物料自动上料方法与流程

1.本发明涉及物料上料设备技术领域，具体是指一种物料自动上料方法。


背景技术：

2.目前，柔性线型材料如输液器的上料通常由人工完成，这种方式不仅效率低，而且输液器容易沾染病菌，需要对操作工人进行消毒，使用成本高，经检索，中国专利cn103057946b公开了输液管上料机构，设置在输液管的组装生产线上，用于实现输液管原料管体的自动上料，该机构包括装载输液管管体的上料组件和抓取所述上料组件上的输液管管体并输送到下一工序工位上的输送组件，其特征在于，所述上料组件包括可移动的送料架，其上设置有多个用于容置输液管管体的沟槽，用于将输液管管体装载并移动到输送组件下方；所述输送组件包括可移动的支架，其下端安装有多个气爪，用于抓取移动送料架上的输液管管体；通过该可移动支架带动抓取有输液管管体的气爪移动以输送到下一工序的工位，实现自动上料，上述专利的不足：一是上述送料架通过设置沟槽来放置输液管，输液管需要一个一个放上去，十分麻烦，而且如果沟槽设置太少，一次送料较少，需要不停往复，如果沟槽设置太多，会导致送料架设置的很大，占用空间大；二是结合该专利的附图，可以看出输液管两端置于送料架的沟槽内，中间向下垂落，因为输液管本身材质比较软，输液管中间又是自由垂落的状态，气爪吸取输液管的时候，受到吸力影响，自然垂落的输液管可能发生晃动，摆来摆去，导致无法吸取；三是上述专利中输液管两端置于送料架的沟槽内，输液管两端通常还有连接管、滴斗部件、流量调节器、静脉针等部件，使得输液管两端的重量大于中间的重量，这就使得气爪吸取输液管中部时很容易因为两端较重而掉落；四是多个输液管被夹取后，往往端部对不齐，还需要人工再次对齐，增加作业强度；五是多个输液管被传输过程中，相邻输液管之间间距是固定的，无法满足间距调整的需求。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种物料输送效率高、物料可顶出、物料夹取稳定、物料可自动对齐、物料之间间距可变的物料自动上料方法。
4.为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种物料自动上料装置，包括机架，所述机架上端固定设有载物架，载物架上方设有支撑架，载物架中间设有移送通道，载物架中间两侧设有归拢移动通道，移送通道前后设置送料机构和物料顶出机构，载物架后方设置压料机构，载物架左右两侧设有抖料机构，所述归拢移动通道内设有物料归拢机构，支撑架上设有取料机构，支撑架经支柱与机架固定连接，以通过送料机构送料、物料顶出机构顶出物料，取料机构将物料取走上料，物料机构压住剩下物料，抖料机构将剩余物料抖开，物料归拢机构将剩余物料归拢以备再次顶料取料。
5.本发明所述送料机构包括移动送料架、载物架、移动送料部件、移动驱动缸、送料板和限位挡板，所述机架上设有移动送料架，所述移动送料架经移动送料部件与机架连接，
所述移动送料架上设有移动驱动缸，所述移动驱动缸的缸座与移动送料架固定连接，移动驱动缸的伸缩杆上设有送料板，所述送料板位于移送通道内，所述送料板前后两端分别设有限位挡板，所述限位挡板下端与送料板固定连接，以通过移动驱动缸驱动送料板上升，送料板高于载物架，将载物架上物料顶起，使得物料至于送料板上，然后驱动送料板由前向后移动，实现送料，送料到位后，驱动送料板下降，送料板和限位挡板低于载物架，物料回到载物架上。
6.本发明所述送料板左右两侧设有辅助移动板，所述辅助移动板下端与移动送料架固定连接，所述辅助移动板上端的高度高于载物架的高度，所述辅助移动板与送料板前端的限位挡板齐平，或者辅助移动板位于送料板前端的限位挡板的前方，以利于向后运输物料时，辅助移动板随着送料架一起向后推动物料，提高物料送料效率。
7.本发明所述移动送料部件包括齿条板、移动齿轮和移动送料电机，所述机架上设有滑道，所述移动送料架与机架滑动连接，所述机架上设有齿条板，齿条板与机架固定连接，所述齿条板上固定有齿条，所述齿条板的齿条与移动齿轮相啮合，所述移动齿轮由移动送料电机驱动，所述移动送料电机固定在移动送料架上，以通过齿轮齿条啮合带动送料架前后移动，进行送料。
8.本发明所述物料顶出机构包括顶出支架、顶出前后移动机构、顶出驱动缸、顶出支板、顶出管和动力源，所述顶出支架经顶出前后移动机构与机架连接，所述顶出支架上设有顶出驱动缸，所述顶出驱动缸的缸座与顶出支架固定连接，顶出驱动缸的伸缩杆上固定设有顶出支板，所述顶出支板上至少设有一个顶出管，所述顶出管固定在顶出支板上，顶出管内设有吸气通道，所述顶出管下端与动力源连接，上端设有吸料槽，所述吸料槽呈u型，所述吸料槽中间设有抽吸孔，所述抽吸孔与吸气通道连通，所述吸气通道内设有压力传感器，所述压力传感器与顶出管固定连接，以利于当压力传感器检测出负压时，可知顶出管上端吸有物料，吸料槽吸住物料通过顶出驱动缸带动顶出管上升，将物料顶出，方便物料被夹取。
9.本发明所述顶出前后移动机构包括顶出前后驱动电机和顶出移动齿轮，所述顶出管位于移送通道内，所述顶出支架经滑道与机架滑动连接，所述顶出支架上设有顶出前后驱动电机，所述顶出前后驱动电机的机座与顶出支架固定连接，所述顶出前后驱动电机的输出轴上设有顶出移动齿轮，所述顶出移动齿轮与齿条板的齿条相啮合，以通过顶出前后驱动电机带动顶出管前后移动，调整顶出管的位置。
10.本发明所述物料归拢机构包括归拢板、归拢前后驱动缸、归拢垂直驱动缸和归拢挡板，所述归拢移动通道内设有归拢板，所述归拢板经归拢前后驱动缸驱动，所述归拢前后驱动缸的缸座与归拢垂直驱动缸的伸缩杆固定连接，所述归拢垂直驱动缸的缸座与载物架或机架固定连接，所述机架后侧间隔设有归拢挡板，所述归拢挡板下端与机架固定连接，需要归拢时，归拢板上升，高度超过载物架，再向后移动，与归拢挡板配合将物料归拢。
11.本发明所述机架上设有压料机构，所述压料机构包括压料杆、压料垂直驱动缸、压料前后驱动缸，所述载物架后侧设有压料杆，所述压料杆间隔设置，压料杆与载物架相配合，所述压料杆由压料垂直驱动缸驱动，所述压料垂直驱动缸的缸座与压料前后驱动缸的伸缩杆固定连接，所述压料前后驱动缸的缸座与机架固定连接，以利于物料被夹取后，剩下的物料通过压料杆压住，防止剩下的物料随着被夹取的物料一起上升。
12.本发明所述载物架上设有抖料机构，所述抖料机构包括抖料杆和抖料驱动缸，所
述载物架下端左侧和右侧分别设有抖料杆，所述抖料杆平行物料传输方向设置，所述抖料杆由抖料驱动缸驱动，所述抖料驱动缸与载物架固定连接，以通过抖料驱动缸驱动抖料杆左右来回抖动，将物料下摆抖开，防止物料打结。
13.本发明所述取料机构包括夹爪部件和夹爪驱动移动机构，所述载物架上方左右两侧分别设有夹爪部件，所述夹爪部件经夹爪驱动移动机构与支撑架连接，所述支撑架下端经支柱与机架固定连接，以通过夹爪驱动移动机构实现夹爪部件左右前后上下移动。
14.本发明所述夹爪部件包括夹爪支架、夹爪气缸、第一固定板、第二固定板、第一拾取爪和第二拾取爪，所述载物架上方左右两侧分别设有夹爪支架，所述夹爪支架由夹爪驱动移动机构驱动，所述夹爪支架上设有夹爪气缸，所述夹爪气缸的缸座与夹爪支架固定连接，所述夹爪气缸一个夹爪上固定设有第一固定板，夹爪气缸另一个夹爪上固定设有第二固定板，所述第一固定板与第二固定板滑动连接，所述第一固定板上设有第一拾取爪，第一拾取爪前后间隔设置，所述第二夹持板上设有第二拾取爪，第二拾取爪与第一拾取爪一一对应，第一拾取爪和第二拾取爪相配合形成拾取调节爪，以通过若干个拾取调节爪同时夹取物料，提高夹持效率，同时夹持稳定、不掉落。
15.本发明所述第一拾取爪下端设有拾取夹槽，所述第二拾取爪下端设有拾取夹槽，所述第一拾取爪的拾取夹槽和第二拾取爪的拾取夹槽相对形成活动限位槽，以利于输液管两端穿过两侧两个夹爪支架上的活动限位槽后自然垂落，输液管与活动限位槽滑动连接，当载物架两侧两个夹爪支架相互远离后，输液管一端固定的连接管与活动限位槽抵靠，使得输液管一端与左侧或右侧的拾取调节爪相抵靠限位，此时，右侧和左侧的拾取调节爪继续远离，就会拉着输液管移动，将相邻输液管对齐。
16.本发明所述夹爪支架上设有扯直可靠机构，所述扯直可靠机构包括推板驱动缸和推板，所述拾取调节爪一侧设有推板，所述推板由推板驱动缸驱动，所述推板驱动缸与夹爪支架固定连接，所述推板经推板驱动缸驱动可与拾取调节爪侧面相抵靠，以利于在拾取调节爪拾取物料过程中，通过推板与拾取调节爪相抵靠，将物料扯直。
17.本发明所述夹爪驱动移动机构包括夹取纵向轨道、夹取横向轨道、夹取垂直轨道、夹爪竖向驱动部件、夹爪横向驱动部件和夹爪纵向驱动部件，所述支撑架前部左右两侧分别设有夹取纵向轨道，所述夹取纵向轨道与支撑架固定连接，两个夹取纵向轨道之间设有夹取横向轨道，所述夹取横向轨道两端经滑块、滑道与夹取纵向轨道滑动连接，所述夹取横向轨道上间隔设有两个夹取垂直轨道，所述夹取垂直轨道经滑块、滑道与夹取横向轨道滑动连接，所述夹取垂直轨道上设有夹爪支架，所述夹爪支架经滑道与夹取垂直轨道滑动连接，所述夹取垂直轨道上设有夹爪竖向驱动部件，所述夹爪支架经夹爪竖向驱动部件驱动沿着夹取垂直轨道上下移动，所述夹取垂直轨道一侧设有夹取横向驱动部件，两个夹取垂直轨道经夹取横向驱动部件驱动沿着夹取横向轨道相互靠近或远离，所述夹取纵向轨道上设有夹爪纵向驱动部件，所述夹取横向轨道经夹取纵向驱动部件驱动沿着夹取纵向轨道前后移动，以利于通过夹爪驱动移动机构实现夹爪支架的左右前后上下移动。
18.本发明所述支撑架上设有夹持变距机构，所述夹持变距机构包括变距夹持部件和变距驱动移动机构，所述载物架上方左右两侧分别设有变距夹持部件，所述变距夹持部件经变距驱动移动机构与支撑架连接，所述变距夹持部件包括变距支架、变距夹爪气缸、变距驱动缸、调距板、连接柱，所述载物架上方左右两侧设有变距支架，所述变距支架与变距驱
动移动机构连接，所述变距支架上设有滑道，所述变距支架上设有变距驱动缸，所述变距支架下端设有变距夹爪气缸，变距夹爪气缸前后间隔设置，所述变距夹爪气缸与变距支架滑动连接，所述变距驱动缸的缸座与变距支架固定连接，变距驱动缸的伸缩杆与距离变距驱动缸缸座最远的变距夹爪气缸固定连接，相邻变距夹爪气缸之间设有调距板，所述调距板前后两端分别设有调距长孔，所述调距长孔内设有连接柱，所述连接柱沿调距长孔前后移动，所述调距板前端经前端调距长孔内的连接柱与在前的变距夹爪气缸连接，调距板后端经后端调距长孔内的连接柱与在后的变距夹爪气缸连接，以利于通过变距驱动缸驱动变距夹爪气缸沿着变距支架前后移动，变距夹爪气缸通过连接柱在调距板内前后移动，调整相邻变距夹爪气缸之间的间距。
19.本发明所述变距驱动移动机构包括变距纵向轨道、变距横向轨道、变距垂直轨道、变距竖向驱动部件和变距纵向驱动部件，所述支撑架后部左右两侧分别设有变距纵向轨道，所述变距纵向轨道与支撑架固定连接，两个变距纵向轨道之间设有变距横向轨道，所述变距横向轨道两端经滑块、滑道与变距纵向轨道滑动连接，所述变距横向轨道上间隔固定设有两个变距垂直轨道，所述变距垂直轨道上设有变距支架，所述变距支架经滑道与变距垂直轨道滑动连接，所述变距垂直轨道上设有变距竖向驱动部件，所述变距支架经变距竖向驱动部件驱动沿着变距垂直轨道上下移动，所述变距纵向轨道上设有变距纵向驱动部件，所述变距横向轨道经变距纵向驱动部件与变距纵向轨道连接，以利于通过变距驱动移动机构实现变距支架的左右前后上下移动。
20.上述物料自动上料装置的物料自动上料方法包括以下步骤：物料为输液器，第一步，放料：将若干个输液器放置在送料板前后的两个限位挡板之间的载物架上；第二步，送料：启动移动驱动缸，移动驱动缸的伸缩杆伸出，送料板和限位挡板上升，送料板下端的高度高于载物架的高度，输液器中部被送料板抬高，输液器置于送料板上，送料板前后的限位挡板挡住输液器的前后端，启动移动送料电机，送料板载着输液器，在辅助移动板、前后限位挡板作用下向后移动，输液器输送到位后，关闭移动送料电机，启动移动驱动缸，移动驱动缸的伸缩杆缩回，送料板和限位挡板下降，送料板的高度低于载物架，输液器落到载物架上，移动驱动缸的伸缩杆继续缩回，限位挡板上端的高度低于载物架的高度，关闭移动驱动缸，启动移动送料电机，带动送料板、辅助移动板向前移动，回到原位，关闭移动送料电机；第三步，顶料：启动顶出前后驱动电机，带动物料顶出机构向前移动，使得顶出管位于输液器下方，启动顶出驱动缸，顶出驱动缸的伸缩杆缩回，同时启动动力源，动力源为气泵，顶出管的吸料槽不断吸气，当输液器的输料管被吸料槽吸住时，压力传感器检测到顶出管内为负压，可知吸料槽内吸有输液器，驱动顶出驱动缸，顶出驱动缸的伸缩杆伸出，顶出管向上移动，顶出管上端顶着输液器高出载物架上剩余物料的高度；第四步：取料：同时启动支撑架左右两侧两个夹爪部件的夹爪气缸，带动第一拾取爪，第二拾取爪分开，即拾取调节爪处于张开状态，启动夹爪驱动移动机构，带动支撑架左右两侧两个夹爪部件向下移动到顶出管左侧和右侧，输液器的输液管进入拾取调节爪的活动限位槽内，启动夹爪气缸，将拾取调节爪关闭，完成输液器的拾取，拾取调节爪可经活动限位槽沿着输液器的输液管左右滑动，启动夹爪驱动移动机构，拾取调节爪带着输液器上
升，与此同时，启动压料机构的压料垂直驱动缸，压料垂直驱动缸的伸缩杆伸出，带动压料杆向上移动，压料杆的高度高于载物架，然后启动压料前后驱动缸，使得压料杆向前移动置于剩余未被拾取的物料上方，然后启动压料垂直驱动缸，压料垂直驱动缸的伸缩杆缩回，带动压料杆向下移动，压住物料，使得剩下的物料两端与被拾取的物料相分离，压料的同时，启动载物架左右两侧两个抖料驱动缸，抖料驱动缸的伸缩杆伸出再缩回，缩回再伸缩，使得抖料杆左右来回抖动，将剩余物料下端抖开，避免打结；第五步：物料扯直：启动夹爪驱动移动机构，带动支撑架左右两侧的夹爪支架向左向右移动，输液器左右两个拾取调节爪沿着输液器向左向右滑动，相分离，与此同时，启动推板驱动缸，推板驱动缸的伸缩杆伸出，带动推板向拾取调节爪移动，输液器左侧的拾取调节爪与推板抵靠将输液器左端位置固定，输液器右侧的拾取调节爪与推板抵靠将输液器右端位置固定，随着左侧的拾取调节爪向左移动，右侧的拾取调节爪向右移动，将输液器中部松弛的部分拉直，然后启动推板驱动缸，推板驱动缸的伸缩杆缩回，完成物料扯直作业；第六步：物料对齐：输液器的输液管左端固定设有连接管，连接管的外径大于活动限位槽的内径，输液器被拾取后，随着输液器左侧拾取调节爪向左移动，右侧拾取调节爪向右移动，当左侧拾取调节爪碰到输液器的连接管时，左侧拾取调节爪与连接管相抵靠，位置不变，右侧拾取调节爪仍然沿着输液器的输液管向右滑动，随着左侧拾取调节爪和右侧拾取调节爪继续分离，左侧夹爪支架上所有拾取调节爪均与各自拾取的输液器的连接管相抵靠，实现了被拾取的所有输液器左侧端部的对齐；第七步：夹持变距：输液器对齐后，启动夹爪驱动移动机构，带动支撑架左右两个夹爪支架向上向后移动，然后停下，启动变距驱动移动机构，驱动支撑架左右两侧两个变距夹持部件向下向前移动，同时启动变距驱动缸，变距驱动缸的伸缩杆缩回，同时启动支撑架两侧两个变距支架上的变距夹爪气缸，使得变距夹爪气缸的夹爪分开，支撑架两侧两个变距支架上的变距夹爪气缸位于两个夹爪部件夹持的输液器的正上方，启动变距驱动移动机构，带动两个变距支架上的变距夹爪气缸向下移动，使得输液器置于变距夹爪气缸的夹爪中，然后启动变距夹爪气缸，将变距夹爪气缸的夹爪关闭，夹持住输液器，启动变距驱动移动机构，带动支撑架左右两侧两个变距支架向后移动，同时启动变距驱动缸，使得相邻变距夹爪气缸之间的间距变大，启动变距驱动移动机构，带动支撑架左右两侧两个变距支架向下移动，放在物料指定位置上，即完成上料；第八步：剩余物料归拢：启动归拢垂直驱动缸，归拢垂直驱动缸的伸缩杆伸出，带动归拢板上升，归拢板上端高出载物架的高度，然后启动归拢前后驱动缸，归拢前后驱动缸的伸缩杆伸出，归拢板向后移动，归拢板与归拢挡板相配合，将物料归拢；第八步：重复第三步到第八步，当载物架上物料数量低于设定数量时，重复步骤第一步到第八步，直到完成物料上料数量要求。
21.本发明由于采用上述结构，具有物料输送效率高、物料可顶出、物料夹取稳定、物料可自动对齐、物料之间间距可变等优点。
附图说明
22.图1是本发明的结构示意图。
23.图2是本发明去掉支撑架及其上结构的一个角度放大示意图。
24.图3是本发明去掉支撑架及其上结构的另一个角度放大示意图。
25.图4是本发明中送料机构和物料顶出机构的放大示意图。
26.图5是本发明中物料顶出机构的放大示意图。
27.图6是本发明中取料机构的放大示意图。
28.图7是本发明中夹爪部件的放大示意图。
29.图8是本发明图7的主视图。
30.图9是本发明中夹持变距机构的放大示意图。
31.图10是本发明中变距夹持部件的放大示意图。
32.图11是本发明图10的左视图。
33.图12是本发明图10的右视图。
34.附图标记：顶出支架1，顶出驱动缸3，顶出支板4，顶出管5，吸料槽6，抽吸孔7，机架8，送料机构9，取料机构10，物料顶出机构11，移动送料架12，载物架13，移动送料部件14，移动驱动缸15，送料板16，限位挡板17，移送通道18，辅助移动板19，移动送料电机20，顶出前后移动机构21，顶出前后驱动电机22，物料归拢机构23，归拢板24，归拢前后驱动缸25，归拢垂直驱动缸26，归拢挡板27，归拢移动通道28，压料机构29，压料杆30，压料垂直驱动缸31，压料前后驱动缸32，抖料机构33，抖料杆34，抖料驱动缸35，夹爪部件36，支撑架37，夹爪驱动移动机构38，支柱39，夹爪支架40，夹爪气缸41，第一固定板42，第二固定板43，第一拾取爪44，第二拾取爪45，拾取调节爪46，拾取夹槽47，活动限位槽48，扯直可靠机构49，推板驱动缸50，推板51，夹取纵向轨道52，夹取横向轨道53，夹取垂直轨道54，夹爪竖向驱动部件55，夹爪横向驱动部件56，夹爪纵向驱动部件57，夹持变距机构58，变距夹持部件59，变距驱动移动机构60，变距支架61，变距夹爪气缸62，变距驱动缸63，调距板64，连接柱65，调距长孔66，变距纵向轨道67，变距横向轨道68，变距垂直轨道69，变距竖向驱动部件70，变距纵向驱动部件71。
具体实施方式
35.下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
36.一种物料自动上料装置，包括机架8，所述机架8上端固定设有载物架13，载物架13上方设有支撑架37，载物架13中间设有移送通道18，载物架13中间两侧设有归拢移动通道28，移送通道18前后设置送料机构9和物料顶出机构11，载物架13后方设置压料机构29，载物架13左右两侧设有抖料机构33，所述归拢移动通道28内设有物料归拢机构23，支撑架37上设有取料机构10，支撑架37经支柱39与机架8固定连接，以通过送料机构送料、物料顶出机构顶出物料，取料机构将物料取走上料，物料机构压住剩下物料，抖料机构将剩余物料抖开，物料归拢机构将剩余物料归拢以备再次顶料取料。
37.本发明所述送料机构9包括移动送料架12、载物架13、移动送料部件14、移动驱动缸15、送料板16和限位挡板17，所述机架8上设有移动送料架12，所述移动送料架12经移动送料部件14与机架8连接，所述移动送料架12上设有移动驱动缸15，所述移动驱动缸15的缸座与移动送料架12固定连接，移动驱动缸15的伸缩杆上设有送料板16，所述送料板16位于移送通道18内，所述送料板16前后两端分别设有限位挡板17，所述限位挡板17下端与送料板16固定连接，以通过移动驱动缸驱动送料板上升，送料板高于载物架，将载物架上物料顶
起，使得物料至于送料板上，然后驱动送料板由前向后移动，实现送料，送料到位后，驱动送料板下降，送料板和限位挡板低于载物架，物料回到载物架上。
38.本发明所述送料板16左右两侧设有辅助移动板19，所述辅助移动板19下端与移动送料架12固定连接，所述辅助移动板19上端的高度高于载物架13的高度，所述辅助移动板19与送料板16前端的限位挡板17齐平，或者辅助移动板19位于送料板16前端的限位挡板17的前方，以利于向后运输物料时，辅助移动板随着送料架一起向后推动物料，提高物料送料效率。
39.本发明所述移动送料部件14包括齿条板、移动齿轮和移动送料电机20，所述机架8上设有滑道，所述移动送料架12与机架8滑动连接，所述机架8上设有齿条板，齿条板与机架8固定连接，所述齿条板上固定有齿条，所述齿条板的齿条与移动齿轮相啮合，所述移动齿轮由移动送料电机20驱动，所述移动送料电机20固定在移动送料架12上，以通过齿轮齿条啮合带动送料架前后移动，进行送料。
40.本发明所述物料顶出机构11包括顶出支架1、顶出前后移动机构21、顶出驱动缸3、顶出支板4、顶出管5和动力源，所述顶出支架1经顶出前后移动机构21与机架8连接，所述顶出支架1上设有顶出驱动缸3，所述顶出驱动缸3的缸座与顶出支架1固定连接，顶出驱动缸3的伸缩杆上固定设有顶出支板4，所述顶出支板4上至少设有一个顶出管5，所述顶出管5固定在顶出支板4上，顶出管5内设有吸气通道，所述顶出管5下端与动力源连接，上端设有吸料槽6，所述吸料槽6呈u型，所述吸料槽6中间设有抽吸孔7，所述抽吸孔7与吸气通道连通，所述吸气通道内设有压力传感器，所述压力传感器与顶出管5固定连接，以利于当压力传感器检测出负压时，可知顶出管上端吸有物料，吸料槽吸住物料通过顶出驱动缸带动顶出管上升，将物料顶出，方便物料被夹取。
41.本发明所述顶出前后移动机构21包括顶出前后驱动电机22和顶出移动齿轮，所述顶出管5位于移送通道18内，所述顶出支架1经滑道与机架8滑动连接，所述顶出支架1上设有顶出前后驱动电机22，所述顶出前后驱动电机22的机座与顶出支架1固定连接，所述顶出前后驱动电机22的输出轴上设有顶出移动齿轮，所述顶出移动齿轮与齿条板的齿条相啮合，以通过顶出前后驱动电机带动顶出管前后移动，调整顶出管的位置。
42.本发明所述物料归拢机构23包括归拢板24、归拢前后驱动缸25、归拢垂直驱动缸26和归拢挡板27，所述归拢移动通道28内设有归拢板24，所述归拢板24经归拢前后驱动缸25驱动，所述归拢前后驱动缸25的缸座与归拢垂直驱动缸26的伸缩杆固定连接，所述归拢垂直驱动缸26的缸座与载物架13或机架8固定连接，所述机架8后侧间隔设有归拢挡板27，所述归拢挡板27下端与机架8固定连接，需要归拢时，归拢板上升，高度超过载物架，再向后移动，与归拢挡板配合将物料归拢。
43.本发明所述机架8上设有压料机构29，所述压料机构29包括压料杆30、压料垂直驱动缸31、压料前后驱动缸32，所述载物架13后侧设有压料杆30，所述压料杆30间隔设置，压料杆30与载物架13相配合，所述压料杆30由压料垂直驱动缸31驱动，所述压料垂直驱动缸31的缸座与压料前后驱动缸32的伸缩杆固定连接，所述压料前后驱动缸32的缸座与机架8固定连接，以利于物料被夹取后，剩下的物料通过压料杆压住，防止剩下的物料随着被夹取的物料一起上升。
44.本发明所述载物架13上设有抖料机构33，所述抖料机构33包括抖料杆34和抖料驱
动缸35，所述载物架13下端左侧和右侧分别设有抖料杆34，所述抖料杆34平行物料传输方向设置，所述抖料杆34由抖料驱动缸35驱动，所述抖料驱动缸35与载物架13固定连接，以通过抖料驱动缸驱动抖料杆左右来回抖动，将物料下摆抖开，防止物料打结。
45.本发明所述取料机构10包括夹爪部件36和夹爪驱动移动机构38，所述载物架13上方左右两侧分别设有夹爪部件36，所述夹爪部件36经夹爪驱动移动机构38与支撑架37连接，所述支撑架37下端经支柱39与机架8固定连接，以通过夹爪驱动移动机构实现夹爪部件左右前后上下移动。
46.本发明所述夹爪部件36包括夹爪支架40、夹爪气缸41、第一固定板42、第二固定板43、第一拾取爪44和第二拾取爪45，所述载物架13上方左右两侧分别设有夹爪支架40，所述夹爪支架40由夹爪驱动移动机构38驱动，所述夹爪支架40上设有夹爪气缸41，所述夹爪气缸41的缸座与夹爪支架40固定连接，所述夹爪气缸41一个夹爪上固定设有第一固定板42，夹爪气缸41另一个夹爪上固定设有第二固定板43，所述第一固定板42与第二固定板43滑动连接，所述第一固定板42上设有第一拾取爪44，第一拾取爪44前后间隔设置，所述第二夹持板上设有第二拾取爪45，第二拾取爪45与第一拾取爪44一一对应，第一拾取爪44和第二拾取爪45相配合形成拾取调节爪46，以通过若干个拾取调节爪同时夹取物料，提高夹持效率，同时夹持稳定、不掉落。
47.本发明所述第一拾取爪44下端设有拾取夹槽47，所述第二拾取爪45下端设有拾取夹槽47，所述第一拾取爪44的拾取夹槽47和第二拾取爪45的拾取夹槽47相对形成活动限位槽48，以利于输液管两端穿过两侧两个夹爪支架上的活动限位槽后自然垂落，输液管与活动限位槽滑动连接，当载物架两侧两个夹爪支架相互远离后，输液管一端固定的连接管与活动限位槽抵靠，使得输液管一端与左侧或右侧的拾取调节爪相抵靠限位，此时，右侧和左侧的拾取调节爪继续远离，就会拉着输液管移动，将相邻输液管对齐。
48.本发明所述夹爪支架40上设有扯直可靠机构49，所述扯直可靠机构49包括推板驱动缸50和推板51，所述拾取调节爪46一侧设有推板51，所述推板51由推板驱动缸50驱动，所述推板驱动缸50与夹爪支架40固定连接，所述推板51经推板驱动缸50驱动可与拾取调节爪46侧面相抵靠，以利于在拾取调节爪拾取物料过程中，通过推板与拾取调节爪相抵靠，将物料扯直。
49.本发明所述夹爪驱动移动机构38包括夹取纵向轨道52、夹取横向轨道53、夹取垂直轨道54、夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56和夹爪纵向驱动部件57，所述支撑架37前部左右两侧分别设有夹取纵向轨道52，所述夹取纵向轨道52与支撑架37固定连接，两个夹取纵向轨道52之间设有夹取横向轨道53，所述夹取横向轨道53两端经滑块、滑道与夹取纵向轨道52滑动连接，所述夹取横向轨道53上间隔设有两个夹取垂直轨道54，所述夹取垂直轨道54经滑块、滑道与夹取横向轨道53滑动连接，所述夹取垂直轨道54上设有夹爪支架40，所述夹爪支架40经滑道与夹取垂直轨道54滑动连接，所述夹取垂直轨道54上设有夹爪竖向驱动部件55，所述夹爪支架40经夹爪竖向驱动部件55驱动沿着夹取垂直轨道54上下移动，所述夹取垂直轨道54一侧设有夹取横向驱动部件56，两个夹取垂直轨道54经夹取横向驱动部件56驱动沿着夹取横向轨道53相互靠近或远离，所述夹取纵向轨道52上设有夹爪纵向驱动部件57，所述夹取横向轨道53经夹取纵向驱动部件驱动沿着夹取纵向轨道52前后移动，以利于通过夹爪驱动移动机构实现夹爪支架的左右前后上下移动。
50.本发明所述支撑架37上设有夹持变距机构58，所述夹持变距机构58包括变距夹持部件59和变距驱动移动机构60，所述载物架13上方左右两侧分别设有变距夹持部件59，所述变距夹持部件59经变距驱动移动机构60与支撑架37连接，所述变距夹持部件59包括变距支架61、变距夹爪气缸62、变距驱动缸63、调距板64、连接柱65，所述载物架13上方左右两侧设有变距支架61，所述变距支架61与变距驱动移动机构60连接，所述变距支架61上设有滑道，所述变距支架61上设有变距驱动缸63，所述变距支架61下端设有变距夹爪气缸62，变距夹爪气缸62前后间隔设置，所述变距夹爪气缸62与变距支架61滑动连接，所述变距驱动缸63的缸座与变距支架61固定连接，变距驱动缸63的伸缩杆与距离变距驱动缸63缸座最远的变距夹爪气缸62固定连接，相邻变距夹爪气缸62之间设有调距板64，所述调距板64前后两端分别设有调距长孔66，所述调距长孔66内设有连接柱65，所述连接柱65沿调距长孔66前后移动，所述调距板64前端经前端调距长孔66内的连接柱65与在前的变距夹爪气缸62连接，调距板64后端经后端调距长孔66内的连接柱65与在后的变距夹爪气缸62连接，以利于通过变距驱动缸驱动变距夹爪气缸沿着变距支架前后移动，变距夹爪气缸通过连接柱在调距板内前后移动，调整相邻变距夹爪气缸之间的间距。
51.本发明所述变距驱动移动机构60包括变距纵向轨道67、变距横向轨道68、变距垂直轨道69、变距竖向驱动部件70和变距纵向驱动部件71，所述支撑架37后部左右两侧分别设有变距纵向轨道67，所述变距纵向轨道67与支撑架37固定连接，两个变距纵向轨道67之间设有变距横向轨道68，所述变距横向轨道68两端经滑块、滑道与变距纵向轨道67滑动连接，所述变距横向轨道68上间隔固定设有两个变距垂直轨道69，所述变距垂直轨道69上设有变距支架61，所述变距支架61经滑道与变距垂直轨道69滑动连接，所述变距垂直轨道69上设有变距竖向驱动部件70，所述变距支架61经变距竖向驱动部件70驱动沿着变距垂直轨道69上下移动，所述变距纵向轨道67上设有变距纵向驱动部件71，所述变距横向轨道68经变距纵向驱动部件71与变距纵向轨道67连接，以利于通过变距驱动移动机构实现变距支架的左右前后上下移动。
52.如附图1-附图12，为方便描述，以附图1的方位来说明，其他视图依照图1的方位来说明，本发明中载物架13包括四根支撑杆，如附图2，中间两根支撑杆相比外侧两根支撑杆高度要高一些，方便物料搭上去后两端可自然垂落，中间两根支撑杆之间为移送通道18，送料机构9的送料板16和物料顶出机构11的顶出管5均在移送通道18上下前后移动，动力源为气泵，送料板16设置在前，顶出管5设置在后，中间两根支撑杆和外侧的支撑杆之间形成归拢移动通道28，中间两根支撑杆左侧和右侧分别设置物料归拢机构23，归拢板24在归拢移动通道28上下前后移动，外侧两根支撑杆，即最左侧和最右侧的支撑杆，最左侧的支撑杆左侧设置抖料机构33，最右侧的支撑杆右侧设置抖料机构33，方便抖料，支撑杆后方设置有压料机构29，压料机构29的四根压料杆30与四个支撑杆高度相配合，中间两根压料杆30的高度高于外侧两根压料杆30的高度，中间两根压料杆30可设置在中间两根支撑杆的上方，左侧的压料杆30可设置在中间左侧的支撑杆和最左侧的支撑杆之间上方，右侧的压料杆30可设置在中间右侧的支撑杆和最右侧的支撑杆之间上方，方便物料被夹取后压住剩下的物料，本发明中顶出管5的数量、一个夹爪部件36上拾取调节爪46的数量以及一个变距支架61上变距夹爪气缸62的数量，三者是相配合的，本实施例中顶出管有4个，相应地一个夹爪部件36上有四个拾取调节爪46，一个变距支架61上有四个变距夹爪气缸62，相同顶出管5之间
的间距、一个夹爪部件36上相邻拾取调节爪46的间距也是相配合相同的，当变距驱动缸63的伸缩杆缩回到最小时，一个变距支架61上相邻变距夹爪气缸62之间的间距与一个夹爪部件36上四个拾取调节爪46或四个顶出管5之间的间距相对应，使用时，顶出管5、拾取调节爪46以及变距夹爪气缸62的数量根据需求设置即可，本发明中机架8上可设置控制系统，控制系统如plc控制系统，顶出驱动缸33、移动驱动缸15、压力传感器、气泵、移动送料电机20、顶出前后驱动电机22、归拢前后驱动缸25、归拢垂直驱动缸26、压料垂直驱动缸31、压料前后驱动缸32、抖料驱动缸35、夹爪气缸41、推板驱动缸50、夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57、变距夹爪气缸62、变距驱动缸62、变距竖向驱动部件70、变距纵向驱动部件71均与控制系统连接，本发明中的驱动缸可采用气缸或电缸或液缸，根据需要选择设置即可，本发明中支撑架37前部左右两侧设置两个夹爪部件36，如附图6，夹爪部件36经夹爪竖向驱动部件55可沿着夹取垂直轨道54上下移动，两个夹爪部件36经各自的夹爪横向驱动部件56可沿着夹取横向轨道53相互靠近或远离，夹爪部件36经夹爪纵向驱动部件57可沿着夹取纵向轨道52前后移动，支撑架37后部左右两侧设置两个变距夹持部件59，如附图9，变距夹持部件59经变距竖向驱动部件70驱动可在变距垂直轨道69上上下移动，变距夹持部件59经变距纵向驱动部件71驱动可在变距纵向轨道67上前后移动，本发明中夹爪竖向驱动部件55、夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57、变距竖向驱动部件70、变距纵向驱动部件71均可采用现有传动机构，只要能够满足上下、左右、前后移动即可，本实施例中采用带传动，以夹爪竖向驱动部件55为例来说明，如附图6，夹爪竖向驱动部件55包括同步带、同步轮、同步电机，夹取垂直轨道54上设置有同步带，同步带上固定有齿，同步带上下两端有支撑轴，同步带套在支撑轴上，支撑轴两端经轴承固定在夹取垂直轨道54上，夹取垂直轨道54上设有同步轮，同步轮与同步带相啮合，同步轮由同步电机驱动，同步电机固定在夹取垂直轨道54上，夹爪支架40与夹取垂直轨道54滑动连接，夹爪支架40固定在同步带上，当同步电机启动时，同步电机带动同步轮转动，同步轮带动同步带上下移动，同步带带动夹爪支架40上下移动，其他驱动部件，夹爪横向驱动部件56、夹爪纵向驱动部件57、变距竖向驱动部件70、变距纵向驱动部件71参考夹爪竖向驱动部件的驱动方式，使用时，本实施例物料以输液器来说明，物料也可以是别的柔性线型材料，上述物料自动上料装置的物料自动上料方法包括以下步骤：第一步，放料：将若干个输液器放置在送料板16前后的两个限位挡板17之间的载物架13上，如附图3所示，附图3中的载物架13上放了一个输液器作为示例，输液器的两端自然垂落在载物架13两侧；第二步，送料：启动移动驱动缸15，移动驱动缸15的伸缩杆伸出，送料板16和限位挡板17上升，送料板16下端的高度高于载物架13的高度，输液器中部被送料板16抬高，输液器置于送料板16上，送料板16前后的限位挡板17挡住输液器的前后端，启动移动送料电机20，送料板16载着输液器，在辅助移动板19、前后限位挡板17作用下向后移动，输液器输送到位后，关闭移动送料电机20，启动移动驱动缸15，移动驱动缸15的伸缩杆缩回，送料板16和限位挡板17下降，送料板16的高度低于载物架13，输液器落到载物架13上，移动驱动缸15的伸缩杆继续缩回，限位挡板17上端的高度低于载物架13的高度，关闭移动驱动缸15，启动移动送料电机20，带动送料板16、辅助移动板19向前移动，回到原位，关闭移动送料电机20；
第三步，顶料：启动顶出前后驱动电机22，带动物料顶出机构11向前移动，使得顶出管5位于输液器下方，启动顶出驱动缸3，顶出驱动缸3的伸缩杆缩回，同时启动气泵，顶出管5的吸料槽6不断吸气，当输液器的输料管被吸料槽6吸住时，压力传感器检测到顶出管5内为负压，可知吸料槽6内吸有输液器，驱动顶出驱动缸3，顶出驱动缸3的伸缩杆伸出，顶出管5向上移动，顶出管5上端顶着输液器高出载物架13上剩余物料的高度；第四步：取料：同时启动支撑架37左右两侧两个夹爪部件36的夹爪气缸41，带动第一拾取爪44，第二拾取爪45分开，即拾取调节爪46处于张开状态，启动夹爪驱动移动机构38，带动支撑架37左右两侧两个夹爪部件36向下移动到顶出管5左侧和右侧，拾取调节爪46张开，输液器的输液管进入拾取调节爪46的活动限位槽48内，启动夹爪气缸41，将拾取调节爪46关闭，完成输液器的拾取，拾取调节爪46可经活动限位槽48沿着输液器的输液管左右滑动，启动夹爪驱动移动机构38，拾取调节爪46带着输液器上升，与此同时，启动压料机构29，启动压料垂直驱动缸31，压料垂直驱动缸31的伸缩杆伸出，带动压料杆30向上移动，压料杆30的高度高于载物架13，然后启动压料前后驱动缸32，使得压料杆30向前移动置于剩余未被拾取的物料上方，然后启动压料垂直驱动缸31，压料垂直驱动缸31的伸缩杆缩回，带动压料杆30向下移动，压住物料，使得剩下的物料两端与被拾取的物料相分离，压料的同时，启动抖料机构33，启动载物架13左右两侧两个抖料驱动缸35，抖料驱动缸35的伸缩杆伸出再缩回，缩回再伸缩，使得抖料杆34左右来回抖动，将剩余物料下端抖开，避免打结；第五步：物料扯直：启动夹爪驱动移动机构38，带动支撑架37左右两侧的夹爪支架40向左向右移动，输液器左右两个拾取调节爪46沿着输液器向左向右滑动，相分离，与此同时，启动推板驱动缸50，推板驱动缸50的伸缩杆伸出，带动推板51向拾取调节爪46移动，输液器左侧的拾取调节爪46与推板51抵靠将输液器左端位置固定，输液器右侧的拾取调节爪46与推板51抵靠将输液器右端位置固定，随着左侧的拾取调节爪46向左移动，右侧的拾取调节爪46向右移动，将输液器中部松弛的部分拉直，然后启动推板驱动缸50，推板驱动缸50的伸缩杆缩回，完成物料扯直作业；第六步：物料对齐：输液器的输液管左端固定设有连接管，连接管的外径大于活动限位槽48的内径，这样在输液器被拾取后上升时，随着输液器左侧拾取调节爪46向左移动，右侧拾取调节爪46向右移动，当左侧拾取调节爪46碰到输液器的连接管时，随着左侧拾取调节爪46向左移动，左侧拾取调节爪46与连接管相抵靠，位置不变，右侧拾取调节爪46仍然沿着输液器的输液管向右滑动，随着左侧拾取调节爪46和右侧拾取调节爪46继续分离，左侧夹爪支架40上所有拾取调节爪46均与各自拾取的输液器的连接管相抵靠，如此实现了被拾取的所有输液器左侧端部的对齐；第七步：夹持变距：输液器对齐后，启动夹爪驱动移动机构38，带动支撑架37左右两个夹爪支架40向上向后移动，然后停下，启动变距驱动移动机构60，驱动支撑架37左右两侧两个变距夹持部件59向下向前移动，同时启动变距驱动缸62，变距驱动缸62的伸缩杆缩回，相邻变距夹爪气缸62之间间距变到最小，同时启动支撑架37两侧两个变距支架61上的变距夹爪气缸62，使得变距夹爪气缸62的夹爪分开，支撑架37两侧两个变距支架61上的变距夹爪气缸62位于两个夹爪部件36夹持的输液器的正上方，启动变距驱动移动机构60，带动两个变距支架61上的变距夹爪气缸62向下移动，使得输液器置于变距夹爪气缸62的夹爪中，然后启动变距夹爪气缸62，将变距夹爪气缸62的夹爪关闭，夹持住输液器，启动变距驱
动移动机构60，带动支撑架37左右两侧两个变距支架61向后移动，同时启动变距驱动缸62，使得相邻变距夹爪气缸62之间的间距变大，启动变距驱动移动机构60，带动支撑架37左右两侧两个变距支架61向下移动，放在物料指定位置上即完成上料；第八步：剩余物料归拢：启动归拢垂直驱动缸26，归拢垂直驱动缸26的伸缩杆伸出，带动归拢板24上升，归拢板24上端高出载物架13的高度，然后启动归拢前后驱动缸25，归拢前后驱动缸25的伸缩杆伸出，归拢板24向后移动，归拢板24与归拢挡板27相配合，将物料归拢；第九步：重复第三步到第八步，当载物架13上物料数量低于设定数量时，重复步骤第一步到第八步，直到完成物料上料数量要求；如此反复，实现自动上料，载物架13上剩余物料的数量可根据第二步送料一次送出的数量以及第三步顶料的频率来确定，通过控制系统即可，也可以通过操作人员现场查看后及时调整控制系统中的程序，根据需求来设置即可，相比现有技术，本发明结构巧妙，操作方便，一次可输送很多物料，不需要一个一个放置，省时省力；本发明物料被夹取前，可被吸取后顶出，保证准确夹取，不掉落；此外，本发明输液器可自动对齐，可自动扯直，同时上料后的输液器可根据需要调整相邻输液器之间的间距，满足物料间距调整的需求。
53.本发明由于采用上述结构，具有物料输送效率高、物料可顶出、物料夹取稳定、物料可自动对齐、物料之间间距可变等优点。

技术特征：
1.一种物料自动上料方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，放料：将若干物料放置到送料机构（9）上方的载物架（13）上；第二步，送料：启动送料机构（9），送料机构（9）抬起物料后，沿着移送通道（18）向后移动，物料输送到位后，送料机构（9）向下移动放下物料，物料落在载物架（13）上，启动送料机构（9）向前移动，送料机构（9）回到原位；第三步，顶料：将物料顶出机构（11）移动到物料正下方，启动物料顶出机构（11），物料顶出机构（11）吸住物料并向上移动顶出，使得物料高于载物架（13）上剩余物料；第四步，取料：启动取料机构（10），取料机构（10）抓取被顶出的物料，将物料抬起，移动到指定工位放下，实现上料，物料被抓取后抬起的同时，启动压料机构（29），压料机构（29）向前伸出，并向下压住剩余物料，使得剩余物料两端与被夹取的物料两端分开，压料的同时，启动抖料机构（33），抖料机构（33）将剩余物料两端抖开，避免打结；第五步，剩余物料归拢：启动物料归拢机构（23），物料归拢机构（23）的归拢板（24）向后伸出，推着物料向后移动，物料后端受到载物架（13）后端归拢挡板（27）的限位，归拢板（24）和归拢挡板（27）相配合将物料归拢；第六步：重复步骤第四步到第五步，当载物架（13）上物料数量低于设定数量时，重复步骤第一步到第五步，直到完成物料上料数量要求。2.根据权利要求1所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：包括机架（8），所述机架（8）上端固定设有载物架（13），载物架（13）上方设有支撑架（37），载物架（13）中间设有移送通道（18），载物架（13）中间两侧设有归拢移动通道（28），移送通道（18）前后设置送料机构（9）和物料顶出机构（11），载物架（13）后方设置压料机构（29），载物架（13）左右两侧设有抖料机构（33），所述归拢移动通道（28）内设有物料归拢机构（23），支撑架（37）上设有取料机构（10），取料机构（10）上下左右前后移动。3.根据权利要求2所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述送料机构（9）包括移动送料架（12）、移动送料部件（14）、移动驱动缸（15）、送料板（16）和限位挡板（17），所述机架（8）上设有移动送料架（12），所述移动送料架（12）经移动送料部件（14）与机架（8）连接，所述移动送料架（12）上设有移动驱动缸（15），所述移动驱动缸（15）的缸座与移动送料架（12）固定连接，移动驱动缸（15）的伸缩杆上设有送料板（16），所述送料板（16）位于移送通道（18）内，所述送料板（16）前后两端分别设有限位挡板（17），所述限位挡板（17）下端与送料板（16）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述送料板（16）左右两侧设有辅助移动板（19），所述辅助移动板（19）下端与移动送料架（12）固定连接，所述辅助移动板（19）上端的高度高于载物架（13）的高度，所述辅助移动板（19）与送料板（16）前端的限位挡板（17）齐平，或者辅助移动板（19）位于送料板（16）前端的限位挡板（17）的前方。5.根据权利要求2或3或4所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述物料顶出机构（11），包括顶出支架（1）、顶出前后移动机构（21）、顶出驱动缸（3）、顶出支板（4）、顶出管（5）和动力源，所述顶出支架（1）经顶出前后移动机构（21）与机架（8）连接，所述顶出支架（1）上设有顶出驱动缸（3），所述顶出驱动缸（3）的缸座与顶出支架（1）固定连接，顶出驱动缸（3）的伸缩杆上固定设有顶出支板（4），所述顶出支板（4）上至少设有一个顶出管（5），所述顶出管（5）固定在顶出支板（4）上，所述顶出管（5）位于移送通道（18）内，顶出管（5）内设
有吸气通道，所述顶出管（5）下端与动力源连接，上端设有吸料槽（6），所述吸料槽（6）中间设有抽吸孔（7），所述抽吸孔（7）与吸气通道连通，所述吸气通道内设有压力传感器，所述压力传感器与顶出管（5）固定连接。6.根据权利要求5所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述顶出前后移动机构（21）包括顶出前后驱动电机（22）和顶出移动齿轮，所述顶出支架（1）经滑道与机架（8）滑动连接，所述顶出支架（1）上设有顶出前后驱动电机（22），所述顶出前后驱动电机（22）的机座与顶出支架（1）固定连接，所述顶出前后驱动电机（22）的输出轴上设有顶出移动齿轮，所述顶出移动齿轮与齿条板的齿条相啮合。7.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述物料归拢机构（23）包括归拢板（24）、归拢前后驱动缸（25）、归拢垂直驱动缸（26）和归拢挡板（27），所述归拢移动通道（28）内设有归拢板（24），所述归拢板（24）经归拢前后驱动缸（25）驱动，所述归拢前后驱动缸（25）的缸座与归拢垂直驱动缸（26）的伸缩杆固定连接，所述归拢垂直驱动缸（26）的缸座与载物架（13）或机架（8）固定连接，所述机架（8）后侧间隔固定设有归拢挡板（27）。8.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述压料机构（29）包括压料杆（30）、压料垂直驱动缸（31）和压料前后驱动缸（32），所述载物架（13）后侧设有压料杆（30），所述压料杆（30）间隔设置，压料杆（30）与载物架（13）相配合，所述压料杆（30）由压料垂直驱动缸（31）驱动，所述压料垂直驱动缸（31）的缸座与压料前后驱动缸（32）的伸缩杆固定连接，所述压料前后驱动缸（32）的缸座与机架（8）固定连接。9.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述抖料机构（33）包括抖料杆（34）和抖料驱动缸（35），所述载物架（13）下端左侧和右侧分别设有抖料杆（34），所述抖料杆（34）平行物料传输方向设置，所述抖料杆（34）由抖料驱动缸（35）驱动，所述抖料驱动缸（35）与载物架（13）固定连接。10.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述第四步和第五步之间设有物料对齐机构，取料机构（10）包括夹爪部件（36）和夹爪驱动移动机构（38），支撑架（37）上方左右两侧分别设有夹爪部件（36），夹爪部件（36）经夹爪驱动移动机构（38）上下左右前后移动，夹爪部件（36）包括夹爪气缸（41），夹爪气缸（41）下端间隔设有拾取调节爪（46），拾取调节爪（46）经夹爪气缸（41）驱动闭合或张开，拾取调节爪（46）中间设有活动限位槽（48），物料为输液器，输液器的输液管左端固定设有连接管，连接管的外径大于活动限位槽（48）的内径，夹爪驱动移动机构（38）驱动两个夹爪部件（36）移动到顶出管（5）左侧和右侧，驱动夹爪气缸（41）打开拾取调节爪（46），将输液器拾取，拾取调节爪（46）经活动限位槽（48）沿着输液器的输液管左右滑动，启动夹爪驱动移动机构（38），支撑架（37）左侧和右侧的两个夹爪部件（36）向左向右相分离，支撑架（37）左侧的夹爪部件（36）的拾取调节爪（46）与输液器的连接管相抵靠限位不动，随着两个夹爪部件（36）继续分离，支撑架（37）左侧的夹爪部件（36）上每个拾取调节爪（46）均与其拾取的输液器的连接管相抵靠，被拾取的输液器左端对齐。11.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述第四步和第五步之间设有物料扯直作业，取料机构（10）包括夹爪部件（36）和夹爪驱动移动机构（38），支撑架（37）上方左右两侧分别设有夹爪部件（36），夹爪部件（36）经夹爪驱动移动机
构（38）上下左右前后移动，夹爪部件（36）包括夹爪气缸（41），夹爪气缸（41）下端间隔设有拾取调节爪（46），拾取调节爪（46）经夹爪气缸（41）驱动闭合或张开，拾取调节爪（46）中间设有活动限位槽（48），物料为输液器，夹爪驱动移动机构（38）驱动两个夹爪部件（36）移动到顶出管（5）左侧和右侧，将输液器拾取，拾取调节爪（46）经活动限位槽（48）沿着输液器的输液管左右滑动，启动夹爪驱动移动机构（38），支撑架（37）左侧和右侧的两个夹爪部件（36）向左向右相分离，支撑架（37）左侧夹爪部件（36）的拾取调节爪（46）沿着输液器向左滑动，支撑架（37）右侧夹爪部件（36）的拾取调节爪（46）沿着输液器向右滑动，与此同时，支撑架（37）左侧的拾取调节爪（46）左侧设有扯直可靠机构（49），支撑架右侧的拾取调节爪（46）右侧设置扯直可靠机构（49），扯直可靠机构（49）包括推板驱动缸（50）和推板（51），启动推板驱动缸（50），推板驱动缸（50）的伸缩杆伸出，带动推板（51）向拾取调节爪（46）移动，支撑架（37）左侧的拾取调节爪（46）与推板（51）相抵靠将将输液器左端位置固定，支撑架（37）右侧的拾取调节爪（46）与推板（51）相抵靠将将输液器右端位置固定，随着支撑架（37）左侧和右侧的两个夹爪部件（36）向左向右继续分离，输液器中部松弛的部分被拉直，启动推板驱动缸（50），推板驱动缸（50）的伸缩杆缩回，完成物料扯直作业。12.根据权利要求2或3或4或6所述的一种物料自动上料方法，其特征在于：所述第四步和第五步之间设有物料夹持变距作业，支撑架（37）上设有夹持变距机构（58），夹持变距机构（58）包括变距驱动移动机构（60）和两个变距夹持部件（59），两个变距夹持部件（59）间隔设置，两个变距夹持部件（59）经变距驱动移动机构（60）驱动前后上下移动，取料机构（10）抓取被顶出的物料后，两个变距夹持部件（59）经变距驱动移动机构（60）驱动夹取被抓取的物料，变距夹持部件（59）调整相邻变距夹爪气缸（62）之间的间距后，将物料放到指定位置，完成物料间距调整上料。

技术总结
本发明涉及物料上料设备技术领域，具体是指一种物料自动上料方法，包括物料自动上料装置，物料自动上料装置包括机架、载物架、送料机构、物料顶出机构、压料机构、抖料机构、物料归拢机构和取料机构，上述物料自动上料装置的物料自动上料方法包括以下步骤：第一步，将若干物料放置载物架上；第二步，启动送料机构送料；第三步，启动物料顶出机构，物料向上移动顶出；第四步，启动取料机构，抓取被顶出的物料，移动到指定位置上料，同时，启动压料机构和抖料机构；第五步，剩余物料归拢：启动物料归拢机构，将物料归拢；第六步：重复步骤第四步到第五步，直到所有物料都被抓取，放到指定位置，本发明输送效率高、可自动对齐、物料间距可变。物料间距可变。物料间距可变。


技术研发人员：姚玉峰 张英波 齐海亮 王连成 周超 王惠乐
受保护的技术使用者：威海福瑞机器人有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/8/14