种车辆；
77.当控制人员在预设时间内未控制当前车辆避让特种车辆时，按照避让控制方式控制当前车辆避让特种车辆。
78.一实施例中，该装置还包括：
79.识别模块，用于识别当前车辆的避让车道上是否有车；
80.在避让车道上有车时，触发控制模块304执行按照避让提醒方式提醒当前车辆的控制人员控制当前车辆避让特种车辆的步骤。
81.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
82.本实施例的方案，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的
相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
83.本实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明任一实施例所述的避让特种车辆的方法。
84.本实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的避让特种车辆的方法。
85.下面参考图4，其示出了适于用来实现本实施例的车辆的计算机系统400的结构示意图。图4示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本发明的功能和使用范围带来任何限制。
86.如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有计算机系统400操作所需的各种程序和数据。cpu 401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
87.以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
88.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输
用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
89.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
90.描述于本发明中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块和控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
91.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。
92.本实施例的方案，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。
93.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
94.需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的采集、收集、更新、分析、处理、使用、传输、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。对用户个人信息采取必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。
95.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围
之内。

技术特征：
1.一种避让特种车辆的方法，其特征在于，包括：获取所述特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据所述特种车辆的当前状态信息和所述当前车辆的当前状态信息确定所述当前车辆与所述特种车辆的相对状态信息；根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略；控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆。2.根据权利要求1所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，在所述根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略之前，包括：根据所述相对状态信息判断所述当前车辆是否阻挡所述特种车辆的去路；在所述当前车辆阻挡所述特种车辆的去路时，触发执行所述根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略的步骤。3.根据权利要求2所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，所述根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让策略，包括：根据所述相对状态信息确定避让紧急程度；根据所述避让紧急程度确定避让提醒方式和/或避让控制方式。4.根据权利要求3所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，所述避让策略包括所述避让提醒方式，所述控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆，包括：按照所述避让提醒方式提醒所述当前车辆的控制人员控制所述当前车辆避让所述特种车辆。5.根据权利要求3所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，所述避让策略包括所述避让控制方式，所述控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆，包括：按照所述避让控制方式控制所述当前车辆避让所述特种车辆。6.根据权利要求3所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，所述避让策略包括所述避让提醒方式和所述避让控制方式，所述控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆，包括：按照所述避让提醒方式提醒所述当前车辆的控制人员控制所述当前车辆避让所述特种车辆；当所述控制人员在预设时间内未控制所述当前车辆避让所述特种车辆时，按照所述避让控制方式控制所述当前车辆避让所述特种车辆。7.根据权利要求6所述的避让特种车辆的方法，其特征在于，在按照所述避让提醒方式提醒所述当前车辆的控制人员控制所述当前车辆避让所述特种车辆之前，还包括：识别所述当前车辆的避让车道上是否有车；在所述避让车道上有车时，触发执行所述按照所述避让提醒方式提醒所述当前车辆的控制人员控制所述当前车辆避让所述特种车辆的步骤。8.一种避让特种车辆的装置，其特征在于，该装置包括：获取模块，用于获取所述特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；第一确定模块，用于根据所述特种车辆的当前状态信息和所述当前车辆的当前状态信息确定所述当前车辆与所述特种车辆的相对状态信息；第二确定模块，用于根据所述相对状态信息确定所述当前车辆对所述特种车辆的避让
策略；控制模块，用于控制所述当前车辆按照所述避让策略避让所述特种车辆。9.一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的避让特种车辆的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的避让特种车辆的方法。

技术总结
本发明公开了一种避让特种车辆的方法、装置、车辆及存储介质，可以获取特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息；根据特种车辆的当前状态信息和当前车辆的当前状态信息确定当前车辆与特种车辆的相对状态信息；根据相对状态信息确定当前车辆对特种车辆的避让策略；控制当前车辆按照避让策略避让特种车辆。即本发明可以根据特种车辆与当前车辆的相对状态信息确定对特种车辆的避让策略，能够更精确和灵活的避让特种车辆，保证特种车辆可以安全快速的通过，提高交通效率和安全性。提高交通效率和安全性。提高交通效率和安全性。


技术研发人员：赵喜坤 吴杭哲 刘斌 于淼 李伟男
受保护的技术使用者：一汽（南京）科技开发有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/8/13