冰箱的主线束装配方法、装置及存储介质与流程

1.本技术属于冰箱技术领域，尤其涉及一种冰箱主线束的装配方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着科技水平的提升，冰箱逐渐成为人类生活必不可少的家用电器，冰箱生产的智能化及自动化程度也逐渐提高。传统的冰箱生产过程中，冰箱主线束主要是依赖于人工安装，虽然设计的时候塑壳和接插件都是防呆的，但是人工安装也会出现误插、未插接到位的情况，从而导致端子漏泡，整个箱体报废，极易造成产线停线。并且，人工安装成本高、效率低，其自动化程度较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种冰箱的主线束装配方法、装置及存储介质，能够解决冰箱主线束装配自动化程度低的问题。
4.为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
5.一种冰箱的主线束装配方法，包括：
6.采集待装配冰箱的箱体图像；
7.识别所述箱体图像以确定箱体信息，所述箱体信息包括所述待装配冰箱的箱体的型号；
8.根据所述箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，所述主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，所述预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系；
9.根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。
10.在一些实施例中，所述识别所述箱体图像确定以箱体信息包括：
11.根据所述箱体图像建立所述箱体的待识别三维模型；
12.获取多个预设三维模型；
13.依次将每一所述预设三维模型与所述待识别三维模型进行比对，以从多个所述预设三维模型中确定出目标三维模型；
14.根据所述目标三维模型及预设箱体信息库确定所述箱体信息，所述预设箱体信息库包括每一所述预设三维模型对应的预设箱体信息。
15.在一些实施例中，所述图像包括在所述箱体的第一方位采集到的第一图像，以及在所述箱体的第二方位采集到的第二图像，所述根据所述箱体图像建立所述箱体的待识别三维模型包括：
16.根据所述第一图像建立所述箱体的第一三维模型；
17.根据所述第二图像建立所述箱体的第二三维模型；
18.根据所述第一三维模型、所述第二三维模型建立出所述待识别三维模型。
19.在一些实施例中，在根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体包括：
20.启动机械臂；
21.基于所述主线束装配参数控制所述机械臂将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。
22.在一些实施例中，在控制所机械臂按照所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之后，还包括：
23.接收外界发出的操作指令；
24.若所述操作指令为停止指令，则控制所述机械臂停止工作；
25.若所述操作指令为启动指令，则控制所述机械臂启动工作；
26.若所述操作指令为复位指令，则控制所述机械臂复位。
27.在一些实施例中，在根据所述主线束装配参数控制将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之后，还包括：
28.在检测到所述主线束与所述待装配冰箱的箱体之间出现装配异常时，停止装配所述主线束并发出警报。
29.在一些实施例中，在根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之前，还包括：
30.调整所述箱体的位置至目标位置。
31.一种冰箱的主线束装配装置，包括：
32.图像采集模块，用于采集待装配冰箱的箱体图像；
33.图像识别模块，与所述图像采集模块连接，用于识别所述箱体图像以确定箱体信息，所述箱体信息包括所述箱体的型号；
34.装配参数匹配模块，与所述图像识别模块连接，用于根据所述箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，所述主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，所述预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系；
35.装配模块，与所述装配参数匹配模块连接，用于根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。
36.在一些实施例中，所述装配模块包括机械臂及控制器，所述控制器用于：
37.启动机械臂；
38.基于所述主线束装配参数控制所述机械臂将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。
39.一种存储介质，所述存储介质可被计算机读取，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，使得所述处理器执行上述的冰箱的主线束装配方法。
40.本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法、装置及存储介质，使得冰箱的主线束的装配全程无需人工参与，而由产线的主线束装配装置自动完成，减少了人力成本，自动化程度高，提高了冰箱的主线束装配的效率。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.为了更完整地理解本技术及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
43.图1为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法的第一种流程图。
44.图2为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法的第二种流程图。
45.图3为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置的第一种结构示意图。
46.图4为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置的第二种结构示意图。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.本技术实施例提供一种冰箱的主线束装配方法，该冰箱的主线束装配方法的执行主体可以是本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置，或者是包括了该冰箱的主线束装配装置的冰箱生产设备。其中，冰箱生产设备可以适用于冰箱的安装生产线，能够自动的将冰箱的主线束安装于箱体。
49.示例性的，请参阅图1，图1为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法的第一种流程图，包括以下步骤s101-步骤s104：
50.步骤s101：采集待装配冰箱的箱体图像；
51.冰箱的主线束装配装置例如包括图像采集模块，图像采集模块例如能够自动进行对焦，以使拍摄的箱体图像清晰。或者，通过控制图像采集模块在相对待装配冰箱的多个方位依次进行拍摄，以采集多个箱体图像。图像采集模块可以包括用于采集图像的图像传感器，该图像传感器可以是电荷耦合(charge coupled device简称ccd)相机，也可以是互补性氧化金属导体(complementary metal-oxide semiconductor简称cmos)相机，本技术实施例不进行具体限定。
52.步骤s102：识别箱体图像以确定箱体信息；
53.箱体信息可以包括待装配冰箱的箱体的型号。冰箱的主线束装配装置的存储器例如预存有不同型号的冰箱箱体的图像库，或者通过通信模块丛云平台获取图像库中的图像；根据采集的箱体图像及图像库能够确定出待装配冰箱的箱体型号。
54.在其他一些实施例中，箱体信息还可以包括待装配冰箱的箱体相对于预设坐标中心的摆放方向、坐标信息等。
55.步骤s103：根据箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数；
56.主线束装配参数例如包括主线束的装配位置、装配顺序。装配位置可以为主线束在装配装置的控制下完成插接时相对于预设参照点的所处位置，主线束完成插接时，主线束的插接口与箱体上用于插接主线束的插接端子相互插接。根据不同型号的箱体所匹配的装配位置不同。在一些实施例中，装配位置为主线束的插接位置箱体摆放方向、坐标不同也会改变主线束的装配位置参数。
57.在一些实施例中，主线束具有多个，装配顺序可以包括多个主线束依次装配的顺序。装配位置例如还包括每一主线束的装配位置。在另一些实施例中，主线束包括多个插接口，装配顺序还可以包括主线束的多个端子依次插接于箱体的顺序。
58.预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系。例如，预设参数库中包括一一对应的多个箱体型号以及多种主线束装配参数，根据确定的箱体型号可以匹配出对应的主线束装配参数。
59.在其他一些实施例中，存在待装配冰箱在进入生产线的主线束装配区域时，可能存在与预设标准摆放方位有偏差的情况，此时，仅根据箱体型号确定主线束的装配位置可能导致主线束无法准确插接于箱体。因此，可以在确定主线束装配参数之前，增加一道将待装配冰箱调整至预设标准摆放方位的工序，或者根据箱体的摆放方向、坐标信息对主线束装配参数进行相应的调整，以保证主线束能够精准插接于箱体。例如，可以先根据确定的箱体型号匹配出对应的第一装配参数，然后根据第一装配参数及箱体的摆放方向计算得出第二装配参数，以及根据第二装配参数及箱体的坐标信息计算得出第三装配参数，将第三装配参数作为主线束装配参数。
60.步骤s104：根据主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体。
61.冰箱的主线束装配装置通过操控主线束进行运动以将主线束装配于待装配冰箱的箱体，例如包括用于夹持线束的机械臂，通过控制机械臂移动以装配主线束。主线束例如包括多个子线束，不同子线束例如分别用于通信、电能传输等。主线束例如在装配于箱体前已完成组装。
62.本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法，通过主线束装配装置采集并识别待装配冰箱的箱体图像以获取箱体型号等信息，并根据箱体信息匹配得到对应的主线束装配参数，根据主线束装配参数将主线束精准装配于待装配冰箱的箱体，全程无需人工参与，由产线的主线束装配装置自动完成，减少了人力成本，自动化程度高，提高了冰箱的主线束装配的效率。
63.进一步的，请参阅图2，图2为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法的第二种流程图。装配方法包括以下步骤s201-步骤s209：
64.步骤s201：采集待装配冰箱的箱体图像；
65.步骤s202：根据箱体图像建立箱体的待识别三维模型；
66.在一些实施例中，箱体图像可以包括在箱体的多个方位采集到的多个图像，根据多个图像建立箱体的待识别三维模型，以使建立的待识别三维模型更加准确。例如，箱体图像包括在箱体的第一方位采集到的第一图像，以及在箱体的第二方位采集到的第二图像。则根据箱体图像建立箱体的待识别三维模型包括：根据第一图像建立箱体的第一三维模型；根据第二图像建立箱体的第二三维模型；根据第一三维模型、第二三维模型建立出待识别三维模型。
67.在另一些实施例中，箱体图像还可以包括在箱体的多个距离采集到的多个图像。例如，近距离采集箱体上设有插接端子的位置的图像，远距离采集箱体的整体图像，以保证建立的待识别三维模型更加准确。
68.步骤s203：获取多个预设三维模型；
69.冰箱的主线束装配装置的存储器例如预存有三维模型库，从三维模型库中依次获
取多个预设三维模型，或者冰箱的主线束装配装置通过通信模块从云平台获取预设三维模型。
70.步骤s204：依次将每一预设三维模型与待识别三维模型进行比对，以从多个预设三维模型中确定出目标三维模型；
71.目标三维模型例如为多个预设三维模型中与待识别三维模型相似度最高的一个。
72.步骤s205：根据目标三维模型及预设箱体信息库确定箱体信息；
73.步骤s206：调整箱体的位置至目标位置；
74.通过调整箱体位置，有利于后续主线束能够顺利插接于箱体。目标位置可以根据箱体信息确定，也可以是预设的固定位置。调整箱体的位置至目标位置的步骤不限于在确定出箱体信息之后，只需在开始插接主线束之前即可。
75.预设箱体信息库包括每一预设三维模型对应的预设箱体信息。箱体信息可以包括箱体的型号，还可以包括箱体相对于预设坐标中心的摆放方向、坐标位置等。
76.在一些实施例中，根据目标三维模型及预设箱体信息库确定箱体信息后，还可以控制显示该箱体信息，若显示的箱体信息错误，也可以通过人工操作进行纠正。
77.步骤s207：根据箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数；
78.步骤s208：启动机械臂；
79.步骤s209：控制机械臂按照主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体；
80.冰箱的主线束装配装置的处理器例如根据主线束装配参数形成对机械臂的控制程序，并按照控制程序中的指令控制机械臂的运动轨迹。在实际应用中，机械臂通过夹持主线束，并在处理器的控制下进行运动，从而将主线束的插接口插接于待装配冰箱箱体的插接端子。
81.在一些实施例中，控制机械臂按照主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体之后，还包括接收外界发出的操作指令，并根据操作指令控制机械臂启动、工作或复位。例如，若操作指令为停止指令，则控制机械臂停止工作；若操作指令为启动指令，则控制机械臂再次启动；若操作指令为复位指令，则控制机械臂复位。
82.步骤s208：在检测到主线束与待装配冰箱的箱体之间出现装配异常时，停止装配主线束并发出警报。
83.其中，装配异常可能由前述的箱体信息识别错误导致，也可能由机械臂执行程序异常导致，还可能是箱体、端子本身质量问题或者是外界因素等导致。通过停止装配主线束能够防止因强行插接主线束而导致冰箱的主线束装配装置受到损坏。
84.检测到主线束与待装配冰箱的箱体之间出现装配异常的方式可以为判断机械臂是否按照预期轨迹到达应到的区域，若检测到未到达，则认为出现异常；检测方式还可以是通过距离传感器检测主线束的插接口与箱体的插接口之间的距离检测是否插接好，也可以是运用图像传感器拍摄图像并通过图像识别模块识别进行判断，此处不作具体限定。
85.发出警报的方式可以为显示警报信息或发出警报声。显示警报信息可以显示于显示屏，也可以控制警报灯亮起以显示。
86.在其他一些实施例中，在检测到主线束与待装配冰箱的箱体之间出现插接异常时，可以先控制机械臂在预设区域内沿主线束插接口端面所在的平面上进行多个方向的缓慢位移，同时给与主线束插接口沿插接方向一定的推力，以尝试将主线束顺利装配于箱体
上，从而减少异常报警的次数，提高主线束装配的自动化。
87.本技术实施例提供的冰箱的主线束装配方法，通过采集待装配冰箱的箱体图像以建立箱体的待识别三维模型，并与预设三维模型进行比对以确定箱体的型号等信息，能够提高图像识别的精准度，提高后续进行主线束装配的成功率。另外，通过操控机械臂进行主线束的插接，提高了主线束装配的灵活度及自动化。并且，通过在检测到主线束与待装配冰箱的箱体之间出现装配异常时及时发出警报，能够使得异常因素及时得到确认和解决，以免影响生产进度。
88.本技术实施例还提供一种冰箱的主线束装配装置，示例性的，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置的第一种结构示意图。冰箱的主线束装配装置100包括图像采集模块110、图像识别模块120、装配参数匹配模块130及装配模块140。
89.其中，图像采集模块110用于采集待装配冰箱的箱体图像。图像采集模块110可以包括图像传感器，图像传感器用于采集待装配冰箱的箱体图像。该图像传感器可以是ccd相机，也可以是cmos相机。图像采集模块110例如还包括传动装置，传动装置与图像传感器连接，用于带动图像传感器进行运动。
90.图像识别模块120与图像采集模块110连接，用于识别箱体图像以确定箱体信息，箱体信息包括箱体的型号。冰箱的主线束装配装置的存储器例如预存有不同型号的冰箱箱体的图像库。图像识别模块120可以通过获取图像库中的图像并与采集的箱体图像进行比对以识别出待装配冰箱的箱体信息。在其他一些实施例中，冰箱的主线束装配装置还包括通信模块，可以通过通信模块从云平台获取该图像库。
91.装配参数匹配模块130与图像识别模块120连接，用于根据箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系。预设参数库例如预存于冰箱的主线束装配装置的存储器，或能够通过通信模块从云平台获取。
92.装配模块140与装配参数匹配模块130连接，用于根据主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体。装配模块140可以包括机械臂及控制器。控制器用于启动机械臂并控制机械臂按照主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体。例如，控制器用于：获取主线束装配参数；基于主线束装配参数生成对机械臂的控制程序；根据该控制程序启动机械臂并控制机械臂的运动轨迹，以使机械臂将主线束装配于待装配冰箱的箱体。
93.在一些实施例中，也可以通过人工操作对冰箱的主线束装配装置进行控制。示例性的，参阅图4，图4为本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置的第二种结构示意图。冰箱的主线束装配装置100还包括控制模块150及显示模块160。
94.控制模块150与装配模块140连接。控制模块例如停止、启动、复位等控制区域，通过操作控制区域可以对装配模块140进行控制。例如，当操作停止控制区时，装配模块140暂停装配主线束，例如表现为装配模块140的机械臂停止工作；当操作启动控制区时，装配模块140启动装配主线束，例如表现为装配模块140的机械臂启动工作；当操作复位控制区时，装配模块140复位，例如表现为装配模块140的机械臂复位。控制区域可以为按键/按钮形式。
95.显示模块160与图像识别模块120连接，用于在图像识别模块120识别出待装配冰箱的箱体信息后，显示该箱体信息。并且，用户能够在发现该箱体信息识别有误时，可以通
过对显示模块发出指令以对箱体信息进行修改，保证后续主线束的顺利装配。可以理解的，控制模块150与显示模块160可以集成于一体，表现为触控屏，触控屏上设有停止、启动、复位等触控区域，还设有箱体信息的显示区域。
96.在实际应用中，当待装配冰箱被传送目标区域后，图像采集模块110采集待装配冰箱的箱体图像并上传至图像识别模块120。图像识别模块120根据箱体图像识别待装配冰箱的箱体信息并上传至装配参数匹配模块130。装配参数匹配模块130根据箱体信息匹配对应的主线束装配参数并上传至装配模块140，以使装配模块140基于主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体。
97.本技术实施例提供的冰箱的主线束装配装置100，能够自动识别待装配冰箱的箱体信息以匹配主线束装配参数，并基于该主线束装配参数将主线束装配于箱体，全程无需人工参与，由产线的主线束装配装置自动完成，减少了人力成本，自动化程度高，提高了冰箱的主线束装配的效率。
98.冰箱的主线束装配装置100可以是冰箱生产设备中的一部分，冰箱生产设备例如还可以包括传送装置、门壳体预装装置、抽真空装置、检测装置、打包装置等。
99.本技术实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在处理器上运行时，处理器执行上述任一实施例中的图像处理方法。
100.需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括但不限于：只读存储器(rom，read onlymemory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
101.以上对本技术实施例所提供的冰箱的主线束装配方法、装置及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种冰箱的主线束装配方法，其特征在于，包括：采集待装配冰箱的箱体图像；识别所述箱体图像以确定箱体信息，所述箱体信息包括所述待装配冰箱的箱体的型号；根据所述箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，所述主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，所述预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系；根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。2.根据权利要求1所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，所述识别所述箱体图像确定以箱体信息包括：根据所述箱体图像建立所述箱体的待识别三维模型；获取多个预设三维模型；依次将每一所述预设三维模型与所述待识别三维模型进行比对，以从多个所述预设三维模型中确定出目标三维模型；根据所述目标三维模型及预设箱体信息库确定所述箱体信息，所述预设箱体信息库包括每一所述预设三维模型对应的预设箱体信息。3.根据权利要求2所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，所述图像包括在所述箱体的第一方位采集到的第一图像，以及在所述箱体的第二方位采集到的第二图像，所述根据所述箱体图像建立所述箱体的待识别三维模型包括：根据所述第一图像建立所述箱体的第一三维模型；根据所述第二图像建立所述箱体的第二三维模型；根据所述第一三维模型、所述第二三维模型建立出所述待识别三维模型。4.根据权利要求1-3任一项所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，在根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体包括：启动机械臂；基于所述主线束装配参数控制所述机械臂将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。5.根据权利要求4所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，在控制所机械臂按照所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之后，还包括：接收外界发出的操作指令；若所述操作指令为停止指令，则控制所述机械臂停止工作；若所述操作指令为启动指令，则控制所述机械臂启动工作；若所述操作指令为复位指令，则控制所述机械臂复位。6.根据权利要求1-3任一项所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，在根据所述主线束装配参数控制将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之后，还包括：在检测到所述主线束与所述待装配冰箱的箱体之间出现装配异常时，停止装配所述主线束并发出警报。7.根据权利要求1-3任一项所述的冰箱的主线束装配方法，其特征在于，在根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体之前，还包括：调整所述箱体的位置至目标位置。
8.一种冰箱的主线束装配装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于采集待装配冰箱的箱体图像；图像识别模块，与所述图像采集模块连接，用于识别所述箱体图像以确定箱体信息，所述箱体信息包括所述箱体的型号；装配参数匹配模块，与所述图像识别模块连接，用于根据所述箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，所述主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，所述预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系；装配模块，与所述装配参数匹配模块连接，用于根据所述主线束装配参数将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。9.根据权利要求8所述的冰箱的主线束装配装置，其特征在于，所述装配模块包括机械臂及控制器，所述控制器用于：启动机械臂；基于所述主线束装配参数控制所述机械臂将主线束装配于所述待装配冰箱的箱体。10.一种存储介质，所述存储介质可被计算机读取，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在处理器上运行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的冰箱的主线束装配方法。

技术总结
本申请提供一种冰箱的主线束装配方法、装置及存储介质，冰箱的主线束装配方法包括：采集待装配冰箱的箱体图像；识别箱体图像以确定箱体信息，箱体信息包括待装配冰箱的箱体的型号；根据箱体信息及预设参数库确定主线束装配参数，主线束装配参数包括主线束的装配位置、装配顺序，预设参数库包括箱体信息与主线束装配参数之间的对应关系；根据主线束装配参数将主线束装配于待装配冰箱的箱体。通过该装配方法，使得冰箱的主线束的装配全程无需人工参与，而由产线的主线束装配装置自动完成，减少了人力成本，自动化程度高，提高了冰箱的主线束装配的效率。束装配的效率。束装配的效率。


技术研发人员：刘姗姗
受保护的技术使用者：TCL家用电器（合肥）有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/8/14