上甑系统、上甑控制方法及控制装置与流程

1.本发明涉及酿酒技术领域，尤其涉及一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置。


背景技术：

2.上甑是白酒酿造过程中一道重要工序，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。上甑工艺有着严格的要求，酒甑内酒醅必须疏松，加热用蒸汽须缓慢，保障甑内穿汽均匀等。目前酒厂多采用人工簸箕上甑控制方法，人工簸箕上甑具有动作灵活、出料面积大、出料均匀且薄的优点，但是作业人员劳动强度大。
3.现有技术中有采用机器人上甑，在上甑过程中主要以平铺模式进行上甑，虽然实现了上甑自动化，但不够智能，不具备探热上甑的能力，无法实时定点上甑，造成了能源的浪费，这个过程在一定程度上制约了上甑效率的提升。


技术实现要素：

4.本发明提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，用以解决现有技术中机器人无法实现探热上甑、实时定点上甑。
5.本发明提供一种上甑系统，包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。
6.根据本发明提供的一种上甑系统，所述检测子系统还包括：支架，所述支架设置于所述酒甑的一侧；所述测距仪及热成像仪均包括多个，多个所述测距仪和多个所述热成像仪一一对应安装；多个所述热成像仪安装于所述布料子系统和/或所述支架。
7.本发明提供一种上甑控制方法，包括：获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。
8.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据，包括：获取所述布料子系统的运动坐标系及所述酒甑的第一位置信息；基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系；获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息；基于所述第二位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。
9.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系，包括：获取所述酒甑的中心点位置信息；基于所述中心点位置信息与所述运动坐标系，建立所述目标坐标系。
10.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息，包括：获取所述热成像仪的镜头面的第三位置信息；基于所述第三位置信
息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。
11.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述热成像仪对同一热点采集的多个热点数据；基于多个所述热点数据，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述热点数据，确定故障热成像仪。
12.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述测距仪对同一热点采集的多个酒醅高度；基于多个所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述酒醅高度，确定故障测距仪。
13.根据本发明提供的一种上甑控制方法，所述获取对应测距仪检测的酒醅高度，包括：获取未上甑时酒醅表面的第一高度；实时获取上甑过程中酒醅表面的第二高度；基于所述第二高度和所述第一高度，实时获取所述上甑高度。
14.本发明还提供一种上甑控制装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、控制模块；第一获取模块，用于获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；第二获取模块，用于基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；控制模块，用于基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。
15.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
16.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
17.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
18.本发明提供的上甑系统、上甑控制方法及控制装置，通过设置热成像仪和测距仪，通过热成像仪实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，通过测距仪实时所述热点处的酒醅高度设置，以根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料的高度，以使布料子系统的出料口在贴近酒醅表面撒料时随配酒醅表面的高度随动，从而实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明一些实施例提供的上甑系统的结构示意图；
21.图2是本发明一些实施例提供的上甑控制方法的流程示意图；
22.图3是本发明一些实施例提供的目标坐标系的示意图；
23.图4是本发明一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合的示意图；
24.图5是本发明一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合、且视觉角度与xy平面垂直的示意图；
25.图6是本发明一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合、且视觉角
度与z轴偏斜角度为θ的示意图；
26.图7是本发明一些实施例提供的热成像仪绕热源旋转的示意图；
27.图8是本发明一些实施例提供的热成像仪以热源为原点检测的热点坐标的示意图；
28.图9是本发明一些实施例提供的热点在目标坐标系的示意图；
29.图10是本发明一些实施例提供的上甑控制装置的结构示意图；
30.图11是本发明一些实施例提供的电子设备的结构示意图。
31.附图标记：
32.110：布料子系统；111：底座；112：机械臂；120：热成像仪；121：支架；130：酒甑；140：供料子系统；150：目标坐标系。
具体实施方式
33.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.下面结合图1至图11描述本发明实施例的上甑系统、上甑控制方法及控制装置。
36.如图1所示，本发明实施例提供的上甑系统，包括：供料子系统140、布料子系统110、检测子系统及控制子系统。
37.供料子系统140用于输送酒醅；布料子系统110用于移动至供料子系统140处接收酒醅，以及移动至酒甑130处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪120，热成像仪120用于实时获取酒甑130内酒醅表面的热点数据，测距仪用于实时热点处的酒醅高度；控制子系统，与供料子系统140、布料子系统110、检测子系统连接，用于根据位置数据和酒醅高度控制布料子系统110布料。
38.具体地，布料子系统110包括机器人和布料斗，机器人包括底座111和与底座111转动连接的机械臂112，机械臂112为六自由度机械臂，布料斗安装于机械臂112的自由端，即机械臂112的末端。
39.机械臂112能够带动布料斗在供料子系统140和酒甑130之间移动。
40.热成像仪120用于实时获取酒甑130内酒醅表面的红外图像，并通过红外图像获取热点数据，热成像仪120能够将热点数据发送至控制子系统。
41.其中，热点数据包括热点数量和热点位置坐标。
42.测距仪用于实时获取酒甑130内酒醅表面热点处的酒醅高度，测距仪能够将酒醅高度发送至控制子系统。
43.其中，热成像仪120可以为红外热像仪，测距仪可以为激光测距仪、红外测距仪等。
44.控制子系统括接收模块、发送模块、处理模块、控制器和人机交互界面等，人机交互界面可以为触摸屏，控制子系统可以向供料子系统140、检测子系统以及布料子系统110发送信号，使得供料子系统140、检测子系统以及布料子系统110执行相应任务。
45.本发明提供的上甑系统，通过设置热成像仪120和测距仪，通过热成像仪120实时获取酒甑130内酒醅表面的热点数据，通过测距仪实时热点处的酒醅高度设置，以根据热点数据和酒醅高度实时控制布料子系统110布料的高度，以使布料子系统110的出料口在贴近酒醅表面撒料时随配酒醅表面的高度随动，从而实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
46.其中，酒醅表面即将冒汽的点或冒汽点的温度高于周围的温度，形成一个或多个热点。
47.进一步的，检测子系统还包括：支架121，支架121设置于酒甑130的一侧；测距仪及热成像仪120均包括多个，多个测距仪和多个热成像仪120对应安装；多个热成像仪120安装于布料子系统110和/或支架121。
48.其中，热成像仪120与测距仪一一配合安装，热成像仪120与测距仪组合，安装于布料子系统110，或安装于支架121，或布料子系统110及支架121上均安装。
49.其中，热成像仪120与测距仪可以根据因厂房高度或安装位置等实际安装情况进行安装。
50.在一些实施例中，厂房内设有多个酒甑130，布料子系统110和支架121设于相邻两个酒甑130之间或者多个酒甑130之间，以使两个或多个酒甑130共用一套布料子系统110和检测子系统，有利于降低上甑系统的成本。
51.在一些实施例中，支架121包括基座、驱动件和支撑杆，基座固定于相邻两个酒甑130之间或者多个酒甑130之间，例如基座固定于相邻两个酒甑130之间，支撑杆包括依次连接的竖直段、倾斜段以及水平段，竖直段的一端与基座的顶端转动连接，竖直段的另一端与倾斜段的一端连接，倾斜段的另一端与水平段连接，测距仪及热成像仪120可以安装于水平段的端部。
52.在一些实施例中，热成像仪120包括多个，多个热成像仪120至少包括以下安装位置。
53.其一，在厂房高度足够的情况下，热成像仪120垂直设置于酒甑130正上方，与支架121固定连接，热成像仪120的镜头的中心能与酒甑130的圆心趋于重合，便于后期热点坐标的计算。
54.其二，在厂房高度不足的情况下，例如因供料子系统140的接料口安装在酒甑130上方，或酒甑130的甑盖开合干涉导致热成像仪120无法安装在酒甑130正上方的情况，热成像仪120可以倾斜安装在酒甑130的上方，热成像仪120与支架121侧边固定连接，用此热成像仪120的位置配合其检测结果，进行热点数据的换算。
55.其中，热成像仪120的倾斜高度与倾斜角度是根据热成像仪120的视角能覆盖整个酒甑130内侧为标准，即热成像仪120的视角到达无任何视角盲区的最边沿极限位置附近，尽可能的避免因厂房高度限制或安装位置干涉热成像仪120的视角，为其它酿酒设备让出更多使用空间。
56.其三，在厂房高度不足，无法在酒甑130的上方位置安装热成像仪120的情况下，热
成像仪120固定在上甑设备末端结构上，此热成像仪120可跟随布料子系统110的上甑设备进入不同的酒甑130，用此热成像仪120的位置配合其检测结果，进行热点数据的换算，无需增加旋转机构进行切换至其它酒甑130。
57.需要说明的是，因热成像仪120安装在上甑设备的末端，导致热成像仪120安装高度较低，需要采用上甑设备的末端的旋转轴进行旋转，以获取完整的酒醅表面的热成像图。
58.其四，在厂房高度及安装位置允许的情况下，可以将多个热成像仪120安装于多个安装点，例如将上述三个安装位置进行组合，以实现多个热成像仪120从多个角度和高度进行热点数据的计算，以提高计算热点数据的精准度，同时可以通过测量结构检测出故障热成像仪120，以进行检修和更换。
59.在本实施例中，通过设置多个测距仪和多个热成像仪120，并可根据实际情况选择不同的安装位置，以实现多场景安装；同时，可采用多个热成像仪120组合应用的方式，提高检测的精准度，进一步提高出酒效率。
60.如图2所示，本发明还提供了一种基于上述任一项上甑系统的上甑控制方法，上甑控制方法包括步骤210、步骤220及步骤230。
61.步骤210、获取热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据。
62.其中，可以根据因厂房高度或安装位置等实际安装情况，对热成像仪120和测距仪进行安装。
63.在本步骤中，控制器控制安装完成的热成像仪120采集红外图像，并对红外图像进行图像处理，从而获取图像中热点的热点数据。
64.其中，热点数据包括热点数量和热点位置坐标。
65.其中，在安装的热成像仪120为一个的情况下，根据一个热成像仪120的检测结果得出热点数据；在安装的热成像仪120为多个的情况下，结合多个热成像仪120的检测结果，更为精准地得出热点数据。
66.在一些实施例中，上甑控制方法，还包括：获取多个热成像仪120对同一热点采集的多个热点数据；基于多个热点数据，实时控制布料子系统110布料，或，基于多个热点数据，确定故障热成像仪。
67.在本步骤中，在多个热点数据相同或相近的情况下，确定热点坐标，基于热点坐标，实时控制布料子系统110布料；在多个热点数据某个热点数据与其他检测结果差异较大的情况下，检测该热成像仪120是否故障。
68.在一些实施例中，上甑控制方法，还包括：获取多个测距仪对同一热点采集的多个酒醅高度；基于多个酒醅高度，实时控制布料子系统110布料，或，基于多个酒醅高度，确定故障测距仪。
69.在本步骤中，在多个酒醅高度相同或相近的情况下，实时控制布料子系统110布料；在多个酒醅高度某个热点数据与其他检测结果差异较大的情况下，检测该酒醅高度是否故障。
70.本发明提供的上甑控制方法，通过采用多个热成像仪120和多个测距仪对同一热点采集的数据，可以提高检测精度，同时可以确定故障装置。
71.步骤220，基于热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度。
72.其中，测距仪与热成像仪120对应安装。
73.在本步骤中，控制器基于热点数据控制安装完成的测距仪对一个或多个热点处的酒醅高度进行检测。
74.其中，测距仪可以根据酒甑130内酒醅表面到达测距仪的探头的距离换算出酒醅高度，在布料过程中，酒醅高度实时变化。
75.步骤230，基于热点数据与酒醅高度，实时控制布料子系统110布料。
76.在本步骤中，控制器根据热点数据控制布料子系统110移动至热点的对应位置，控制器在布料前和布料过程中根据酒醅高度实时调整布料子系统110的高度，以实现布料子系统110贴合酒醅表面布料，提高布料精准度。
77.其中，在布料过程中，酒醅高度实时变化，布料子系统110的出料口高度根据酒醅高度实时变化，以使布料子系统110的出料口与酒醅表面的距离保持不变。
78.本发明提供的上甑控制方法，通过热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据，可以精准地实现对酒醅表面的热点定点布料，提高布料准确度；通过测距仪检测的酒醅高度实时控制布料子系统110的布料高度，实现布料子系统110的出料口与酒醅表面的距离保持不变。
79.进一步的，步骤210还包括：获取布料子系统110的运动坐标系及酒甑130的第一位置信息；基于运动坐标系及第一位置信息，建立目标坐标系150；获取热成像仪120在目标坐标系150的第二位置信息；基于第二位置信息与目标坐标系150，确定热点数据。
80.其中，布料子系统110根据其运动坐标系进行旋转、升降等。
81.酒甑130的第一位置信息是指酒甑130内目标点相对于运动坐标系的坐标信息。
82.在本步骤中，选取酒甑130内的目标点为原点，将运动坐标系偏移至目标点，从而目标坐标系150与运动坐标系的方向一致，便于后续热点坐标的计算。
83.其中，第二位置信息为热成像仪120在目标坐标系150中的坐标位置。
84.在本步骤中，获取热成像仪120在目标坐标系150中的坐标位置，获取红外图像内的热点坐标，基于该热成像仪120的坐标位置计算出红外图像内的热点坐标在目标坐标系150中热点位置坐标。
85.在一些实施例中，基于运动坐标系及第一位置信息，建立目标坐标系150，包括：获取酒甑130的中心点位置信息；基于中心点位置信息与运动坐标系，建立目标坐标系150。
86.在本步骤中，如图3所示，选取酒甑130的中心点为目标点，获取目标点的中心点位置信息，以酒甑130的中心点为目标坐标系150的原点，建立目标坐标系150，目标坐标系150的方向与运动坐标系的方向一致，进一步简化热点坐标的计算。
87.在一些实施例中，获取对应测距仪检测的酒醅高度，包括：获取未上甑时酒醅表面的第一高度；实时获取上甑过程中酒醅表面的第二高度；基于第二高度和第一高度，实时获取上甑高度。
88.其中，目标坐标系150垂直酒甑130向上的方向计为z方向，与布料子系统110的运动坐标系保持一致，通过测距传感器进行测量上甑高度换算。
89.例如，测距仪测量未上甑的酒醅表面的第一高度为h1，上甑过程中实时测量的酒醅表面的第二高度为h2，则上甑物料高度为h＝h1-h2，控制器根据h数值调节上甑设备的高度，上甑铺撒酒醅物料。
90.进一步的，获取热成像仪120在目标坐标系150的第二位置信息，包括：获取热成像
仪120的镜头面的第三位置信息；基于第三位置信息与目标坐标系150，确定热点数据。
91.其中，镜头面的第三位置信息为镜头面的偏斜角度。
92.在镜头面与目标坐标系150的xy面平行、且靠近或与目标坐标系150的原点重合情况下，镜头面获取的红外图像中的热点坐标无需做坐标偏斜计算。
93.在镜头面与目标坐标系150的xy面偏斜、但靠近或与目标坐标系150的原点重合情况下，或者镜头面与目标坐标系150的xy面偏斜、且与目标坐标系150的原点不重合的情况下，均需要根据镜头面的偏斜角度与偏斜距离计算实际的热点位置坐标。
94.在一些实施例中，如图4和图5所示，热成像仪120的镜头与目标坐标系150的原点o不重合，热成像仪120的视觉方向与目标坐标系150的z轴一致，热成像仪120的镜头的偏移坐标记为δb(δbx，δby)，控制子系统基于目标坐标系150计算上甑的热点坐标时，还需考虑镜头的偏移δb(δbx，δby)，从而得到热点坐标bi(x+δbx，y+δby)，根据测距仪计算的上甑高度h进行精准的热成像仪120探热上甑，进行定点、定高铺撒酒醅物料。
95.在一些实施例中，因厂房高度限制或安装位置干涉，热成像仪120倾斜安装在酒甑130的上方，此时需要采用热成像仪120的位置坐标配合热成像仪120的倾斜角度进行热点位置坐标的计算。
96.如图4和图6所示，热成像仪120的视觉方向与目标坐标系150的z轴的倾斜角度记为θ，热成像仪120探测的热点坐标ci(x，y)转换成目标坐标系150上的实际坐标为ci(x*cos(θ),y)，上甑设备根据实际坐标ci(x*cos(θ),y)以及测距仪计算的上甑高度h进行精准的探热上甑，进行铺撒酒醅物料。
97.在一些实施例中，热成像仪120因厂房高度限制或安装位置干涉，固定在上甑设备的末端结构上，热成像仪120可跟随上甑设备进入不同的酒甑130，无需增加移动旋转机构进行热成像仪120的位置切换，实现一套装置多个酒甑130的探热。
98.其中，因热成像仪120安装在上甑设备的末端，导致热成像仪120的安装高度较低，需要采用上甑设备的末端旋转轴进行旋转热成像仪120，以实现酒甑130内酒醅表面的全视野探测。
99.如图7、图8和图9所示，上甑设备的末端以酒甑130的圆心为原点进行旋转，热成像仪120的视角每旋转一个δθ角度，调整一次与酒甑130的圆心重合位置的坐标，减少因旋转导致的测量结果偏差。
100.调整的方式是人工在酒甑130的圆心位置放置一个热源e，示教上甑设备的末端旋转轴，上甑设备的末端围绕热源旋转，每示教一个δθ角度，在热成像仪120的热成像画面上标定酒甑130的圆心位置坐标，以此圆心位置坐标为热成像仪120在此角度下的坐标原点，再换算成热点在目标坐标系150中的位置坐标di(x,y)，上甑设备根据计算的热点坐标di(x,y)以及测量计算的上甑高度h进行精准的探热上甑。
101.本发明提供的上甑控制方法，通过设置热成像仪120和测距仪，通过热成像仪120实时获取酒甑130内酒醅表面的热点数据，通过测距仪实时热点处的酒醅高度设置，以根据热点数据和酒醅高度实时控制布料子系统110布料的高度，以使布料子系统110的出料口在贴近酒醅表面撒料时随配酒醅表面的高度随动，从而实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
102.下面对本发明提供的上甑控制装置进行描述，下文描述的上甑控制装置与上文描
述的上甑控制方法可相互对应参照。
103.如图10所示，本发明还提供一种上甑控制装置，包括第一获取模块1010、第二获取模块1020及控制模块1030。
104.第一获取模块1010用于获取热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据；第二获取模块1020用于基于热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；控制模块1030用于基于热点数据与酒醅高度，实时控制布料子系统110布料。
105.本发明提供的上甑控制装置，通过设置热成像仪120和测距仪，通过热成像仪120实时获取酒甑130内酒醅表面的热点数据，通过测距仪实时热点处的酒醅高度设置，以根据热点数据和酒醅高度实时控制布料子系统110布料的高度，以使布料子系统110的出料口在贴近酒醅表面撒料时随配酒醅表面的高度随动，从而实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
106.图11示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图11所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1110、通信接口(communications interface)1120、存储器(memory)1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信。处理器1110可以调用存储器1130中的逻辑指令，以执行上甑控制方法，该方法包括：获取热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据；基于热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于热点数据与酒醅高度，实时控制布料子系统110布料。
107.此外，上述的存储器1130中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的上甑控制方法，该方法包括：获取热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据；基于热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于热点数据与酒醅高度，实时控制布料子系统110布料。
109.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的上甑控制方法，该方法包括：获取热成像仪120检测的酒甑130内酒醅表面的热点数据；基于热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于热点数据与酒醅高度，实时控制布料子系统110布料。
110.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
112.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种上甑系统，其特征在于，包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。2.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述检测子系统还包括：支架，所述支架设置于所述酒甑的一侧；所述测距仪及热成像仪均包括多个，多个所述测距仪和多个所述热成像仪一一对应安装；多个所述热成像仪安装于所述布料子系统和/或所述支架。3.一种基于权利要求1或2所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，包括：获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。4.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据，包括：获取所述布料子系统的运动坐标系及所述酒甑的第一位置信息；基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系；获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息；基于所述第二位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。5.根据权利要求4所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系，包括：获取所述酒甑的中心点位置信息；基于所述中心点位置信息与所述运动坐标系，建立所述目标坐标系。6.根据权利要求4所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息，包括：获取所述热成像仪的镜头面的第三位置信息；基于所述第三位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。7.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述热成像仪对同一热点采集的多个热点数据；基于多个所述热点数据，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述热点数据，确定故障热成像仪。8.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述测距仪对同一热点采集的多个酒醅高度；基于多个所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述酒醅高度，确定
故障测距仪。9.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述获取对应测距仪检测的酒醅高度，包括：获取未上甑时酒醅表面的第一高度；实时获取上甑过程中酒醅表面的第二高度；基于所述第二高度和所述第一高度，实时获取所述上甑高度。10.一种上甑控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；第二获取模块，用于基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；控制模块，用于基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求3至9任一种所述的上甑系统的上甑控制方法。

技术总结
本发明提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，所述上甑系统包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。本发明可以实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。提升上甑效率。提升上甑效率。


技术研发人员：李毅 李琳 詹必胜 刘祥喜 戴凯 王鑫 王文锋
受保护的技术使用者：武汉奋进智能机器有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/14